JP6245160B2

JP6245160B2 - 画像記録装置

Info

Publication number: JP6245160B2
Application number: JP2014255284A
Authority: JP
Inventors: 義房出水; 彰夫木村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-12-17
Filing date: 2014-12-17
Publication date: 2017-12-13
Anticipated expiration: 2034-12-17
Also published as: JP2016113096A

Description

本発明は、車両に搭載された画像記録装置に関する。

特許文献１には、車両で制動制御が実行されたときの自車両前方の画像情報を記録するデータ記録ユニットが記載されている。データ記録ユニットは、フラッシュメモリ等で構成された記録部と、この記録部の制御を行う制御部とを有する。記録部には、ステレオカメラで撮像された自車両前方の画像情報が記録される。画像情報は膨大な情報量を有しており、このような情報を制動制御の実行中等に記録することは、処理上好ましくない。そのため、制御部は、実際に制動制御が開始されたタイミングの画像情報を退避ＲＡＭに一旦保持させ、保持した画像情報を、自車両のイグニッションオフ後に記録部に記録させる。

特開２００９−２６２７０１号公報

この種の画像記録装置は、撮像部によって生成された画像データをＲＡＭに記録し、自動ブレーキが開始された後の所定のタイミングで、ＲＡＭに記録された画像データをＲＯＭへ転送している。これにより、画像記録装置への給電が停止しても、自動ブレーキ作動中等の画像データがＲＯＭに残るようにしている。また、この種の画像記録装置は、車両の運転支援装置（例えば、自動ブレーキを制御する運転支援装置）で使用される画像情報（例えば、画像データの処理によって得られた情報）を生成する。画像記録装置は、車載ネットワークのインターフェースから画像情報を運転支援装置へ送信する。画像記録装置では、画像データを生成する撮像部から上述のインターフェースに至る通信線が、画像情報に関する信号の伝送に使用される。

ところが、この通信線は、ＲＡＭからＲＯＭへの画像データの転送にも使用される。画像データは情報量が多い。そのため、画像データの転送を行うと、通信線上で画像情報に関する信号の伝送が困難になり、運転支援装置による車両制御に影響を与える虞がある。引用文献１に記載の画像記録装置は、車両のイグニッションオフ後に、退避ＲＡＭに一旦保持させた画像データを記録部（ＲＯＭ）に記録している。引用文献１には画像データを転送する順番について記載されていない。引用文献１に記載の画像記録装置では、例えば車両の衝突によって予想外に早く画像記録装置への給電が停止すると、重要性が高い画像データがＲＯＭに転送されることなく失われる虞がある。

本発明は、予想外に早く画像記録装置への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる画像記録装置を提供することを目的とする。

第１の発明は、車両に搭載された画像記録装置であって、所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成する撮像部と、揮発性メモリにより構成されて撮像部によって生成された複数の画像データを記録する第１の記録部と、不揮発性メモリにより構成されて第１の記録部に通信線を介して接続された第２の記録部と、車両の自動ブレーキが開始された後に、自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データを第１の記録部に記録した状態にし、所定の転送許可条件が成立すると、第１の記録部に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、通信線を介して第２の記録部に転送して記録する記録制御部とを備えている。

第１の発明では、車両の自動ブレーキが開始された後に、所定の転送許可条件が成立すると、第１の記録部に記録された複数の画像データが第２の記録部に転送されて記録される。転送開始前の第１の記録部には、自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データが記録されている。記録制御部は、第１の記録部に記録された複数の画像データの中で、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、第１の記録部に記録された複数の画像データを第２の記録部に転送して記録する。自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的に第２の記録部に転送されて記録される。

第１の発明では、第１の記録部に記録された複数の画像データの中で自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的に第２の記録部に転送されて記録される。従って、予想外に早く画像記録装置への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる。

実施の形態に係る車載システムの概略構成図画像記録装置で行われる処理のフローチャートＲＡＭからＲＯＭへの画像データの転送順番等を説明するための図ＲＡＭからＲＯＭへ画像データの転送期間を説明するための図変形例に係る、ＲＡＭからＲＯＭへの画像データの転送順番等を説明するための図

以下、図１−図４を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態は、本発明に係る画像記録装置１０を備えた車載システム２０である。画像記録装置１０は、車両の自動ブレーキが開始された後に、ＲＡＭ２３に記録された画像データを、フリーズフレームデータとしてＲＯＭ２４に記録する。その際に、画像記録装置１０は、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、ＲＡＭ３１からＲＯＭ２４に画像データを転送して記録する。

