JP4902382B2 - シートベルト装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両のシートに着座した乗員をウェビングによって拘束するシートベルト装置に関し、特に、モータを用いるプリテンショナ機構を備えた車両のシートベルト装置に関するものである。

近年、この種のシートベルト装置として、ベルトリールを回転駆動するためのモータを設け、緊急時や走行状態の不安定時に、モータの駆動によってウェビングの張力を制御し、乗員姿勢の安定化を図るようにしたものが実用化されている（例えば、特許文献１参照）。

このシートベルト装置は、衝突等によって大きな衝撃が車両に入力されたときに火薬の爆発力等によってウェビングを大きな力で急激に引き込む緊急拘束手段の他に、衝突の前兆が検出されたとき等にモータによってウェビングを引き込むプリテンショナ機構が設けられている。
特開平６−２８６５８１号公報

この従来のシートベルト装置は、衝突の前兆が検出されたとき等にプリテンショナ機構を作動させるが、このときのウェビングの拘束力は乗員姿勢を確実に保持する必要から比較的大きく設定しなければならない。このため、プリテンショナ機構が作動を開始する閾値（例えば、車両減速度の閾値）を低く設定すると、プリテンショナ機構による強力な乗員拘束が頻繁に発生し、乗員に不快感を与えることになってしまう。
したがって、従来のシートベルト装置においては、プリテンショナ機構が作動を開始する閾値を比較的高く設定し、プリテンショナ機構が頻繁に作動しないようしているのが実情である。

また、現在、この種のシートベルト装置において、衝突の前兆が検出されたときばかりでなく、車両旋回時やＶＳＡ（Vehicle Stability Assist：車両挙動安定化制御システム）の作動時等にもウェビングの引き込みを行って運転操作中の乗員姿勢の安定化に役立てることが望まれている。

そこでこの発明は、車両の走行状態の変化に応じて適切にウェビングの引き込みを行えるようにして、乗員に与える不快感を抑制しつつ乗員姿勢の安定化を図ることができるシートベルト装置を提供しようとするものである。

上記の課題を解決する請求項１に記載の発明は、シートに着座した乗員を拘束するウェビング（例えば、後述の実施形態におけるウェビング５）が巻回されるベルトリール（例えば、後述の実施形態におけるベルトリール１２）と、このベルトリールに駆動力を伝達して前記ウェビングの巻取りを行うモータ（例えば、後述の実施形態におけるモータ１０）と、を備え、車両の走行状態に応じて前記モータを制御してウェビングの巻取り状態を調整するシートベルト装置において、前記ベルトリールの巻取り位置を検知する巻取り位置検知手段（例えば、後述の実施形態における回転センサ１４及び巻取り位置検知部２４）と、車両の走行状態が複数パターンの走行状態のうちのいずれに相当するかを検知する走行状態検知手段（例えば、後述の実施形態における前方物体検出装置２０、前後加速度センサ２１、横加速度センサ２２、ＶＳＡ２３、及び、走行状態検知部２５）と、この走行状態検知手段から検知信号を受けて走行状態の遷移状況を判定する走行状態遷移判定手段（例えば、後述の実施形態における走行状態遷移判定手段２６）と、前記巻取り位置検知手段の検知信号と、前記走行状態検知手段の検知信号と、前記走行状態遷移判定手段によって判定される走行状態の遷移状況に応じて、ベルトリールの目標巻取り位置を設定する目標位置設定手段（例えば、後述の実施形態における目標位置設定手段２７）と、この目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置になるように前記モータを制御するモータ制御手段（例えば、後述の実施形態におけるモータ制御手段２８）と、を備え、前記目標位置設定手段は、車両の走行状態のパターンに対応したウェビングの弛み状態となる目標巻取り位置の設定を基本にしつつ、先の走行状態のパターンから後の走行状態のパターンに遷移するときに、先の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置が後の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置よりも、ウェビングの弛みが少ない側である場合には、先の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置を維持するようにしたことを特徴とする。
これにより、車両の走行状態のパターンの変化が走行状態遷移判定手段によって判定されると、巻取り位置検知手段によって検知される現在のベルトリールの巻取り位置と、走行状態検知手段によって検知される走行状態のパターンと、走行状態遷移判定手段によって判定される走行状態の遷移状況に応じて目標巻取り位置が設定される。そして、ベルトリールを駆動するモータは、ベルトリールが車両の走行状態の遷移状況を反映した目標巻取り位置になるように制御される。
また、走行状態の遷移前後で巻取り量が多くなる側の巻取り位置が目標巻取り位置となるため、車両の走行状態が短時間に遷移を繰り返す状況においても、乗員がウェビングによって確実に拘束される。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のシートベルト装置において、前記モータ制御手段は、車両の走行状態が第１の走行状態のパターンからそれと異なる第２の走行状態のパターンに遷移し、ベルトリールの目標巻取り位置が、第１の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置から第２の走行状態のパターンに対応する別の目標巻取り位置に変更されたときに、予め設定した規定の時間でベルトリールの巻取りを行うことを特徴とする。
これにより、遷移前の実際のベルトリールの巻取り位置が目標巻取り位置からずれている場合であっても、次の走行状態に対応した目標巻取り位置まで規定の時間でベルトリールが巻き取られる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のシートベルト装置において、前記ベルトリールの巻取りを行う規定の時間は、前記走行状態遷移判定手段によって判定される遷移状況に応じて個別に設定することを特徴とする。
これにより、車両の走行状態の遷移状況により、その遷移状況に適した時間で目標巻取り位置までのベルトリールの巻取りが行われる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のシートベルト装置において、前記目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置になるように前記モータを制御しているときに、目標巻取り位置を修正する目標位置修正手段を備え、第１の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置が前記目標位置修正手段で修正された後に、車両の走行状態が第１の走行状態のパターンからそれと異なる第２の走行状態のパターンに遷移したときに、前記目標巻取り位置の修正量に基づいて第２の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置を設定することを特徴とする。
これにより、第２の走行状態のパターンでのベルトリールの巻取り制御に第１の走行状態のパターンでの目標位置修正が反映されるようになる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のシートベルト装置において、前記モータ制御手段は、目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置と巻取り位置検知手段で検知した実際の巻取り位置の差が所定値以下のときに、実際の巻取り位置を目標巻取り位置としてモータを制御することを特徴とする。
これにより、ベルトリールの実際の巻取り位置が目標巻取り位置に近づくように制御され、目標巻取り位置と実際の巻取り位置の差が所定値以下になると、モータによるベルトリールの位置制御が実質的に停止する。

