JP4949888B2 - 摩擦式差動遊星動力伝達装置 - Google Patents

Description

本発明は、入力軸と出力軸とを同一軸線上に置き、減速段数が少なくて大きな減速比を得ることができる小型で低コストの摩擦式差動遊星動力伝達装置に関する。

入力軸と出力軸とを同一軸線上に置き、一段の減速で大きな減速比を得ることができる歯車式減速装置としては、調和式の歯車減速装置（商標：ハーモニックドライブ、以下ハーモニックドライブと言う。）が知られている。このハーモニックドライブは、楕円状の内輪と可撓の外輪を有し、転動体を介して互いに転動する軸受を用い、内輪を入力軸に固定し、外輪の外周に歯を設け、軸受の長径端の２点で外輪の外周側に固設された内歯車と噛合させたものであり、内輪が入力軸とともに１回転すると、外輪の長軸端部は外輪に設けた歯を内歯車の歯に噛合させながら回転して内歯車の元の位置に戻るが、外輪は楕円形をしていて内歯車より周長が短く、外輪の歯数は内歯車の歯数より少ないので、内歯車の元の位置に戻った長軸端部の歯は外輪の元の歯の位置を超えて不足分の歯数だけ先に進んだ歯となる。従って、内輪が１回転すると外輪は不足分の歯数分だけ逆方向に回転することになるので、この回転を出力軸に取出せば減速装置が得られる。このハーモニックドライブは、歯車を用いるので、歯車の特性に基づく種々の設計上の制約によって、減速比が制約されたり、バックラッシが大きくなる等の難点がある。この欠点を避けるために、歯車に代えてローラを用い、摩擦力によって力の伝達を行う摩擦式差動遊星動力伝達装置が提案されている。

この摩擦式差動遊星動力伝達装置の提案は種々あるが、一例として特許文献１に開陳されたものについて説明する。この動力伝達装置は、中心軸線が所定回転軸線ｃと一致するように配置される円筒状の外周面を有する太陽部材と、太陽部材の外周面に外接して摩擦により動力伝達する円筒状の外周面を各々有する複数個の遊星駆動部材と、複数個の遊星駆動部材を自転の回転軸線が回転軸線ｃと平行になるようにそれぞれ自転可能に支持するとともに、一緒に回転軸線ｃ周りに公転可能に支持するキャリアと、中心軸線が回転軸線ｃと一致するように配置された複数個の遊星駆動部材の外周面に外接して摩擦により動力伝達する円筒状の内周面を有する剛性リングと、中心軸線が回転軸線ｃと一致するように配置される、剛性リングの内周面の周長よりも僅かに小さい周長の内周面を有し、その内周面が当該可撓性リングの部分的な弾性的拡径変形によって複数個の遊星駆動部材の外周面に外接して摩擦により動力伝達する可撓性リングとを具えているものである。

また、他の例として、特許文献２に開陳された減速装置について説明する。この減速装置は、入力軸と一体に形成されたフランジ状のキャリアの円周上に等間隔に固設された複数個の駆動ピンに回転自由に支持された駆動ローラと、この複数の駆動ローラの外周に内接するコップ状の薄肉円筒体と、この薄肉円筒体の外周に内接する断面がＵ字形の非回転円筒体で構成されており、このＵ字形の非回転円筒体はケーシングに固定されていて、ケーシングカバーでＵ字形の上部を横から押されると、Ｕ字形の底辺が曲がって下側に突出し、駆動ローラとの間で薄肉円筒体を挟んで押圧力を発生するようになっていて、減速の作用は前述の例と同様で、出力軸は薄肉円筒体のコップ状の底面に垂設されている。

特開２００２−８９６４１号公報 実開昭６０−１５０３５４号公報

この種の摩擦式差動遊星動力伝達装置では、
（１）外側部材または薄肉円筒体の耐久性を考慮した構造および材質の選定。
（２）入力軸（太陽ローラ）、遊星ローラ（駆動ローラ）、出力軸（薄肉円筒体）相互の与圧方法。
（３）入力軸に遊星ローラの保持器であるキャリアが直結して高速で回転するので、回転に伴う摩擦損失が大きくなり、動力ロスが大きい。
に関する具体的な手段が重要な技術となる。
本発明は、入力軸と出力軸が同軸で、減速段数が少なく、減速比が極めて大きく、耐久
性が高く、構造が簡単で、組立が容易で、コストの低廉な小型の摩擦式差動遊星動力伝達
装置に関する具体的な手段の提供を目的とする。