車載システム２０は、自動車等の車両に搭載されている。車載システム２０は、運転支援装置５０と画像記録装置１０とを備えている。運転支援装置５０と画像記録装置１０等を含む複数の装置がバス２６を介して互いに接続されることで、車載ネットワーク４０（例えばＣＡＮ（Controller Area Network））が形成されている。車載ネットワーク４０には、データ・リンク・コネクター２７（ＤＬＣ）が設けられている。データ・リンク・コネクター２７には、フリーズフレームデータを読み出す際に外部端末が接続される。

［運転支援装置の構成］
運転支援装置５０は、第１の制御部５１及び第２の制御部５２を備えている。第１の制御部５１及び第２の制御部５２の各々は、バス２６に接続されている。第１の制御部５１は、例えばＰＣＳ（Pre-Crash Safety）システムを構成している。第２の制御部５２は、例えばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムを構成している。

第１の制御部５１は、ＰＣＳ制御を実行するＥＣＵである。第１の制御部５１は、車載ネットワーク４０を介して、画像記録装置１０からの画像情報と、車載レーダ（例えばミリ波レーダ）からのレーダ情報とを受信する。第１の制御部５１は、画像情報とレーダ情報とに基づいて検出した障害物（制御対象）に自車両が衝突する可能性があると判定した場合に、自動制動制御を開始し、自動ブレーキを開始させる。第１の制御部５１は、自動ブレーキの作動開始と同時に、自動ブレーキの作動開始を画像記録装置１０に知らせるための報知信号をバス２６へ送信する。

第２の制御部５２は、車間距離制御を実行するＥＣＵである。第２の制御部５２は、車載ネットワーク４０を介して、画像記録装置１０からの画像情報と、車載レーダからのレーダ情報とを受信する。第２の制御部５２は、画像情報とレーダ情報とに基づいて先行車を検出し、その先行車との間に一定の車間距離を保つように追従走行する追従制御などを実行する。なお、車両には、ＡＣＣスイッチ５４が設けられている。ドライバーは、ＡＣＣスイッチ５４を操作することよって、第２の制御部５２のオンとオフを切り替えることができる。

［画像記録装置の構成］
画像記録装置１０は、所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成すると共に、複数の画像データをフリーズフレームデータ（ＦＦＤ）としてＲＯＭ２４に記録する画像フリーズフレームデータ処理（以下、「画像ＦＦＤ処理」という。）を行う装置である。また、画像記録装置１０は、画像データに対して画像処理を行うことによって運転支援装置５０が使用する画像情報を生成する。画像記録装置１０は、図１に示すように、撮像部１１と画像処理部１２とを備えている。

撮像部１１は、車両前方を撮像する撮像装置である。撮像部１１は、画像処理部１２に接続されている。撮像部１１は、所定の撮像周期Ｔ１で車両前方を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを画像処理部１２のサブマイコン２２へ送信する。

画像処理部１２は、画像処理及び画像ＦＦＤ処理等を行う。画像処理部１２は、メインマイコン２１と、サブマイコン２２と、ＲＡＭ２３（Random Access Memory）と、ＲＯＭ２４（Read Only Memory）と、入出力デバイス２５とを備えている。メインマイコン２１及びサブマイコン２２は、記録制御部を構成している。ＲＡＭ２３は、揮発性メモリにより構成された第１の記録部を構成している。ＲＡＭ２３は、サブマイコン２２に接続されている。ＲＯＭ２４は、不揮発性メモリにより構成された第２の記録部を構成している。ＲＯＭ２４は、メインマイコン２１とサブマイコン２２とを接続する通信線３０（制御線）に接続されている。入出力デバイス２５は、ＣＡＮドライバーによって制御される。入出力デバイス２５は、メインマイコン２１及びバス２６にそれぞれ接続されている。

メインマイコン２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備えている（図示省略）。メインマイコン２１は、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することによって各種処理を実行する。メインマイコン２１は、入出力デバイス２５を介してバス２６に接続されている。メインマイコン２１は、バス２６を介して運転支援装置５０等と通信を行う。また、メインマイコン２１は、通信線３０を介してサブマイコン２２に接続されている。

