JP5054602B2 - 自動制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両が先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、衝突時の被害を小さく抑える自動制動制御装置に関する。

従来より、車両においては、搭載したカメラやレーザレーダ装置等により前方の走行環境を検出し、この走行環境データから障害物や先行車等の制御対象（以下、先行車等ともいう）を認識し、認識した先行車等との相対関係に基づいて各種車両制御を行う車両制御装置が数多く提案されている。

この種の車両制御装置の一つとして、近年では、自車両と先行車等との相対速等に基づいて衝突回避限界距離を設定し、先行車等との相対距離が衝突回避限界距離以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、先行車等との衝突時にも被害を小さく抑える自動制動制御装置が提案されている。

ところで、このような自動制動制御装置において、制動制御が実行された場合には、その制御が的確に実行されていたか等について事後的に解析できることが望ましい。このような要求に対し、例えば、特許文献１には、追突が避けられないと判断して自動ブレーキを介入させたとき（特定の状態を検出したとき）の情報を、内蔵のメモリに記録する技術が開示されている。
特開２００６−６９４３４号公報

しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術のように、単に、自動ブレーキを介入させたタイミング（実際に制動制御を開始したタイミング）での情報を記録しただけでは、事後的な解析等を的確に行うことが困難な場合がある。すなわち、この種の制動制御は、所定の禁止要件やキャンセル要件等を考慮した上で実行されることが一般的であるため、自車両と制御対象との相対関係に基づいて判定される制動制御の開始タイミング等と、実際の制動制御の開始タイミング等とが相違する場合がある。従って、実際に制動制御を開始したタイミングでの制御情報を記録しただけでは、自車両と制御対象との相対関係に対し、制動制御の開始等がどのようなタイミングでなされたか等の解析を的確に行うことが困難となる虞がある。

これに対処し、制動制御が実行される前後の制御情報を時系列的に記録することも考えられるが、容量が限られた車載のメモリ等に膨大な情報を記録することは現実的でなく、効率のよい情報の取得が求められていた。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、制動制御の事後的な解析に有用な情報を、効率よく記録することができる自動制動制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、前方の道路環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、制動制御の実行を判定し、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、予め設定された要件に基づいて前記制動制御の禁止判定を行い、当該制動制御の禁止を判定したとき、前記制動制御手段による制動制御の実行を禁止する制御禁止手段と、制御情報を記録する記録手段とを備え、前記記録手段は、前記制動制御の実行を判定したときの制御情報を記録する第１の記録領域と、前記制動制御を実際に開始したときの制御情報を記録する第２の記録領域とを有することを特徴とする。

また、本発明は、前方の道路環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、制動制御の実行を判定し、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、予め設定された要件に基づいて前記制動制御の禁止判定を行い、当該制動制御の禁止を判定したとき、前記制動制御手段による制動制御の実行を禁止する制御禁止手段と、予め設定された要件に基づいて前記制動制御の終了判定を行い、当該制動制御の終了を判定したとき、前記制動制御の終了処理を行う終了制御手段と、制御情報を記録する記録手段とを備え、前記制動制御を実際に開始したときの制御情報を記録する第２の記録領域と、前記制動制御の終了を判定したときの制御情報を記録する第３の記録領域を有することを特徴とする。

本発明の自動制動制御装置によれば、制動制御の事後的な解析に有用な情報を、効率よく記録することができる。

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は自動制動制御装置の概略構成図、図２は自車両と制御対象との相対速及びラップ率とブレーキ介入距離との関係を示す３次元マップ、図３は自車両と制御対象との間に設定される各ブレーキ介入距離を示す説明図、図４は自動制御制動ルーチンを示すフローチャート、図５は第１の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート、図６は第２の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート、図７は自車速と禁止タイマとの関係を示すマップ、図８は終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図９は終了判定サブルーチンにおける第１の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図１０は終了判定サブルーチンにおける第２の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図１１は終了判定サブルーチンにおける第３の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図１２は終了判定サブルーチンにおける第４の終了判定サブルーチンを示すフローチャート、図１３は拡大制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図１４は自車両と制御対象との相対速及び相対距離と目標減速度の基準値との関係を示す３次元マップ、図１５（ａ）は目標減速度の基準値毎に設定される自車速と目標減速度との関係を示すマップであり（ｂ）はアクセルペダル踏み込み量と目標減速度との関係を示すマップ、図１６は自車速と減速度変化量との関係を示すマップ、図１７は制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図１８は制動制御終了時における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート、図１９は制動制御終了時における減速度の推移の一例を示す説明図、図２０はデータ記録ユニットの概略構成図、図２１は各記録領域に対する制御情報記録ルーチンのフローチャートである。

図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）を示し、この車両１には、障害物や先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入によって制動制御を行うことで、衝突時の被害を小さく抑えるための自動制動制御装置２が搭載されている。

この自動制動制御装置２は、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、制動制御ユニット５等を有して主要部が構成されている。

ステレオカメラ３は、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。これら１組のＣＣＤカメラは、ぞれぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置４に出力する。

ステレオ画像認識装置４には、ステレオカメラ３から画像情報が入力されるとともに車速センサ６から自車速Ｖ等が入力される。これらの情報に基づき、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報に基づいて自車両１前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、自車走行路上に障害物や先行車等の立体物が存在するか否かを調べ、存在する場合には、直近のものを制動制御の制御対象として認識する。

ここで、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。先ず、ステレオカメラ３で自車進行方向を撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を抽出する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路前方に存在する障害物や先行車等の立体物を制動制御の制御対象として抽出（検出）する。そして、制御対象を検出した場合には、その制御対象の情報として、自車両１と制御対象との相対距離ｄ、制御対象の移動速度Ｖｆ（＝（相対距離ｄの変化の割合）＋自車速Ｖ））、制御対象の減速度ａｆ（＝制御対象の移動速度Ｖｆの微分値）等を演算する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３とともに、制御対象認識手段としての機能を実現する。

制動制御ユニット５には、ステレオ画像認識装置４で認識された制御対象等の各種制情報が入力される。また、制動制御ユニット５には、例えば、車速センサ６から自車速Ｖが入力されるとともに、舵角センサ７から操舵角δ、ヨーレートセンサ８からヨーレートγ、アクセルペダルセンサ９からアクセルペダル踏込み量ＡＰＯ、ブレーキペダルセンサ１０からブレーキペダル踏込み量ＢＰＯ等の各種情報が入力される。さらに、制動制御ユニット５には、図示しないエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）やトランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）等から各種制御情報が入力される。

制動制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４で制御対象が認識されているとき、当該制御対象と自車両１との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定する。具体的には、制動制御ユニット５は、ブレーキ介入距離として、例えば、制御対象を基準とする第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２を設定する（図３参照）。

ここで、第１のブレーキ介入距離Ｄ１は、制御対象との衝突回避が制動によっても操舵によっても困難となる限界距離（衝突回避限界距離）であり、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されている。本実施形態において、この衝突回避限界距離は、例えば、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌに応じて変化し、さらに、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌによって変化する。制動制御ユニット５には、例えば、図２に示すように、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌと第１のブレーキ介入距離Ｄ１との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照して第１のブレーキ介入距離Ｄ１を設定する。

また、第２のブレーキ介入距離Ｄ２は、第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも所定に長い距離に設定される。具体的には、第２のブレーキ介入距離Ｄ２は、例えば、予め実験やシミュレーション等に基づいて設定されるもので、相対速Ｖｒｅｌに応じた所定距離だけ衝突回避限界距離よりも自車両１側に延長された距離が設定されている。制動制御ユニット５には、例えば、図２に示すように、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌと第２のブレーキ介入距離Ｄ２との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照して第２のブレーキ介入距離Ｄ２を設定する。

