JP2016063783A5 - - Google Patents

Description

移植機

本発明は、野菜などの苗を移植する苗移植機などの移植機に関する。

苗移植機において間欠的な植付動作を正確に実現するためには、設定された植付株間に応じてつぎつぎに実行していくべき植付のタイミングを調節する植付株間制御が実装されていることが重要である。

そこで、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して計測された苗移植機の走行距離に基づいて、植付装置が苗を植付けるように植付株間制御を行う苗移植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１０−１４２１８５号公報

しかしながら、前述された従来の苗移植機においては、植付のタイミングを調節する植付株間制御を精密に行うことが必ずしもできなかった。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、植付のタイミングを調節する植付株間制御をより精密に行うことが可能な移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、接地して従動回転する第一従動輪（２Ｌ）と、前記第一従動輪（２Ｌ）の回転数を検出する第一回転数センサー（２０００Ｌ）と、接地して従動回転する第二従動輪（２Ｒ）と、前記第二従動輪（２Ｒ）の回転数を検出する第二回転数センサー（２０００Ｒ）と、移植物を植付ける植付装置（３００）と、検出された前記第一従動輪（２Ｌ）の回転数、および検出された前記第二従動輪（２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一方が予め設定された所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて、前記植付装置（３００）が移植物を植付けるように制御を行う制御部（８００）を備えることを特徴とする移植機である。

第２の本発明は、圃場を走行する走行推進体（３）と、移植物を植付ける植付装置（３００）と、エンジン（１２）から前記走行推進体（３）及び前記植付装置（３００）への伝動を行う伝動機構（２１１０）の所定箇所（α）において、前記伝動機構（２１１０）が有する伝動軸の回転数を検出する伝動軸回転数センサー（２１００）を設け、前記所定箇所（α）は、前記走行推進体（３）への伝動が行われていない場合においても前記伝動軸の回転数が検出可能な箇所とし、前記制御部（８００）は、検出された前記伝動軸の回転数が予め設定された所定回転数に達する伝動軸タイミングに基づいて、前記制御を行うことを特徴とする移植機である。

第３の本発明は、前記第一従動輪（２Ｌ）は、左側車輪（２Ｌ）であり、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、左側車軸（２０１１Ｌ）を支持する左側車輪アーム（２０１２Ｌ）に配置された、前記左側車軸（２０１１Ｌ）の回転数を検出するセンサーであり、前記第二従動輪（２Ｒ）は、右側車輪（２Ｒ）であり、前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、右側車軸（２０１１Ｒ）を支持する右側車輪アーム（２０１２Ｒ）に配置された、前記右側車軸（２０１１Ｒ）の回転数を検出するセンサーであり、前記左側車輪（２Ｌ）および前記左側車軸（２０１１Ｌ）は、前記左側車輪アーム（２０１２Ｌ）の内側および外側の何れの側にも取付可能であり、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、前記左側車輪（２Ｌ）および前記左側車軸（２０１１Ｌ）が取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーであり、前記右側車輪（２Ｒ）および前記右側車軸（２０１１Ｒ）は、前記右側車輪アーム（２０１２Ｒ）の内側および外側の何れの側にも取付可能であり、前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、前記右側車輪（２Ｒ）および前記右側車軸（２０１１Ｒ）が取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーであることを特徴とする、請求項１に記載の移植機である。

第４の本発明は、前記第一従動輪（２Ｌ）と一体的に回転する第一回転板（２２１１Ｌ）と、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の少なくとも所定部分の付着物を除去する第一付着物除去部材（２２１２Ｌ）と、前記第二従動輪（２Ｒ）と一体的に回転する第二回転板（２２１１Ｒ）と、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の少なくとも所定部分の付着物を除去する第二付着物除去部材（２２１２Ｒ）を備え、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の前記所定部分への投光を利用して、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の回転数を検出するセンサーであり、前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の前記所定部分への投光を利用して、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の回転数を検出するセンサーであることを特徴とする、請求項１に記載の移植機である。