請求項１に記載の発明によれば、ベルトリールが車両の走行状態のパターンの遷移状況に応じた目標巻取り位置になるようにモータが制御されるため、車両の走行状態のパターンの変化に応じて無駄なく適切にウェビングの引き込みを行うことができる。したがって、この発明によれば、車両の走行状態のパターンの変化に応じてウェビングの引き込み量を段階的に増減させたり、維持したりする等の制御が可能になり、その結果、乗員に与える不快感を抑制しつつ速やかに乗員姿勢の安定化を図ることが可能になる。

そして、請求項１に記載の発明によれば、走行状態のパターンの遷移前後で巻取り量が多くなる側の巻取り位置が目標巻取り位置となるため、車両の走行状態のパターンの変動が短時間に繰り返される状況においても、乗員の拘束性を高めることができる。

請求項２に記載の発明によれば、遷移前のベルトリールの実際の巻取り位置に拘わらず、次の走行状態に応じた巻取り位置まで規定の時間でベルトリールを巻き取ることができるため、ウェビングによる乗員拘束を、車両の走行状態のパターンの遷移状況に応じた適切なタイミングで行うことができる。

請求項３に記載の発明によれば、車両の走行状態のパターンの遷移状況に応じた適切な時間で目標巻取り位置までのベルトリールの巻取りを行うことができるため、緊急時における迅速な乗員拘束と、緊急時でない場合の乗員に不快感を与えない自然な乗員拘束を行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、第１の走行状態のパターンでの巻取り目標位置修正を、第２の走行状態のパターンでのベルトリールの巻取り制御に反映させることができるため、遷移前の状態で目標巻取り位置を修正せざるを得なかった要因が遷移後に残る場合に、遷移後に目標巻取り位置を途中で再度修正する煩雑な処理を無くすことができる。

請求項５に記載の発明によれば、目標巻取り位置と実際の巻取り位置の差が所定値以下になったところで、モータによるベルトリールの位置制御が実質的に停止するため、車両の走行状態が変化したときにおけるベルトリールの位置制御を、早期に安定的に収束させることができる。