そして、制動制御ユニット５は、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御（以下、本格制動制御ともいう）を実行する。この本格制動制御において、制動制御ユニット５は、例えば、制動制御により発生すべき減速度（目標減速度Ｇｔ）、及び、この目標減速度Ｇｔを発生させる際に許容する減速度の変化量（減速度変化量ΔＧ１）として予め設定された固定値をそれぞれセットし、これらに基づいて減速度指示値Ｇを演算する。そして、制動制御ユニット５は、演算した減速度指示値Ｇを自動ブレーキ制御装置１１に出力することにより、自動ブレーキを作動（介入）させる。

また、制動制御ユニット５は、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも大きく且つ第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であるとき、本格制動制御に先立ち、自動ブレーキの介入による制動制御（以下、拡大制動制御ともいう）を実行する。この拡大制動制御において、制動制御ユニット５は、例えば、目標減速度Ｇｔ及び減速度変化量ΔＧ１をそれぞれ可変設定し、これらに基づいて減速度指示値Ｇを演算する。そして、制動制御ユニット５は、演算した減速度指示値Ｇを自動ブレーキ制御装置１１に出力することにより、自動ブレーキを作動（介入）させる。

また、制動制御ユニット５には、実行中の制動制御（本格制動制御及び拡大制動制御）を終了するための複数の判定要件が予め設定されて格納されている。制動制御の実行中において、制動制御ユニット５は、これら各種判定要件に基づく制動制御の終了判定を行い、制動制御の終了を判定すると、制動制御で発生させた減速度を消滅させるべく、減速度指示値Ｇを「０」まで変化させるための減速度変化量ΔＧ２を設定する。この減速度変化量ΔＧ２は、制動制御の終了を判定したときの状況に応じて可変設定される。そして、制動制御ユニット５は、設定した減速度変化量ΔＧ２に基づいて減速度指示値Ｇを減少させる演算を行い、演算した減速度指示値Ｇを自動ブレーキ制御装置１１に出力することにより、自動ブレーキの介入を終了させる。

また、制動制御ユニット５には、制動制御の実行を禁止するため、複数の判定要件が予め設定されて格納されている。制動制御の非作動（非実行）中において、制動制御ユニット５は、これらの各種判定要件に基づいて制動制御の禁止判定を行い、制動制御の禁止を判定すると、当該禁止判定が解除されるまでの間の自動ブレーキの作動を禁止する。

このように、本実施形態において、制動制御ユニット５は、ブレーキ介入距離設定手段、制動制御手段（第１，第２の制動制御手段）、終了制御手段、及び、制御禁止手段としての各機能を有する。

次に、制動制御ユニット５において実行される自動制動制御について、図４に示す自動制動制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、設定周期毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ１０１において、現在、制動制御による自動ブレーキの介入中であるか否か、すなわち、本格制動制御或いは拡大制動制御における減速度指示値Ｇが「０」以上であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ１０１において、自動ブレーキの介入中ではないと判定すると、制動制御ユニット５は、ステップＳ１０２に進み、本格制動制御及び拡大制動制御の実行に対する共通の禁止判定（第１の禁止判定）を行った後、ステップＳ１０３に進む。

第１の禁止判定は、例えば、図５に示す第１の禁止判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ２０１において、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、自動ブレーキ制御装置１１、ＥＣＵ、或いは、ＴＣＵ等からの信号に基づいて、自車両１に何らかの故障が検出されているか否かを調べ、故障が検出されていると判定した場合には、ステップＳ２０４に進む。

一方、ステップＳ２０１において、故障が検出されていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ２０２に進み、自車両１の走行環境や走行状態等に係る基礎的な禁止要件が成立しているか否かを調べる。ここで、制動制御ユニット５は、基礎的な禁止要件として、例えば、制御対象との相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化しているか否か、自車両１が坂路や狭路等に差し掛かっているか否か、自車速Ｖが設定車速以上の高速であるか否か等の各種要件を判定する。

そして、ステップＳ２０２において、少なくとも何れか１つの基礎的な禁止要件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ２０４に進む。

一方、ステップＳ２０２において、基礎的な禁止要件の何れも成立していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ２０３に進み、ブレーキペダル踏み込み量ＢＰＯに基づいて、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われているか否かを調べる。

そして、ステップＳ２０３において、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ２０４に進む。

一方、ステップＳ２０３において、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、サブルーチンを抜ける。

ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、或いは、ステップＳ２０３からステップＳ２０４に進むと、制動制御ユニット５は、本格制動制御及び拡大制動制御の実行を禁止するための第１の禁止フラグＦｂ１をセットした後、サブルーチンを抜ける。

このように、本実施形態において、制動制御ユニット５は、ステレオカメラ３やステレオ画像認識装置４等の故障による制御対象の誤検知や、自動ブレーキ制御装置１１の故障による異常作動が発生する虞がある場合等には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。また、制動制御ユニット５は、相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化している場合のように制御対象との衝突の可能性が極めて低いことが判断可能な場合、或いは、自車両１が坂路や狭路等に差し掛かった場合や設定車速以上での高速走行時等のように制動制御による高い減速度を発生させることが却って自車両１の安定的な走行を妨げる虞がある場合等には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。さらに、制動制御ユニット５は、ドライバによるブレーキ操作が設定時間以上継続して行われている場合のようにドライバの十分な制動意思を確認でき、自動ブレーキを介入させることが却ってドライバに違和感を与える虞がある場合には、本格制動制御及び拡大制動制御の実行禁止を判定する。

図４のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、制動制御ユニット５は、拡大制動制御の実行のみに対する禁止判定（第２の禁止判定）を行った後、ステップＳ１０６に進む。

この第２の禁止判定は、例えば、図６に示す第２の禁止判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ３０１において、ドライバによる操舵角｜δ｜が予め設定された閾値δ０以上であるか否かを調べる。ここで、閾値δ０には、ドライバの操舵によって自車両１の挙動を一時的に不安定にさせる虞のある操舵角が設定されている。

そして、ステップＳ３０１において、操舵角｜δ｜≧δ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０２に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔδをセットした後、ステップＳ３０４に進む。ここで、禁止タイマｔδには、仮に、操舵角｜δ｜≧δ０の操舵によって自車両１の挙動が一時的に不安定となった場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット５には、例えば、図７（ａ）に示すように、自車速Ｖと禁止タイマｔδとの関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照し、自車速Ｖが高くなるほど高値となるよう禁止タイマｔδを可変設定する。

一方、ステップＳ３０１において、操舵角｜δ｜＜δ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０３に進み、禁止タイマｔδをデクリメントした後、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０２或いはステップＳ３０３からステップＳ３０４に進むと、制動制御ユニット５は、ドライバによる操舵角速度｜δ’｜（＝｜ｄδ／ｄｔ｜）が予め設定された閾値δ’０以上であるか否かを調べる。ここで、閾値δ’０は、ドライバの急操舵によって自車両１の挙動を一時的に不安定にさせることが想定され得る操舵角速度に設定されている。

そして、ステップＳ３０４において、操舵角速度｜δ’｜≧δ’０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０５に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔδ’をセットした後、ステップＳ３０７に進む。ここで、禁止タイマｔδ’には、仮に、操舵角速度｜δ’｜≧δ’０の急操舵によって自車両１の挙動が一時的に不安定となった場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット５には、例えば、図７（ｂ）に示すように、自車速Ｖと禁止タイマｔδ’との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照し、自車速Ｖが高くなるほど高値となるよう禁止タイマｔδ’を可変設定する。