第５の本発明は、植付済み移植物を検出する植付済み移植物センサー（２３００）を備え、前記制御部（８００）は、前記植付済み移植物が検出された植付済み移植物タイミングに基づいて、前記制御を行い、前記植付済み移植物センサー（２３００）についての移植物の植付株間設定距離は、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）および前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）についての予め設定された前記所定回転数に基づいた移植物の植付株間設定距離より小さいことを特徴とする請求項１に記載の移植機である。

第６の本発明は、前記従動輪タイミングに基づいた植付タイミングが前記植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）および前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）についての予め設定された前記所定回転数が補正されることを特徴とする、請求項５に記載の移植機である。

第７の本発明は、植付済み移植物を検出する植付済み移植物センサー（２３００）を備え、前記制御部（８００）は、前記植付済み移植物が検出された植付済み移植物タイミングに基づいて、前記制御を行い、前記植付済み移植物センサー（２３００）についての移植物の植付株間設定距離は、前記伝動軸回転数センサー（２１００）についての予め設定された前記所定回転数に基づいた移植物の植付株間設定距離より小さいことを特徴とする、請求項２に記載の移植機である。

第８の本発明は、前記伝動軸タイミングに基づいた植付タイミングが前記植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、前記伝動軸回転数センサー（２１００）についての予め設定された前記所定回転数が補正されることを特徴とする、請求項７に記載の移植機である。

第９の本発明は、接地して従動回転する従動輪（２４１０）を有する、車高調節用のセンサー部材（７１０）と、前記従動輪（２４１０）の回転数を検出する回転数センサー（２４００）と、移植物を植付ける植付装置（３００）と、検出された前記従動輪（２４１０）の回転数が予め設定された所定回転数に達するタイミングに基づいて、前記植付装置（３００）が移植物を植付けるように制御を行う制御部（８００）を備えることを特徴とする移植機である。

第１０の本発明は、走行推進体（３）の昇降によって車高調節を行う昇降シリンダー（１０）を備え、前記昇降シリンダー（１０）は、長手方向が車体前後方向に沿った、後上がりの傾斜姿勢で配置されていることを特徴とする、請求項１または９に記載の移植機である。

第１の本発明は、第一従動輪（２Ｌ）の回転数および第二従動輪（２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一方が予め設定された所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて、植付装置（３００）が苗を植付けるように制御を行うことによって、第一従動輪（２Ｌ）および第二従動輪（２Ｒ）の内の一方が接地面に対する浮上りまたは滑りなどのために円滑に回転しないときでも、植付株間制御をより精密に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第２の本発明は、エンジン（１２）から走行推進体（３）および植付装置（３００）への伝動を行う伝動機構（２１１０）の所定箇所（α）において、伝動機構（２１１０）が有する伝動軸の回転数を検出することによって、植付株間制御をさらにより精密に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第３の本発明は、第１の本発明の効果に加えて、左側車軸（２０１１Ｌ）の回転数を検出し、右側車軸（２０１１Ｒ）の回転数を検出することによって、簡素な機体構成で植付株間制御をより精密に行うことが可能であるという効果を発揮する。そして、左側車輪（２Ｌ）および左側車軸（２０１１Ｌ）が左側車輪アーム（２０１２Ｌ）の内側および外側の何れの側に取付けられても第一回転数センサー（２０００Ｌ）が利用可能であり、右側車輪（２Ｒ）および右側車軸（２０１１Ｒ）が右側車輪アーム（２０１２Ｒ）の内側および外側の何れの側に取付けられても第二回転数センサー（２０００Ｒ）が利用可能であるので、機体の前進距離を検出して植付株間制御を行うことが可能である。

第４の本発明は、第１の本発明の効果に加えて、第一回転板（２２１１Ｌ）の所定部分への投光を利用して、第一回転板（２２１１Ｌ）の回転数を検出し、第二回転板（２２１１Ｒ）の所定部分への投光を利用して、第二回転板（２２１１Ｒ）の回転数を検出することによって、簡素な機体構成で植付株間制御をより精密に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第５の本発明は、第１の本発明の効果に加えて、植付済み移植物を検出することによって、植付株間制御をより確実に行うことが可能であるという効果を発揮する。そして、植付株間制御をさらにより精密に行うことが可能であるのみならず、植付済み移植物の誤検出が発生しても、従動輪タイミングに基づいて移植物を植付けることが可能である。

