JP4887246B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、走行しながら野菜等の苗を圃場の畝等に移植する移植機に関するものである。

移植機には、走行装置をエンジン等の駆動装置に連動連結すると共に、植付カップ（植付手段）を揺動リンク機構等を介してエンジン等の駆動装置に連動連結して、走行装置によって走行させながら、駆動装置によって植付カップに昇降動作を繰り返させ、植付カップを下死点で畝に突刺してポット苗を移植するようにしたものがあるが、従来のこの種の移植機では、駆動装置を植付カップとの連動を断接する電磁クラッチを設け、前記電磁クラッチの切断時間を増減調整する株間設定手段を設け、植付カップが所定の停止位置にきたとき株間設定手段の操作量に応じた切断時間で電磁クラッチを一時的に切断して、植付カップを停止させ、ここでポット苗を受け取ると共に、植付カップの昇降停止により植え付け間隔である所定の株間を得るようにしたものがあり（例えば特許文献２）、この種の移植機では、傾斜地で移植する場合、登りではスリップ率が高くなるため株間が短くなり、下りでは逆に走行機体が前方に引っ張られるため、株間が長くなり、設定した所定の株間が得られなくなるという問題があった。

そこで、従来のこの種の移植機では、圃場の畝等に敷設される市販のマルチフィルムには所定ピッチで幅方向に広く表示部が表示されていることに着目し、圃場の畝等に敷設されたマルチフィルムの表示部を検出する光センサを設け、該光センサの表示部の検出により表示部のピッチに植付株間を合わせて苗を植え付けるようにしたものがある（例えば特許文献１）。
特開２０００−３５４４０５号公報 特願平４−２７０５１９号公報

しかし、従来の場合、表示部を検出する光センサで、圃場の畝等に敷設されたマルチフィルムの幅方向中央部でマルチフィルムに施された表示部を検出していた。ところが、圃場の畝に敷設されたマルチフィルムの幅方向中央部には土や雨水等が付着し易いため、また、マルチフィルムの幅方向中央部ではマルチフィルムの張りが弱くなって皺やたるみが生じやすいため、マルチフィルムの表示部を確実に検出することが困難になることがあり、誤検出や検出漏れによって、所定の株間を得ることが困難になることがあった。また、二毛作や二期作をする際、マルチフィルムの幅方向中央部で表示部を検出した場合には、先に移植した苗の跡が邪魔になって、表示部を確実に検出することが困難になって、誤検出や検出漏れによって、所定の株間を得ることができなるおそれがあった。

本発明は、上記問題点に鑑み、圃場の畝等に敷設されたマルチフィルムに施されている表示部を検出センサで確実に検出して、マルチフィルムの表示部に対応する所定の株間を得ることができるようにしたものである。また、二毛作や二期作をする際に、マルチフィルムＦの表示部を検出センサで確実に検出して、マルチフィルムの表示部に対応する所定の株間を得ることができるようにしたものである。

この技術的課題を解決する本発明の技術的手段は、走行装置と昇降動作する植付手段とが設けられ、走行装置と植付手段とが駆動装置に連動連結され、駆動装置と植付手段との連動を断接する電磁クラッチが設けられ、駆動装置によって植付手段に昇降動作をさせ、植付手段が所定の停止位置にきたとき電磁クラッチを切断して株間を得るようにした移植機において、
圃場に敷設されたマルチフィルムに所定ピッチで施された表示部を検出する検出センサが設けられ、検出センサが表示部を検出したときから電磁クラッチを接続するまでの待ち時間を増減設定する待ち時間設定手段が設けられ、前記マルチフィルムの表示部の位置に対応して苗を植え付け可能にすべく、電磁クラッチの切断状態のときに検出センサによる表示部の検出時から前記待ち時間設定手段により設定した待ち時間に対応する時間の経過後に、電磁クラッチを接続するように構成され、
前記検出センサは、圃場に敷設されたマルチフィルムの側部側で表示部を検出するように走行機体の外側部側に設けられている点にある。

また、本発明の他の技術的手段は、前記検出センサは、圃場の畝に敷設されたマルチフィルムの表示部を光学的に検出する光センサにより構成され、移植機の車輪間であって畝の側面の外側方から、前記検出センサにより、畝の側面に対応するマルチフィルムの側部側の表示部を検出するようにした点にある。
また、本発明の他の技術的手段は、マルチフィルムの表示部の位置に苗を植え付けるようにすべく、前記待ち時間設定手段は、検出センサと植付手段との前後方向の離間幅に対応した第１待ち時間を設定可能に構成されている点にある。

また、本発明の他の技術的手段は、二毛作や二期作をする際にマルチフィルムの隣合う表示部間の中間位置に苗を植え付けるようにすべく、前記待ち時間設定手段は第２待ち時間を設定可能に構成されている点にある。