一方、ステップＳ３０４において、操舵角速度｜δ’｜＜δ’０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０６に進み、禁止タイマｔδ’をデクリメントした後、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０５或いはステップＳ３０６からステップＳ３０７に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１に作用するヨーレート｜γ｜が予め設定された閾値γ０以上であるか否かを調べる。ここで、閾値γ０は、自車両１の挙動を一時的に不安定にさせることが想定されるヨーレートに設定されている。

そして、ステップＳ３０７において、ヨーレート｜γ｜≧γ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０８に進み、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔγをセットした後、ステップＳ３１０に進む。ここで、禁止タイマｔγには、仮に、ヨーレートの発生によって自車両１の挙動が一時的に不安定となったと仮定した場合にも、当該挙動を安定化させることが可能な必要時間が設定される。本実施形態において、制動制御ユニット５には、例えば、図７（ｃ）に示すように、自車速Ｖと禁止タイマｔγとの関係を示すマップが予め設定されて格納されており。制動制御ユニット５は、このマップを参照し、自車速Ｖが高くなるほど高値となるよう禁止タイマｔγを可変設定する。

一方、ステップＳ３０７において、ヨーレート｜γ｜＜γ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３０９に進み、禁止タイマｔγをデクリメントした後、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３０８或いはステップＳ３０９からステップＳ３１０に進むと、制動制御ユニット５は、禁止タイマｔｅをデクリメントした後、ステップＳ３１１に進む。この禁止タイマｔｅは、前回の制動制御（本格制動制御或いは拡大制動制御）が終了してから再び拡大制動制御を実行するまでの禁止時間を示すタイマであり、例えば、後述するステップＳ４１０７において、予め設定された初期値が設定される。

そして、ステップＳ３１０からステップＳ３１１に進むと、制動制御ユニット５は、禁止タイマｔδ、ｔδ’、ｔγ、ｔｅが正値であるか否かを調べ、禁止タイマのうちの少なくとも何れか１つが正値であると判定した場合、ステップＳ３１３に進む。

一方、ステップＳ３１１において、全ての禁止タイマが負値であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ３１２に進み、ブレーキ踏み込み量ＢＰＯに基づいて、ドライバによる強ブレーキ操作が行われたか否かを調べる。ここで、ステップＳ３１２で判定される強ブレーキとは、例えば、拡大制動制御において許容される最大減速度以上の減速度を発生させるブレーキ操作がドライバにより設定時間以上行われることをいう。このステップＳ３１２において、制動制御ユニット５は、強ブレーキ操作が行われていると判定した場合にはステップＳ３１３に進み、強ブレーキ操作が行われていないと判定した場合にはそのままサブルーチンを抜ける。

また、ステップＳ３１１或いはステップＳ３１２からステップＳ３１３に進むと、制動制御ユニット５は、第２の禁止フラグＦｂ２をセットした後、サブルーチンを抜ける。

このように、本実施形態において、本格制動制御に対する予備的な制御である拡大制動制御に対しては、ドライバの旋回操作等に伴って自車両１の挙動が不安定となる虞がある場合について、禁止要件が加重される。また、拡大制動制御が繰り返し実行されることにより乗員に違和感を与える虞がある場合についても、禁止要件が加重される。更には、既にドライバが強ブレーキ操作による制動を行っており、拡大制動制御による制動が実効を伴わないにも拘わらず、拡大制動制御の実行に伴う警報が発せられる等してドライバに違和感を与える虞がある場合等についても、禁止要件が加重される。

図４のメインルーチンにおけるステップＳ１０１において、自動ブレーキの介入中であると判定すると、制動制御ユニット５は、ステップＳ１０４に進み、制動制御の終了判定を行った後、ステップＳ１０５に進む。

この終了判定は、例えば、図８に示す終了判定サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４において、予め設定された第１〜第４の判定要件に基づく制動制御の終了判定を行う。

ステップＳ４０１における判定は、例えば、自車両１と制御対象との相対関係を主な判定要件（第１の判定要件）とする制動制御の終了判定であり、当該判定は、例えば、図９に示す第１の終了判定サブルーチン（サブサブルーチン）に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ４１０１において、ステレオ画像認識装置４で制御対象をロストしているか否かを調べる。

そして、ステップＳ４１０１において、制御対象をロストしていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０４に進む。

一方、ステップＳ４１０１において、制御対象をロストいると判定すると、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０２に進み、制御対象をロストしてから予め設定された保持時間以上が経過したか否かを調べる。

そして、ステップＳ４１０２において、制御対象をロストしてから保持時間以上が経過していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０３に進み、前回の制御対象情報に基づいて新たな制御対象情報を演算した後、ステップＳ４１０４に進む。すなわち、制御対象をロスト後においても、保持時間内は制動制御の継続を可能とすべく、自車両１と制御対象との関係から求まるＴＴＣ（Time to collision）等に基づいて、仮想的な制御対象情報を演算する。

一方、ステップＳ４１０２において、制御対象をロストしてからの保持時間以上が経過していると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０６に進む。

ステップＳ４１０１或いはステップＳ４１０３からステップＳ４１０４に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化しているか否かを調べ、離れ方向に変化していると判定した場合には、ステップＳ４１０６に進む。

一方、ステップＳ４１０４において、相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０５に進み、自車両１と制御対象との相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きいか否かを調べる。

そして、ステップＳ４１０５において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離よりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０６に進む。

一方、ステップＳ４１０５において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０７に進む。

また、ステップＳ４１０５からステップＳ４１０６に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１が制御対象との衝突位置を超えたか否かを調べる。ここで、自車両１が制御対象との衝突位置を超える場合としては、例えば、自車両１が制御対象と衝突した場合や、自車両１が車線変更等によって制御対象との衝突を回避した場合等が想定される。そこで、ステップＳ４１０６において、自車両１が制御対象との衝突位置を超えていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４１０７に進む。

一方、ステップＳ４１０６において、自車両１が制御対象との衝突位置を超えていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、サブルーチンを抜ける。

ステップＳ４１０２、ステップＳ４１０４、ステップＳ４１０５、或いは、ステップＳ４１０６からステップＳ４１０７に進むと、制動制御ユニット５は、第１の終了判定フラグＦｅ１をセットし、続く、ステップＳ４１０８において、禁止タイマｔｅをセットした後、サブルーチンを抜ける。

このように、ステップＳ４１０では、主として、相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化している場合や、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きくなった場合等のように、制御対象との衝突の可能性が回避された場合に、第１の終了判定フラグＦｅ１がセットされる。或いは、自車両１が制御対象との衝突位置を超えた場合等のように、既に自車両１が制御対象と衝突する等しており、もはや制動制御によって自動ブレーキを介入させる必要がない場合に、第１の終了判定フラグＦｅ１がセットされる。

ステップＳ４０２における判定は、例えば、制御対象等に対するドライバの旋回操作等を主な判定要件（第２の判定要件）とする拡大制動制御の終了判定（キャンセル判定）であり、当該判定は、例えば、図１０に示す第２の終了判定サブルーチン（サブサブルーチン）に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ４２０１において、ドライバによる操舵角｜δ｜が予め設定された閾値δ０以上であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ４２０１において、操舵角｜δ｜≧δ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４２０２に進み、図７（ａ）に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔδをセットした後、ステップＳ４２０３に進む。

一方、ステップＳ４２０１において、操舵角｜δ｜＜δ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、ステップＳ４２０３にジャンプする。