第６の本発明は、第５の本発明の効果に加えて、従動輪タイミングに基づいた植付タイミングが植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、第一回転数センサー（２０００Ｌ）および第二回転数センサー（２０００Ｒ）についての予め設定された所定回転数を補正することによって、植付株間制御をさらにより確実に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第７の本発明は、第２の本発明の効果に加えて、植付済み移植物を検出することによって、植付株間制御をより確実に行うことが可能であるという効果を発揮する。そして、植付株間制御をさらにより精密に行うことが可能であるのみならず、植付済み移植物の誤検出が発生しても、伝動軸タイミングに基づいて移植物を植付けることが可能である。

第８の本発明は、第７の本発明の効果に加えて、伝動軸タイミングに基づいた植付タイミングが植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、伝動軸回転数センサー（２１００）についての予め設定された所定回転数を補正することによって、植付株間制御をより確実に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第９の本発明は、従動輪（２４１０）の回転数が予め設定された所定回転数に達するタイミングに基づいて、植付装置（３００）が苗を植付けるように制御を行うことによって、植付株間制御をより精密に行うことが可能であるという効果を発揮する。

第１０の本発明は、第１または第９の本発明の効果に加えて、昇降シリンダー（１０）を、長手方向が車体前後方向に沿った後上がりの傾斜姿勢で配置することによって、機体コンパクト化を実現することが可能であるという効果を発揮する。

本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図 本発明の実施の形態の苗移植機の平面図 本発明の実施の形態における、取出部材の動作、植付具の動作、及びトレイ供給装置の苗置台の横送り動作の動作タイミングを示すと共に、取出部材の動作、植付具の動作、及びトレイ供給装置のトレイ送りロッドの縦送り動作の動作タイミングを示す図 （ａ）〜（ｂ）：本発明の実施の形態のトレイ供給装置の斜視図 本発明の実施の形態のトレイ縦送り装置の構成を示す概略側面図 本発明の実施の形態の取出装置の概略斜視図 本発明の実施の形態の、図６の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置の概略側面図 本発明の実施の形態の取出装置における、苗駆動アームの回動の位置と、一対の取出爪の先端部の軌跡上の位置との概略の対応関係を示す模式図 本発明の実施の形態の苗植付装置と苗植付装置駆動機構の左側面図 本発明の実施の形態の苗植付装置駆動機構の概略左側面図 本発明の実施の形態の操縦ハンドルの左右一対のハンドルグリップの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部を説明する平面図 本発明の実施の形態の植付深さ調整機構の概略構成を示す左側面図 本発明の実施の形態の制御部への入出力を説明する概略構成図 本発明における実施の形態の苗移植機の前輪近傍の模式的な平面図 （ａ）本発明における実施の形態の苗移植機の右側前輪車軸近傍の平面図、（ｂ）本発明における実施の形態の苗移植機の右側前輪車軸近傍の左側面図 本発明における別の実施の形態（その一）の苗移植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における別の実施の形態（その二）の苗移植機の苗植付装置駆動機構近傍の左側面図 本発明における別の実施の形態（その三）の苗移植機の前輪近傍の模式的な平面図 本発明における別の実施の形態（その四）の苗移植機の左側前輪近傍の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その五）の苗移植機の左側前輪近傍の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その六）の苗移植機の左側前輪近傍の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その七）の苗移植機の左側回転数センサー近傍の模式的な部分拡大平面図 本発明における別の実施の形態（その七）の苗移植機の左側前輪近傍の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その八）の苗移植機の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その八）の苗移植機の植付株間距離の説明図 本発明における別の実施の形態（その九）の苗移植機の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その十）の苗移植機の模式的な左側面図 本発明における別の実施の形態（その十一）の苗移植機の油圧昇降シリンダ近傍の模式的な左側面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜１３を参照しながら、本実施の形態の苗移植機１の構成および動作について具体的に説明する。

なお、図１〜１３を参照しながら説明されるのは苗移植機１の基本的な構成および動作であって、本実施の形態の特徴である植付株間制御などに関する苗移植機１の構成および動作については図１４〜２８を主として参照しながらその後に詳述する。