メインマイコン２１は、定期的に、車載ネットワーク４０を介して、サブマイコン２２が画像処理に使用する車両情報（例えば車速情報、ヨーレート情報）を取得し、通信線３０を介して車両情報をサブマイコン２２へ送信する。車載ネットワーク４０では、車速情報が、例えば車速センサに接続されたＥＣＵから定期的に送信され、ヨーレート情報が、例えばヨーレートセンサに接続されたＥＣＵから定期的に送信されている。

また、メインマイコン２１は、サブマイコン２２に一次記録処理を実行させる際に第１の指示信号を送信し、二次記録処理を実行させる際に第２の指示信号を送信する。一次記録処理は、車両が自動ブレーキを開始した後に自動ブレーキの開始時点の前後に跨る期間に撮像部１１によって撮像された複数の画像データをＲＡＭ２３に記録する処理である。二次記録処理は、一次記録処理後にＲＡＭ２３に記録されている複数の画像データをＲＯＭ２４へ転送して記録する処理である。メインマイコン２１は、二次記録処理の開始を判断する際に、車載ネットワーク４０を介して取得した車速情報を使用する。一次記録処理及び二次記録処理の詳細は後述する。

サブマイコン２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備えている（図示省略）。サブマイコン２２は、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することによって各種処理を実行する。サブマイコン２２は、撮像部１１に接続されている。撮像部１１が撮像周期Ｔ１で画像データを生成して出力すると、撮像部１１から出力された画像データが撮像周期Ｔ１と同じ周期でサブマイコン２２に入力される。サブマイコン２２は、撮像部１１から入力された画像データに対し、撮像時刻を表すタイムスタンプを付与する。

サブマイコン２２は、撮像部１１から逐次入力される各画像データに対し、メインマイコン２１から入力される車両情報を用いて、画像処理（例えば、先行車又は歩行者等の障害物の認識処理）を行う。サブマイコン２２は、通信線３０を介して、画像処理の結果得られた画像情報（障害物情報等）をメインマイコン２１へ送信する。

なお、メインマイコン２１は、サブマイコン２２から送信された画像情報を、車載ネットワーク４０を介して運転支援装置５０に送信する。また、メインマイコン２１は、サブマイコン２２から送信された画像情報に基づいて、運転支援装置５０が使用する別の画像情報（例えば、路面の白線に関する情報）を生成し、その別の画像情報を運転支援装置５０に送信する。

サブマイコン２２は、撮像部１１から入力された画像データを逐次ＲＡＭ２３に記録する。但し、サブマイコン２２は、撮像部１１から入力された全ての画像データをＲＡＭ２３に記録せずに、一部の画像データを間引く。例えば、サブマイコン２２は、２枚に１枚の割合で画像データを間引いて、撮像部１１から入力された画像データをＲＡＭ２３に記録する。この場合、画像データの記録周期Ｔ２は撮像周期Ｔ１の２倍になる（図３参照）。

なお、ＲＡＭ２３に記録できる画像データの最大枚数は決まっている。サブマイコン２２は、撮像部１１から最新の画像データを受けると、最も古い画像データに対して最新の画像データを上書きする更新処理を実行する。これにより、ＲＡＭ２３には、新しい側から、上述の最大枚数の画像データが保持されることになる。

ここで、画像記録装置１０は、車両のバッテリーから電力の供給を受けて、画像処理及び画像ＦＦＤ処理等を行う。車両の衝突時等に、バッテリーから画像記録装置１０への給電が停止すると、ＲＡＭ２３に記録されている画像データが失われる。

また、画像記録装置１０の通信線３０は、メインマイコン２１からサブマイコン２２への車両情報の伝送と、サブマイコン２２からメインマイコン２１への画像情報の伝送とに使用される。画像記録装置１０は、通信線３０上の情報通信によって画像情報を生成し、その画像情報を運転支援装置５０へ送信している。本実施の形態では、メインマイコン２１とサブマイコン２２を接続する通信線３０が１本だけである。そのため、通信線３０を介してＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送すると、画像記録装置１０から運転支援装置５０へ画像情報を送信することが困難になる。

［画像記録装置の処理動作］
図２は、画像記録装置１０で行われる処理のフローチャートである。図３は、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４への画像データの転送順番等を説明するための図である。図４は、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送する期間を説明するための図である。図２を参照して、画像記録装置１０で行われる処理について説明する。画像記録装置１０は、車両のイグニッションスイッチがオンされると、図２に示す処理を開始する。

