JP4959296B2 - 車両のシートベルト装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両のシートベルト装置に関するものである。

車両のシートに着座した乗員をシートベルトによって拘束する車両のシートベルト装置では、一般に、解除時のシートベルト巻き取りの駆動力をスプリングにより発生させているが、近年ではモータでアシストするものも開発されている。
例えば、特許文献１には、スプリングによる巻き取り力が所定値以下になったときにモータを作動させて、巻き取り力を増大させるシートベルト装置が開示されている。
特開２００３−８１０５６号公報

しかしながら、従来のように、スプリングによる巻き取り力が所定値以下になったときにモータを作動させるようにすると、シートベルトの巻き取り中にシートベルトやタングが乗員の服などに引っ掛かってスプリングによる巻き取り力が弱められると、モータが作動して巻き取り力を増大させるが、モータの作動により巻き取り力が回復するとモータは停止せしめられるので、モータのＯＮ／ＯＦＦが繰り返される場合があり、シートベルトの巻き取りが不連続になるため、乗員が違和感を感じることがある。
そこで、この発明は、モータの通電方法を切り換える際に、切り換え前後の巻き取り速度を安定化させることにより巻き取りの連続性を向上し、乗員に違和感を感じさせずにモータ駆動を行うことができる車両のシートベルト装置を提供するものである。

この発明に係る車両のシートベルト装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、シートベルト（例えば、後述する実施例におけるシートベルト５）が巻回されて回動可能なベルトリール（例えば、後述する実施例におけるベルトリール１１）と、前記ベルトリールに駆動力を伝達して前記ベルトリールを回転駆動するモータ（例えば、後述する実施例におけるモータ１４）と、前記モータへの通電量を制御することにより前記モータの駆動量を制御する制御部（例えば、後述する実施例におけるモータ制御部２０）と、前記ベルトリールの巻き取り位置を検出する巻き取り位置検出手段（例えば、後述する実施例における回転位置センサ１５）と、を備えた車両のシートベルト装置（例えば、後述する実施例におけるシートベルト装置１）であって、前記制御部は、ほぼ一定の通電量をモータに供給する第１制御モード（例えば、後述する実施例１〜４における第１ステージ）と、前記第１制御モードの終了後に引き続いて実行される制御モードであって前記シートベルトの巻き取り速度を初期値から減少するように通電量を制御して或いは前記シートベルトの巻き取り速度を所定の間だけ初期値に維持した後に減少するように通電量を制御して前記モータに供給する第２制御モード（例えば、後述する実施例１，２における第２，第３ステージ、実施例３，４における第２ステージ）とを備え、前記第１制御モードから第２制御モードへ遷移するときに、前記第１制御モードの終了時に前記巻き取り位置検出手段によって検出される巻き取り位置の変化量に基づいて算出した速度（例えば、後述する実施例１〜３におけるＶ _Ｘ１ 、実施例４におけるＶ _ｔ２ ）を、前記第２制御モードにおける前記シートベルトの巻き取り速度の前記初期値として設定することを特徴とする車両のシートベルト装置である。
このように構成することにより、第１制御モードでは、モータの通電量をほぼ一定に制御するので、乗員がシートベルト装置に手を掛けているときや、シートベルト等が乗員に引っ掛ったときに、シートベルトに過大な張力が加わらないようにすることができる。
また、第１制御モードから第２制御モードへ遷移するときに、第１制御モードの終了時に巻き取り位置の変化量に基づいて算出した速度を、第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の初期値として設定するので、第１制御モードから第２制御モードに移行する際の連続性が保たれる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記シートベルトが挿通されるタング（例えば、後述する実施例におけるタング８）と、前記タングに対して係脱可能で係合することにより前記シートベルトを着用状態とするバックル（例えば、後述する実施例におけるバックル９）と、前記バックルの前記タングに対する係脱状態を検出するバックル状態検出手段（例えば、後述する実施例におけるバックルスイッチ１７）と、を備え、前記制御部は、前記バックル状態検出手段により前記バックルと前記タングの解除を検出したときに前記第１制御モードによる前記モータへの通電を行い、前記解除検出後に前記巻き取り位置検出手段により前記シートベルトが第１の所定量を巻き取られたことが検出されたときに前記第１制御モードを終了して前記第２制御モードによる前記モータへの通電を行うことを特徴とする。
このように構成することにより、タングをバックルから解除したときに第１制御モードによるモータ制御を自動的に開始することができ、シートベルトが第１の所定量巻き取られたときに第２制御モードによるモータ制御を自動的に開始することができる。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、この初期値の巻き取り速度を所定時間維持した後、巻き取り速度を減少するように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする。
このように構成することにより、所定時間の間にシートベルトを巻き取り速度一定で安定してスムーズに巻き取ることができる。

請求項４に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた後に、さらに第２の所定量が巻き取られるまで前記初期値の巻き取り速度を維持した後、巻き取り速度を減少するように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする。
このように構成することにより、第２の所定量が巻き取られるまでの間にシートベルトを巻き取り速度一定で安定してスムーズに巻き取ることができる。

請求項５に係る発明は、請求項４に記載の発明において、前記制御部は、前記シートベルトが前記第２の所定量を巻き取られてからシートベルトの巻き取り完了までの間、前記シートベルトの巻き取り速度を前記初期値の巻き取り速度から連続的に減少させるように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする。
このように構成することにより、巻き取り終了近くになってタングが車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。

