JP4903961B2 - 横方向モードで作動する超音波医療装置 - Google Patents

横方向モードで作動する超音波医療装置 Download PDF

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Description

【０００１】
発明の背景
発明の分野
本発明は広くは医療装置に、より詳しくは、制御された様式で人体内において組織を破壊するための超音波医療装置に関する。
【０００２】
関連技術の記載
超音波エネルギーを使って人体内の組織を破壊する医療装置が本技術分野で知られている。組織を除去する現存の超音波医療装置の問題点は、多くの場合、医師達が、外科切除のような方法に比べて時間がかかると考えていることにある。時間がかかると考えられている理由の一つとして、現存する超音波装置のほとんどがプローブ先端の長手方向の振動に依存するものであるという事実がある。言い換えれば、プローブの先端はプローブの長手方向の軸と一致した方向に振動するということである。このため、組織破壊はプローブ先端でしか実効されない。
【０００３】
プローブ先端を長手方向に振動させるのに加えて、横方向に、すなわちプローブの長手方向軸に対して垂直に振動させるという解決方法が提案されている。たとえば、クボタ（Ｋｕｂｏｔａ）らによる米国特許第４，９６１，４２４号は、人体内の結石あるいは組織を破壊し乳化する超音波治療装置を開示するものである。クボタらの装置は、プローブ先端において、長手方向および横方向の両方に動く。しかし、クボタらの特許では未だプローブ先端ばかりが作業面として作用している。つまり先端の効率は向上したが、すべての切開機能を果たすために未だプローブ先端に依存している状態である。
【０００４】
クボタらは、プローブ先端での横方向の動きを提供することについて述べているが、プローブの長さに沿った横方向の動きは一般に妨げられてきた。たとえば、アンギュロ（Ａｎｇｕｌｏ）による米国特許第４，４７４，１８０号は、超音波トランスデューサーに接続される領域において、ワイヤーが横方向に振動できないように、ワイヤープローブに適用される制動材つきの超音波腎臓結石崩壊装置を開示している。
【０００５】
超音波組織除去の速度を向上させるため、他に提案された方法では、プローブ先端を長手方向に振動させるのに加えて、プローブ先端を揺動させている。たとえば、ケルマン（Ｋｅｌｍａｎ）による米国特許第４，５０４，２６４号は、超音波組織除去の速度を向上させた超音波治療装置を開示している。ケルマンの装置では、プローブ先端が長手方向に振動し、さらに揺動して、プローブ先端の切除効率が高まっている。しかしこの場合も、切開作用を行っているのはプローブの先端だけである。
【０００６】
発明の簡単な概要
本発明の目的は、横方向のモードで作動するフレキシブルプローブを使って、高い効率で人体内でのキャビテーションにより組織を破壊し乳化することのできる超音波医療装置を提供することである。ここで使われている作動の横方向モードとは、プローブの長さに沿った複数のノードとアンチノードをもつフレキシブルプローブを記述するのに用いられている。
【０００７】
上記の目的に従って、超音波医療装置は、長手方向の軸に沿った振動を生成する超音波振動ジェネレーターを備えている。この超音波振動は、超音波カップラーと、超音波振動を増幅する一連のトランスフォーマーセクションとを介して伝送される。フレキシブル部材はトランスフォーマーセクションの遠位端に結合されているので、トランスフォーマーセクションによってフレキシブル部材の基部に長手方向の振動が提供される。そしてこのフレキシブル部材は、長手方向の振動をフレキシブル部材の長さに沿って進む定常波に変換するように設計されている。この定常波がフレキシブル部材の長さに沿って一連のノードおよびアンチノードを生じさせる。各アンチノードが、プローブと接触している流動体中にキャビテーションを生成する。そして流動体のキャビテーションによって、隣接する組織の破壊を引き起こす。このようにして、フレキシブル部材の全長が、組織破壊に利用できる作業面になるのである。
【０００８】
したがって、プローブ先端だけを面として用いる従来技術とは対照的に、本発明ではフレキシブル部材の全長が切開面を成している。
【０００９】
発明の詳細な記述