以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、この発明にかかるシートベルト装置１の全体概略構成を示すものであり、同図中２は、乗員３の着座するシートである。この実施形態のシートベルト装置１は、所謂三点式のシートベルト装置であり、図示しないセンタピラーに取付けられたリトラクタ４からウェビング５が上方に引き出され、そのウェビング５がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ６に挿通されるとともに、ウェビング５の先端がシート２の車室外側寄りのアウタアンカ７を介して車体フロアに固定されている。そして、ウェビング５のスルーアンカ６とアウタアンカ７の間にはタングプレート８が挿通されており、そのタングプレート８は、シート２の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル９に対して脱着可能となっている。

ウェビング５は、初期状態ではリトラクタ４に巻き取られており、乗員３が手で引き出してタングプレート８をバックル９に固定することにより、乗員３の主に胸部と腰部をシート２に対して拘束する。このシートベルト装置１の場合、衝突やロールオーバ時におけるウェビング５の引き込みが電動式のモータ１０と火薬発火によって行われるとともに、モータ１０がプリテンショナ機構を構成するようになっている。

リトラクタ４は、図２に示すようにケーシング（図示せず）に回転可能に支持されたベルトリール１２にウェビング５が巻回されるとともに、ケーシングの一端側にベルトリール１２の軸１２ａが突出している。このベルトリール１２の軸１２ａは、動力断接操作用のクラッチ（図示せず）を含む動力伝達機構１３を介してモータ１０の回転軸１０ａに連動可能に接続されている。また、リトラクタ４内には、ベルトリール１２を巻取り方向に付勢する図示しない巻取りばねが収容され、ベルトリール１２とモータ１０がクラッチのオフ作動によって切り離された状態において、巻取りばねによる張力がウェビング５に作用するようになっている。

また、ベルトリール１２の軸１２ａには、その軸１２ａの回転を検出する回転センサ１４（巻取り位置検知手段）が設けられている。この回転センサ１４は、例えば、円周方向に沿って異磁極が交互に着磁された磁性円板１５と、この磁性円板１５の外周縁部に近接配置された一対のホール素子１６ａ，１６ｂと、ホール素子１６ａ，１６ｂの検出信号を処理するセンサ回路１７とから成り、センサ回路１７で処理されたパルス信号がコントローラ１８に出力されるようになっている。

ベルトリール１２の回転に応じてセンサ回路１７からコントローラ１８に入力されるパルス信号は、コントローラ１８において、基本的にはモータ１０を駆動するためのフィードバック信号として用いられる。つまり、コントローラ１８においては、パルス信号をカウントすることによってベルトリール１２の回転量（ウェビング５の引き出し量）を検出し、さらにパルス信号の変化速度（周波数）を演算することによってベルトリール１２の回転速度（ウェビング５の引き出し速度）を求め、また、両パルス信号の波形の立ち上がりの比較によってベルトリール１２の回転方向を検出する。

コントローラ１８には、バックル９の接続状態を検出するバックルスイッチ１９や、車両前方の物体を検出するレーダ等の前方物体検出装置２０（走行状態検知手段）や、車両の前後、左右の減速度を夫々検出する前後加速度センサ（走行状態検知手段）２１及び横加速度センサ２２（走行状態検知手段）等の種々の検知装置が接続される外、車内ネットワーク（ＣＡＮ）を介してＶＳＡ（Vehicle Stability Assist：車両挙動安定化制御システム）２３等の他の装置との間で信号が送受信されるようになっている。

また、コントローラ１８は、回転センサ１４から信号を受けてベルトリール１２の回転位置を算出する巻取り位置検知部２４（巻取り位置検知手段）と、前方物体検知装置２０や加速度センサ２１，２２、ＶＳＣ２３等から信号を受けて車両の走行状態が複数パターンのうちのいずれに相当するかを検知する走行状態検知部２５と、走行状態検知部２５から検知信号を受けて車両の走行状態がどの状態からどの状態に遷移したかを判定する走行状態遷移判定手段２６と、巻取り検知部２４、走行状態検知部２５、走行状態遷移判定手段２６から夫々信号を受けてモータ１０によるベルトリール１２の制御目標位置を設定する目標位置設定手段２７と、ベルトリール１２の巻取り位置を目標位置設定手段２７で設定された制御目標位置に近づけるようにモータ１０の駆動を制御するモータ制御手段２８と、を備えている。なお、車両の走行状態を検知するセンサとしては、前記したものの他、車速センサや舵角センサ、車輪速センサ、ロール角センサ、旋回方向センサ等も採用可能である。