本発明によれば、マルチフィルムに施された表示部を、検出センサにより、土や雨水等が付着し易くマルチフィルムの張りが弱くなって皺やたるみが生じ易いマルチフィルムの幅方向中央部を避けて、マルチフィルムの側部側で検出することができ、表示部の誤検出や検出漏れを防止してマルチフィルムの表示部を確実に検出することができ、圃場の畝等に敷設されたマルチフィルムに施されている表示部に対応して苗を植え付けて所定の株間を得ることができる。
また、二毛作や二期作する際にも、先に植え付けた苗の跡が邪魔になるようなこともなく、マルチフィルムの側部側で表示部を確実に検出することができ、誤検出や検出漏れを防止して所定の株間を得ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図面は本発明の一実施の形態を示し、図１及び図２において、１は野菜等のソイルブロック苗を移植する移植機を示し、この移植機１は、走行体２の後方に移植装置３および操縦ハンドル４を有する歩行型であって、畝５を跨いでその長手方向に走行しながら、ソイルブロック苗Ｓを畝５に所定間隔をおいて自動的に植付けるものである。
なお、移植機１の進行方向を前後方向といい、進行方向に直交する横方向を左右方向という。

走行体２は、ミッションケース６の前部に機体フレーム７を前方突出状に取付固定すると共に、この機体フレーム７上にエンジン８等を搭載して主構成されてなる走行機体２Ａを備え、この走行機体２Ａは、左右両側に備えた前輪１０および後輪１１によって走行可能に支持されている。
移植装置３は、走行機体２の後部に装着された移植フレーム１２に設けられており、苗Ｓを畝５に植付ける植付手段（植付カップ）１３と、この植付手段１３に苗Ｓを供給する苗供給装置１４と、植付けた苗の根本を覆土・鎮圧する覆土輪１５と、畝５を被覆するマルチフィルムＦに植付用の穴を形成する穿孔手段１６とを備えて主構成されている。

移植フレーム１２は、前部がミッションケース６に取付固定された主フレーム１２Ａと、前部がミッションケース６に左右軸廻りに回動自在に枢着された可動フレーム１２Ｂとから構成され、主フレーム１２Ａ上に苗供給装置１４が設けられると共に、主フレーム１２Ａの後端部に操向ハンドル４が取付けられ、可動フレーム１２Ｂに植付手段１３、覆土輪１５および穿孔手段１６が支持されている。
植付手段１３は、揺動リンク機構によって前後移動しながら昇降するように支持されていてその軌跡の上部で苗Ｓが落下供給されると共に、下部にくちばし状の開閉自在なオープナを備えており、軌跡の下端側にて畝５に突入したときにオープナが前後に開き、畝５に植付穴を形成すると共に、該植付穴に植付手段１３内に保持した苗Ｓを植付け得るようになっている。

苗供給装置１４は、多数のソイルブロック苗を縦横に収容した苗トレイ１７を縦横に間欠送りする苗トレイ送り装置１８と、この苗トレイ送り装置１８の前方側に配置されていて苗トレイ１７から苗を一つずつ取出して植付手段１３へと搬送する苗分送装置１９とから構成されている。
覆土輪１５は、植付手段１３後方に苗植付部分を挟むように左右一対配置され、畝５の上面を転動し、可動フレーム１２Ｂの後部を支持すると共に、苗Ｓの根本部分の土を左右両側から押圧して土寄せと同時に鎮圧する。

穿孔手段１６は、平行リンクによって植付手段１３の揺動リンク機構に連動して昇降するように支持され、穿孔手段１６が下降した際に、その下端部に設けた加熱体をマルチフィルムＦに押し当てることで、マルチフィルムＦに移植用の孔を形成するようになっている。
機体フレーム７の前部に左右一対の前輪支軸２３が設けられ、左右各前輪支軸２３の左右方向外端側に取付筒２４が外嵌され、左右各取付筒２４には前輪支持アーム２５の上端側が連結固定され、各前輪支持アーム２５の下端側に前輪１０が車軸を介して左右軸廻りに回転自在に取付けられている。

ミッションケース６の左右両側には、下部に後輪１１を支持した伝動ケース２９Ｌ，２９Ｒが配置され、ミッションケース６に伝動ケース２９Ｌ，２９Ｒが左右移動自在で且つ車輪伝動軸２８廻りに回動自在に支持されている。
図３は移植機１のミッションケース６内の動力伝達系の詳細を示している。図３において、ミッションケース６の入力部とエンジン８の出力部とは巻掛伝動手段４４で連動されている。
巻掛伝動手段４４でミッションケース６内に入った動力は、走行系と移植系に分岐され、走行系動力は車輪伝動軸２８から取り出され、移植系動力はＰＴＯ横軸４１及びＰＴＯ前後軸４２から取り出される。