請求項６に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度を前記第２制御モード開始から連続的に減少させるように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする。
このように構成することにより、シートベルトを安定してスムーズに巻き取ることができるとともに、巻き取り終了近くになってタングが車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。

請求項１に係る発明によれば、第１制御モードにおいて、シートベルトに過大な張力が加わらないようにすることができ、乗員に違和感を感じさせないようにすることができる。また、第１制御モードから第２制御モードに移行する際の連続性が保たれ、乗員に違和感を感じさせないようにすることができる。
請求項２に係る発明によれば、タングをバックルから解除したときに第１制御モードによるモータ制御を自動的に開始することができ、シートベルトが第１の所定量巻き取られたときに第２制御モードによるモータ制御を自動的に開始することができる。
請求項３に係る発明によれば、所定時間の間にシートベルトを巻き取り速度一定で安定してスムーズに巻き取ることができる。
請求項４に係る発明によれば、第２の所定量が巻き取られるまでの間にシートベルトを巻き取り速度一定で安定してスムーズに巻き取ることができる。
請求項５に係る発明によれば、巻き取り終了近くになってタングが車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。
請求項６に係る発明によれば、シートベルトを安定してスムーズに巻き取ることができるとともに、巻き取り終了近くになってタングが車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。

以下、この発明に係る車両のシートベルト装置（以下、シートベルト装置と略す）の実施例を図１から図９の図面を参照して説明する。

〔実施例１〕
初めに、この発明に係るシートベルト装置の実施例１を図１から図６を参照して説明する。
図１はシートベルト装置１の概略構成を示しており、この実施例は助手席のシート２に着座した乗員Ｐを拘束するシートベルト装置の態様である。このシートベルト装置１は、いわゆる三点式のシートベルト装置であり、センターピラー３に内蔵されたリトラクタ４からシートベルト５が上方に引き出され、このシートベルト５がセンターピラー３の上部側に支持されたスルーアンカ６に挿通されるとともに、シートベルト５の先端がシート２の車室外側寄りのアウターアンカ７を介して車体フロアに固定されいている。そして、シートベルト５のスルーアンカ６とアウターアンカ７との間にはタング８が挿通されていて、タング８はシート２の運転席側寄りの車体フロアに固定されたバックル９に対し着脱可能にされている。

このシートベルト装置１では、シート２に着座した乗員Ｐがタング８をバックル９に差し込み係合させることによって着用状態となり、この係合を解除してタング８をバックル９から離脱させる（以下、「バックル９を解除する」ということもある）ことによって非着用状態にすることができる。
バックル９はバックルスイッチ１７（図３参照）を備えており、バックルスイッチ１７は、バックル９にタング８が係合しているとき（換言すると着用状態のとき）にＯＮとなり、タング８がバックル９から離脱しているとき（換言すると非着用状態のとき）にＯＦＦとなる。

リトラクタ４は、図２に示すように、回動可能に設けられシートベルト５が巻回されたベルトリール１１と、ベルトリール１１を巻き取り方向に回転付勢するスプリング１２と、歯車列等の伝達装置１３を介してベルトリール１１に巻き取り方向の回転力を付与するモータ１４と、を主要構成とし、ベルトリール１１の回転位置（巻き取り位置）を検出する回転位置センサ（巻き取り位置検出手段）１５と、モータ１４に流れる電流を検出する電流センサ１６を備えている。
なお、ベルトリール１１の巻き取り量はシートベルト５の巻き取り量にほぼ一致する。

このように構成されたリトラクタ４では、ベルトリール１１は、スプリング１２によって巻き取り方向へ回転せしめられるとともに、モータ１４の駆動力によっても巻き取り方向へ回転することができる。そして、バックル解除時のベルトリール１１の巻き取りは、スプリング１２の復元力と、伝達装置１３を介して伝達されるモータ１４の回転力とによって行われる。
なお、ベルトリール１１を引き出し方向へ回転するときには、ベルトリール１１とモータ１４との間の動力伝達が遮断されるように構成されていて、シートベルト５を引き出すときにはモータ１４が抵抗とならないようになっている。

図３の制御ブロック図に示すように、モータ１４はモータ制御部２０によって制御され、バックル９の解除時にベルトリール１１を巻き取るために駆動されるとともに、走行状態検出手段１８により所定の走行状態（例えば、車体左右方向の加速度など車両の運動に関わる物理量を検出するセンサの出力値が所定の閾値を越えた場合や、ナビゲーションシステム等の通信情報を基に走行環境の変化が検知された場合など）が検出されたときにシートベルト５に所定の張力を与えたり、所定の位置で乗員を支持したり、走行中に発生したベルトの弛みを取り除くときにも駆動される。

モータ制御部（制御部）２０には、回転位置センサ１５、電流センサ１６、バックルスイッチ１７の出力信号が入力されるとともに、走行状態検出手段１８により前記所定の走行状態が検出されたときに警報トリガが入力される。モータ制御部２０は、これら入力信号に基づいてモータ１４の駆動・停止タイミングや目標電流を設定し、電流調整手段２１に出力する。電流調整手段２１は、モータ制御部20からの入力に基づいてモータ１４の駆動・停止タイミングやモータ１４に流れる電流を調整し、電源２２からモータ１４へ電力を供給する。