ここで、走行状態検知部２５によって検知される車両の走行状態とは、例えば、図３のステートチャートに示すような状態である。同図において、「弛み取り」の状態とは、車両の通常走行の状態で乗員に不快感を与えない程度にウェビング５の弛みがモータ１０によって軽く取られるときの状態である。また、「Ｇ連動」の状態とは、車両の加減速時や旋回時に乗員の上体が動かされるようなときの状態であり、「ＶＳＡ連動」の状態とは、車両の横滑りが発生する状況下でＶＳＡが作動するときの状態、「緊急作動」の状態とは、車両が前方物体に接近したことが前方物体検出装置２０によって検出されて、急ブレーキが踏まれたり、追突軽減ブレーキが作動するときの状態である。

そして、各走行状態におけるウェビング５の弛み量は、例えば、図４に示すように設定することが望ましい。つまり、図４における「弛み取り」の状態は、ウェビング５が乗員の服に軽く密着して乗員に拘束感を与えない程度の弛み取りであって、実際にはある程度以上の弛みが残っており、「Ｇ連動」の状態では、乗員の上体の揺れを拘束できるように上記の「弛み取り」の状態よりも弛みが少なく設定され、「ＶＳＡ連動」や「緊急作動」の状態では、乗員を衝突前に確実に拘束し得るように上記の「Ｇ連動」の状態よりもさらに弛みが少なく設定されている。また、衝突時やロールオーバ時には、火薬発火によるウェビング５の引き込みによってウェビング５の弛みがほぼ無くなる。

このシートベルト装置１は、車両の走行状態に応じて基本的にウェビング５の弛み量が図４のようになるようにモータ１０が制御される。詳細には、モータ１０の目標制御値（ベルトリール１２の目標巻取り位置）は、車両の走行状態に応じた設定を基本にしつつ、走行状態の遷移状況（図３のステートチャートの矢印参照）に応じて設定が変更される。

なお、このシートベルト装置１においては、モータ１０の電流量の制御によってベルトリール１２の巻取り位置（ウェビング５の引き出し位置）を制御するとともに、モータ１０のトルクによって巻取り位置を保持する。

以下、このシートベルト装置１で行われる制御を、図５に示すフローチャートに沿って説明する。
まず、ステップＳ１００においては、乗員がウェビング５を引き出してバックル９を係合した後に、ウェビング５が乗員の身体にフィットするようにベルトリール１２の巻取り基準位置を設定する。
次のステップＳ１０１においては、前方物体検出装置２０、加速度センサ２１，２２、ＶＳＡ２３等の走行状態検知手段からの情報を読み込むとともに、回転センサ１４の信号に基づいて求めたベルトリール１２の巻取り位置を読み込む。
ステップＳ１０２では、走行状態に変化があったどうかの判定を行い、変化があった場合には、ステップＳ１０３に進み、変化がなかった場合には処理を終了する。
ステップＳ１０３では、前ステップ（Ｓ１０２）での判定が走行後初回の判定であるかどうかを判定し、初回の判定である場合には、ステップＳ１０４に進み、２回目以降の場合にはステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０４では、現在の走行状態に対応するベリトリール１２の制御目標位置（モータ１０の制御目標値）を設定する。即ち、走行状態の判定が初めてである場合には、走行状態の遷移を判定せずに現在（遷移後）の走行状態に対応する位置を制御目標位置として設定する。

一方、ステップＳ１０５においては、現在の走行状態に対応したベルトリール１２の制御目標位置（モータ１０の制御目標値）を仮目標位置として設定するとともに、前回の処理で採用した制御目標位置（以下、「前回目標位置」と呼ぶ）を読み込む。
つづく、ステップＳ１０６では、今回の仮目標位置が前回目標位置よりも小さいかとうかを判定し、小さい場合にはステップＳ１０７に進み、小さくない場合にはステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０７では、前回目標位置を選択し、ステップＳ１０８では、今回の仮目標位置を選択する。即ち、これらのステップＳ１０６〜Ｓ１０８では、前回と今回の制御目標位置のうちのベルトリール１２の巻取り量が多くなる側を選択する。
つづく、ステップＳ１０９では、前ステップ（Ｓ１０７またはＳ１０８）で選択した目標位置を今回の正式な制御目標位置（以下、「今回目標位置」と呼ぶ）として設定する。
ステップＳ１１０においては、今回目標位置とベルトリール１２の現在の巻取り位置（以下、「現在巻取り位置」と呼ぶ）を比較し、今回目標位置と現在巻取り位置の差が充分に小さい所定値よりも大きいかどうかを判定し、所定値よりも大きい場合にはステップＳ１１１にそのまま進み、所定値によりも大きくない場合には、ステップＳ１１２を経てからステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１２では、今回目標位置を現在巻取り位置に再設定する。ここでは、今回目標位置と現在巻取り位置の差が所定値以下で充分に小さいことから、制御目標位置を現在の位置に設定することによってベルトリール１２の位置調整を実質的に停止する。