図１および３に示されるように、超音波プローブはハンドルセクション１０とプローブセクション１２とを有する。ハンドルは、超音波ドライバー１４と超音波カップリングホーン１６とによって形成されている。超音波ドライバーは長手方向の軸を有する。そしてドライバーは、２０から８０ｋＨｚの範囲の超音波振動を生成する。名目上のドライバーの振幅は、１００ボルトの正のピークから負のピークまでの正弦励起で５０ミクロンである。振動の方向は長手方向の軸に沿ったものである。ここで示された実施態様のトランスデューサーはＰＺＴ−４である。しかし、ドライバーで超音波振動を生成するために利用できる方法は、当業者に知られているとおり、圧電、磁歪、圧搾空気、液流圧などで行われるもののように多様にある。コントロールユニット（図示せず）がこの超音波ドライバーを制御する。このコントロールユニットによって、オペレーターは、ドライバーにより生成される振動の振動数や振幅を調整できる。ここで例示された実施態様においてプローブは、２０ｋＨｚの振動数で作動するように設計されている。しかし、プローブは、作動理論について後に詳述するように、２０ｋＨｚから８０ｋＨｚの範囲の振動数で作動できるように設計されてもよい。
【００１０】
超音波ドライバーはカップリングホーン１６に結合され、超音波振動がドライバーからカップリングホーンに伝送される。カップリングホーンは、プローブセクション１２に接続されている。このプローブセクションは一連のトランスフォーマーセクション１８、２０を有する。これらのトランスフォーマーセクションは、Ｔｉ−６Ａｌ−４ｖチタニウムのような適切な材料から構成された一連のシャフトである。これらのトランスフォーマーセクションは、カップリングホーンからプローブセクションの遠位端のフレキシブル部材２２に振動を伝送する。伝送の過程で、振動の振幅がトランスフォーマーセクションによって増幅される。トランスフォーマーセクションの直径は、トランスフォーマーセクションの端部で適切な量の長手方向振動を生じさせるように選択される。トランスフォーマーセクションの増幅度は断面積比によって制御される。ここで例示された実施態様において、トランスフォーマーセクションはトランスデューサーを通って約４から５の増幅度を得るように設計されている。このためにはトランスフォーマーセクション１８、２０の直径をそれぞれ、０．１５０および０．０８０インチ（３．８１および２．０３２ｍｍ）に設定する。トランスフォーマーセクション１８、２０の長さはそれぞれ、１．５００および７．５５４インチ（３．８１および１９．１８７ｃｍ）である。トランスフォーマーセクション１８はカップリングホーン１６と係合するねじ部分２４を有し、さらにレンチや他のツールでつかんで接続が締めつけられるように適合された部分２６を有している。
【００１１】
フレキシブル部材２２は、最後尾のトランスフォーマーセクションの端部につけられて、この最後尾のトランスフォーマーセクションによって駆動される。フレキシブル部材は細いワイヤーのようなプローブで、その直径は通常１ｍｍ未満である。ここに示された実施態様において、フレキシブル部材は、直径０．０２０インチ（０．５０８ｍｍ）の円形断面を有する。フレキシブル部材は、長方形や楕円形のような他の断面であってもよい。プローブのフレキシブルな部分は、長さにおいて複数の波長分であってよい。ここに示された実施態様において、フレキシブル部材は４．０４６インチ（１０．２７７ｃｍ）の長さであり、これはおよそ２０ｋＨｚの振動数で作動する装置に相当する。好適な材料は６Ａｌ−４ｖチタニウムであるが、後述するようにその他の材料であっても作動パラメーターが材料の強度によって設定される作動範囲内におさまる限り使用できる。
【００１２】
図４は、本発明の原理に従って構成されている超音波プローブのハンドルアセンブリの断面図を示す。図４は本発明で使用するのに適したホーンアセンブリ４００を示している。ハウジング４０２は、端部キャップ４０４と後方部分４０６とを有する。この端部キャップ４０４の内側ねじ部分４０８は、後方部分４０６の外側ねじ部分４１０と係合するようになっている。ハウジング４０２の後方部分４０６は、ホーン４１６の延長部分４１４を受け入れる凹部４１２を有する。端部キャップ４０４は、開口部４１８のついたリング形状となっている。ホーン４１６はこの開口部４１８を通って嵌め込まれる。ホーン４１６のフランジ４２０は、開口部４１８より大きくなっていて、端部キャップ４０４をねじこんだとき、ホーン４１６がハウジング４０２に入って密に保持されるようになっている。ホーン４１６はその一方の端部４２６にて雌ねじ４２４を有し、プローブアセンブリと係合するようになっている。ホーン４１６には溝４３８が設けられている。これらの溝にＯリング（図示せず）を配置して、実質的な液密な密閉を提供するようにしてもよい。