次に、この発明の特徴部である、バックル解除時のベルトリール巻き取りのためのモータ１４の電流制御を図４のフローチャートに従って説明する。
図４のフローチャートに示すモータ電流制御ルーチンは、モータ制御部２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ０１において、バックルスイッチ１７がＯＦＦか否かを判定する。
ステップＳ０１における判定結果が「ＮＯ」（ＯＮ）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ０１における判定結果が「ＹＥＳ」（ＯＦＦ）である場合には、ステップＳ０２に進んでモータ１４への通電を開始し、さらにステップＳ０３に進み、モータ１４への通電量（電流）Ｉを予め設定した初期電流値Ｉ_０に設定する。

次に、ステップＳ０４に進み、回転位置センサ１５によって検出される現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、バックル解除時におけるベルトリール１１の巻き取り位置（以下、解除時巻き取り位置と称す）Ｘ０以上であって、解除時巻き取り位置Ｘ０から予め設定された所定量（第１の所定量）ａだけ巻き取られたときの巻き取り位置Ｘ１（Ｘ１＝Ｘ０＋ａ。以下、第１巻き取り位置と称す）よりも小さいか否かを判定する。所定量ａは比較的に短く設定されていて、例えば５０ｍｍ程度に設定されている。
ステップＳ０４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ０≦ｘ＜Ｘ１）である場合には、ステップＳ０５に進み、電流センサ１６によって検出されるモータ１４の電流Ｉが、初期電流値Ｉ_０以上か否かを判定する。
ステップＳ０５における判定結果が「ＮＯ」（Ｉ＜Ｉ_０）である場合には、ステップＳ０６に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ増加させて（Ｉ＝Ｉ＋ΔＩ）、ステップＳ０７に進む。
一方、ステップＳ０５における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｉ≧Ｉ_０）である場合には、ステップＳ０６の処理を実行することなく、ステップＳ０７に進む。

つまり、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが解除時巻き取り位置Ｘ０から第１巻き取り位置Ｘ１の間に位置しているときには、モータ１４の通電量を初期電流値Ｉ_０を下回らない範囲でほぼ一定にする。これは、解除時巻き取り位置Ｘ０からのベルトリール１１の巻き取り量が所定量ａ未満においては、乗員Ｐがタング８から手を離していない状況や、タング８から手を離していてもタング８やシートベルト５が乗員Ｐに引っ掛かり易い状況が想定されるので、この間はモータ１４の通電量を初期電流値Ｉ_０にほぼ一定にすることによって、モータ１４のトルクをそれ以上増大しないようにし、乗員Ｐがタング８を持っているときや、タング８やシートベルト５が乗員Ｐに引っ掛ったときに、シートベルト５に過大な張力が加わらないようにし、乗員Ｐに不快感を与えないようにする。
なお、第１巻き取り位置Ｘ１を解除時巻き取り位置Ｘ０を基準にして所定量ａだけ巻き取られた位置としたのは、乗員Ｐの体格によって解除時巻き取り位置Ｘ０が異なるからである。

ステップＳ０４における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≧Ｘ１）である場合にも、ステップＳ０７に進む。
ステップＳ０７において、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第１巻き取り位置Ｘ１であるか否かを判定する。
ステップＳ０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ｘ＝Ｘ１）である場合には、ステップＳ０８に進み、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達したときのベルトリール１１の巻き取り速度Ｖ_Ｘ１を、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに設定し（Ｖｔａｒｇｅｔ＝Ｖ_Ｘ１）、ステップＳ０９に進む。なお、ベルトリール１１の巻き取り速度は、回転位置センサ１５によって検出されるベルトリール１１の巻き取り位置の変化量に基づいて算出する。
また、ステップＳ０７における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≠Ｘ１）である場合にも、ステップＳ０９に進む。

ステップＳ０９において、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第１巻き取り位置Ｘ１よりも大きく第２巻き取り位置Ｘ２以下であるか否かを判定する。ここで、第２巻き取り位置Ｘ２は、シートベルト５を全格納したときのベルトリール１１の巻き取り位置（以下、全巻き取り位置と称す）Ｘ３よりも所定寸法手前に設定されていて、シートベルト装置１を着用していた乗員Ｐがシートベルト５から腕を抜き易い位置に設定されている。第２巻き取り位置Ｘ２は、第１巻き取り位置Ｘ１からさらに第２の所定量ｂを巻き取られたときの巻き取り位置ということができる。なお、この実施例では、第２巻き取り位置Ｘ２を固定としており、乗員Ｐの体格によって解除時巻き取り位置Ｘ０が変化するのに伴って前記第２の所定量ｂが変化するが、第２の所定量ｂを固定として第２巻き取り位置Ｘ２を可変とすることも可能である。

ステップＳ０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ１＜ｘ≦Ｘ２）である場合には、ステップＳ１０に進み、現在のベルトリール１１の巻き取り速度ＶがステップＳ０８で設定した目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに一致していないか否かを判定する。
ステップＳ１０における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ≠Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ１１に進み、現在のベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔよりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ１１における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ≦Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ１２に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ増加させて（Ｉ＝Ｉ＋ΔＩ）、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ＞Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ１３に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ減少させて（Ｉ＝Ｉ−ΔＩ）、ステップＳ１４に進む。
また、ステップＳ１０における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ＝Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ１１〜１３の処理を実行することなくステップＳ１４に進む。

つまり、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１を越えて第２巻き取り位置Ｘ２以下の範囲に位置しているときには、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ（＝Ｖ_Ｘ１）で一定となるようにモータ１４の通電量を制御する。これによって、シートベルト５を安定してスムーズに巻き取ることができる。