図１に、本実施の形態の苗移植機１の概略の左側面図を示し、図２に概略の平面図を示す。

野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１、図２に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２および後輪３を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置されたエンジン１２およびミッションケース（主伝動ケースとも呼ぶ）４と、走行車体１５の後部に配置された、苗２２（図４参照）を圃場に植え付けるべく植付具１１を上下揺動させる苗植付装置（植付装置）３００と、その苗２２を収容したトレイ２０（図４参照）を供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００のトレイ２０の育苗ポット２１（図４参照）の内部に取出部材２６０を突入させて苗２２を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗２２の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構７００（図１２参照）と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。

また、トレイ供給装置１００には、図２に示す通り、トレイ搬送路１１１上にトレイ２０が載置されていないことを検知するためのトレイ検知装置１１００が設けられている。

本実施の形態の苗移植機１のトレイ供給装置１００の送り動作には、（１）トレイ２０の横方向一列分の育苗ポット２１の苗が、取出部材２６０により順次取り出されるべく、苗置台１１０が、間欠的に左右横方向に送られる横送り動作と、（２）横方向一列分の全ての育苗ポット２１の苗の取り出しが完了した後、苗置台１１０上のトレイ２０が、トレイ送りロッド１２１により育苗ポット２１の横方向一列分について下方向に送られる縦送り動作がある。

トレイ送りロッド１２１による縦送りは、トレイ２０の裏面側の隣接する育苗ポット２１間の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａ（図５参照）を描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされることで実行される。

尚、トレイ供給装置１００、トレイ検知装置１１００、及び取出装置２００の詳細な構成については、図４〜図８を用いて後述する。

また、図１、図２に示す通り、エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。

即ち、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポット２１から苗２２を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００と、苗植付装置３００を介して植付具１１に伝達される。

また、本実施の形態の苗移植機１の植付動作は、苗植付装置駆動機構４００により間欠的に行える構成である。

尚、苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００の詳細な構成については、図９〜図１０を用いて、後述する。

また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。

これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。

即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイ２０に収容されている苗２２を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。

また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００が設けられている。

機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。

また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。

尚、昇降操作バルブには、後述する昇降操作レバー８１（図１１参照）がケーブル８２を介して連結されるとともに、後述するカウンタアーム７６０（図１２参照）がロッド７６５を介して連結されている。

また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側の後輪３のみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。

次に、主として図３を参照しながら、上述した取出部材２６０、植付具１１、トレイ供給装置１００、及びトレイ送りロッド１２１の動作タイミングについて説明する。

図３は、取出部材２６０の動作、植付具１１の動作、及びトレイ供給装置１００の苗置台１１０の横送り動作の動作タイミングを示すと共に、取出部材２６０の動作、植付具１１の動作、及びトレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１の縦送り動作の動作タイミングを示す図である。

尚、縦送り動作は、苗置台１１０が左右方向の最端部に移動して、最後の育苗ポット２１の苗２２が抜き取られたときに、実行される動作である。

図３の横軸は、各種駆動アームの水平方向からの回動角度を基準としている。例えば、取出部材２６０の場合は駆動アーム２２０（図６参照）の回動角度を、植付具１１の場合は上下動アーム３２０（図９参照）の回動角度を、トレイ供給装置１００による縦送りの場合は縦送り駆動アーム１５０（図５参照）の回動角度をそれぞれ基準としている。

図３に示す通り、取出爪の動作タイミング１２１０によれば、本実施の形態の苗移植機１は、タイミングＰ２において、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部から苗２２を掴んだまま抜け出して、タイミングＰ３の手前でその苗２２の植付具１１への放出を開始し、タイミングＰ３において、苗２２の放出を終了して、その後、タイミングＰ４において、隣接する育苗ポット２１の内部に突入して苗２２を掴んだ後、育苗ポット２１の内部から抜け出すべく構成されている（図３のタイミングＰ２参照）。

また、図３に示す通り、植付具の動作タイミング１２２０によれば、本実施の形態の苗移植機１は、上死点から少し下がったタイミングＰ３において、植付具１１は下降動作を停止し、その後、タイミングＰ４において下死点に達するべく構成されている。