ステップＳ１１１においては、ベルトリール１２の巻取り位置変更時間（巻取りを行う規定の時間）を、車両の走行状態の遷移状況に応じたものに設定する。即ち、例えば、通常走行時の「弛み取り」の状態から「Ｇ連動」の状態に走行状態が遷移する場合には、「弛み取り」の状態から「ＶＳＡ連動」の状態や「緊急作動」の状態に遷移する場合に比較してウェビング５による急激な乗員拘束を必要とせず、むしろ乗員に不快な圧迫感を与えないことが重要となるため、前者の場合の巻取り位置変更時間を、後者の場合の巻取り位置変更時間に対して相対的に多く設定する。

具体的には、例えば、走行状態が１〜６の６パターンある場合には、以下の表１に示すように各走行状態の遷移に応じて巻取り位置変更時間を決め、コントローラの記憶部に記憶させておき、そのときの走行状態の遷移状況に対応する巻取り位置変更時間を読み出して位置変更時間として設定する。

次のステップＳ１１３においては、今回目標位置までの巻取り量と、前ステップで設定した位置変更時間を基にしてベルトリール１２の巻取り速度を設定し、つづく、ステップＳ１１４において、各設定値に基づいてモータ１０の保持制御の処理を行う。なお、このモータ１０の保持では、ベルトリール１２の実際の巻取り位置と目標位置の誤差が０に近づくように供給電流の増減や維持を行うが、何らかの原因によって許容値を超えて供給電流の制御が行われる場合にはベルトリール１２の目標位置自体を修正する。
この後、ステップＳ１１５においては、走行状態が安定したかどうかの判定を行い、安定した場合には処理を終了し、安定しない場合にはステップＳ１０１に戻って同ステップ以下の処理を繰り返す。

以上のように、このシートベルト装置１においては、車両の走行状態が変化する場合に、ベルトリールが車両の走行状態の遷移状況に応じた目標巻取り位置になるようにモータが制御されるため、遷移状況に応じて常に無駄なく適切にウェビング５の引き込みを行うことができる。

即ち、このシートベルト装置１では、走行状態が危険度の低い状態から危険度の高い状態に変化する場合には、図６（Ａ）に示すように各走行状態に対応するように目標巻取り位置を増大させ、逆に、走行状態が危険度の高い状態から危険度の低い状態に変化する場合には、図６（Ｂ）に示すように危険度の高いときの目標巻取り位置を維持するため、ウェビング５による確実な乗員拘束を無駄なく速やかに行うことができる。また、走行状態の遷移時に、遷移の前後の目標巻取り位置のうち、ベルトリール１２の巻取り量が増大する側を選択することから、走行状態が短時間のうちに遷移を繰り返す状況にあっても、乗員の拘束性を常に高く維持することができる。

さらに、このシートベルト装置１においては、車両の走行状態の遷移状況に対応させて夫々ベルトリール１２の位置変更時間を決め、常に対応する位置変更時間（図６（Ａ），（Ｂ）中のａ，ｂ，ｃ参照）で位置変更が完了するようにモータ制御を行うため、ウェビング５による乗員拘束（モータ１０による保持制御）を、車両の走行状態の遷移状況に応じた適切なタイミングで行うことができる。したがって、ベルトリール１２の巻取り量を増加するときであっても、危険度の高い状態に遷移する場合には迅速な乗員拘束を行うことができ、一方、比較的危険度の低い状態に遷移する場合には乗員に不快感を与えない自然な乗員拘束を行うことができる。

また、このシートベルト装置１では、ベルトリール１２の目標巻取り位置と実際の巻取り位置の差が所定値以下になった場合に、実際の巻取り位置を目標巻取り位置とするように目標巻取り位置を変更して、モータ１０によるベルトリール１２の位置制御が実質的に停止するようになっているため、走行状態が変化したときにおけるベルトリール１２の位置制御を早期に安定的に収束させることができる。