ステップＳ０９における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≦Ｘ１、あるいは、ｘ＞Ｘ２）である場合にも、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４において、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第２巻き取り位置Ｘ２よりも大きく且つ全巻き取り位置Ｘ３よりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ１４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ２＜ｘ＜Ｘ３）である場合には、ステップＳ１５に進み、モータ１４への通電量Ｉを次式によって算出される電流値に設定して、ステップＳ１６に進む。
Ｉ＝Ｉ_Ｘ２−Ｃ（ｘ−Ｘ２）
ここで、Ｉ_Ｘ２はベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第２巻き取り位置Ｘ２に達したときのモータ１４の電流値であり、Ｃは係数（一定値）である。

つまり、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第２巻き取り位置Ｘ２を越えてからは、モータ１４に流れる電流Ｉを、第２巻き取り位置Ｘ２に達したときのモータ１４の電流値Ｉ_Ｘ２を基準にして、巻き取り量が増加するにしたがって徐々に減少するように制御する。これにより、ベルトリール１１の巻き取り速度を、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少させることができる。その結果、巻き取り終了近くになってタング８が車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。
ステップＳ１４における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≦Ｘ２、あるいは、ｘ＞Ｘ３）である場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが全巻き取り位置Ｘ３であるか否かを判定する。
ステップＳ１６における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≠Ｘ３）である場合には、ステップＳ０４に戻り、ステップＳ０４からステップＳ１６の処理を繰り返す。
ステップＳ１６における判定結果が「ＹＥＳ」（ｘ＝Ｘ３）である場合には、ステップＳ１７に進み、モータ１４への通電を停止して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

このようにモータ１４の通電量を制御した場合の巻き取り特性を図５に示す。図５において、横軸はベルトリール１１の巻き取り位置ｘであり、縦軸はベルトリール１１の巻き取り速度である。
解除時巻き取り位置Ｘ０から第１巻き取り位置Ｘ１までの第１ステージは、図６（Ａ）に示す状態であって、シートベルト５の巻き取りの初期領域であり、第１ステージではモータ１４の通電量がほぼ一定に制御され、ベルトリール１１の巻き取り速度は徐々に速くなる。第１ステージにおいては、モータ１４の通電量がほぼ一定に制御されることにより、前述したように、乗員Ｐがタング８を持っているときや、タング８やシートベルト５が乗員Ｐに引っ掛ったときに、シートベルト５に過大な張力が加わらないようにすることができ、乗員Ｐに不快感（違和感）を与えないようにすることができる。

第１巻き取り位置Ｘ１から第２巻き取り位置Ｘ２までの第２ステージは、図６（Ｂ）に示す状態であって、シートベルト５の巻き取りの中核となる領域であり、第２ステージでは、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達したときのベルトリール１１の巻き取り速度Ｖ_Ｘ１を目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに設定し、第２ステージの間はベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ（＝Ｖ_Ｘ１）で一定となるようにモータ１４の通電量が制御される。

つまり、第１ステージから第２ステージへ遷移するときにベルトリール１１の巻き取り速度（巻き取り位置の変化量）に基づいて第２ステージにおける制御目標の初期値（目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ）を設定し、第２ステージでは、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに維持されるように（すなわち、一定の規則に基づいて）モータ１４の通電量を制御する。

これによって、第２ステージでは、シートベルト５が安定してスムーズに巻き取られる。しかも、第１ステージから第２ステージへ遷移するときに、第１巻き取り位置Ｘ１におけるベルトリール１１の巻き取り速度（巻き取り位置の変化量）Ｖ_Ｘ１に基づいて第２ステージにおける制御目標の初期値（目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ）を設定しているので、第１ステージから第２ステージに移行する際の連続性が保たれ、乗員Ｐに違和感を感じさせることがない。

第２巻き取り位置Ｘ２から全巻き取り位置Ｘ３までの第３ステージは、図６（Ｃ）に示す状態であって、シートベルト５の巻き取りの終期領域であり、第３ステージでは、モータ１４に流れる電流Ｉが、第２巻き取り位置Ｘ２に達したときのモータ１４の電流値Ｉ_Ｘ２を基準にして、巻き取り量の増加にしたがって徐々に減少するように制御される。

これにより、第３ステージでは、ベルトリール１１の巻き取り速度を、第２巻き取り位置Ｘ２に達したときの巻き取り速度（すなわち、第１巻き取り位置Ｘ１に達したときの巻き取り速度Ｖ_Ｘ１）から、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少させることができる。その結果、巻き取り終了近くになってタング８が車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。
なお、第２ステージから第３ステージに移行する際に、モータ１４の通電量を急激に低減して（例えば、電流値をゼロにして）制御停止区間を設けてもよい。このようにすると、制御停止区間の間に、乗員Ｐがシートベルト５から腕を抜き易くなる。
この実施例１では、第１ステージが第１制御モードとなり、第２ステージおよび第３ステージが第２制御モードとなる。

〔実施例２〕
次に、この発明に係るシートベルト装置の実施例２を図７を参照して説明する。
実施例２のシートベルト装置１の構成は実施例１のものと同じであるので、その説明は省略する。実施例２が実施例１と相違する点は、バックル解除時のベルトリール巻き取りのためのモータ１４の電流制御にある。

図７は、実施例２におけるモータ１４の電流制御を示すフローチャートである。前述した実施例１では、第２ステージの終了タイミングをベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第２巻き取り位置Ｘ２に達したときとしたが、実施例２では、第１巻き取り位置Ｘ１に達した後に所定時間が経過したときを第２ステージの終了タイミングとしている。