ステップＳ１１では、メインマイコン２１は、ＲＯＭ２４に画像データをフリーズフレームデータとして記録する画像ＦＦＤ処理を実行可能であるか否かを判定する。

ここで、車両の仕向け国によって、フリーズフレームデータとして画像データをメモリに残すことが禁止されている国がある。そのため、車両では、画像ＦＦＤ処理の実行について、許可又は禁止の何れかに設定することができる。また、画像ＦＦＤ処理の前に、撮像部１１が正常に動作するか否かを確認する必要がある。メインマイコン２１は、画像ＦＦＤ処理の実行が許可されているという第１条件と、撮像部１１が正常に動作するという第２条件との両方が成立する場合に、画像ＦＦＤ処理を実行可能であると判定し、ステップＳ１２に進む。一方、メインマイコン２１は、第１条件と第２条件のうち何れか一方でも成立しない場合は、画像ＦＦＤ処理を実行可能ではないと判定し、フローチャートの処理を終了させる。

ステップＳ１２において、メインマイコン２１は、一次記録処理のトリガとなる報知信号を受信した否かを判定する。報知信号は、第１の制御部５１が自動ブレーキの作動開始と同時に送信する信号である。つまり、自動ブレーキの実行開始が、一次記録処理のトリガとなる。メインマイコン２１が報知信号を受信した場合に、ステップＳ１３に進む。この場合、メインマイコン２１は、報知信号の受信時刻を記録する。一方、メインマイコン２１が報知信号を受信していない場合は、ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１３において、メインマイコン２１は、サブマイコン２２に第１の指示信号を送信する。サブマイコン２２は、第１の指示信号を受信すると、一次記録処理を開始する。

一次記録処理は、自動ブレーキの開始時点（トリガ発生時点）の前後に跨る所定の期間に撮像された複数の画像データをＲＡＭ２３に残す処理である。具体的に、サブマイコン２２は、第１の指示信号を受信した後（つまり、自動ブレーキの開始後）、ＲＡＭ２３に記録できる画像データの最大枚数よりも少ない所定枚数だけ、新たな画像データを記録するまで更新処理を継続する。例えば、所定枚数は、上述の最大枚数の半分程度の枚数である。本実施の形態では、最大枚数は９枚であり、所定枚数は４枚である。サブマイコン２２は、第１の指示信号を受信した後、新たな画像データを４枚記録するまで更新処理を継続する。その結果、ＲＡＭ２３には、自動ブレーキの開始前に撮像された５枚の画像データと、自動ブレーキの開始後に撮像された４枚の画像データとが残る。自動ブレーキの開始後に記録した画像データの枚数が上述の所定枚数に達すると、一次記録処理は完了する。サブマイコン２２は、一次記録処理が完了すると、メインマイコン２１に一次完了通知を送信する。

ステップＳ１４において、メインマイコン２１は、一次記録処理が完了したか否かを判定する。メインマイコン２１は、サブマイコン２２から一次完了通知を受信した場合、一次記録処理が完了したと判定して、ステップＳ１５に進む。一方、メインマイコン２１は一次完了通知を受信していない場合、ステップＳ１４を再び行う。

ステップＳ１５において、メインマイコン２１は、ＡＣＣスイッチ５４がオンに設定されているか否かを判定する。ここで、ＡＣＣスイッチ５４は、オンとオフが切り替わる度に車載ネットワーク４０にスイッチ信号を送信する。メインマイコン２１は、車載ネットワーク４０を介してスイッチ信号を受信することで、ＡＣＣスイッチ５４がオンに設定されているか否かを検出し、ＡＣＣスイッチ５４の状態を記録する。メインマイコン２１は、ＡＣＣスイッチ５４がオンに設定されている（第２の制御部５２（ＡＣＣシステム）が作動している）と判定した場合、ステップＳ１６に進む。一方、メインマイコン２１は、ＡＣＣスイッチ５４がオンに設定されていない（第２の制御部５２が作動していない）と判定した場合、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６において、メインマイコン２１は、第１の転送許可条件として、車速Ｖが判定時間（例えば１秒）に亘って第１の閾値Ｖｔ１以下であるという条件が成立するか否かを判定する。第１の閾値Ｖｔ１は、図４（ａ）に示すように、例えば０ｋｍ／ｓである。メインマイコン２１は、定期的に、車速センサから車速情報を受信している。メインマイコン２１は、車速情報に基づいて車速Ｖが判定時間に亘って第１の閾値Ｖｔ１以下であると判定した場合、ステップＳ１８に進み、サブマイコン２２に第２の指示信号を送信し、サブマイコン２２に二次記録処理を実行させる。一方、メインマイコン２１は、車速Ｖが判定時間に亘って第１の閾値Ｖｔ１以下にならない場合、ステップＳ１６を再び行う。第２の制御部５２が作動している場合は、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔ１以下になるまで、ステップＳ１６が繰り返される。そして、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔ１以下になると、二次記録処理が開始される。