前記車輪伝動軸２８の左右端には軸心廻りに上下揺動する伝動ケース２９が枢支され、この伝動ケース２９を介して左右の後輪（走行駆動輪、走行装置）１１が支持され、伝動ケース２９内の巻掛伝動手段４３ａにより後輪１１が駆動可能になっている。左右後輪１１は畝５間の溝を転動する。
左右の伝動ケース２９は車輪伝動軸２８の軸心廻りに上下揺動することにより、後輪１１と走行機体２Ａとの相対上下位置を調整可能である。
前記植付手段１３は、巻掛伝動手段４９に連動するクランク軸５０によるクランク運動で上下動自在とされている。この植付手段１３がクランク軸５０の回動によって上昇すると、上限検出スイッチ４８で検出される。上限検出スイッチ４８は、植付手段１３が上死点にあることを検出する。

また、図示していないが、植付手段１３には開閉手段が設けられており、下降して畝５に突き刺さったときにくちばしを開放するようになっていて、このくちばしの突き刺しと開放で、畝５に孔を開けて土付き苗を植え付ける。
エンジン８の動力は巻掛伝動手段４４から入力軸５１に伝達される。ミッションケース６には入力軸５１と平行に、回転軸５２、中間軸５３、中間軸５４、バック軸５７、車輪伝動軸２８及びＰＴＯ横軸４１がそれぞれ回転自在に支持され、前後方向のＰＴＯ前後軸４２が後方突出状に設けられている。

入力軸５１上のギヤ５１ａは回転軸５２上の遊転ギヤ５５と噛合しており、この遊転ギヤ５５にクラッチギヤ５６を摺動させてその咬合部を咬合させることにより、入力軸５１から回転軸５２へ動力伝達可能になる。前記クラッチギヤ５６は遊転ギヤ５５と咬合する方向に弾圧されており、爪式の主クラッチ５８を構成している。
前記回転軸５２には、クラッチギヤ５６の他に、ギヤ６０、６１が一体回動可能に支持されており、中間軸５３には変速ギヤ体６２が摺動及び一体回動自在に支持され、この変速ギヤ体６２には前記ギヤ５６、６０と択一的に噛合可能なギヤ部６２Ａ、６２Ｃが形成されている。

バック軸５７にはギヤ６３、６４が設けられており、ギヤ６３は前記ギヤ６１と噛合しており、ギヤ６４には変速ギヤ体６２のギヤ部６２Ｃが噛合可能になっている。したがって、変速ギヤ体６２の摺動により前進２段、後進１段の変速が可能になっている。即ち、変速ギヤ体６２、ギヤ６０、ギヤ５６により走行変速機構６５が構成され、ギヤ部６２Ｃをギヤ６０に噛合させたとき前進の第１速Ｆ1 （植付け）になり、ギヤ部６２Ａをギヤ５６に噛合させたとき前進の第２速Ｆ2 （移動）になる。また、ギヤ部６２Ｃをバック軸５７側に連結させたとき後進Ｒになる。

前記中間軸５３上には伝動ギヤ６６及び図示省略の駐車ブレーキが設けられており、伝動ギヤ６６は車輪伝動軸２８に固設された大ギヤ６８と噛合している。
前記回転軸５２は一端がミッションケース６から突出していて、その外端に電磁クラッチ７２が固定されており、また、回転軸５２の外端部を包囲するように筒軸状のカップリング軸７３がミッションケース６に回転自在に支持されており、電磁クラッチ７２の作動で回転軸５２とカップリング軸７３とが一体回転し、移植系動力を分岐取り出しできるようになっている。

このカップリング軸７３にはギヤ７４及びギヤ７９が固定されており、このギヤ７４は中間軸５４に遊嵌したアイドラギヤ７５と噛合可能であり、ギヤ７９は中間軸５４に固設したギヤ８０と噛合可能であり、アイドラギヤ７５は更にＰＴＯ横軸４１上のギヤ７６と噛合し、移植系動力を伝達可能にしている。したがって、アイドラギヤ７５とギヤ８０との摺動により株間を２段に変速できるようになっており、ギヤ７４、アイドラギヤ７５、ギヤ７９、ギヤ８０により、植付手段１３を２段の昇降速度で昇降動作できるように、株間変速機構８１が構成されている。即ち、エンジン８と植付手段１３の間に株間変速機構８１が設けられ、ギヤ７４とアイドラギヤ７５とを噛合したとき、株間変速機構８１が高速の株間変速１となり、ギヤ７９とギヤ８０とを噛合したとき、株間変速機構８１が低速の株間変速２となる。