【００１３】
圧電セラミックドライバーのスタック４２８がホーン４１６の周囲に配列されている。このドライバースタック４２８は、４個のドライバーセラミック４３０と、追加フィードバックセラミック４３２とを有する。このフィードバックセラミック４３２はドライバーの振幅測定に用いられる。各ドライバーにはニッケル電極が設けられて、電源（図示せず）との接続を図っている。電源から適切な振動数と振幅で交流波形が提供される。ホーンからそしてフィードバックセラミックから圧電セラミックを絶縁させるため、絶縁体４３４が設けられる。コーニング（Ｃｏｒｎｉｎｇ）から入手できるＭＡＣＯＲ（商標）絶縁体は、適切な絶縁体のひとつのタイプである。圧電セラミックドライバーをホーンに固定するのにナット４３６を使えるようホーン４１６の延長部分４１４はねじになっている。
【００１４】
図５Ａから５Ｄは、本発明で使用するのに適した超音波プローブの種々の断面図を示したものである。詳細は後述するように、いくつかの設計上の制約事項さえ満たされていればいかなる断面形状でもよい。
【００１５】
図６に示されるように、プローブ６０８の所望の有効長６０６の近位側で、プローブ６０８は洗浄チャンネル６０２と吸引チャンネル６０４とを提供するシース６００内に配置されている。洗浄は、プローブ６０８とシース６００との間で行われるのが好ましい。プローブのシース内に入っている部分から出る超音波エネルギーを吸収し、それによってプローブが作用する組織の量に対する制御が可能となるように、シース６００はＰＴＦＥやテフロンの管でできていることが好ましい。シース材料はこれらの好ましい材料に限定する必要はなく、超音波エネルギーによって加熱しないものであればよい。ただしここで洗浄流体をシース材料の冷却に利用することは可能である。プローブをシースから延ばしたり引き込んだりしてプローブの露出量を変更し、それによってプローブの有効長６０６を変更することができる。適切なシースの一例が、本出願人による同時係属出願第６０／１５７，８２４号のなかで述べられており、この内容は参照によりここに組み込まれる。
【００１６】
本発明の作動理論
この理論に縛られようとするものではないが、以下の理論づけは本発明の超音波プローブの作動について説明すると信じられる。作動時、トランスフォーマーセクションによって長手方向に押されると、プローブ端部の細い部材の屈曲、座屈が起こる。この座屈は、プローブセクションの長さに沿った屈曲、または定常横波として実現される。屈曲の場合は、以下に述べるように単に振動の第１次横方向モードである。
【００１７】
流動体もしくは流動体を含有する媒体において、プローブの長さに沿った各アンチノード（横方向の最大変位に相当する位置）によって、プローブの長手方向軸に垂直な方向にその流動体のキャビテーションが引き起こされる。キャビテーションとは、プローブの動きによって誘導される応力を流動体が克服できないことによって生じる空隙または泡である。細胞の（または生物的）材料の内部および周囲におけるキャビテーション泡の崩壊が、衝撃波を生じさせてその材料を侵食あるいは破砕し、吸入や吸引によって取り除けるようにする。キャビテーションのメカニズムと組織に対するその作用については、本技術分野でよく知られており、バラムス（Ｂａｌａｍｕｔｈ）による米国特許第３，５２６，２１９号などの文献に記載されている。
【００１８】
このような作動における運動式は、無限小のセグメントに作用する力と加速度にニュートンの第２法則を適用することによって得られる。細い材料の横方向の揺動に対する運動式は（材料およびそのまわりの損失は無視して）、
【数１】
Figure 0004903961
のように与えられる。ここでｘはフレキシブル部分の距離、ｔは秒で表した時間、ξは横方向の変位、κは回転運動の半径、そしてｃは材料内の音速である。
【００１９】