（１）第１の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、ハウジング内に回転自在に支持された入力軸と一体の太陽ローラと、該太陽ローラに外接する複数の遊星ローラと、該複数の遊星ローラの互いの間隔を一定に保持するよう前記太陽ローラの外周部に設けられた保持器と、前記ハウジング内に固定された円筒状の外ローラと、該外ローラの内面と前記複数の遊星ローラの外面との間に夾装され、外周長が前記外ローラの内周長より小さい薄肉円筒体と、前記ハウジング内に回転自在に支持され前記薄肉円筒体に連結された出力軸とを備え、前記太陽ローラ、前記複数の遊星ローラ、前記薄肉円筒体および前記外ローラの間に押圧力による摩擦力により力を伝達する摩擦式差動遊星動力伝達装置であって、前記遊星ローラの外周面に勾配部が設けられ、前記遊星ローラと前記入力軸とが前記薄肉円筒体の内周部に軸線に沿って圧入され、前記薄肉円筒体には、外周側から内周側へ貫通する複数の孔が形成されていることを特徴とする。

（２）第２の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、ハウジング内に回転自在に支持された入力軸と一体の太陽ローラと、該太陽ローラに外接する複数の遊星ローラと、該複数の遊星ローラの互いの間隔を一定に保持するよう前記太陽ローラの外周部に設けられた保持器と、前記ハウジング内に固定された円筒状の外ローラと、該外ローラの内面と前記複数の遊星ローラの外面との間に夾装され、外周長が前記外ローラの内周長より小さい薄肉円筒体と、前記ハウジング内に回転自在に支持され前記薄肉円筒体に連結された出力軸とを備え、前記太陽ローラ、前記複数の遊星ローラ、前記薄肉円筒体および前記外ローラの間に押圧力による摩擦力により力を伝達する摩擦式差動遊星動力伝達装置であって、前記遊星ローラの外周面に勾配部が設けられ、前記遊星ローラと前記入力軸とが前記薄肉円筒体の内周部に軸線に沿って圧入された入出力子組立が前記外ローラに焼きばめされて、押圧力を発生させ、前記薄肉円筒体には、外周側から内周側へ貫通する複数の孔が形成されていることを特徴とする。

（３）第３の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、上記第１手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、前記保持器は、押抜き型またはくり抜き型のケージ式保持器であることを特徴とする。

（４）第４の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、上記第２手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、前記保持器は、遊星ローラの軸心を通るピンが設けられたことを特徴とする。

（５）第５の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、上記第１〜４手段のいずれかの摩擦式差動遊星動力伝達装置において、前記薄肉円筒体が前記複数の遊星ローラと前記外ローラとに圧接することを特徴とする。

（６）第６の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、上記第１〜５手段のいずれかの摩擦式差動遊星動力伝達装置において、前記薄肉円筒体は、弾性の大きい高力アルミ合金もしくはステンレス鋼で形成されていることを特徴とする。
（７）第７の手段の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、上記第１〜６手段のいずれかの摩擦式差動遊星動力伝達装置において、前記薄肉円筒体の前記孔は、軸心方向成分を含む方向に長い長孔であることを特徴とする。

