JP4983335B2 - 信号機データ作成方法及び信号機データ作成システム - Google Patents
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Description
ところで、上記のようなナビゲーション装置は、新規道路や新規交差点を新たなデータとして登録できるが、新設の信号機、とくに、矢印信号灯が設置されている信号機について新たなデータを作成することは、従来のナビゲーション装置ではできなかった。
例えば、図8(a)に示すように、青色信号灯BL、黄色信号灯YL、赤色信号灯RLからなる信号機SGに、3個の矢印信号灯AL(図8(a)では左折矢印信号灯AL1、直進矢印信号灯AL2、右折矢印信号灯AL3)が付設されている場合には、その3の数がデータとなる。
対象走行レーンデータSDfは、付設された矢印信号灯ALが対象とする走行レーン(対象走行レーン)を指標するデータである。
走行軌跡情報TDは、該車両Cが道路を走行する際に得られるその時々(例えば、1秒毎)の位置情報であって、図6に示すように、車両識別情報TDa、走行時間情報TDb、自車位置情報としての走行位置情報TDcとから構成されている。
そして、情報収集センター2は、各車両Cから送信された走行軌跡情報TDに基づいて、交差点CRの地点を割り出す。つまり、各車両Cの走行軌跡情報TDに基づくそれぞれの軌跡から、それら軌跡が交差する地点を割り出す。そして、軌跡が交差する地点を交差点CRと特定する。交差点CRを特定すると、まず、信号機SGの信号機データSDを作成するための、交差点通過情報PDを取得する。交差点通過情報PDは、特定された交差点CRを該車両Cが通過する際に得られる情報であって、走行軌跡情報TDから求められる。
。交差点種別情報PDcは、交差点CRについて、例えばT字交差点又は十字交差点等を区別するデータであって、前記軌跡の交差の仕方に基づいて求めることができる。
(情報収集センター2)
図2に示すように、情報収集センター2は、交差点通過情報作成手段、信号有無判定手段及び信号機データ作成手段としての管理コンピュータ5、走行履歴情報記憶装置6、交差点通過情報記憶装置7及び記憶手段としての信号機データ記憶装置8を備えている。また、情報収集センター2は、受信装置(受信手段)及び送信装置(送信手段)を備えた入出力インターフェース9を備えている。
交差点通過情報記憶装置7は、管理コンピュータ5が走行履歴情報記憶装置6に記憶された各車両Cからの走行軌跡情報TDに基づいて交差点CRを特定し、特定した交差点CRについて、交差点通過情報PDを作成して記憶する記憶装置である。
入出力インターフェース9は、携帯電話網を介して各車両Cからの走行軌跡情報TDを受信し管理コンピュータ5に出力するようになっている。管理コンピュータ5はこの走行軌跡情報TDを一旦、走行履歴情報記憶装置6に記憶するようになっている。そして、管理コンピュータ5は、走行履歴情報記憶装置6に記憶された各車両Cから交差点CRを特定し、その特定した交差点CRに対して、走行軌跡情報TDから必要な情報を抽出し交差点通過情報PDを作成し交差点通過情報記憶装置7に記憶する。
(運転支援装置3)
図3に示すように、運転支援装置3は、主制御を行う走行軌跡情報作成手段としてのCPU11、CPU11の演算結果等を一時記憶するRAM12、経路案内プログラム、信号機検出支援プログラム、走行軌跡情報取得プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するROM13を備えている。また。運転支援装置3は、GPS受信部14及び車両側センサ入力インターフェース(車両側センサ入力I/F部15)を備えている。
、車速センサ15aからの車速パルス信号に基づいてその時々の車両Cの車速を演算している。
プレイDSPに隣接した位置に設けられた操作スイッチSW1の入力操作により、外部入出力I/F部19を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、CPU11は、経路データRDを用いて、目的地と自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
比較して行う。この3つのパターンPT1〜PT3のパターンデータは、予め地理データ記憶部17に記憶されている。
本実施形態では、赤色信号灯RLが点灯していると判定したときに実行されるようになっている。そして、判定は、予め用意したパターンデータと比較して行う。つまり、本実施形態では、図13(d)に示すように、1つの矢印信号灯ALが点灯しているパターンPT4、図13(e)に示すように、2つの矢印信号灯ALが点灯しているパターンPT5、図13(f)に示すように、3つの矢印信号灯ALが点灯しているパターンPT6の3
種類のパターンデータと比較して行う。なお、この3つのパターンPT4〜PT6のパターンデータも、予め地理データ記憶部17に記憶されている。
まず、情報収集センター2の交差点通過情報取得処理及び信号機データ作成処理を、図14に示す情報収集センター2に設けた管理コンピュータ5の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
Gとして信号機データSD(ヘッダSDa、設置位置座標データSDb、矢印信号灯付設データSDc、種別データSDd)を作成し信号機データ記憶装置8に記憶する(ステップS1−10)。
5でNO)、CPU11は、イグニッションスイッチ15dがオフされたかどうか判断し(ステップS2−7)し、オフされてない場合には、ステップS2−1に戻り、新たな走行軌跡情報TDの取得を行う。
次に、本実施形態の運転支援装置3の信号機検出支援処理を、図16に示す運転支援装置3の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
S)、CPU11は、ステップS3−8に移り、矢印信号灯ALが点灯していることを画像プロセッサ18が画像認識したかどうか判断する。
(1)本実施形態では、各車両Cから、各車両Cがそれぞれ取得した通過した交差点C