ＰＴＯ横軸４１にはベベルピニオン７７が固定され、ＰＴＯ前後軸４２上のベベルギヤ７８と噛合しており、移植系動力を２系統に分岐して、ＰＴＯ横軸４１で動力伝達手段４９を介して植付手段１３及び穿孔手段１６を、ＰＴＯ前後軸４２で苗供給装置１４をそれぞれ駆動する。
前記回転軸５２の電磁クラッチ７２より外端に回転パルスセンサ８５が取り付けられている。この回転パルスセンサ８５は例えば回転軸５２に外嵌固着したスプロケットの凹凸を近接センサでカウントする構造のものが使用でき、回転パルスセンサ８５は回転軸５２の回転を検出して回転軸５２の１回転毎に数十パルス発生するように構成されている。

従って、植付手段１３の上昇状態（上限検出スイッチ４８が検出状態）からクランク軸５０が１回転する毎に、図４に示すように植付手段１３の上昇状態から下降した後再び上昇位置に戻る。植付手段１３が上昇位置に戻ったとき、電磁クラッチ７２を消磁して移植系動力を切ると、図４に示すように植付手段１３が上昇状態で停止し、クランク軸５０の１回転に対応する基準最小株間（１２０ｍｍ又は２４０ｍｍ）以上の株間が得られる。すなわち、上限検出スイッチ４８が植付手段１３の上昇を検出したとき、電磁クラッチ７２を消磁して移植系動力を切り、設定株間に対応して前記電磁クラッチ７２が消磁中のパルスをカウントし、その後電磁クラッチ７２を作動して移植系動力を伝達し、上昇していた植付手段１３を降下して植え付けをする。前記電磁クラッチ７２が消磁中のパルスのカウント数を変更することにより、株間を調整することができる。

そして、例えば、回転軸５２の１回転毎に、回転パスルセンサ８５がパルス信号を２４パルス発生するようになっており、株間変速機構８１を株間変速１にセットしておくと、クランク軸５０が１回転する間に、移植機１が１２ｃｍ走行し、回転軸５２が３回転し、回転パルスセンサ８５がパルス信号を７２パルス発生する。このとき、移植機１が１ｃｍ走行する間（株間１ｃｍ当たり）に回転パルスセンサ８５がパルス信号を６パルスを発生する。
また、株間変速機構８１を株間変速２にセットしておくと、例えば、クランク軸５０が１回転する間に、移植機１が２４ｃｍ走行し、回転軸５２が６回転し、回転パルスセンサ８５がパルス信号を１４４パルス発生する。このとき、移植機１が１ｃｍ走行する間（株間１ｃｍ当たり）に回転パルスセンサ８５がパルス信号を６パルスを発生する。

図７に示すように、圃場の畝５等に敷設される市販のマルチフィルムＦには所定ピッチで横線状の表示部９１が幅方向に広く施されている。この表示部９１に対応して苗Ｓを植え付けることにより所定の株間が得られるようになっている。
図２に示すように、圃場の畝５に敷設されたマルチフィルムＦに所定ピッチで施された表示部９１を検出する検出センサ９２が設けられている。検出センサ９２は、走行機体２Ａのミッションケース６等から外側方に突設された支持腕９３に取付られ、これにより、検出センサ９２は圃場に敷設されたマルチフィルムＦの側部側で表示部９１を検出するように走行機体２Ａの外側部側に設けられている。検出センサ９２は、圃場の畝５に敷設されたマルチフィルムＦの表示部９１を光学的に検出する光センサにより構成され、移植機１の車輪１０、１１間（後輪１１間及び前輪１０間）であって畝５の側面の外側方から、検出センサ９２により、畝５の側面に対応するマルチフィルムＦの側部側の表示部９１を検出するように構成されている。

図５は制御系のブロック図を示す。図５において、１０１はメインスイッチ、１０２は主クラッチスイッチで、前記主クラッチ５８を接続可能にするためのスイッチである。１０３はリミットスイッチにより構成した株間変速スイッチで、例えば前記株間変速機構８１を変速操作するための株間変速レバー８７に対応して設けられており、前記株間変速機構８１を株間変速２にセットしたときこれを検出してオンするように構成されている。１０４は検出センサ９２が表示部９１を検出したときから電磁クラッチ７２を接続するまでの待ち時間を増減設定するための待ち時間設定手段１０４で、ダイヤル操作等により一定時間（微少時間）おきに又は連続的に待ち時間を可変設定できるようになっている。待ち時間設定手段１０４は、マルチフィルムＦの表示部９１の位置に苗Ｓを植え付け可能にすべく、検出センサ９２と植付手段１３との前後方向の離間幅に対応した第１待ち時間Ａを設定できると共に、二毛作や二期作をする際にマルチフィルムＦの隣合う表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けるようにすべく、前記第１待ち時間Ａとは異なる第２待ち時間Ｂ（第１待ち時間Ａの１．５倍又は０．５倍等）を設定可能に構成されている。