ステップＳ４２０１或いはステップＳ４２０２からステップＳ４２０３に進むと、制動制御ユニット５は、ドライバによる操舵角速度｜δ’｜が予め設定された閾値δ’０以上であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ４２０３において、操舵角速度｜δ’｜≧δ’０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４２０４に進み、図７（ｂ）に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔδ’をセットした後、ステップＳ４２０５に進む。

一方、ステップＳ４２０３において、操舵角速度｜δ’｜＜δ’０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、ステップＳ４２０５にジャンプする。

ステップＳ４２０３或いはステップＳ４２０４からステップＳ４２０５に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１に作用するヨーレート｜γ｜が予め設定された閾値γ０以上であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ４２０５において、ヨーレート｜γ｜≧γ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４２０６に進み、図７（ｃ）に示すマップを参照し、拡大制動制御の禁止時間を規定する禁止タイマｔγをセットした後、ステップＳ４２０７に進む。

一方、ステップＳ４２０５において、ヨーレート｜γ｜＜γ０であると判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、ステップＳ４２０７にジャンプする。

ステップＳ４２０５或いはステップＳ４２０６からステップＳ４２０７に進むと、制動制御ユニット５は、禁止タイマｔδ、ｔδ’、ｔγが正値であるか否かを調べ、全ての禁止タイマが負値である場合には、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ４２０７において、禁止タイマのうちの少なくとも何れか１つが正値である場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４２０８に進み、制御対象との相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも大きいか否かを調べる。

そして、ステップＳ４２０８において、相対距離ｄ≦Ｄ１であると判定した場合、制動制御ユニット５は、そのまま、サブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ４２０８において、相対距離ｄ＞Ｄ１であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４２０９に進み、第２の終了判定フラグＦｅ２をセットした後、サブルーチンを抜ける。

ステップＳ４０３における判定は、例えば、自動制動制御系の故障を主な判定要件（第３の判定要件）とする制動制御に対する終了判定（キャンセル判定）であり、当該判定は、例えば、図１１に示す第３の終了判定サブルーチン（サブサブルーチン）に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ４３０１において、自動制動制御系の故障が検出されているか否かを調べる。すなわち、ステップＳ４３０１において、制動制御ユニット５は、自動制動制御系を構成する、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、或いは、自動ブレーキ制御装置１１等から何らかの故障信号が入力されているか否かを調べる。

そして、ステップＳ４３０１において、自動制動制御系から何ら故障信号が入力されていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ４３０１において、自動制動制御系から何らかの故障信号が入力されていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４３０２に進み、第３の終了判定フラグＦｅ３をセットした後、サブルーチンを抜ける。

ステップＳ４０４における判定は、例えば、自動制動制御系以外の故障を主な判定要件（第４の判定要件）とする制御対象に対する終了判定（キャンセル判定）であり、当該判定は、例えば、図１２に示す第４の終了判定サブルーチン（サブサブルーチン）に従って実行される。このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ４４０１において、自動制動制御系以外の故障が検出されているか否かを調べる。すなわち、ステップＳ４４０１において、制動制御ユニット５は、ＥＣＵ、ＴＣＵ等から何らかの故障信号が入力されているか否かを調べる。

そして、ステップＳ４４０１において、自動制動制御系以外の制御ユニット等から何ら故障信号が入力されていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ４４０１において、自動制動制御系以外の制御ユニット等から何らかの故障信号が入力されていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ４４０２に進み、第４の終了判定フラグＦｅ４をセットした後、サブルーチンを抜ける。

図４のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、制動制御ユニット５は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０４で行った各終了判定の結果、制動制御の終了条件が成立しているか否か（すなわち、第１〜第４の終了判定フラグＦｅ１〜Ｆｅ４の少なくとも何れか１つがセットされているか否か）を調べる。

そして、ステップＳ１０５において、終了条件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１３に進む。

一方、ステップＳ１０５において、終了条件が成立していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０３或いはステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及びラップ率Ｒｌをパラメータとし、予め設定されたマップ（図２参照）に基づいて、第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２を演算する。

そして、ステップＳ１０７に進むと、制動制御ユニット５は、自車両１と制御対象との相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ１０７において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１４にジャンプする。

一方、ステップＳ１０７において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１０８に進み、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１以下であるか否かを調べる。

そして、ステップＳ１０８において、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１以下であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１０に進む。

一方、ステップＳ１０８において、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも大きいと判定した場合、すなわち、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１と第２のブレーキ介入距離Ｄ２との間にあると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１０９に進み、第１，第２の禁止条件のうちの少なくとも何れか一方が成立しているか否か（すなわち、第１，第２の禁止フラグＦｂ１，Ｆｂ２のうちの少なくとも何れか一方がセットされているか否か）を調べる。

そして、ステップＳ１０９において、第１，第２の禁止条件のうちの少なくとも何れか一方が成立していると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１４にジャンプする。

一方、ステップＳ１０９において、第１，第２の禁止条件の何れも成立していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１１に進み、拡大制動制御における減速度指示値Ｇを演算した後、ステップＳ１１４に進む。

このステップＳ１１１における減速度指示値Ｇの演算は、例えば、図１３に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ５０１において、目標減速度の基準値Ｇ０を演算する。本実施形態において、この目標減速度の基準値Ｇ０は、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及び相対距離ｄに応じて可変設定されるもので、相対速Ｖｒｅｌが高くなるほど高く、且つ、相対距離ｄが大きくなるほど低くなるよう可変設定される。制動制御ユニット５には、例えば、図１４に示すように、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌ及び相対距離ｄと目標減速度の基準値Ｇ０との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照して目標減速度の基準値Ｇ０を設定する。ここで、この目標減速度の基準値Ｇ０は、相対速Ｖｒｅｌのみ、或いは、相対距離ｄのみをパラメータとして可変設定することも可能であり、また、予め設定された固定値とすることも可能である。

ステップＳ５０１からステップＳ５０２に進むと、制動制御ユニット５は、目標減速度の基準値Ｇ０を補正することにより、目標減速度Ｇｔを演算する。本実施形態において、制動制御ユニット５は、例えば、目標減速度基準値Ｇ０を、自車速Ｖ及びドライバによるアクセルペダルの踏み込み量ＡＰＯに基づいて補正することにより目標減速度Ｇｔを設定する。具体的には、例えば、図１５（ａ），（ｂ）に示すように、制動制御ユニット５には、目標減速度の基準値Ｇ０毎の自車速Ｖと目標減速度Ｇｔとの関係を示す複数のマップが予め設定されて格納されているとともに、目標減速度の基準値Ｇ０毎のアクセルペダル踏み込み量ＡＰＯと目標減速度Ｇｔとの関係を示す複数のマップが予め設定されて格納されている。制動制御ユニット５は、これらの中から該当するマップを参照し、目標減速度の基準値Ｇ０を自車速Ｖで補正した値と、目標減速度の基準値Ｇ０をアクセルペダル踏み込み量ＡＰＯで補正した値と、をそれぞれ演算する。そして、これらのうちの何れか小値を最終的な目標減速度Ｇｔとして設定する。ここで、目標減速度の基準値Ｇ０を自車速Ｖのみ、或いは、アクセルペダル踏み込み量のみを用いて補正することで、最終的な目標減速度Ｇｔを演算することも可能である。

ステップＳ５０２からステップＳ５０３に進むと、制動制御ユニット５は、減速度変化量ΔＧ１を演算する。本実施形態において、この減速度変化量ΔＧ１は自車速Ｖに応じて可変設定されるもので、自車速Ｖが高くなるほど小さな値に設定される。制動制御ユニット５には、例えば、図１６に示すように、自車速Ｖと減速度変化量ΔＧ１との関係を示すマップが予め設定されて格納されており、制動制御ユニット５は、このマップを参照して減速度変化量ΔＧ１を設定する。