Rに対する走行軌跡情報TDが送信、即ち、交差点CRと信号機SGを求めるための情報が情報収集センター2に集められるようにした。情報収集センター2は、各車両Cからの走行軌跡情報TDから交差点通過情報PDが抽出作成され、その交差点通過情報PDに基づいて、1つの交差点CRでの1つの信号機SGの有無及び矢印信号灯ALの有無が統計的に判定される。そして、その判定された信号機SGに対する設置位置座標データSDb、矢印信号灯付設データSDc及び種別データSDdからなる信号機データSDを作成し信号機データ記憶装置8にした。
(2)本実施形態では、情報収集センター2で作成された信号機データSDは、各車両Cに配信するようにした。従って、各車両Cは新たな信号機データSDを直ちに利用できる。
・上記実施形態では、各車両Cから車両識別情報TDa、走行時間情報TDb、走行位置情報TDcとからなる走行軌跡情報TDを情報収集センター2に送信した。これを、車両識別情報PDa、交差点位置情報PDb、交差点種別情報PDc、通過経路情報PDd、通過時間情報PDeとからなる交差点通過情報PDを、走行軌跡情報TDとして情報収集センター2に送信してもよい。この場合、車両Cは、交差点の判断を、方向指示器の操作に基づいて判断したり、車両Cに設置された前方を撮影するカメラ画像、車速、ブレーキ操作、ステアリングの操舵角等で判断する。これによって、情報収集センター2の管理コンピュータ5の負荷は軽減される。
5…管理コンピュータ、6…車両用通過履歴情報記憶装置、7…交差点通過情報記憶装置、8…信号機データ記憶装置、9…入出力インターフェース、11…CPU、12…RAM、13…ROM、14…GPS受信部、15a…車速センサ、15b…ジャイロ、15d…イグニッションスイッチ、16…通信用入出力インターフェース、17…地図データ記憶部、18…画像プロセッサ、21…音声プロセッサ、24…車両用電子制御装置(車両用ECU)、25…ブレーキ制御装置、26…燃料噴射量制御装置、27…変速制御装置、28…タイマ、AL,AL1,AL2,AL3…矢印信号灯、C…車両、CA…前方カメラ、CR…交差点、BL…青色信号灯、YL…黄色信号灯、RL…赤色信号灯、TL1,TL2,TL3…走行レーン、SG…信号機、MD…地図データ、RD…経路データ、SD…信号機データ、SDb…設置位置座標データ、SDe…種別データ、Df…対象走行レーンデータ、SDg…方向データ、SP…スピーカ、PD…交差点通過情報、PDa…車両識別情報、PDb…交差点位置情報、PDc…交差点種別情報、PDd…通過経路情報、PDe…通過時間情報、TD…走行軌跡情報。
Claims (3)
- 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成方法であって、
各車両は、
その時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成し、
それぞれ作成した前記走行軌跡情報を、情報収集センターに送信し、
情報収集センターは、
前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信し、
前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を前記車両が通過した時の進入方向及び脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を前記車両が通過した時の交差点の進入時間及び脱出時間からなる通過時間情報とから構成される交差点通過情報を作成し、
前記交差点通過情報の前記通過経路情報及び前記通過時間情報に基づいて、前記交差点通過情報の交差点位置情報によって位置が示された交差点において定期的に各車両が停止及び発進していたと判断された場合にはその交差点に信号機が設置されていると判定し、前記交差点通過情報の前記通過経路情報及び前記通過時間情報に基づいて、信号機が設置されていると判定された交差点において定期的に前記各車両が旋回していたと判断された場合には、その交差点に設置された信号機に矢印信号灯が付設されていると判定し、
その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成して記憶手段に記憶することを特徴とする信号機データ作成方法。 - 各道路に設置された矢印信号灯が付設された信号機の信号機データ作成システムであって、
各車両は、
車両に搭載した位置検出手段と計時手段にて検出したその時々の自車位置の自車位置情報とその各自車位置に位置している時間の時間情報とからなる走行軌跡情報を作成する走行軌跡情報作成手段と、
前記走行軌跡情報作成手段が作成した走行軌跡情報を情報収集センターに送信する送信手段とを備え、
前記情報収集センターは、
前記各車両から送信されてくる走行軌跡情報を受信する受信手段と、
前記受信した前記各車両からの走行軌跡情報に基づいて、各走行軌跡が交差する地点を割出しその交差する地点を交差点と判定し、その交差点の位置を示す交差点位置情報と、その交差点を前記車両が通過した時の進入方向及び脱出方向からなる通過経路情報と、その交差点を前記車両が通過した時の交差点の進入時間及び脱出時間からなる通過時間情報とから構成される交差点通過情報を作成する交差点通過情報作成手段と、
前記交差点通過情報の前記通過経路情報及び前記通過時間情報に基づいて、前記交差点通過情報の交差点位置情報によって位置が示された交差点において定期的に各車両が停止及び発進していたと判断された場合にはその交差点に信号機が設置されていると判定し、前記交差点通過情報の前記通過経路情報及び前記通過時間情報に基づいて、信号機が設置されていると判定された交差点において定期的に前記各車両が旋回していたと判断された場合には、その交差点に設置された信号機に矢印信号灯が付設されていると判定する信号有無判定手段と、
その判定した信号機に対する設置位置情報、矢印信号灯の付設有無情報及び矢印信号灯が示す種別情報からなる信号機データを作成し記憶手段に記憶する信号機データ作成手段とを備えたことを特徴とする信号機データ作成システム。 - 請求項2に記載の信号機データ作成システムであって、
前記各車両はそれぞれ受信手段を備え、前記情報収集センターは送信手段を備え、
前記情報収集センターは、前記信号機データ作成手段が作成した信号機データを、前記各車両に配信することを特徴とする信号機データ作成システム。
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