以下、図７のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理は、実施例１におけるＳ０１〜Ｓ０７の処理と全く同じであるので説明を省略する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ｘ＝Ｘ１）である場合には、ステップＳ１０８ａに進み、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達したときのベルトリール１１の巻き取り速度Ｖ_Ｘ１を、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに設定し（Ｖｔａｒｇｅｔ＝Ｖ_Ｘ１）、ステップＳ１０８ｂに進む。
ステップＳ１０８ｂでは、第１巻き取り位置Ｘ１に達した後の経過時間ｔを計測するためのタイマーをリセットし（ｔ＝０）、該タイマーをスタートして経過時間ｔの計測を開始し、ステップＳ１０９に進む。
また、ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≠Ｘ１）である場合にも、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第１巻き取り位置Ｘ１よりも大きく全巻き取り位置Ｘ３より小さく、且つ、経過時間ｔが予め設定した所定時間ｔ１以下か否かを判定する。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ１＜ｘ＜Ｘ３、且つ、ｔ≦ｔ１）である場合には、ステップＳ１１０に進み、判定結果が「ＮＯ」（ｘ≦Ｘ１、あるいは、ｘ≧Ｘ３、あるいは、ｔ＞ｔ１）である場合にはステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１０〜ステップＳ１１３の処理は、実施例１におけるステップＳ１０〜Ｓ１３の処理と全く同じであるので説明を省略する。ステップＳ１１０〜ステップＳ１１３の処理を実行することにより、第１巻き取り位置Ｘ１に達した後、所定時間ｔ１が経過するまでの間、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ（＝Ｖ_Ｘ１）で維持されるようにモータ１４の通電量を制御することができる。その結果、シートベルト５を安定してスムーズに巻き取ることができる。なお、ステップＳ１１２，Ｓ１１３の処理を実行した後、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１４においては、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第１巻き取り位置Ｘ１よりも大きく全巻き取り位置Ｘ３より小さく、且つ、経過時間ｔが所定時間ｔ１を越えているか否かを判定する。
ステップＳ１１４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ１＜ｘ＜Ｘ３、且つ、ｔ＞ｔ１）である場合には、ステップＳ１１５に進み、モータ１４への通電量Ｉを次式によって算出される電流値に設定して、ステップＳ１１６に進む。
Ｉ＝Ｉ_ｔ１−Ｃ（ｔ−ｔ１）
ここで、Ｉ_ｔ１は、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達してから所定時間ｔ１が経過したときのモータ１４の電流値であり、Ｃは係数（一定値）である。

つまり、所定時間ｔ１経過後は、モータ１４に流れる電流Ｉを、所定時間ｔ１経過時のモータ１４の電流値Ｉ_ｔ１を基準にして、時間が経過するにしたがって徐々に減少するように制御する。これにより、ベルトリール１１の巻き取り速度を、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少させることができる。その結果、巻き取り終了近くになってタング８が車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。

ステップＳ１１４における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≦Ｘ１、あるいは、ｘ≧Ｘ３、あるいは、ｔ≦ｔ１）である場合には、ステップＳ１１６に進む。
ステップＳ１１６，Ｓ１１７の処理は実施例１におけるステップＳ１６，Ｓ１７と全く同じであるので説明を省略する。
この実施例２のシートベルト装置１においても、実施例１の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
なお、実施例２においても実施例１と同様、第１ステージが第１制御モードとなり、第２ステージおよび第３ステージが第２制御モードとなる。

〔実施例３〕
次に、この発明に係るシートベルト装置の実施例３を図８および図９を参照して説明する。
実施例３のシートベルト装置１の構成は実施例１のものと同じであるので、その説明は省略する。実施例３が実施例１と相違する点は、バックル解除時のベルトリール巻き取りのためのモータ１４の電流制御にある。

図８は、実施例３におけるモータ１４の電流制御を示すフローチャートである。前述した実施例１では、ベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達した後（すなわち第１ステージの後）に、ベルトリール１１の巻き取り速度を一定に制御する第２ステージと、通電量を徐々に減少することによってベルトリール１１の巻き取り速度Ｖを徐々に減少させる第３ステージを設けたが、実施例３では、図９の巻き取り特性図に示すように、第１ステージの後に、ベルトリール１１の巻き取り速度を一定に制御するステージ（実施例１における第２ステージ）を設けず、第１ステージの後は、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖを徐々に減少させるステージ（実施例３における第２ステージ）にしている。

以下、図８のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理は、実施例１におけるＳ０１〜Ｓ０８の処理と全く同じであるので説明を省略する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≠Ｘ１）である場合、および、ステップＳ２０８の処理を実行した後、ステップＳ２０９に進む。
ステップＳ２０９において、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが、第１巻き取り位置Ｘ１よりも大きく全巻き取り位置Ｘ３より小さいか否かを判定する。
ステップＳ２０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｘ１＜ｘ＜Ｘ３）である場合には、ステップＳ２１０に進み、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔを次式によって算出される巻き取り速度に設定する。
Ｖｔａｒｇｅｔ＝Ｖ_Ｘ１−Ｃ（ｘ−Ｘ１）
ここで、Ｖ_Ｘ１はベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１に達したときのベルトリール１１の巻き取り速度であり、Ｃは係数（一定値）である。