ここで、植付具１１が下降動作を停止するタイミングＰ３では、取出部材２６０の動作、トレイ供給装置１００の横送り動作（即ち、苗置台１１０の動作）及び縦送り動作（即ち、トレイ送りロッド１２１の動作）を含む植付動作に関する動作が同時に停止され、これにより、植付動作を間欠的に行えて、植付株間の調整を可能とする構成である。尚、これら動作の停止期間は、所望の植付株間に応じて、０秒から所定の期間まで操作部６００（図１１参照）により設定可能に構成されている。

植付動作を間欠的に実現する構成は、苗植付装置駆動機構４００における植付クラッチ４２０や間欠用カム４４１やソレノイド４７０等により実現するが、これについては、図１０等を用いて更に後述する。

また、図３に示す通り、トレイ供給装置１００の苗置台１１０における横送り動作の動作タイミング１２３０によれば、本実施の形態の苗移植機１は、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部に突入している間、即ち、タイミングＰ４以降Ｐ２までの間は、育苗ポット２１一つ分の横送り動作は停止しており、植付具１１の植付動作が停止しているタイミングＰ３では、育苗ポット２１一つ分の横送り動作の途中において横送り動作も同時に停止する構成である。

また、図３に示す通り、トレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１における縦送り動作の動作タイミング１２４０によれば、本実施の形態の苗移植機１は、上述した、トレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａ（図５参照）を描いて回動する動作において、トレイ２０の裏面側の隣接する育苗ポット２１間の隙間２１ａ（図５参照）からトレイ送りロッド１２１の先端部が抜け出して（図５の矢印１２１ａ１参照）、上方に移動して（図５の矢印１２１ａ２参照）、再び次の育苗ポット２１間の隙間２１ｂ（図５参照）に進入する（図５の矢印１２１ａ３参照）までの戻り動作は、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部に突入した後に開始されて、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部から抜け出す（図３のタイミングＰ２参照）直前に完了して、タイミングＰ２において縦送り動作を開始し、タイミングＰ３において縦送り動作を完了する構成である。

尚、図３では、理解の促進の為に、上述したトレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１における縦送り動作の動作タイミング１２４０と同じ内容を、動作タイミング１２５０により、トレイ送りロッド１２１が、育苗ポット２１間の溝部に入っているか、抜け出しているかという観点から示している。

以上の構成により、トレイ送りロッド１２１の戻り動作中において（図３のタイミングＰ１からＰ２参照）、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部に突入しているので、トレイ２０は取出部材２６０により押さえつけられており、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を下方にずれることを防止出来る。

また、以上の構成により、間欠植付により植付具１１の植付動作が停止するときは、トレイ送りロッド１２１によるトレイ２０の縦送り動作が完了しているので（図３のタイミングＰ３参照）、間欠植付における停止状態でトレイ送りロッド１２１がトレイ２０を確実に保持出来、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を下方にずれることを防止出来る。

即ち、間欠植付の停止状態では、上述した通り、植付動作に関連する部材は同時に停止するので、機体の走行による振動等でトレイ２０のずれが生じ易いが、本実施の形態では、トレイ送りロッド１２１によるトレイ２０の縦送り動作が完了しており、トレイ送りロッド１２１は、隣接する育苗ポット２１間の隙間２１ａ（図５参照）に入ったままの状態で停止していることにより、トレイ送りロッド１２１がトレイ２０を確実に保持出来るのである。

また、以上の構成により、取出部材２６０が育苗ポット２１の内部に突入している間は、トレイ搬送路移動装置１７０によるトレイ供給装置１００の苗置台１１０の横送り動作をさせず、且つ、間欠植付動作により植付具１１の植付動作が停止するときは（図３のタイミングＰ３参照）、トレイ搬送路移動装置１７０によるトレイ供給装置１００の苗置台１１０の、育苗ポット２１一つ分の横送り動作の途中であるので、トレイ２０の育苗ポット２１一つ分の横送りを、苗取出動作の支障にならないタイミングで、且つ、余裕をもってゆっくりと作動させることが出来、横送りの精度が向上する。