ステップＳ５０３からステップＳ５０４に進むと、制動制御ユニット５は、減速度指示値の前回値Ｇn-1に減速度変化量ΔＧ１を加算した値を新たな減速度指示値Ｇとして演算する（Ｇ＝Ｇn-1＋ΔＧ１）。

そして、ステップＳ５０５に進むと、制動制御ユニット５は、演算した減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔよりも大きいか否かを調べ、減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔ以下であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ５０５において、減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔよりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ５０６に進み、減速度指示値Ｇを目標減速度Ｇｔで制限するガード処理を行った後（Ｇ＝Ｇｔ）、サブルーチンを抜ける。

また、図４に示すメインルーチンのステップＳ１０８において、相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１以下であると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１０に進み、第１の禁止条件が成立しているか否かを調べる。

そして、ステップＳ１１０において、第１の禁止条件が成立していると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１４にジャンプする。

一方、ステップＳ１１０において、第１の禁止条件が成立していないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ１１２に進み、本格制動制御時おける減速度指示値Ｇを演算した後、ステップＳ１１４に進む。

このステップＳ１１２における減速度指示値Ｇの演算は、例えば、図１７に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ６０１において、本格制動制御用に予め設定されている目標減速度Ｇｔ及び減速度変化量ΔＧ１をセットする。

ステップＳ６０１からステップＳ６０２に進むと、制動制御ユニット５は、減速度指示値の前回値Ｇn-1に減速度変化量ΔＧ１を加算した値を新たな減速度指示値Ｇとして演算する（Ｇ＝Ｇn-1＋ΔＧ１）。

そして、ステップＳ６０３に進むと、制動制御ユニット５は、演算した減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔよりも大きいか否かを調べ、減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔ以下であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ６０３において、減速度指示値Ｇが目標減速度Ｇｔよりも大きいと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ６０４に進み、減速度指示値Ｇを目標減速度Ｇｔで制限するガード処理を行った後（Ｇ＝Ｇｔ）、サブルーチンを抜ける。

図４のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０５からステップＳ１１３に進むと、制動制御ユニット５は、制動制御終了時における減速度指示値Ｇを演算した後、ステップＳ１１４に進む。

このステップＳＳ１１３における減速度指示値Ｇの演算は、例えば、図１８に示す減速度演算サブルーチンに従って実行され、このサブルーチンがスタートすると、制動制御ユニット５は、先ず、ステップＳ７０１において、第３の終了判定フラグＦｅ３がセットされているか否かを調べる。

そして、ステップＳ７０１において、第３の終了判定フラグＦｅ３がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０２に進み、第３の終了判定フラグＦｅ３に対応付けて予め設定された減速度変化量ｇ３を減速度変化量ΔＧ２として設定した後、ステップＳ７０８に進む。

一方、ステップＳ７０１において、第３の終了判定フラグＦｅ３がセットされていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０３に進み、第２の終了判定フラグＦｅ２がセットされているか否かを調べる。

そして、ステップＳ７０３において、第２の終了判定フラグＦｅ２がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０４に進み、第２の終了判定フラグＦｅ２に対応付けて予め設定された減速度変化量ｇ２を減速度変化量ΔＧ２として設定した後、ステップＳ７０８に進む。

一方、ステップＳ７０３において、第２の終了判定フラグＦｅ２がセットされていないと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０５に進み、第４の終了判定フラグＦｅ４がセットされているか否かを調べる。

そして、ステップＳ７０５において、第４の終了判定フラグＦｅ４がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０６に進み、第４の終了判定フラグＦｅ４に対応付けて予め設定された減速度変化量ｇ４を減速度変化量ΔＧ２として設定した後、ステップＳ７０８に進む。

一方、ステップＳ７０５において、第４の終了判定フラグＦｅ４がセットされていないと判定した場合、すなわち、第１の終了判定フラグＦｅ１がセットされていると判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７０７に進み、第１の終了判定フラグＦｅ１に対応付けて予め設定された減速度変化量ｇ１を減速度変化量ΔＧ２として設定した後、ステップＳ７０８に進む。

ここで、減速度変化量ｇ１は、各減速度変化量ｇ１〜ｇ４の中で最も小さな値に設定されるもので、制動制御の終了時に急激な減速度変化の発生を防止して乗員への負担を軽減することが可能な値に設定されている。また、減速度変化量ｇ２は、乗員への負担軽減することよりも、制動制御で発生させた減速度を速やかに消滅させてドライバによる旋回操作等との干渉を防止することを優先すべく、減速度変化量ｇ１よりも所定に大きな値に設定されている。また、減速度変化量ｇ３は、制動制御で発生させた減速度を即座に消滅させて（ステップ的に消滅させて）自動制動制御系の故障により不適切な制動制御が行われることを防止するため、各減速度変化量ｇ１〜ｇ４の中で最も大きな値に設定されるもので、例えば、ｇ３＝∞に設定されている。また、自動制動制御系以外の故障時にはドライバによる旋回操作時ほどは急を要さないものの可能な限り早期に減速度を消滅させることが好ましいとの思想のもと、減速度変化量ｇ４は、減速度変化量ｇ１よりは大きく且つ減速度変化量ｇ２よりは小さな所定値に設定されている。なお、上述のステップＳ７０１〜ステップＳ７０で示した手順からも明らかなように、第１〜第４の終了判定フラグＦｅ１〜Ｆｅ４のうちの何れか２以上が同時にセットされている場合、対応する減速度変化量ｇ１〜ｇ４の中で最も大きな値が、減速度変化量ΔＧ２として優先適用される。

ステップＳ７０２、ステップＳ７０４、ステップＳ７０６、或いは、ステップＳ７０７からステップＳ７０８に進むと、制動制御ユニット５は、減速度指示値の前回値Ｇn-1から減速度変化量ΔＧ２を減算した値を新たな減速度指示値Ｇとして演算する（Ｇ＝Ｇn-1−ΔＧ１）。

そして、ステップＳ７０９に進むと、制動制御ユニット５は、演算した減速度指示値Ｇが「０」よりも小さいか否かを調べ、減速度指示値Ｇが「０」以上であると判定した場合には、そのままサブルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ７０９において、減速度指示値Ｇが「０」よりも小さいと判定した場合、制動制御ユニット５は、ステップＳ７１０に進み、減速度指示値Ｇを「０」で制限するガード処理を行った後（Ｇ＝０）、サブルーチンを抜ける。

そして、図４のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０６、ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、ステップＳ１１１、ステップＳ１１２、或いは、ステップＳ１１３からステップＳ１１４に進むと、制動制御ユニット５は、各フラグがセットされている場合には、当該フラグをクリアした後、ルーチンを抜ける。

ところで、図１に示すように、本実施形態の自動制動制御装置１は、自動ブレーキの介入による制動制御が行われた際の状況を事後的に解析すること等を目的として、ステレオ画像認識装置４及び制動制御ユニット５からの情報を適宜記録するデータ記録ユニット２０が搭載されている。

図２０に示すように、このデータ記録ユニット２０は、フラッシュメモリ等で構成された記録手段としての記録部２１と、この記録部２１の制御を行う制御部２２とを有する。ここで、記録部２１には、第１〜第３の記録領域２１ａ〜２１ｃが設定されており、これらの記録領域２１ａ〜２１ｃは、制動制御ユニット５から入力される各種制御情報を、制御部２２から指示される個別のタイミングで適宜記録する。