１０７は傾斜検出手段で、振り子式等の角度センサにより構成され、移植機１の走行機体２Ａ前後方向における上下の傾斜角度α（上下の傾斜状態）を検出する。
１０８は植付けリレーで、これが励磁されたとき前記電磁クラッチ７２のソレノイド７２ａに電流が流れ、植付けリレー１０８を介して電磁クラッチ７２を断続するようになっている。
１１１は制御手段で、回転パルスセンサ８５からのパルスをカウントする機能の他、その他の演算処理機能を持ったマイコン等により構成され、上限検出スイッチ４８、主クラッチスイッチ１０２、株間変速スイッチ１０３、待ち時間設定手段１０４、傾斜検出手段１０７からの信号を入力し、所定の設定された制御順序に従って電磁クラッチ７２を制御するようになっており、制御手段１１１は、マルチフィルムＦの表示部９１の位置に対応して苗Ｓを植え付け可能にすべく、電磁クラッチ７２の切断状態のときに検出センサ９２による表示部９１の検出時から前記待ち時間設定手段１０４により設定した待ち時間Ａ，Ｂに対応する時間の経過後に、電磁クラッチ７２を接続するように構成されており、植付けカップリレー１０８を介して電磁クラッチ７２の切断を制御するための切断制御手段１１２と、電磁クラッチ７２の接続を制御する接続制御手段１１３と、前記傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αに応じて前記待ち時間設定手段１０４によって設定した待ち時間（第１待ち時間Ａ、第２待ち時間Ｂ）を補正する待ち時間補正手段１１５とを有する。

待ち時間補正手段１１５は、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度をα（度）とすると、待ち時間設定手段１０４によって設定した第１待ち時間Ａ又は第２待ち時間Ｂ（パルス）から、Ａ×（１＋αβ）又はＢ×（１＋αβ）の式によって、補正した第１待ち時間Ａ２（パルス）又は補正した第２待ち時間Ｂ２（パルス）を得る。ここで、傾斜角度αは、登り傾斜の場合「正（＋）」の値とされ、下り傾斜の場合「負（−）」の値とされる。βは補正係数で、実験データによって定められ、固定値又は傾斜角度αに応じた変数値で与えられ、前記Ａ×（１＋αβ）又はＢ×（１＋αβ）の式によって得られた補正した第１待ち時間Ａ２（パルス）又は補正した第２待ち時間Ｂ２（パルス）によって、圃場の傾斜に拘わらずマルチフィルムＦに施された表示部９１に対応する所定の株間（ｃｍ）が得られるように補正係数βが定められている。つまり、Ａ×（１＋αβ）の式によって、補正した第１待ち時間Ａ２（パルス）を得ることにより、走行機体２Ａ前後方向における上下の傾斜に拘わらずマルチフィルムＦに施された表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けて所定の株間が得られるように、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αに応じて、上り傾斜では表示部９１の検出時からの第１待ち時間Ａ２を待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａよりも長くすると共に、下り傾斜では表示部９１の検出時からの第１待ち時間Ａ２を待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａ２よりも短くするようになっている。また、Ｂ×（１＋αβ）の式によって、補正した第２待ち時間Ｂ２（パルス）を得ることにより、走行機体２Ａ前後方向における上下の傾斜に拘わらずマルチフィルムＦの隣合う表示部９１間の中間位置に苗を植え付けて所定の株間が得られるように、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αに応じて、上り傾斜では表示部９１の検出時からの第２待ち時間Ｂ２を待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂよりも長くすると共に下り傾斜では表示部９１の検出時からの待ち時間Ｂ２を待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂよりも短くするようになっている。

切断制御手段１１２は、電磁クラッチ７２がオン（接続）状態ときに上限検出スイッチ４８がオンすれば、電磁クラッチ７２を切断すると共に、電磁クラッチ７２を切断した後から検出センサ９２が表示部９１を検出するまでの間に電磁クラッチ７２の切断状態を保持する。
接続制御手段１１３は、上限検出スイッチ４８がオフのときに電磁クラッチ７２を接続すると共に、電磁クラッチ７２が切断状態のときに検出センサ９２による表示部９１の検出時から待ち時間補正手段１１５によって補正した第１待ち時間Ａ２又は補正した第２待ち時間Ｂ２を経過したときに電磁クラッチ７２を接続する。即ち、マルチフィルムＦの表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けるべく、第１待ち時間Ａ２に対応するパルス数から、表示部９１の検出時から回転パルスセンサ８５より入力したパルスの数を、引き算した値が０になったと判別したとき、電磁クラッチ７２を接続し、又は、マルチフィルムＦの隣合う表示部９１間の中間位置に苗を植え付けるべく、第２待ち時間Ｂ２に対応するパルス数から、表示部９１の検出時から回転パルスセンサ８５より入力したパルスの数を、引き算した値が０になったと判別したとき、電磁クラッチ７２を接続する。