長さｌのフレキシブル部材において一方の端部が固定で他方の端部が自由であるとする境界条件に対して示されるものとして、この式に対する一般解は
【数２】
Figure 0004903961
となり、ここに境界条件を適用すると、
【数３】
Figure 0004903961
と示される。ここでωは１秒あたりのラジアンで表した角振動数、ｘはフレキシブル部材に沿った距離（上記のとおり）、そしてνは
【数４】
Figure 0004903961
で与えられる位相速度である。ここでｃは
【数５】
Figure 0004903961
で与えられる長手方向の伝わり速度である。さらにここで、Ｙはヤング率で、ρは材料の密度である。
【００２０】
式２．２の解は、不連続の振動数に対してのみ生じるものであり、最初の第４上音では、
【数６】
Figure 0004903961
のように示される。Ａｎ項は式２．２に対する解である。第ｎ上音では、これらは、（１．１９４）2，（２．９８８）2，（５）2，（７）2，・・・（２ｎー１）2となる。
【００２１】
基本振動の上音に対しては、フレキシブル部材に沿ったノードの位置は、式２．１で与えられた一般解から導かれる。ノードの位置は、変位と曲げモーメントが０の点となる。つまり、
【数７】
Figure 0004903961
で、
【数８】
Figure 0004903961
となる。式２．１および式２．６を用いて、
【数９】
Figure 0004903961
と示され、これは
【数１０】
Figure 0004903961
として、解を有する。
【００２２】
長さｌの部材のノードの位置は、
第１上音： ｘ＝０
第２上音： ｘ＝０、ｘ＝０．７７４１
第３上音： ｘ＝０、ｘ＝０．５１，ｘ＝０．８６８１
第４上音： ｘ＝０、ｘ＝０．３５６１，ｘ＝．６４４１，ｘ＝．９０５１
などとなる。
【００２３】
図２は、第４上音までのモードでの揺動するフレキシブルな部分を示したものである。
【００２４】
実際の設計では、このフレキシブル部材に作用する力は、選択した材料に対する安全限界内でなければならない。フレキシブル部材の曲げモーメントは、
【数１１】
Figure 0004903961
によって与えられる。なおＡは、フレキシブル部材の断面積である。式３．０は、曲げ状態の梁に対する標準微分方程式であることがすぐにわかるであろう。
【００２５】
この部材に沿って作用する剪断力は、
【数１２】
Figure 0004903961
によって与えられる。
【００２６】
好適な態様として、上記したような円形断面のプローブを挙げたが、ある設計上の制約さえ考慮に入れておけば別の形状も使用できる。キーパラメーターとなるのは、曲げ剛性としてしばしば言及される式３．０と３．１とにあるＹκ2項である。焼きなましたＴｉ−６ＡＬ−４Ｖチタニウムに対する最適値は、２．５ｘ１０7から８．５ｘ１０7Ｎ／ｍの範囲である。設計パラメーターとしてこの曲げ剛性を使用することによって、フレキシブル部材に形状とは独立の仕様が可能となることに留意すべきである。
【００２７】
ドライバーとトランスフォーマーセクションは、所望の横方向モードの振幅が可能となるように長手方向における十分な振幅を提供するように設計されている（後述する設計上の制約を参照）。またハンドルとプローブのアセンブリは普通、フレキシブル部材に座屈が誘導されるのに十分な長手方向の振幅ができるように設計されている。プローブとハンドルのアセンブリの全体の長さは、長手方向のアンチノードがフレキシブル部材の端部にくるように選択されている。このことによって、ハンドルと先端アセンブリの長さは長手方向の波長の半分の長さの整数倍であるという制約を受けることになる。実際には、３から５パーセント程度のわずかな離調が横方向モードへの変換を助けることがわかった。先端の部分での細い部材の座屈によって全面的に横方向の振動に変換されるので、先端の長手方向の振動は結果的にはなくなることに留意すべきである。
【００２８】
長手方向のセクションによってフレキシブル部材にもたらされる力、すなわち長手方向の押しは、座屈を誘導できるだけの十分なものでなければならない。始動時にかかる長手方向の最大の力は、座屈に対するオイラーの条件を満たさなければならず、これらは式３．０への解であり、臨界力に対する式、
【数１３】
Figure 0004903961
を与える。長手方向の駆動に対して、始動時の最大応力は、