具体的には、本実施形態において、第１〜第３の記録領域２１ａ〜２１ｃは、制動制御ユニット５における自動制動制御の各制御タイミングでの制御情報をそれぞれ記録するようになっており、第１の記録領域２１ａは、自車両１と制御対象との相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下となったとき（制動制御の実行を判定したとき）の制御情報を記録する。また、第２の記録領域２１ｂは、実際に制動制御が開始されたとき（実際に自動ブレーキが介入されたとき）の制御情報を記録する。すなわち、本実施形態の自動制動制御では、制動制御の実行に対して所定の禁止要件（第１，第２の禁止要件）が設定されているため、相対距離ｄと第２のブレーキ介入距離との大小関係が逆転して制動制御の実行を判定したタイミングと、実際に制動制御を開始したタイミングとが相違する場合がある。そこで、このようなタイミングの相違が発生した場合にも、その要因等を事後的に解析することを可能とすべく、第２の記録領域２２ｂには、実際に制動制御が開始されたときの制御情報が記録される。なお、制動制御の実行の判定と同時に実際の制動制御が開始された場合、第１，第２の記録領域２１ａ，２１ｂには、同一の制御情報が記録される。また、第３の記録領域２１ｃは、制動制御の終了が判定されたときの制御情報を記録する。

ここで、上述の各タイミングにおいて第１〜第３の記録領域２１ａ〜２１ｃに記録される制御情報には、例えば、自車両１と制御対象との相対関係（相対距離ｄ、相対速度Ｖｒｅｌ、ラップ率Ｒｌ等）や、自車両１の運転状態（操舵角δ、操舵角速度δ’、ヨーレートγ、自車速Ｖ、アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯ、ブレーキペダル踏み込み量ＢＰＯ、タービン回転数、及びギヤ位置等）が含まれ、さらには、第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２等が含まれている。

また、第２の記録領域２１ｂは、当該第２の記録領域２１ｂに記録される制動制御ユニット５からの制御情報と同じタイミングでステレオ画像認識装置４から入力される情報を記録する。ここで、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４からの入力情報は、主として、制御対象を認識するために用いられた前方情報であり、この前方情報にはステレオカメラ３で撮像された自車両１前方の画像情報が含まれている。従って、前方情報は膨大な情報量を有しており、このような情報を制動制御の実行中等に記録することは、処理上好ましくない。そこで、本実施形態において、制御部２２は、実際に制動制御が開始されたタイミングの前方情報を退避ＲＡＭ２３に一旦保持させ、保持した前方情報を、例えば、自車両１のイグニッションオフ後に第２の記録領域２１ｂに記録させる。なお、記録部２１の容量等に余裕がある場合には、同様の処理により、制動制御の実行を判定したタイミング、及び、制動制御の終了を判定したタイミングでステレオ画像認識装置４から入力される前方情報等を、第１，第３の記録領域２１ａ，２１ｃにそれぞれ記録することが望ましい。

次に、第１〜第３の記録領域２１ａ〜２１ｃに対する制御情報の記録制御について、図２１に示す制御情報記録ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、制御部２２において設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、制御部２２は、先ず、ステップＳ８０１において、自車両１と制御対象との相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下であるか否か、すなわち、制動制御ユニット５において制動制御の実行が判定されているか否かを調べる。

そして、ステップＳ８０１において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きいと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０５にジャンプする。

一方、ステップＳ８０１において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以上であると判定すると、制御部２２は、ステップＳ８０２に進み、第１の情報更新禁止フラグＦｐ１がセットされているか否かを調べる。

ここで、第１の情報更新禁止フラグＦｐ１は第１の記録領域２１ａに記録されている制御情報の更新を禁止するためのフラグであり、ステップＳ８０２において、第１の情報更新禁止フラグＦｐ１がセットされていると判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０５にジャンプする。

一方、ステップＳ８０２において、第１の情報更新禁止フラグＦｐ１がセットされていないと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０３に進み、第１の記録領域２１ａに対し、現在制動制御ユニット５から入力されている制御情報の記録を指示する。

そして、ステップＳ８０４において、制御部２２は、第１の情報更新禁止フラグＦｐ１をセットした後、ステップＳ８０５に進む。

ステップＳ８０１、ステップＳ８０２、或いは、ステップＳ８０４からステップＳ８０５に進むと、制御部２２は、現在、自動ブレーキが介入中であるか否か、すなわち、制動制御ユニット５において実際に制動制御が実行されているか否かを調べる。

そして、ステップＳ８０５において、現在、自動ブレーキの介入中ではないと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０９にジャンプする。

一方、ステップＳ８０５において、現在、自動ブレーキの介入中であると判定すると、制御部２２は、ステップＳ８０６に進み、第２の情報更新禁止フラグＦｐ２がセットされているか否かを調べる。

ここで、第２の情報更新禁止フラグＦｐ２は第２の記録領域２１ｂに記録されている制御情報の更新を禁止するためのフラグであり、ステップＳ８０６において、第２の情報更新禁止フラグＦｐ２がセットされていると判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０９にジャンプする。

一方、ステップＳ８０６において、第２の情報更新禁止フラグＦｐ２がセットされていないと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８０７に進み、第２の記録領域２１ｂに対し、現在制動制御ユニット５から入力されている制御情報の記録を指示する。

そして、ステップＳ８０８において、制御部２２は、第２の情報更新禁止フラグＦｐ２をセットした後、ステップＳ８０９に進む。

ステップＳ８０５、ステップＳ８０６、或いは、ステップＳ８０８からステップＳ８０９に進むと、制御部２２は、現在、制動制御の終了条件が成立しているか否かを調べる。ここで、このステップＳ８０９で判定される終了条件が成立している場合とは、上述の制動制御ユニット５において自動ブレーキの介入中に第１〜第４の終了フラグＦｅ１〜Ｆｅ４がセットされた場合に加え、例えば、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下となって制動制御の実行が判定されているにも拘わらず各種禁止要件の成立によって実際に制動制御が実行されることのないまま（自動ブレーキが未介入のまま）、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離よりも大きい状態へと変化した場合や自車両１が制御対象との衝突位置を超えた場合等も含まれる。

そして、ステップＳ８０９において、現在、制動制御の終了条件が成立していないと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８１３にジャンプする。

一方、ステップＳ８０９において、現在、制動制御の終了条件が成立していると判定すると、制御部２２は、ステップＳ８１０に進み、第３の情報更新禁止フラグＦｐ３がセットされているか否かを調べる。

ここで、第３の情報更新禁止フラグＦｐ３は第３の記録領域２１ｃに記録されている制御情報の更新を禁止するためのフラグであり、ステップＳ８１０において、第３の情報更新禁止フラグＦｐ３がセットされていると判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８１３にジャンプする。

一方、ステップＳ８１０において、第３の情報更新禁止フラグＦｐ３がセットされていないと判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８１１に進み、第３の記録領域２１ｃに対し、現在制動制御ユニット５から入力されている制御情報の記録を指示する。

そして、ステップＳ８１２において、制御部２２は、第３の情報更新禁止フラグＦｐ３をセットした後、ステップＳ８１３に進む。

ステップＳ８０９、ステップＳ８１０、或いは、ステップＳ８１１からステップＳ８１３に進むと、制御部２２は、現在、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きく且つ自動ブレーキが解除された状態にあるか否かを調べる。

そして、ステップＳ８１３において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下、或いは、自動ブレーキが介入中の少なくとも何れか一方の状態であると判定した場合、制御部２２は、そのままルーチンを抜ける。