第２の制御部５２が作動している場合、第２の制御部５２は、最新の画像情報を取得できる限り、レーダ情報と共に画像情報を車間距離制御に使用する。ここで、車両が走行中であれば、車両の安全面から、レーダ情報と画像情報とを用いた高精度の車間距離制御の必要性は高い。しかし、車速Ｖが小さい場合（車速Ｖがゼロの場合）例えば、先行車との間の車間距離の変化を検出できれば十分であるため、レーダ情報だけでも車間距離制御を適切に行うことができる。つまり。車速Ｖが小さい場合は、画像情報がなくても、車間距離制御を適切に行うことができ、第２の制御部５２による車両へ与える影響は小さい。そのため、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔ１を超える場合は、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送しないが、車速Ｖが判定時間に亘って第１の閾値Ｖｔ１以下と判定された場合は、図４（ａ）に示すように、転送許可状態にして、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送している。なお、この転送期間中も、第１の制御部５１及び第２の制御部５２は作動している。

ステップＳ１７において、メインマイコン２１は、第２の転送許可条件として、車速Ｖが所定の第２の閾値Ｖｔ２（例えばＶｔ＝５ｋｍ／ｓ）以下であるという条件が成立するか否かを判定する。図４（ｂ）に示すように、第２の閾値Ｖｔ２は第１の閾値Ｖｔ１よりも大きい。メインマイコン２１は、車速情報に基づいて車速Ｖが第２の閾値Ｖｔ２以下であると判定した場合、ステップＳ１８に進み、サブマイコン２２に第２の指示信号を送信し、サブマイコン２２に二次記録処理を実行させる。一方、メインマイコン２１は、車速Ｖが第２の閾値Ｖｔ２以下にはならない場合、ステップＳ１７を再び行う。第２の制御部５２が作動していない場合は、車速Ｖが第２の閾値Ｖｔ２以下になるまで、ステップＳ１７が繰り返される。そして、車速Ｖが第２の閾値Ｖｔ２以下になると、二次記録処理が開始される。

第２の制御部５２が作動していない場合は、第１の制御部５１が、最新の画像情報を取得できる限りは、レーダ情報と共に画像情報をＰＣＳ制御に使用する。ここで、車速Ｖがある程度大きい場合は、車両の安全面からＰＣＳ制御の必要性は高い。しかし、車速Ｖが小さい場合は、ＰＣＳ制御を行わなくても安全面の問題は極めて発生しにくく、ＰＣＳ制御の必要性は高くない。つまり。車速Ｖが比較的小さい場合は画像情報の必要性は高くない。そのため、車速Ｖがある程度大きい場合は、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送しないが、車速Ｖが第２の閾値Ｖｔ２以下と判定された場合に、図４（ｂ）に示すように、転送許可状態になり、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データを転送している。なお、この転送期間中も、第１の制御部５１は作動している。

ステップＳ１８で開始される二次記録処理について説明する。サブマイコン２２は、第２の指示信号を受信すると、二次記録処理を開始する。二次記録処理の開始前は、ＲＡＭ２３に、図３に示すように、自動ブレーキの開始前に撮像された複数の画像データ（５枚の画像データ）と、自動ブレーキの開始後に撮像された複数の画像データ（４枚の画像データ）とが記録されている。この状態で、上述の更新処理は、二次記録処理の開始前に中断される。また、通信線３０における車両情報及び画像情報の伝送も中断される。

サブマイコン２２は、二次記録処理として、ＲＡＭ２３に記録されている複数の画像データ（９枚の画像データ）を、後述する転送順番で１枚ずつＲＯＭ２４へ転送する。各画像データは、通信線３０を介して、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ転送される。ＲＯＭ２４は、ＲＡＭ２３からの画像データを受けると、その画像データを記録する。ＲＡＭ２３に記録されていた全ての画像データがＲＯＭ２４に記録されると、二次記録処理は完了する。サブマイコン２２は、二次記録処理が完了すると、メインマイコン２１に二次完了通知を送信する。