【数１４】
Figure 0004903961
となり、ここでξｍは、アセンブリ（プローブとハンドル）の長手方向の最大変位、ｆは駆動振動数、ｃは長手方向の伝播速度（式２．４）、そしてＹはこの材料に対するヤング率である。
【００２９】
最適設計は、フレキシブル部材の長さに沿ってできる限り多くのアンチノードを配置しようとするものである。前に例示して説明した実施態様では、直直径０．０２０インチ（０．５０８ｍｍ）で長さ３．７４８インチ（９．５２ｃｍ）のフレキシブル部材においては、２０ｋＨｚの振動数で６個のノードができる。
【００３０】
これまで述べた式から、材料への応力が振動数に伴い増加することがわかる。そして組織を取り除くのに十分な振幅を生じさせなければならないという必要性を合わせて考慮した上で、振動数の上限が定められる。流動体中にキャビテーションを生じさせるには、横方向の振幅は少なくとも７５ミクロンなければならない。これは６Ａｌ−４Ｖチタニウムの場合、振動数をおよそ８０ｋＨｚに制限する（ここで、実験的に決定されるべき材料の損失は無視している）。さらに振動数の下限は、通常、人の可聴範囲外または２０ｋＨｚ以上であるように選択される。
【００３１】
横方向モードのプローブは、従来技術の長手方向の設計よりも、組織を除去することにおいてはるかに効率が高い。この理由のひとつは、エネルギーの作用が露出されたフレキシブル部材のほとんど全長さに沿って行われ、部材先端の表面域に限定されるものではないからである。また、従来技術で長手方向にのみ駆動するとされたプローブは、先端のところでしか作業していない。たとえ固状先端であっても、組織と接触する活動域は横方向のモードの先端よりはるかに小さい。そのうえ横方向モードのプローブによる組織破壊は、プローブ外周を１ｍｍまで超えて延びる。以下の計算は、標準的な長手方向プローブと比べたときの横方向モードの効能を示している。
【００３２】
堅い固状４ｍｍプローブは先端でのみ作業する。このプローブが前後に動くと、その前方の流動体にキャビテーションを起こす。実効された組織の容量は、
【表１】
振動数 ｆ 20,000hz
行程 Δｘ 350ミクロン（.35ｍｍ）
半径 ｒ 2mm
断面積 Ａｘ πｒ2 12.6mm2
一行程で除去された組織容量 Ｖ Ａx＊Δｘ 4.40mm3
単位時間に除去された組織容量 Ｖｔ Ｖ＊ｆ/60/1,000 1.47cc/min
長さ２ｃｍ、直径０．５ｍｍのプローブの横方向モードでは、
【表２】
振動数 ｆ 20,000hz
半径 ｒ 0.25mm
有効半径 ｒe 1.25mm
有効長 Ｌ 20mm
断面積 Ａx πｒc 2 4.91mm2
一行程で除去された組織容量 Ｖ Ａx＊Ｌ 98.1mm3
単位時間に除去された組織容量 Ｖｔ Ｖ＊ｆ/60/1,000 32.7cc/min

【００３３】
これは、このような環境のもとでは、横方向モードの先端は、長手方向モードで作業する固状先端より２２．２倍もの速さで組織を除去するということである。さらにまた、横方向モードのフレキシブル部材は典型的に、長手方向のプローブの１／８のサイズである。０．５ｍｍプローブを２個で、一方は長手方向のモードで作業し、もう一方は横方向モードで作業する両者を比較すると、横方向モードの先端は、長手方向プローブより１，４２８倍もの速さで組織を除去する。
【００３４】
横方向モードのプローブは、曲げられたとき横方向の振動によってもたらされた応力の総和と曲げ応力が材料の弾性限界を越えなければ、その振動を維持できる。これによって、その全長にわたって典型的に堅い長手方向のモード設計に比べ顕著な有利性が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の原理に従って構成された超音波プローブの略図を示す。
【図２】 横方向のモードで作動する超音波プローブのフレキシブル部材を示す。
【図３】 本発明の原理に従って構成された超音波プローブにおいて使用するプローブアセンブリを示す。
【図４】 本発明の原理に従って構成された超音波プローブのハンドルアセンブリの断面図を示す。
【図５】 図５Ａ〜図５Ｄは、本発明で使用するフレキシブル部材の種々の断面図を示す。
【図６】 超音波プローブとその付属シースを示す。

Claims (24)