つまり、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１を越えてからは、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖを、第１巻き取り位置Ｘ１に達したときの巻き取り速度Ｖ_Ｘ１を基準にして、巻き取り量が増加するにしたがって徐々に減少するように設定する。
ステップＳ２１０からステップＳ２１１に進み、現在のベルトリール１１の巻き取り速度ＶがステップＳ２１０で設定した目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに一致していないか否かを判定する。
ステップＳ２１１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ≠Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ２１２に進み、現在のベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔよりも大きいか否かを判定する。

ステップＳ２１２における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ≦Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ２１３に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ増加させて（Ｉ＝Ｉ＋ΔＩ）、ステップＳ２１５に進む。
ステップＳ２１２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ＞Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ２１４に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ減少させて（Ｉ＝Ｉ−ΔＩ）、ステップＳ２１５に進む。
また、ステップＳ２１１における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ＝Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ２１２〜２１４の処理を実行することなくステップＳ２１５に進む。

つまり、現在のベルトリール１１の巻き取り位置ｘが第１巻き取り位置Ｘ１を越えて全巻き取り位置Ｘ３未満の範囲に位置しているときには、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少するように、モータ１４の通電量を制御する。
ステップＳ２０９における判定結果が「ＮＯ」（ｘ≦Ｘ１、あるいは、ｘ≧Ｘ３）である場合にはステップＳ２１５に進む。
ステップＳ２１５，Ｓ２１６の処理は実施例１におけるステップＳ１６，Ｓ１７と全く同じであるので説明を省略する。

この実施例３においても、解除時巻き取り位置Ｘ０から第１巻き取り位置Ｘ１までの第１ステージでは、モータ１４の通電量がほぼ一定に制御されるので、乗員Ｐがタング８を持っているときや、タング８やシートベルト５が乗員Ｐに引っ掛ったときに、シートベルト５に過大な張力が加わらないようにすることができ、乗員Ｐに不快感（違和感）を与えないようにすることができる。
また、実施例３においても、第１ステージから第２ステージへ遷移するときに、第１巻き取り位置Ｘ１におけるベルトリール１１の巻き取り速度（巻き取り位置の変化量）Ｖ_Ｘ１に基づいて第２ステージにおける制御目標の初期値（目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ）を設定しているので、第１ステージから第２ステージに移行する際の連続性が保たれ、乗員Ｐに違和感を感じさせることがない。

そして、実施例３においては、第１巻き取り位置Ｘ１から全巻き取り位置Ｘ３までの第２ステージでは、ベルトリール１１の巻き取り速度が、第１巻き取り位置Ｘ１に達したときの巻き取り速度Ｖ_Ｘ１から、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少するように（すなわち、一定の規則に基づいて）、モータ１４に流れる電流Ｉを制御している。これにより、シートベルト５を安定してスムーズに巻き取ることができるとともに、巻き取り終了近くになってタング８が車両の内装部分に勢いよく接触するのを防止することができる。
なお、この実施例３では、第１ステージが第１制御モードとなり、第２ステージが第２制御モードとなる。

〔実施例４〕
次に、この発明に係るシートベルト装置の実施例４を図１０および図１１を参照して説明する。
実施例４のシートベルト装置１の構成は実施例１のものと同じであるので、その説明は省略する。前述した実施例１〜３では、バックル９の解除時にベルトリール１１を巻き取るためにモータ１４を駆動したが、実施例４では、タング８をバックル９に係合した後、走行中に発生するシートベルト５の弛みを取る場合や、走行状態検出手段１８により所定の走行状態が検出された時にシートベルト５に所定の張力を与えてシートベルト５の弛みを取り除く場合に、モータ１４を駆動する。

実施例４におけるモータ１４の電流制御を図１０のフローチャートに従って説明する
図１０のフローチャートに示すモータ電流制御ルーチンは、モータ制御部２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。

まず、ステップＳ３０１において、作動トリガが有効か否かを判定する。作動トリガは、走行中にシートベルト５の弛みが検出されたときや、走行状態検出手段１８により所定の走行状態が検出されたときに、有効であると判定される。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」（無効）である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」（有効）である場合には、ステップＳ３０２に進んでモータ１４への通電を開始し、さらにステップＳ３０３に進み、タイマーをリセットして（ｔ＝０）経過時間の計測を開始し、さらにステップＳ３０４に進んで、モータ１４への通電量（電流）Ｉを予め設定した初期電流値Ｉ_０に設定する。

次に、ステップＳ３０５に進み、タイマーをスタートしてからの経過時間ｔが第１の所定時間ｔ１以上で且つ第２の所定時間ｔ２未満か否かを判定する。
ステップＳ３０５における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ１≦ｔ＜ｔ２）である場合には、ステップＳ３０６に進み、電流センサ１６によって検出されるモータ１４の電流Ｉが、初期電流値Ｉ_０以上か否かを判定する。
ステップＳ３０６における判定結果が「ＮＯ」（Ｉ＜Ｉ_０）である場合には、ステップＳ３０７に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ増加させて（Ｉ＝Ｉ＋ΔＩ）、ステップＳ３０８に進む。
一方、ステップＳ３０６における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｉ≧Ｉ_０）である場合には、ステップＳ３０７の処理を実行することなく、ステップＳ３０８に進む。

つまり、経過時間ｔが第１の所定時間ｔ１以上で且つ第２の所定時間ｔ２未満のときには、モータ１４の通電量を初期電流値Ｉ_０を下回らない範囲でほぼ一定にする。これにより、モータ１４のトルクをそれ以上増大しないようにし、乗員Ｐがタング８を持っているときや、シートベルト５が乗員Ｐに引っ掛ったときに、シートベルト５に過大な張力が加わらないようにし、乗員Ｐに不快感を与えないようにする。