二次記録処理では、サブマイコン２２が、一次記録処理の結果ＲＡＭ２３に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、通信線３０を介してＲＯＭ２４に転送して記録する。本実施の形態では、サブマイコン２２は、ＲＡＭ２３に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データから順番にＲＯＭ２４に転送して記録する。

具体的には、サブマイコン２２は、ＲＡＭ２３の複数の画像データの各々に対し、画像データに付与されたタイプスタンプが表す撮像時刻と報知信号の受信時刻との差とに基づいて、自動ブレーキの開始時刻と撮像時刻との差を、オフセット時間として算出する。そして、サブマイコン２２は、ＲＡＭ２３の画像データの中で、オフセット時間が短い画像データから順番に、ＲＡＭ２３に記録された複数の画像データをＲＯＭ２４へ転送する。図３では、自動ブレーキの開始時点（トリガ発生時点）に撮像時点が最も近い画像Ｅが最初に転送され、その後は、画像データＦ、画像データＤ、画像データＧ、画像データＣ、画像データＨ、画像データＢ、画像データＩ、画像データＡという転送順番で、画像データが転送される。自動ブレーキの開始前に撮像された画像データと、自動ブレーキの開始後の画像データとが交互に転送される。

ステップＳ１９において、メインマイコン２１は、二次記録処理が完了したか否かを判定する。メインマイコン２１は、サブマイコン２２から二次完了通知を受信した場合、二次記録処理が完了したと判定して、ステップＳ１１に進む。一方、メインマイコン２１は二次完了通知を受信していない場合、ステップＳ１８を再び行う。二次記録処理が完了すると、通信線３０における車両情報及び画像情報の伝送が再開される。これによって、画像記録装置１０から運転支援装置５０への画像情報の送信が再開される。また、更新処理も再開される。つまり、二次記録処理の完了に伴って、通信線３０の通信状態が二次記録処理の開始前の状態に戻る。

なお、第１の制御部５１は、画像データの転送中に自動ブレーキを一旦解除して、その後に、再び自動ブレーキを作動させる場合がある。このような場合に、メインマイコン２１は報知信号を受信する。しかし、二次記録処理が完了するまでは、ステップＳ１１に戻らないため、メインマイコン２１が報知信号を受信しても、第１記録処理は行われない。

［実施の形態の効果］
本実施の形態では、ＲＡＭ２３に記録された複数の画像データの中で自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的にＲＯＭ２４に転送されて記録される。従って、予想外に早く画像記録装置１０への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる。

［変形例］
変形例では、二次記録処理における画像データの転送順番が上述の実施の形態とは異なる。具体的に、自動ブレーキの開始前に撮像された画像データ（以下、「トリガ前データ」という。）をＡ枚転送した後に、自動ブレーキの開始後に撮像された画像データ（以下、「トリガ前データ」という。）をＢ枚（Ｂ＜Ａ）転送するというサイクルで、ＲＡＭ２３からＲＯＭ２４へ画像データが転送する。図５では、Ａ＝２、Ｂ＝１である。実施の形態と同様に、トリガ前データ及びトリガ後データを個々に見た場合は、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データから順番にＲＯＭ２４に転送される。

本発明は、車両に搭載された画像記録装置などに適用可能である。

１０画像記録装置
１１撮像部
１２画像処理部
２０車載システム
２１メインマイコン（記録制御部）
２２サブマイコン（記録制御部）
２３ＲＡＭ（第１の記録部）
２４ＲＯＭ（第２の記録部）
５０運転支援装置

Claims

車両に搭載された画像記録装置であって、
所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成する撮像部と、
揮発性メモリにより構成され、前記撮像部によって生成された複数の画像データを記録する第１の記録部と、
不揮発性メモリにより構成され、前記第１の記録部に通信線を介して接続された第２の記録部と、
前記車両の自動ブレーキが開始された後に、前記自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データを前記第１の記録部に記録した状態にし、所定の転送許可条件が成立すると、前記第１の記録部に記録された前記複数の画像データを、前記自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、前記通信線を介して前記第２の記録部に転送して記録する記録制御部とを備えている、画像記録装置。