また、このシートベルト装置１の場合、モータ１０の制御処理において、何らかの原因によって許容値を超えて供給電流の制御が行われるときにはベルトリール１２の目標位置自体が修正されるが、ここで修正された目標位置は車両の走行状態が変化したときの次回の処理に反映される。したがって、目標位置を修正せざるを得なかった要因が遷移後に残る場合に、遷移後に目標位置を再度修正する煩雑な処理を無くすことができる。

なお、この発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

この発明の一実施形態を示すシートベルト装置の全体概略構成図。 同実施形態のシートベルト装置のコントローラを中心とする概略構成図。 同実施形態のシートベルト装置の作動状態の遷移を示すステートチャート。 同実施形態のシートベルト装置における走行状態とウェビングの弛み状態の対応を示すグラフ。 同実施形態のシートベルト装置の制御を示すフローチャート。 同実施形態を説明するための図であり、危険度の高い方向に走行状態が遷移する場合の巻取り目標位置の変化を示す線図（Ａ）と、危険度の低い方向に走行状態が遷移する場合の巻取り目標位置の変化を示す線図（Ｂ）を併せて記載した図。

符号の説明

１…シートベルト装置
２…シート
５…ウェビング
１０…モータ
１２…ベルトリール
１４…回転センサ（巻取り位置検知手段）
２０…前方物体検出装置（走行状態検知手段）
２１…前後加速度センサ（走行状態検知手段）
２２…横加速度センサ（走行状態検知手段）
２３…ＶＳＡ（走行状態検知手段）
２４…巻取り位置検知部（巻取り位置検知手段）
２５…走行状態検知部（走行状態検知手段）
２６…走行状態遷移判定手段
２７…目標位置設定手段
２８…モータ制御手段

Claims (5)

1. シートに着座した乗員を拘束するウェビングが巻回されるベルトリールと、
   このベルトリールに駆動力を伝達して前記ウェビングの巻取りを行うモータと、を備え、
   車両の走行状態に応じて前記モータを制御してウェビングの巻取り状態を調整するシートベルト装置において、
   前記ベルトリールの巻取り位置を検知する巻取り位置検知手段と、
   車両の走行状態が複数パターンの走行状態のうちのいずれに相当するかを検知する走行状態検知手段と、
   この走行状態検知手段から検知信号を受けて走行状態の遷移状況を判定する走行状態遷移判定手段と、
   前記巻取り位置検知手段の検知信号と、前記走行状態検知手段の検知信号と、前記走行状態遷移判定手段によって判定される走行状態の遷移状況に応じて、ベルトリールの目標巻取り位置を設定する目標位置設定手段と、
   この目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置になるように前記モータを制御するモータ制御手段と、
   を備え、
   前記目標位置設定手段は、車両の走行状態のパターンに対応したウェビングの弛み状態となる目標巻取り位置の設定を基本にしつつ、先の走行状態のパターンから後の走行状態のパターンに遷移するときに、先の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置が後の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置よりも、ウェビングの弛みが少ない側である場合には、先の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置を維持するようにしたことを特徴とするシートベルト装置。
2. 前記モータ制御手段は、車両の走行状態が第１の走行状態のパターンからそれと異なる第２の走行状態のパターンに遷移し、ベルトリールの目標巻取り位置が、第１の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置から第２の走行状態のパターンに対応する別の目標巻取り位置に変更されたときに、予め設定した規定の時間でベルトリールの巻取りを行うことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト装置。
3. 前記ベルトリールの巻取りを行う規定の時間は、前記走行状態遷移判定手段によって判定される遷移状況に応じて個別に設定することを特徴とする請求項２に記載のシートベルト装置。
4. 前記目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置になるように前記モータを制御しているときに、目標巻取り位置を修正する目標位置修正手段を備え、
   第１の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置が前記目標位置修正手段で修正された後に、車両の走行状態が第１の走行状態のパターンからそれと異なる第２の走行状態のパターンに遷移したときに、前記目標巻取り位置の修正量に基づいて第２の走行状態のパターンに対応する目標巻取り位置を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のシートベルト装置。
5. 前記モータ制御手段は、目標位置設定手段で設定した目標巻取り位置と巻取り位置検知手段で検知した実際の巻取り位置の差が所定値以下のときに、実際の巻取り位置を目標巻取り位置としてモータを制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のシートベルト装置。

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