次に、図６のフローチャートを参照しながら動作を説明する。移植作業に際しては、メインスイッチ１０１、主クラッチスイッチ１０２をオンすれば、ステップ１で、電磁クラッチ７２がオフし、移植作業が開始される。ステップ２で、検出センサ９２がオン（表示部９１を検出）したか否かを判別し、検出センサ９２がオフであれば、ステップ１に戻り、検出センサ９２がオンであれば、ステップ３に進む。従って、検出センサ９２が表示部９１を検出するまでの間は、植付手段３は上限位置で停止状態を保持している。
ステップ３で、待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａ又は第２待ち時間Ｂを入力して、ステップ４に進む。ステップ４で、傾斜検出手段１０７により検出した傾斜角度αを入力して、ステップ５に進み、ステップ５で、待ち時間補正手段１１５により、ステップ４で入力した傾斜検出手段１０７の傾斜角度αを利用して、待ち時間設定手段１０４によって設定した第１待ち時間Ａ又は第２待ち時間Ｂ（パルス）から、Ａ×（１＋αβ）又はＢ×（１＋αβ）の式によって、補正した第１待ち時間Ａ２（パルス）又は補正した第２待ち時間Ｂ２（パルス）を得て、ステップ６に進む。

ステップ６で、回転パルスセンサ８５からのパルス信号を入力して、入力したパルス信号の数を順次加算して、ステップ２における表示部９１の検出時から入力したパルス数を求め、ステップ７に進む。ステップ７で、補正した第１待ち時間Ａ２又は補正した第２待ち時間Ｂ２に対応するパルス数からステップ６で求めたパルス数を減算した値が０否かを判別し、０でなければ、ステップ６に戻り、０になれば、ステップ８に進む。
従って、電磁クラッチ７２の切断状態のときに、検出センサ９２による表示部９１の検出時から待ち時間補正手段１１５により補正した待ち時間Ａ２，Ｂ２が経過すれば、ステップ８に進み、補正した待ち時間Ａ２，Ｂ２が経過しなければ、補正した待ち時間Ａ２，Ｂ２が経過するまで、ステップ６とステップ７との動作を繰り返す。

ステップ８で、電磁クラッチ７２をオンし、ステップ９で、上限検出スイッチ４８がオンかオフかを判別し、上限検出スイッチ４８がオフであれば、ステップ８に戻り、上限検出スイッチ４８がオンであれば、ステップ１に戻り、ステップ１で、電磁クラッチ７２をオフする。
従って、クランク軸３４が１回転する間、電磁クラッチ７２はオンを保持し、植付カップ３３が上昇状態から下降して植え付けした後再び上昇位置に戻った時点で電磁クラッチ７２はオフする。

而して、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが０度の場合（上下の傾斜のない場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａを傾斜角度αに応じて補正した第１待ち時間Ａ２は、Ａ×（１＋αβ）＝Ａとなり、補正した第１待ち時間Ａ２は設定した第１待ち時間Ａと等しくなる。従って、傾斜のない場合、待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａで表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。
また、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが「正（＋）」の値の場合（登り傾斜の場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａを傾斜角度αに応じて補正した第１待ち時間Ａ２は、Ａ×（１＋αβ）＞Ａとなり、補正した第１待ち時間Ａ２は設定した第１待ち時間Ａよりも大になる。従って、登り傾斜の場合、スリップ率が高くなるため株間が短くなる傾向があるにも拘わらず、表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。

また、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが「負（−）」の値の場合（下り傾斜の場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第１待ち時間Ａを傾斜角度αに応じて補正した第１待ち時間Ａ２は、Ａ×（１＋αβ）＜Ａとなり、補正した第１待ち時間Ａ２は設定した第１待ち時間Ａよりも小になる。従って、下り傾斜の場合、走行機体２Ａが前方に引っ張られるため株間が長くなる傾向があるにも拘わらず、表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。
また、二毛作や二期作をする際には、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが０度の場合（上下の傾斜のない場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂを傾斜角度αに応じて補正した第２待ち時間Ｂ２は、Ｂ×（１＋αβ）＝Ｂとなり、補正した第２待ち時間Ｂ２は設定した第２待ち時間Ｂと等しくなる。従って、傾斜のない場合、待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂで、隣り合う表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。

傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが「正（＋）」の値の場合（登り傾斜の場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂを傾斜角度αに応じて補正した第２待ち時間Ｂ２は、Ｂ×（１＋αβ）＞Ｂとなり、補正した第２待ち時間Ｂ２は設定した第２待ち時間Ｂよりも大になる。従って、登り傾斜の場合、スリップ率が高くなるため株間が短くなる傾向があるにも拘わらず、隣り合う表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。
また、傾斜検出手段１０７で検出した傾斜角度αが「負（−）」の値の場合（下り傾斜の場合）、待ち時間設定手段１０４により設定した第２待ち時間Ｂを傾斜角度αに応じて補正した第２待ち時間Ｂ２は、Ｂ×（１＋αβ）＜Ｂとなり、補正した第２待ち時間Ｂ２は設定した第２待ち時間Ｂよりも小になる。従って、下り傾斜の場合、走行機体２Ａが前方に引っ張られるため株間が長くなる傾向があるにも拘わらず、隣り合う表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けることができて、所定の株間を得ることができる。

従って、検出センサ９２により、マルチフィルムＦに施された表示部９１を検出して、この表示部９１を基準にして苗Ｓを植え付けることができ、しかも、傾斜検出手段１０７により、走行機体２Ａの前後方向における上下の状態を検出して、上り傾斜と下り傾斜とで電磁クラッチ７２を接続するまでの待ち時間Ａ，Ｂを補正して株間が一定になるようになし得るため、圃場が走行機体２Ａの前後方向に対して上下に傾斜している場合でも、圃場の畝５等に敷設されたマルチフィルムＦに施されている表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けて所定の株間を確実に得ることができる。

また、二毛作や二期作する際にも、マルチフィルムＦの表示部９１を基準にして苗Ｓを植え付けることができ、しかも、上り傾斜と下り傾斜とで電磁クラッチ７２を接続するまでの待ち時間を補正して株間が一定になるようになし得るため、圃場が走行機体２Ａの前後方向に対して上下に傾斜している場合でも、先に植え付けた苗Ｓの株間の中間位置に苗Ｓを植え付けて所定の株間を確実に得ることができる。
また、マルチフィルムＦに施された表示部９１を、検出センサ９２により、土や雨水等が付着し易くマルチフィルムＦの張りが弱くなって皺やたるみが生じ易いマルチフィルムＦの幅方向中央部を避けて、マルチフィルムＦの側部側で検出することができ、表示部９１の誤検出や検出漏れを防止してマルチフィルムＦの表示部９１を確実に検出することができ、圃場の畝５等に敷設されたマルチフィルムＦに施されている表示部９１に対応して苗Ｓを植え付けて所定の株間を得ることができる。

また、二毛作や二期作する際にも、先に植え付けた苗Ｓの跡が邪魔になるようなこともなく、マルチフィルムＦの側部側で表示部９１を確実に検出することができ、誤検出や検出漏れを防止して所定の株間を得ることができる。
なお、前記実施の形態では、前記傾斜検出手段１０７は、走行機体２Ａ前後方向における上下の傾斜角度（傾斜度合い）αを検出するように構成され、制御手段１１１は、上り傾斜では前記待ち時間設定手段１０４により設定した待ち時間Ａ，Ｂに傾斜角度（傾斜度合い）αに応じた変動値を加算して表示部９１の検出時からの待ち時間Ａ２，Ｂ２を長くすると共に、下り傾斜では前記待ち時間設定手段１０４により設定した待ち時間Ａ，Ｂに傾斜角度（傾斜度合い）αに応じた変動値を減算して表示部９１の検出時からの待ち時間Ａ２，Ｂ２を短くするように構成されているが、これに代え、傾斜検出手段１０７を、走行機体２Ａ前後方向における上下の傾斜（の有無）を検出するように構成し、制御手段１１１（待ち時間補正手段１１５）により、上り傾斜では待ち時間設定手段１０４により設定した待ち時間Ａ，Ｂに一定値を加算して表示部９１の検出時からの待ち時間Ａ２，Ｂ２を長くすると共に、下り傾斜では前記待ち時間設定手段１０４により設定した待ち時間Ａ，Ｂに一定値を減算して表示部９１の検出時からの待ち時間Ａ２，Ｂ２を短くするようにしてもよい。

また、前記実施の形態では、株間変速機構８１を高速の株間変速１にした場合と、低速の株間変速２にした場合とでは、待ち時間補正手段１１５により補正した第１待ち時間Ａ２及び第２待ち時間Ｂ２をそれぞれ異ならせることなく同一になるようにしているが、高速の株間変速１にした場合と、低速の株間変速２にした場合とで植付手段３が上昇状態から下降して苗Ｓを植え付けまでの時間が異なることを考慮して、株間変更スイッチ１０３がオンしているときとオフしているときとで、待ち時間補正手段１１５により補正した第１待ち時間Ａ２を変更し、また、株間変更スイッチ１０３がオンしているときとオフしているときとで、待ち時間補正手段１１５により補正した第２待ち時間Ｂ２を変更して、これによって、高精度で表示部９１の位置に苗Ｓを植え付け、又高精度で表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けるようにしてもよい。