また、本実施の形態では、トレイ送りロッド１２１が戻り動作をしている間は、トレイ搬送路移動装置１７０によるトレイ供給装置１００の苗置台１１０の横送り動作をさせない構成とした。これは、次の横一列の育苗ポット２１を下方に移動させるべくトレイ送りロッド１２１が戻り動作をしている間に、もし、横送り動作（この場合、苗置台１１０は一番端まで移動しているので、横送り方向は逆方向となる）をさせることになると、トレイ送りロッド１２１が戻り動作をしている間のトレイ２０の保持が安定しないときに、横送り動作することになり、トレイ搬送路移動装置１７０によるトレイ供給装置１００の横送り動作で、トレイ２０がずれるおそれがあるからである。これにより、本実施の形態では、トレイ搬送路移動装置１７０によるトレイ供給装置１００の横送り動作で、トレイ２０がずれることを防止出来る。

また、本実施の形態の苗移植機１によれば、トレイ２０がずれにくく安定した縦送りを実現出来ると共に、従来とは異なる縦送り機構を含むトレイ供給装置１００を提供出来るので、トレイ供給装置の設計の自由度が拡大する。

次に、主として図４（ａ）、図４（ｂ）、図５を用いて、上述したトレイ供給装置１００について更に説明する。

図４（ａ）は、トレイ供給装置１００の斜視図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＸ部の拡大斜視図である。図５は、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の構成を示す概略側面図である。

トレイ２０は、複数の育苗ポット２１を縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて、可撓性を保持する構成になっている。各育苗ポット２１は表面側で連結し、裏面は独立した形態となっている。

トレイ供給装置１００は、トレイ２０の底部を支持する前下がりに傾斜したトレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０と、トレイ２０をトレイ搬送路１１１に沿って縦方向に間欠的に送るトレイ縦送り装置１２０と、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置１７０（図２参照）とを備える。

また、上述した通り、トレイ供給装置１００には、トレイ搬送路１１１上にトレイ２０が載置されていないことを検知するためのトレイ検知装置１１００が設けられている。

ここでは、本実施の形態の苗移植機１の特徴の一つであるトレイ検知装置１１００の構成、及び動作について、図２、図４を用いて説明する。

即ち、トレイ検知装置（トレイ検知部材）１１００は、図２、図４に示す通り、トレイ搬送路１１１の略中央部に回動可能に配置されたトレイ検知部材１１１０と、苗置台１１０の左右両側の外側面にそれぞれ配置されてトレイ検知部材１１１０の回動と連動して回動する左右一対の連動アーム１１２０Ｌ、１１２０Ｒと、トレイ検知部材１１１０と左右一対の連動アーム１１２０Ｌ、１１２０Ｒとを連結する連結シャフト１１３０と、トレイ搬送路移動装置１７０の左右両側部１７２Ｌ、１７２Ｒの内側面において、左右一対の連動アーム１１２０Ｌ、１１２０Ｒに対応する位置にそれぞれ配置された左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ、１１４０Ｒを有している。左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ、１１４Ｒの信号ライン（図示省略）は、制御部８００（図１３参照）に繋がっている。

そして、トレイ搬送路１１１の上にトレイ２０が供給されていないときや、トレイ２０の後端部がトレイ検知部材１１１０の位置を通過しているときは、トレイ検知部材１１１０は、バネ部材（図示省略）の復元力によりトレイ搬送路１１１の略中央部から表側に向けて突き出しているが、トレイ搬送路１１１の上にトレイ２０が供給されているときは、トレイ２０の裏面が当該バネ部材の復元力に対抗する力でトレイ検知部材１１１０を押さえつけるので、左側面視で、トレイ検知部材１１１０は反時計回りに回動する。

これにより、トレイ２０の有無に合わせて、トレイ検知部材１１１０が時計回り又は反時計回りに回動し、それに連動して、左右一対の連動アーム１１２０Ｌ、１１２０Ｒが回動する。

トレイ搬送路１１１上の中央部にトレイ２０が存在しない状態では、トレイ検知部材１１１０は、左側面視で、時計回りに回動してトレイ搬送路１１１の略中央部の開口部から表側に向けて突き出すと共に、左右一対の連動アーム１１２０Ｌ、１１２０Ｒはこれと連動して時計回りに回動して所定位置で停止している。そして、苗置台１１０が、横送りされてトレイ搬送路移動装置１７０の左右両側部１７２Ｌ、１７２Ｒの何れかの内側面に到達すると、左右一対の連動アーム１１２０Ｌ又は１１２０Ｒが、左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ又は１１４０Ｒの可動部１１４１Ｌ又は１１４１Ｒに当たり、それにより、トレイ搬送路１１１の上の略中央部にトレイ２０が存在しない旨を示す信号が、制御部８００に対して送られる。当該信号を受けた制御部８００は、操作部６００（図１１参照）に配置された警報ブザー（図示省略）を鳴らす。