請求項１に係わる発明は、圧入による組立が容易となりコスト低減に寄与できる効果がある。
請求項１から７に係わる発明は、組立時に行う圧入又は焼ばめによってローラ間の押圧力を得るようにしたので簡潔な構造となってコストの低減に寄与できる効果がある。また、入力軸に直結した太陽ローラにより駆動される遊星ローラ機構は、一段階減速した回転速度で回転するので、遊星ローラと保持器の回転速度はそれだけ遅くなり、回転に伴う摩擦損失を少なくできる効果がある。また、薄肉円筒体が複数の遊星ローラと外ローラとに圧接することにより、太陽ローラ、遊星ローラ、薄肉円筒体、外ローラの各間の摩擦力により動力を伝達し、太陽ローラ、遊星ローラ、薄肉円筒体による遊星減速比と、外ローラの内径長さと薄肉円筒体の外径の差と外ローラの内径長さの比による減速比との積を入出力の全減速比とすることができる。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態を図１〜図８によって説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係わる摩擦式差動遊星動力伝達装置の軸に沿った断面図、図２は図１のＡ−Ａ断面図、図３は、自由状態にある出力軸側子組立と入力軸側子組立を示す断面図、図４〜図８は、各種の高応力軽減孔を備えた薄肉円筒体の断面図である。
図１において、１は入力軸、２は入力軸１と一体に形成された太陽ローラ、３は太陽ローラ２に外接する複数（図は３個の場合を示す）の円筒状の遊星ローラ、４は複数の遊星ローラ３の円周方向の位置を互いの間隔を一定となるよう保持する保持器で、ドーナツ形の板から遊星ローラが回転自在可能になるように、等角度にローラ形に抉り貫き、内径は太陽ローラ２に遊嵌可能な形状である。図１、図２はもみ抜き型の場合を示す。５は内周面を遊星ローラ３に外接する薄肉円筒体、６は薄肉円筒体５と一体に結合された出力軸、７は内周面を薄肉円筒体５に外接する外ローラ、８および９はそれぞれハウジングおよびハウジングカバーである。薄肉円筒体５は、弾性の大きいＡｌ−Ｃｕ系合金またはＡｌ−Ｍｇ−Ｓｉ系合金等の高力アルミ合金若しくはステンレス鋼で形成され、一端はその内周部に遊星ローラが嵌装され、多端、すなわち反遊星ローラ側には厚肉部が設けられ、出力軸６に設けたフランジ６ａに結合されている。
入力軸１は両端をハウジングカバー９と出力軸６のフランジ６ａに夫々設けられたベアリング３１，３２を介して回転自在に支持されている。入力軸１と一体に形成された大径のフランジ１ａとＣリング３３を介して位置決めされたワッシャ１１を備えていて遊星ローラ３の軸方向の位置を拘束している。出力軸６は一端（図１の右側）にフランジ６ａを備えていて、このフランジ６ａに薄肉円筒体５の一端が結合されていて、他端（図１の左側）は入力軸１と同軸にハウジング８に２個のベアリング３４，３５を介して回転自在に支持されている。また、外ローラ７はハウジング８に嵌装され、ハウジングカバー９で横から挟まれて固定されている。

また、図３において、左側に図１から引出した自由状態にある薄肉円筒体５と出力軸６の結合した出力軸側子組立１５と、右側に図１から引出された入力軸１、太陽ローラ２、遊星ローラ３、保持器４よりなる入力軸側子組立１６を示しており、外ローラ７は組立て時の位置に参考に示してある。
薄肉円筒体５は組立前の自由状態では、外ローラ７の内周面より小さい直径と、適宜に薄い肉厚を持つ円筒体で、一端側（図の左側、すなわち出力軸側）は内向きで厚肉のフランジ５ａとなって出力軸６の右端に設けられた大径のフランジ６ａに圧入され、要すればスプリングピン３６等で固定されている。このため、薄肉円筒体５は、出力軸６と異なる材料を自由に用いることができる。また、外ローラ７の内径と薄肉円筒体５の自由状態の外径の差は円周長の差を生じ、後述するように摩擦式差動遊星動力伝達装置の速度比ｉに直接係り、また、速度比ｉを小さくする（減速比１／ｉを大きくする）ために通常極めて小さくされる。この円周長の差はまた薄肉円筒体５の耐久性にも関係する。

図３に示すとおり、遊星ローラ３の外周部は、勾配部３ａ、屈曲部３ｃ、円筒面３ｂを有している。勾配部３ａは、円筒面３ｂから図中左側、すなわち出力軸側に向かって下る緩い傾斜面であり、軸線に平行な円筒面３ｂとの間の屈曲部３ｃはなだらかな曲線で繋がれている。入力軸側子組立１６において、太陽ローラ２に外接した複数の遊星ローラ３により形成される外接円の直径に、自由状態での薄肉円筒体５の肉厚の２倍を加えた寸法は、外ローラ７の内径より僅かに大きく、また、勾配部３ａ部の出力軸側先端の外接円の直径は、自由状態の薄肉円筒体５の内径より僅かに小さくなっている。図３に示す状態で、入力軸側子組立１６を出力軸側子組立１５側にお互いの軸心を合わせながら移動させ、入力軸側子組立１６の太陽ローラ２に外接した複数の遊星ローラ３を自由状態の出力軸側子組立１５の薄肉円筒体５の内側に圧入させると、薄肉円筒体５が遊星ローラ３の勾配部３ａ部で押された部分は外周部に移動し、遊星ローラ３が当たらない部分は内周部に移動し図１および図２に示すように、薄肉円筒体５が外ローラの内面と複数の遊星ローラの外面との間に夾装された状態となる。このとき、遊星ローラ３の断面は僅かに楕円状に変形し、この変形による遊星ローラ３の直径方向の反力は、薄肉円筒体５の開口側先端部を三角おむすび状に変形させ、さらに太陽ローラ２、遊星ローラ３、薄肉円筒体５、外ローラ７の間に押圧力を与える。