ステップＳ３０５における判定結果が「ＮＯ」（ｔ＜ｔ１、または、ｔ≧ｔ２）である場合にも、ステップＳ３０８に進む。
ステップＳ３０８において、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２であるか否かを判定する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ＝ｔ２）である場合には、ステップＳ３０９に進み、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２となったときのベルトリール１１の巻き取り速度Ｖ_ｔ２を、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに設定し（Ｖｔａｒｇｅｔ＝Ｖ_ｔ２）、ステップＳ３１０に進む。なお、ベルトリール１１の巻き取り速度は、回転位置センサ１５によって検出されるベルトリール１１の巻き取り位置の変化量に基づいて算出する。
また、ステップＳ３０８における判定結果が「ＮＯ」（ｔ≠ｔ２）である場合にも、ステップＳ３１０に進む。

ステップＳ３１０において、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２を越えたか否かを判定する。
ステップＳ３１０における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ＞ｔ２）である場合には、ステップＳ３１１に進み、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔを次式によって算出される巻き取り速度に設定する。
Ｖｔａｒｇｅｔ＝Ｖ_ｔ２−Ｃ（ｔ−ｔ２）
ここで、Ｃは係数（一定値）である。

つまり、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２を越えてからは、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖを、第２の所定時間ｔ２のときの巻き取り速度Ｖ_ｔ２を基準にして、時間経過とともに徐々に減少するように設定する。
次に、ステップＳ３１１からステップＳ３１２に進み、ステップＳ３１１で設定した目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔが予め設定した第１の巻き取り速度Ｖ１以下か否かを判定する。ここで、第１の巻き取り速度Ｖ１はゼロより大きく、且つゼロに近い値に設定する。

ステップＳ３１２における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖｔａｒｇｅｔ≦Ｖ１）である場合には、ステップＳ３１３に進み、ベルトリール１１の目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔをゼロに設定し（Ｖｔａｒｇｅｔ＝０）、ステップＳ３１４に進む。
また、ステップＳ３１２における判定結果が「ＮＯ」（Ｖｔａｒｇｅｔ＞Ｖ１）である場合にも、ステップＳ３１４に進む。

ステップＳ３１４において、現在のベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔに一致していないか否かを判定する。
ステップＳ３１４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ≠Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ３１５に進み、現在のベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔよりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ３１５における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ≦Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ３１６に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ増加させて（Ｉ＝Ｉ＋ΔＩ）、ステップＳ３１８に進む。
ステップＳ３１５における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｖ＞Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ３１７に進み、モータ１４への通電量Ｉを所定量（ΔＩ）だけ減少させて（Ｉ＝Ｉ−ΔＩ）、ステップＳ３１８に進む。
また、ステップＳ３１４における判定結果が「ＮＯ」（Ｖ＝Ｖｔａｒｇｅｔ）である場合には、ステップＳ３１５〜３１７の処理を実行することなくステップＳ３１８に進む。

つまり、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２を越えているときには、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖが、ベルトリール１１の巻き取り終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少するように、モータ１４の通電量を制御する。

ステップＳ３１０における判定結果が「ＮＯ」（ｔ≦ｔ２）である場合にはステップＳ３１８に進む。
ステップＳ３１８において、経過時間ｔが第３の所定時間ｔ３に達するか、あるいは、作動トリガが無効かの少なくともいずれか一方を満足しているか否かを判定する。
ステップＳ１６における判定結果が「ＮＯ」（ｔ≠ｔ３、且つ、作動トリガが有効）である場合には、ステップＳ３０５に戻り、ステップＳ３０５からステップＳ３１８の処理を繰り返す。
ステップＳ３１８における判定結果が「ＹＥＳ」（ｔ＝ｔ３、あるいは、作動トリガが無効）である場合には、ステップＳ３１９に進み、モータ１４への通電を停止して、本ルーチンの実行を一旦終了する。

実施例４における巻き取り特性を図１１に示す。実施例４では、経過時間ｔが第２の所定時間ｔ２に達するまでが、モータ１４の通電量をほぼ一定に制御する第１ステージであり、第２の所定時間ｔ２を経過した後が、ベルトリール１１の巻き取り速度Ｖを徐々に減少するようにモータ１４の通電量を制御する第２ステージである。
第１ステージではモータ１４の通電量をほぼ一定に制御するので、乗員Ｐがタング８を持っているときや、タング８やシートベルト５が乗員Ｐに引っ掛ったときに、シートベルト５に過大な張力が加わらないようにすることができ、乗員Ｐに不快感（違和感）を与えないようにすることができる。

また、第１ステージから第２ステージへ遷移するときに、第２の所定時間ｔ２におけるベルトリール１１の巻き取り速度（巻き取り位置の変化量）Ｖ_ｔ２に基づいて第２ステージにおける制御目標の初期値（目標巻き取り速度Ｖｔａｒｇｅｔ）を設定しているので、第１ステージから第２ステージに移行する際の連続性が保たれ、乗員Ｐに違和感を感じさせることがない。