また、前記実施の形態では、マルチフィルムＦの表示部９１の位置に苗Ｓを植え付けるようにし、又はマルチフィルムＦの隣合う表示部９１間の中間位置に苗Ｓを植え付けるようにしているが、マルチフィルムＦの表示部９１の位置に対応して苗Ｓを植え付けることにより所定の株間を得るようにすればよく、例えば、マルチフィルムＦの表示部９１のやや前方やマルチフィルムＦの表示部９１のやや後方に苗Ｓを順次植え付けて、所定の株間を得るようにしてもよい。
また、前記実施の形態では、駆動装置としてエンジン５を用いているが、これに代えモータその他を駆動装置としてもよい。また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形することができる。例えば、電磁クラッチ７２を中間軸５３に取り付けて、中間軸５３とギヤ７５との間で動力の断接をするようにしたりしてもよい。

また、前記実施の形態では、株間変速機構８１を株間変速１と株間変速２とにセットできるようにしているが、植付けの株間変速段数は２段に限らず、植付けの株間変速段数を３段以上に変速できるようにしてもよいし、また、株間変速機構８１をなくてもよい。

本発明の一実施の形態を示す移植機の全体側面図である。 同移植機の正面図である。 同ミッションケース内の動力伝達系の説明図である。 同植付手段の軌跡を示す説明図である。 同制御系のブロック図である。 同フローチャートである。 圃場の畝に敷設したマルチフィルムを示す斜視図である。

符号の説明

１ 移植機
２ 走行装置
２Ａ 走行機体
５ 畝
８ 駆動装置
１３ 植付手段（植付けカップ）
７２ 電磁クラッチ
９１ 表示部
９２ 検出センサ
１０４ 待ち時間設定手段
１０７ 傾斜検出手段
１１１ 制御手段
Ｆ マルチフィルム
Ｓ 苗

Claims (4)

1. 走行装置（２）と昇降動作する植付手段（１３）とが設けられ、走行装置（２）と植付手段（１３）とが駆動装置（８）に連動連結され、駆動装置（８）と植付手段（１３）との連動を断接する電磁クラッチ（７２）が設けられ、駆動装置（８）によって植付手段（１３）に昇降動作をさせ、植付手段（１３）が所定の停止位置にきたとき電磁クラッチ（７２）を切断して株間を得るようにした移植機において、
   圃場に敷設されたマルチフィルム（Ｆ）に所定ピッチで施された表示部（９１）を検出する検出センサ（９２）が設けられ、検出センサ（９２）が表示部（９１）を検出したときから電磁クラッチ（７２）を接続するまでの待ち時間（Ａ，Ｂ）を増減設定する待ち時間設定手段（１０４）が設けられ、前記マルチフィルム（Ｆ）の表示部（９１）の位置に対応して苗（Ｓ）を植え付け可能にすべく、電磁クラッチ（７２）の切断状態のときに検出センサ（９２）による表示部（９１）の検出時から前記待ち時間設定手段（１０４）により設定した待ち時間（Ａ，Ｂ）に対応する時間の経過後に、電磁クラッチ（７２）を接続するように構成され、
   前記検出センサ（９２）は、圃場に敷設されたマルチフィルム（Ｆ）の側部側で表示部（９１）を検出するように走行機体（２Ａ）の外側部側に設けられていることを特徴とする移植機。
2. 前記検出センサ（９２）は、圃場の畝（５）に敷設されたマルチフィルム（Ｆ）の表示部（９１）を光学的に検出する光センサにより構成され、移植機（１）の車輪間であって畝（５）の側面の外側方から、前記検出センサ（９２）により、畝（５）の側面に対応するマルチフィルム（Ｆ）の側部側の表示部（９１）を検出するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
3. マルチフィルム（Ｆ）の表示部（９１）の位置に苗（Ｓ）を植え付けるようにすべく、前記待ち時間設定手段（１０４）は、検出センサ（９２）と植付手段（１３）との前後方向の離間幅に対応した第１待ち時間（Ａ）を設定可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の移植機。
4. 二毛作や二期作をする際にマルチフィルム（Ｆ）の隣合う表示部（９１）間の中間位置に苗（Ｓ）を植え付けるようにすべく、前記待ち時間設定手段（１０４）は第２待ち時間（Ｂ）を設定可能に構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移植機。

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