また、入力軸側子組立１６を自由状態の出力軸側子組立１５の薄肉円筒体５の内側に圧入させると、薄肉円筒体５の図中右端開口面（入力軸側）が三角おむすび形に変形し、左側端面（出力軸側）が円形のままの錘状面に変形するが、この錘状面は線織面であって変形は比較的に容易である。さらに遊星ローラ３の挿入が進むと、この錘状面の先端部分は軸線に平行な柱面となり、錘状面との接続部は複曲面となり、変形が困難となってこの部分に高い応力が発生して耐久性が低下するという問題がある。図４〜図８は、摩擦式差動遊星動力伝達装置が稼働中の薄肉円筒体５を取出して示したもので、各図の上側が、薄肉円筒体５が遊星ローラ３と当接して強い変形を生じている状態、下側が、薄肉円筒体５は遊星ローラ３と当接しておらず変形が弱い状態を示しており、薄肉円筒体５の筒壁の各部は稼動中に上側に示す強い変形状態から順次下側に示す弱い変形状態に移行する変化を繰り返す。

図４に示すＢ、Ｃ、およびＤは、薄肉円筒体５におけるそれぞれ複曲面部、錘状面部、および柱面部を示しており、前述したように、軸心方向中央部に位置する複曲面部Ｂには強い変形を生じるので、材料の疲れを生じて耐久性が低下するという問題がある。このため、遊星ローラ３の屈曲部３ｃに対応する複曲面部Ｂ近傍の剛性を下げて、変形し易くする、つまり弾性を向上させるために孔を設ける。
図４〜図８はこの剛性を下げる孔の種々の例を示す。
図４は、薄肉円筒体５の複曲面部Ｂの円周方向に、軸線に沿った多数の長孔５ｂを設けたものであり、この長孔５ｂは２点鎖線で示すように、ねじれ角αで軸線に斜交させた長孔５ｃとしてもよい。
図５は、図４の長孔５ｃのねじれ角αを大きくし（進み角を小さくし）、数を増やして細いスリット５ｄとしたものを示す。
図６は、図５のスリット５ｄのねじれ角αをさらに大きくして数を減らし、スパイラル状の長いスリット５ｅとしたものを示す。このスリット５ｅは薄肉円筒体５の肉厚が厚い場合に適用し、数は伝達トルクを下げないように複数とするのがよく、図は２本の場合を示している。図７は長孔やスリットに代えて、多数の円孔５ｆを例えばジグザグ状に開け、軸心方向にも複数の円孔５ｆを設けたものを示す。また、図８は上記円孔５ｆの径を小さくし数を増やして円孔５ｇとしたものを示す。

摩擦式差動遊星動力伝達装置では、遊星ローラ３によって薄肉円筒体５の外周面を外ローラ７の内周面に押圧しながら遊星ローラ３を外ローラ７の内周面に沿って１回転して元の位置に戻すと、遊星ローラ３は外ローラ７の元の位置に戻るが、薄肉円筒体５の外周長は外ローラ７の内周長より小さい（短い）ため、薄肉円筒体５に対しては元の位置を短い分（差分長）だけ超えた位置に来る。従って、薄肉円筒体５は外ローラ５の回転方向と逆方向に差分長だけ相対的に移動する。外ローラ７の内径をＤｆ、薄肉円筒体５の自由状態の円筒の外径をＤｏ、遊星ローラ３の中心の公転回転速度をωｃ、薄肉円筒体５の回転速度をωｏ、遊星ローラ３の中心の公転回転速度ωｃに対する薄肉円筒体５の回転速度ωｏの比をｉ２とすると
ｉ２＝ωｏ／ωｃ＝（Ｄｏ−Ｄｆ）／Ｄｆ
となり、回転方向は逆方向となる。
また、太陽ローラ２の直径および回転速度をそれぞれＤｓおよびωｓ、遊星ローラ３の直径および遊星ローラ３の中心の公転回転速度をそれぞれＤｐおよびωｃ、太陽ローラ２に対する遊星ローラ３の中心の公転回転速度比をｉ１とすると、近似的に、
ｉ１＝ωｃ/ωｓ＝Ｄｓ／２（Ｄｓ＋Ｄｐ）＝１／２（Ｄｐ/Ｄｓ＋１）
となり、回転方向は同方向となる。
従って、この構成の摩擦式差動遊星動力伝達装置の太陽ローラ２（入力軸１）に対する薄肉円筒体５（出力軸６）の総合した速度比ｉは近似的に、
ｉ＝ｉ１ｘｉ２＝（Ｄｏ−Ｄｆ）／（２Ｄｆ（Ｄｐ／Ｄｓ＋１））
となり、回転方向は逆方向となる。
なお、出力軸として薄肉円筒体５に連結された出力軸６を用いたが、出力軸６を固定して外ローラ７を出力軸とすることもできる。このときの速度比は若干大きくなり、回転方向は同方向となる。
（第２の実施の形態）