そして、第２ステージでは、ベルトリール１１の巻き取り速度が、第２の所定時間ｔ２に達したときの巻き取り速度Ｖ_ｔ２から、シートベルト５の弛み除去終了に近付くにしたがって連続的に徐々に減少するように（すなわち、一定の規則に基づいて）、モータ１４に流れる電流Ｉを制御しているので、シートベルト５の弛みを安定してスムーズに取り除くことができる。
なお、この実施例４では、第１ステージが第１制御モードとなり、第２ステージが第２制御モードとなる。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した各実施例では、第１制御モードにおいて、モータ１４の実際の通電量Ｉが初期電流値Ｉ_０よりも小さい場合に通電量Ｉを増加する電流制御としているが（ステップＳ０５，Ｓ０６，Ｓ１０５，Ｓ１０６，Ｓ２０５，Ｓ２０６，Ｓ３０６，Ｓ３０７）、これに加えて、モータ１４の実際の通電量Ｉが初期電流値Ｉ_０よりも大きい場合に通電量を減少し、モータ１４の通電量Ｉが初期電流値Ｉ_０に一定となるようにフィードバック制御してもよい。あるいは、モータ１４への通電量を初期電流値Ｉ_０に設定して通電を開始した後は、モータ１４の電流制御を特に行わなくても構わない。要するに、第１制御モードにおいては、モータ１４への通電量は正確に一定でなくてもよく、概ね一定であればよい。

また、第２制御モードにおいてベルトリール１１の巻き取り速度を巻き取り終了あるいはシートベルト５の弛み除去終了に近付くにしたがって徐々に減少させる場合に、前述した各実施例では一次関数的に減少させたが、これに限定されるものではなく、巻き取り速度が連続的に徐々に減少させることができれば、いかなる減少過程であって構わない

この発明に係る車両のシートベルト装置の実施例１における構成図である。 実施例１のシートベルト装置におけるリトラクタの概略構成図である。 実施例１のシートベルト装置におけるベルトリール駆動用のモータの制御ブロック図である。 実施例１のシートベルト装置におけるベルトリール駆動用のモータの電流制御を示すフローチャートである。 実施例１のシートベルト装置におけるベルトリール巻き取り特性を示す図である。 実施例１のシートベルト装置におけるシートベルト巻き取り状態を時系列的に示した図である。 この発明の実施例２のシートベルト装置におけるベルトリール駆動用のモータの電流制御を示すフローチャートである。 この発明の実施例３のシートベルト装置におけるベルトリール駆動用のモータの電流制御を示すフローチャートである。 この発明の実施例３のシートベルト装置におけるベルトリール巻き取り特性を示す図である。 この発明の実施例４のシートベルト装置におけるベルトリール駆動用のモータの電流制御を示すフローチャートである。 この発明の実施例４のシートベルト装置におけるベルトリール巻き取り特性を示す図である。

符号の説明

１ シートベルト装置
５ シートベルト
８ タング
９ バックル
１１ ベルトリール
１４ モータ
１５ 回転位置センサ（巻き取り位置検出手段）
１７ バックルスイッチ（バックル状態検出手段）
２０ モータ制御部（制御部）

Claims (6)

1. シートベルトが巻回されて回動可能なベルトリールと、
   前記ベルトリールに駆動力を伝達して前記ベルトリールを回転駆動するモータと、
   前記モータへの通電量を制御することにより前記モータの駆動量を制御する制御部と、 前記ベルトリールの巻き取り位置を検出する巻き取り位置検出手段と、
   を備えた車両のシートベルト装置であって、
   前記制御部は、ほぼ一定の通電量をモータに供給する第１制御モードと、前記第１制御モードの終了後に引き続いて実行される制御モードであって前記シートベルトの巻き取り速度を初期値から減少するように通電量を制御して或いは前記シートベルトの巻き取り速度を所定の間だけ初期値に維持した後に減少するように通電量を制御して前記モータに供給する第２制御モードとを備え、前記第１制御モードから第２制御モードへ遷移するときに、前記第１制御モードの終了時に前記巻き取り位置検出手段によって検出される巻き取り位置の変化量に基づいて算出した速度を、前記第２制御モードにおける前記シートベルトの巻き取り速度の前記初期値として設定することを特徴とする車両のシートベルト装置。
2. 前記シートベルトが挿通されるタングと、
   前記タングに対して係脱可能で係合することにより前記シートベルトを着用状態とするバックルと、
   前記バックルの前記タングに対する係脱状態を検出するバックル状態検出手段と、
   を備え、前記制御部は、前記バックル状態検出手段により前記バックルと前記タングの解除を検出したときに前記第１制御モードによる前記モータへの通電を行い、前記解除検出後に前記巻き取り位置検出手段により前記シートベルトが第１の所定量を巻き取られたことが検出されたときに前記第１制御モードを終了して前記第２制御モードによる前記モータへの通電を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両のシートベルト装置。
3. 前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、この初期値の巻き取り速度を所定時間維持した後、巻き取り速度を減少するように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両のシートベルト装置。
4. 前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた後に、さらに第２の所定量が巻き取られるまで前記初期値の巻き取り速度を維持した後、巻き取り速度を減少するように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両のシートベルト装置。
5. 前記制御部は、前記シートベルトが前記第２の所定量を巻き取られてからシートベルトの巻き取り完了までの間、前記シートベルトの巻き取り速度を前記初期値の巻き取り速度から連続的に減少させるように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする請求項４に記載の車両のシートベルト装置。
6. 前記制御部は、前記シートベルトが前記第１の所定量を巻き取られた時点の巻き取り速度を、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度の前記初期値とし、前記第２制御モードにおけるシートベルトの巻き取り速度を前記第２制御モード開始から連続的に減少させるように、前記第２制御モードでの前記モータへの通電量を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両のシートベルト装置。

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