一方、ステップＳ８１３において、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きく且つ自動ブレーキが解除された状態にあると判定した場合、制御部２２は、ステップＳ８１４に進み、新たに制動制御の実行等の判定がなされた際に各記録領域２１ａ〜２１ｃの制御情報を更新することを可能とすべく、第１〜第３の情報更新禁止フラグＦｐ１〜Ｆｐ３をクリアした後、ルーチンを抜ける。

このような制御により、自車両１の走行中に制動制御が複数回実行された場合にも、第１〜第３の記録領域２１ａ〜２１ｃには、該当する各タイミングでの最新の制御情報が記録される。すなわち、第１の記録領域２１ａには、制動制御の実行を判定したタイミングでの制御情報のうち、最新のものが記録される。また、第２の記録領域２１ｂには、実際に制動制御が開始されたタイミングでの制御情報のうち、最新のものが記録される。また、第３の記録領域２１ｃには、制動制御の終了を判定したタイミングでの制動制御のうち、最新のものが記録される。

このような実施形態によれば、制御対象との相対距離ｄが第１のブレーキ介入距離Ｄ１よりも大きく且つ第２のブレーキ介入距離Ｄ２以下の領域で実行する拡大制動制御の目標減速度Ｇｔを、自車速Ｖが高くなるほど低くなるよう可変設定することにより、ドライバの操舵等による回避操作が行われる可能性が十分に残存する拡大制動制御時に、車両挙動を不安定とさせ得る過剰な減速度を発生させることなく、適切な減速度による自動ブレーキの介入を行うことができる。すなわち、拡大制動制御時には制御対象との衝突を回避できる可能性が十分に残存しているため本格制動制御時ほど厳格に制動制御を実行させる必要がなく、特に、自車速Ｖが高い場合にはドライバにも操舵によって制御対象を回避する意思が十分にあることを推測できる。しかも、車両挙動を安定的に保つためにも、高速走行時に高い減速度を発生させることは好ましくない。そこで、拡大制動制御時には、自車速Ｖが高くなるほど目標減速度Ｇｔを低く設定することにより、過剰な減速度を発生させることなく、的確な自動ブレーキの介入を実現することができる。

同様に、拡大制動制御の目標減速度Ｇｔを、アクセルペダルの踏み込み量ＡＰＯが大きくなるほど低くなるよう可変設定することにより、ドライバの意思を尊重した適切な減速度による自動ブレーキの介入を行うことができる。すなわち、アクセルペダルの踏み込み量ＡＰＯが大きい場合には、ドライバに加速する意思が十分にあり、ドライバが制御対象に対する回避操作をおこなうことが推測できる。そこで、拡大制動制御時には、アクセルペダル踏み込み量ＡＰＯが大きくなるほど目標減速度Ｇｔを低く設定することにより、ドライバの意思に反して過剰な減速度を発生させることなく、的確な自動ブレーキの介入を実現することができる。

この場合において、自車速Ｖ或いはアクセルペダルの踏み込み量ＡＰＯに基づいて目標減速度Ｇｔを可変設定する際の基準値Ｇ０を、自車両１と制御対象との相対関係（相対距離ｄ、相対速度Ｖｒｅｌ）に基づいて可変設定することにより、自車両１及び制御対象の状態に応じたきめ細やかな目標減速度Ｇｔを設定することができる。

また、拡大制動制御時に許容する減速度変化量ΔＧ１を自車速Ｖが高くなるほど小さくなるよう可変設定することにより、よりドライバのフィーリングに合致した自動ブレーキの介入を実現することができる。

また、第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２を、自車両１と制御対象との相対速Ｖｒｅｌのみならず、ラップ率Ｒｌによっても可変設定することにより、制動制御の実効タイミングを適正化することができる。この場合、ステレオカメラ３及びステレオ画像認識装置４を用いた制御対象の認識は、制御対象の大きさ等を精度よく検出することができるので、第１，第２のブレーキ介入距離Ｄ１，Ｄ２の設定に際し特に有効である。

また、制動制御の終了を判定した場合において、当該制動制御終了の判定要件に応じて、制動制御の終了処理時の減速度変化量ΔＧ２を異ならせることにより、制動制御の終了処理を適切に行うことができる。具体的には、制動制御ユニット５は、自車両１と制御対象との相対関係（相対速Ｖｒｅｌが離れ方向に変化しているか否か、相対距離ｄが第２のブレーキ介入距離Ｄ２よりも大きくなったか否か等）に基づいて制動制御の終了を判定する第１の判定要件と、ドライバの旋回操作の有無（操舵角｜δ｜、操舵角速度｜δ’｜、ヨーレート｜γ｜が閾値以上となったか否か等）に基づいて制動制御の終了を判定する第２の判定要件とを有し、第２の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２を、第１の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２よりも相対的に大きく設定することにより、第１の判定要件に基づく終了処理時には減速度の急激な変化を抑制して乗員等への負担を軽減するとともに、第２の判定要件に基づく終了処理時には制動制御で発生させた減速度を速やかに消滅させてドライバの操舵等による回避操作と制動制御との干渉を的確に防止することができる。

また、制動制御ユニット５は、自動制動制御系の故障の有無に基づいて制動制御の終了を判定する第３の判定要件を有し、第３の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２を、第２の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２よりも相対的に大きく（具体的には、最も大きな値（ΔＧ２＝∞））に設定し、制動制御で発生させた減速度を即座に消滅させることにより、自動制動制御系の故障により不適切な制動制御が行われることを的確に防止することができる。

さらに、制動制御ユニット５は、自動制動制御系以外の故障の有無に基づいて制動制御の終了を判定する第４の判定要件を有し、第４の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２を、第１の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２よりも相対的に大きく且つ第２の判定要件に基づく終了処理時の減速度変化量ΔＧ２よりも相対的に小さく設定することにより、乗員等への負担を軽減しつつ、可能な限り早期に制動制御を終了させることができる。

また、制動制御が一旦終了した後は、設定時間（禁止時間）が経過するまでの間、拡大制動制御の実行を禁止することにより、自動制動制御の実行領域を衝突回避限界距離よりも自車両１側に拡大した場合にも（すなわち、本格制動制御に加えて拡大制動制御を設定した場合にも）、短時間内に不要な自動ブレーキの介入と解除とが繰り返し行われる等してドライバ等に違和感を与えたり車両挙動の不安定化を招く等の不具合を的確に抑制することができる。

この場合、特に、第２の判定要件に基づいて制動制御が終了した後の禁止時間を、自車速Ｖが高くなるほど長くなるよう可変設定し、ドライバの操舵等が行われることで不安定となった車両挙動が安定するまでの間の拡大制動制御の実行を禁止することにより、車両挙動の不安定化を助長する虞のあるタイミングでの拡大制動制御の実行をより的確に抑制することができる。

また、自動制動制御の制御情報を記録するデータ記録ユニット２０において、記録部２１に複数の独立した記録領域を設け、各記録領域に個別の制御タイミングで制御情報を記録させることにより、制動制御の事後的な解析に有用な情報を効率よく記録することができる。

すなわち、制動制御が実際に実行されたタイミングでの制御情報を記録する第２の記録領域２１ｂのみならず、制動制御の実行を判定したタイミングでの制御情報を記録する第１の記録領域２１ａを設定することにより、制動制御が適切なタイミングで実行されなかった場合等においても、その原因等についての解析を的確に行うことができる。具体的には、例えば、自車両１が制御対象に対して衝突する可能性が高いにも拘わらず制動制御が実行されなかった場合等において、第１，第２の記録領域２１ａ，２１ｂ内の各制御情報を解析することにより、その要因がドライバの急操舵や急ブレーキ操作等の運転状態によるものであるのか、或いは、制動制御ユニット５等の故障等によるものであるのか等を的確に判断することができる。