第１の実施の形態では、圧入による組立と寸法精度の管理を容易にするために、遊星ローラ３を円筒形として剛性を下げた構造のものを説明したが、本実施の形態は部品精度を十分管理したうえ、一部を圧入して最終的に焼きばめによって組立てを行い、同時に太陽ローラ２、遊星ローラ３、薄肉円筒体５、外ローラ７間に所定の押圧力を得るために、遊星ローラの剛性を高くした構造のものを説明する。
図９は本発明の第２の実施の形態の摩擦式差動遊星動力伝達装置の軸に沿った断面図、図１０は図９のＥ−Ｅ断面図で、それぞれ第１の実施の形態の図１および図２に対応する図であり、入力軸側の遊星ローラと保持器の構造が異なっている。
これらの図において、２３は遊星ローラ、２４は遊星ローラ２３の保持器、２６は入力軸側子組立である。なお、両図では第１の実施の形態と同じ部材には同じ番号を付してある。
遊星ローラ２３の外周部は、勾配部２３ａ、円筒面２３ｂを有しており、勾配部２３ａと円筒面２３ｂとの間はなだらかな曲線で繋がれている。遊星ローラ２３の本体部は剛性を強くするため中実の円柱とするが、保持器の型式によっては肉厚が十分厚い円筒として中心部に保持器用のピン孔を設けてもよい。保持器２４は遊星ローラ２３の巾より若干広い距離を隔てて対向する２つの環状の円板２４ａと、この鉛板２４に一端を固設され他端をＥリングで止められた小径のピン２４ｂとで形成されている。この保持器２４（ピン式保持器と呼ぶ）は、遊星ローラ２３に用いられる保持器の一例として示したもので、保持器としては遊星ローラ２４の中心の孔を廃し、外側を保持する押抜き型や、図１及び図２に示したもみ抜き型の保持器（ケージ型保持器と呼ぶ）を用いてもよいが、逆にピン式保持器２４を遊星ローラ３に用いるときはピンの径が大きくなるので不向きである。

この第２の実施の形態の摩擦式差動遊星動力伝達装置は、各ローラ間の押圧力を焼ばめ工法によって得るところに特徴がある。まず、入力軸と一体とされた太陽ローラの外周部に、保持器により互いの間隔を一定に保持するよう複数の遊星ローラを外接し入力軸側子組立２６とする。また、薄肉円筒体と出力軸とを連結し出力軸側子組立１５とする。入力軸側子組立２６の複数の遊星ローラを、出力軸側子組立１５の薄肉円筒体５の内周部に圧入して一体の回転部子組立として組立てる。このときは、薄肉円筒体５の外側には外ローラ７がないので、圧入は比較的に容易である。ついで、外ローラ７を加熱して膨張させ、内径が大きくなった外ローラ７にこの回転部子組立を、外ローラの内周部に薄肉円筒体５が挿入されるよう、圧入焼きばめを行う。その後、冷却によって外ローラ７の内径が縮小されると、太陽ローラ２、遊星ローラ３、薄肉円筒体５、外ローラ７が圧接し、各間に押圧力が発生される。
この第２の実施の形態の摩擦式差動遊星動力伝達装置のその他の作用は第１の実施の形態と同様である。