  1. 超音波ジェネレーターの長手方向軸に沿った長手方向に、超音波振動を生じる超音波ジェネレーターと；
    超音波カップリングホーンと；
    前記超音波カップリングホーンによって、超音波ジェネレーターに超音波学的に結合された、超音波振動の振幅を変更する、少なくとも１個のトランスフォーマーセクションと；
    前記トランスフォーマーセクションによって駆動されるフレキシブル部材とを備える超音波医療装置であって、
    前記フレキシブル部材が、長手方向の超音波振動をフレキシブル部材の長さに沿って複数のノードとアンチノードを有する定常横波に変換するように横方向モードで作動する、超音波医療装置。
  2. 前記超音波ジェネレーターが、２０から８０ｋＨｚの範囲の超音波振動を生じさせる、請求項１記載の装置。
  3. 前記超音波ジェネレーターが、ほぼ２０ｋＨｚの超音波振動を生じさせる、請求項１記載の装置。
  4. 前記フレキシブル部材の長さが、このフレキシブル部材の長さに沿って８個のノードが生じるように選択される、請求項３記載の装置。
  5. 前記フレキシブル部材が、装置の作動中に撓んで節で折れることが可能な細い可撓性の部材である、請求項１から４のいずれかひとつに記載の装置。
  6. 少なくとも１個のトランスフォーマーセクションが、チタニウム、アルミニウム、あるいはスチールのいずれかひとつの材料で形成されている、請求項５記載の装置。
  7. 前記フレキシブル部材が、チタニウム、アルミニウム、あるいはスチールのいずれかひとつの材料で形成されている、請求項１から４のいずれかひとつに記載の装置。
  8. 前記トランスフォーマーセクションが、トランスデューサーを通って約４から５の増幅度を生じるように寸法付けられている、請求項１から４のいずれかひとつに記載の装置。
  9. 前記フレキシブル部材が円形断面を有する、請求項１記載の装置。
  10. 前記フレキシブル部材が１ｍｍ未満の直径を有する、請求項９記載の装置。
  11. 前記フレキシブル部材が０．０２０インチ（０．５０８ｍｍ）の直径を有する、請求項９記載の装置。
  12. 前記フレキシブル部材が０．０３０インチ（０．７６２ｍｍ）の直径を有する、請求項９記載の装置。
  13. 前記フレキシブル部材が正方形断面を有する、請求項１記載の装置。
  14. 前記フレキシブル部材が長方形断面を有する、請求項１記載の装置。
  15. 前記フレキシブル部材が楕円形断面を有する、請求項１記載の装置。
  16. 前記フレキシブル部材の曲げ剛性が、２．５×１０ ７ から８．５×１０ ７ Ｎ／ｍの範囲にある、請求項１記載の装置。
  17. 長手方向軸と近位端と遠位端とを備えるフレキシブル部材と；
    前記フレキシブル部材の近位端に結合され、前記フレキシブル部材の長手方向軸に沿った長手方向の超音波振動を作りだす超音波ジェネレーターとを備えた超音波装置であって：
    前記超音波振動が前記フレキシブル部材に沿った複数のノードとアンチノードを持った定常横波に変換され、前記フレキシブル部材の遠位端が実質的に長手方向軸に沿って動かないように、前記フレキシブル部材が横方向モードで作動し、前記フレキシブル部材の長さと断面とが寸法付けられる、超音波装置。
  18. 前記超音波ジェネレーターと前記フレキシブル部材との間に位置づけられた一連のトランスフォーマーセクションをさらに備え、これらのトランスフォーマーセクションが、前記超音波振動の振幅を変更する、請求項１７記載の装置。
  19. 前記生成された振動の振動数と振幅とを制御するため、前記超音波ジェネレーターに接続されたコントロール装置をさらに備える、請求項１７または１８記載の装置。
  20. 前記トランスフォーマーセクションと前記フレキシブル部材の部分とを囲むシースをさらに備える、請求項１７または１８記載の装置。
  21. 前記シースが洗浄チャンネルを含む、請求項２０記載の装置。
  22. 前記シースが吸引チャンネルを含む、請求項２０記載の装置。
  23. 前記シースが洗浄チャンネルと吸引チャンネルを含む、請求項２０記載の装置。
  24. 異なる数のノードが露出されるように、前記シースと前記フレキシブル部材とが軸方向に相互に変位可能である、請求項２０記載の装置。
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