また、制動制御の終了を判定したタイミングでの制御情報を記録する第３の記録領域２１ｃを設定することにより、例えば、制動制御が途中で終了した場合等においても、その要因等についての解析を的確に行うことができる。具体的には、例えば、自車両１が制御対象に対して衝突する可能性が高い状態であるにも拘わらず制動制御が途中で終了した場合（キャンセルされた場合）等において、第２，第３の記録領域２１ｂ，２１ｃ内の各制御情報を解析することにより、その要因がドライバの運転状態によるものであるのか、或いは、制動制御ユニット５の故障等によるものであるのか等を的確に判断することができる。

さらに、第１，第３の記憶領域２１ａ，２１ｃの制御情報を比較することにより、制動制御が実行されることなく自車両１が制御対象と衝突した場合等にも、その要因がドライバの運転状態によるものであるのか、或いは、制動制御ユニット５の故障等によるものであるのか等を的確に判断することができる。

これらの解析において、特に、実際に制動制御が実行されたときの前方情報を記録することにより、実際に制動制御が実行されたときの車外情報を参照することができ、より好適な解析を行うことができる。

なお、上述の実施形態においては、制御対象の認識を、ステレオカメラ３からの画像に基づいて行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、レーザレーダやミリ波レーダ等を用いて制御対象を認識することも可能である。この場合、前方情報としては、レーザレーダやミリ波レーダ等の検出情報を記録することも可能である。

また、上述の実施形態においては、拡大制動制御の実行を判定したタイミングで第１の記録領域２１ａに制御情報を記録する一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本格制動制御の実行を判定したタイミングでの制御情報を記録してもよく、さらに、拡大制動制御及び本格制動制御の実行を判定した各タイミングでの制御情報を記録してもよい。

自動制動制御装置の概略構成図 自車両と制御対象との相対速及びラップ率とブレーキ介入距離との関係を示す３次元マップ 自車両と制御対象との間に設定される各ブレーキ介入距離を示す説明図 自動制御制動ルーチンを示すフローチャート 第１の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート 第２の禁止判定サブルーチンを示すフローチャート 自車速と禁止タイマとの関係を示すマップ 終了判定サブルーチンを示すフローチャート 終了判定サブルーチンにおける第１の終了判定サブルーチンを示すフローチャート 終了判定サブルーチンにおける第２の終了判定サブルーチンを示すフローチャート 終了判定サブルーチンにおける第３の終了判定サブルーチンを示すフローチャート 終了判定サブルーチンにおける第４の終了判定サブルーチンを示すフローチャート 拡大制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート 自車両と制御対象との相対速及び相対距離と目標減速度の基準値との関係を示す３次元マップ （ａ）は目標減速度の基準値毎に設定される自車速と目標減速度との関係を示すマップであり（ｂ）はアクセルペダル踏み込み量と目標減速度との関係を示すマップ、 自車速と減速度変化量との関係を示すマップ 制動領域における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート 制動制御終了時における減速度演算サブルーチンを示すフローチャート 制動制御終了時における減速度の推移の一例を示す説明図 データ記録ユニットの概略構成図 各記録領域に対する制御情報記録ルーチンのフローチャート

符号の説明

１ … 車両（自車両）
２ … 自動制動制御装置
３ … ステレオカメラ（制御対象認識手段）
４ … ステレオ画像認識装置（制御対象認識手段）
５ … 制動制御ユニット（ブレーキ介入距離設定手段、制動制御手段（第１の制動制御手段、第２の制動制御手段）、終了制御手段）
６ … 車速センサ
７ … 舵角センサ
８ … ヨーレートセンサ
９ … アクセルペダルセンサ
１０ … ブレーキペダルセンサ
１１ … 自動ブレーキ制御装置
２０ … データ記録ユニット
２１ … 記録部（記録手段）
２１ａ … 第１の記録領域
２１ｂ … 第２の記録領域
２１ｃ … 第３の記録領域
２２ … 制御部
２３ … 退避ＲＡＭ
ＡＰＯ … アクセルペダル踏み込み量
ＢＰＯ … ブレーキペダル踏み込み量
Ｄ１ … 第１のブレーキ介入距離
Ｄ２ … 第２のブレーキ介入距離
Ｆｂ１ … 第１の禁止フラグ
Ｆｂ２ … 第２の禁止フラグ
Ｆｅ１ … 第１の終了判定フラグ
Ｆｅ２ … 第２の終了判定フラグ
Ｆｅ３ … 第３の終了判定フラグ
Ｆｅ４ … 第４の終了判定フラグ
Ｇ０ … 目標減速度の基準値
Ｇｔ … 目標減速度
Ｇ … 減速度指示値
Ｒｌ … ラップ率
Ｖ … 自車速
Ｖｆ … 移動速度
Ｖｒｅｌ … 相対速
ａｆ … 減速度
ｄ … 相対距離
ｇ１ … 減速度変化量
ｇ２ … 減速度変化量
ｇ３ … 減速度変化量
ｇ４ … 減速度変化量
ｔｅ … 禁止タイマ
ｔγ … 禁止タイマ
ｔδ … 禁止タイマ
ΔＧ１ … 減速度変化量
ΔＧ２ … 減速度変化量
δ … 操舵角
δ０ … 閾値
δ’ … 操舵角速度
δ’０ … 閾値
γ … ヨーレート
γ０ … 閾値

Claims (4)

1. 前方の道路環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、
   自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、
   自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、制動制御の実行を判定し、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、
   予め設定された要件に基づいて前記制動制御の禁止判定を行い、当該制動制御の禁止を判定したとき、前記制動制御手段による制動制御の実行を禁止する制御禁止手段と、
   制御情報を記録する記録手段とを備え、
   前記記録手段は、前記制動制御の実行を判定したときの制御情報を記録する第１の記録領域と、
   前記制動制御を実際に開始したときの制御情報を記録する第２の記録領域とを有することを特徴とする自動制動制御装置。
2. 予め設定された要件に基づいて前記制動制御の終了判定を行い、当該制動制御の終了を判定したとき、前記制動制御の終了処理を行う終了制御手段を備え、
   前記記録手段は、前記制動制御の終了を判定したときの制御情報を記録する第３の記録領域を有することを特徴とする請求項１記載の自動制動制御装置。
3. 前方の道路環境に基づいて自車両前方の制御対象を認識する制御対象認識手段と、
   自車両と前記制御対象との相対関係に基づいてブレーキ介入距離を設定するブレーキ介入距離設定手段と、
   自車両と前記制御対象との相対距離が前記ブレーキ介入距離以下であるとき、制動制御の実行を判定し、自動ブレーキの介入による制動制御を行う制動制御手段と、
   予め設定された要件に基づいて前記制動制御の禁止判定を行い、当該制動制御の禁止を判定したとき、前記制動制御手段による制動制御の実行を禁止する制御禁止手段と、
   予め設定された要件に基づいて前記制動制御の終了判定を行い、当該制動制御の終了を判定したとき、前記制動制御の終了処理を行う終了制御手段と、
   制御情報を記録する記録手段とを備え、
   前記制動制御を実際に開始したときの制御情報を記録する第２の記録領域と、
   前記制動制御の終了を判定したときの制御情報を記録する第３の記録領域を有することを特徴とする自動制動制御装置。
4. 前記制御対象認識手段は、撮像手段で撮像した画像情報に基づいて自車両前方の前記制御対象を認識するものであって、
   前記第２の記録領域は、前記制動制御を実際に開始したときの前記制御対象の認識に用いた自車両前方の情報を、前記制御情報とともに記録することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の自動制動制御装置。

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