本発明の第１の実施の形態に係わる摩擦式差動遊星動力伝達装置の軸線に沿った断面図である。 図１のＡ−Ａ断面図である 自由状態にある出力軸側子組立と入力軸側子組立を示す断面図である。 図４〜図８は各種の高応力軽減手段を備えた薄肉円筒体の断面図であり、図４は軸線に沿った多数の長孔の場合を示す断面図である。 図４の長孔５ｃのねじれ角αを大きくし、数を増やして細いスリット５ｄとした場合を示す断面図である。 スリット５ｄのねじれ角αをさらに大きくして数を減らしたスパイラル状の長いスリット５ｅとした場合を示す断面図である。 多数の円孔５ｆをジグザグ状に開けた場合を示す断面図である。 円孔５ｆの径を小さくして数を増やした円孔５ｇとした場合を示す断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係わる摩擦式差動遊星動力伝達装置の軸線に沿った断面図である。 図９のＥ−Ｅ断面図である

符号の説明

１ 入力軸
２ 太陽ローラ
３、２３ 遊星ローラ
３ａ、２３ａ 勾配部
４、２４ 保持器
５ 薄肉円筒体
５ａ フランジ
５ｂ、５ｃ 長孔
５ｄ、５ｅ スリット
５ｆ、５ｇ 円孔
６ 出力軸
７ 外ローラ
８ ハウジング
１５ 出力軸側子組立
１６、２６ 入力軸側子組立
Ｂ 複曲面部
Ｃ 錘状面部
Ｄ 柱面部
１／ｉ 減速比

Claims (7)

1. ハウジング内に回転自在に支持された入力軸と一体の太陽ローラと、
   該太陽ローラに外接する複数の遊星ローラと、
   該複数の遊星ローラの互いの間隔を一定に保持するよう前記太陽ローラの外周部に設けられた保持器と、
   前記ハウジング内に固定された円筒状の外ローラと、
   該外ローラの内面と前記複数の遊星ローラの外面との間に夾装され、外周長が前記外ローラの内周長より小さい薄肉円筒体と、
   前記ハウジング内に回転自在に支持され前記薄肉円筒体に連結された出力軸とを備え、前記太陽ローラ、前記複数の遊星ローラ、前記薄肉円筒体および前記外ローラの間に押圧力による摩擦力により力を伝達する摩擦式差動遊星動力伝達装置であって、
   前記遊星ローラの外周面に勾配部が設けられ、
   前記遊星ローラと前記入力軸とが前記薄肉円筒体の内周部に軸線に沿って圧入され、
   前記薄肉円筒体には、外周側から内周側へ貫通する複数の孔が形成されている
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
2. ハウジング内に回転自在に支持された入力軸と一体の太陽ローラと、
   該太陽ローラに外接する複数の遊星ローラと、
   該複数の遊星ローラの互いの間隔を一定に保持するよう前記太陽ローラの外周部に設けられた保持器と、
   前記ハウジング内に固定された円筒状の外ローラと、
   該外ローラの内面と前記複数の遊星ローラの外面との間に夾装され、外周長が前記外ローラの内周長より小さい薄肉円筒体と、
   前記ハウジング内に回転自在に支持され前記薄肉円筒体に連結された出力軸とを備え、前記太陽ローラ、前記複数の遊星ローラ、前記薄肉円筒体および前記外ローラの間に押圧力による摩擦力により力を伝達する摩擦式差動遊星動力伝達装置であって、
   前記遊星ローラの外周面に勾配部が設けられ、
   前記遊星ローラと前記入力軸とが前記薄肉円筒体の内周部に軸線に沿って圧入された入出力子組立が前記外ローラに焼きばめされて、押圧力を発生させ、
   前記薄肉円筒体には、外周側から内周側へ貫通する複数の孔が形成されている
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
3. 請求項１に記載の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、
   前記保持器は、押抜き型またはくり抜き型のケージ式保持器である
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
4. 請求項２に記載の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、
   前記保持器は、遊星ローラの軸心を通るピンが設けられた
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、
   前記薄肉円筒体が前記複数の遊星ローラと前記外ローラとに圧接する
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の摩擦式差動遊星動力伝達装置において
   前記薄肉円筒体は、弾性の大きい高力アルミ合金もしくはステンレス鋼で形成されている
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の摩擦式差動遊星動力伝達装置において、
   前記薄肉円筒体の前記孔は、軸心方向成分を含む方向に長い長孔である
   ことを特徴とする摩擦式差動遊星動力伝達装置。

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