警報ブザーは、左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ又は１１４０Ｒの可動部１１４１Ｌ又は１１４１Ｒが押された後、一定時間（数秒間）鳴り、その後、自動的に警報ブザーの警報音は停止する構成である。

また、当該一定時間を、苗置台１１０が端から端まで移動する時間以上に設定し、且つ、左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ又は１１４０Ｒの可動部１１４１Ｌ又は１１４１Ｒが押される度に、その一定時間のカウントがリセットされて、新たに押されたリミッタスイッチ１１４０Ｌ又は１１４０Ｒからの信号を受けて、一定時間のカウントを新たに開始する構成とすることで、トレイ２０が供給されるまで、警報音が停止することなく連続して鳴る構成とすることが出来る。

上述した通り、左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ、１１４０Ｒが、左右に移動しない固定部分であるトレイ搬送路移動装置１７０の左右両側部１７２Ｌ、１７２Ｒに取り付けられているので、左右一対のリミッタスイッチ１１４０Ｌ、１１４０Ｒから伸びる信号配線（図示省略）を確実に固定することが出来、断線などが防止出来る。

また、警報ブザーは警報音を一定時間発すると自動的に音が止まるので、停止スイッチも設ける必要がない。

上記実施の形態では、警報ブザーが一定時間鳴る構成について説明したが、これに限らず例えば、トレイ検知装置１１００がトレイ２０の不存在を検知すると、ソレノイド４７０と連動して、トレイ２０の横一列に配列された育苗ポット２１の個数に合わせて例えば１０回、警報ブザーが鳴る構成としても良い。

また、上記実施の形態では、警報ブザーが一定時間鳴る構成について説明したが、これに限らず例えば、トレイ検知装置１１００が２回連続してトレイ２０の不存在を検知すると、連続して数秒間警報ブザーが鳴る構成としても良いし、或いは、トレイ２０の不存在を検知する度に、ソレノイド４７０と連動して、警報ブザーの鳴る長さが長くなる構成としても良い。

上記構成によれば、苗の残量が警報ブザーの音で分かるため、余裕をもってトレイ２０を入れ替えられる。

また、上記構成によれば、ソレノイド４７０の作動に連動した間欠植付動作の度に警報が作動することにより苗減少度合いや苗残量度合いが判断できるという効果を奏する。

ここで、再び、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の説明に戻る。

トレイ縦送り装置１２０は、トレイ２０の裏面側から、当該裏面側に突き出した育苗ポット２１同士の間に入り、下方に移動することでトレイ２０を育苗ポット２１の横一列分だけ送り、その後、育苗ポット２１同士の間から抜け出して、育苗ポット２１の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送りロッド１２１を有している。トレイ送りロッド１２１は、中央部１２１ａがトレイ搬送路１１１の下部に設けられた退避溝１１１ａに出入り可能に構成され、両端部１２１ｂは直角に折り曲げられて、トレイ搬送路１１１の両サイドより外側に位置しており、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を移動する際に、邪魔にならない構成である。

更に、トレイ供給装置１００は、退避溝１１１ａの下流側であってトレイ搬送路１１１の両サイドの端面部において、トレイ送りロッド１２１の動きを規制するための左右一対のロッドガイドプレート１１２を備えている。このロッドガイドプレート１１２の上端縁部には、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端で下流側に突き出した突起部１２１ａｂが進入可能な切り欠き部１１２ａが形成されている（図４（ｂ）参照）。

即ち、この切り欠き部１１２ａは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが、下方に移動した後、育苗ポット２１同士の間から抜け出すまでの間において、一時的にトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端の突起部１２１ａｂを保持して、育苗ポット２１に入れられている苗２２の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを規制する構成である。尚、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの軌跡については、図５を用いて後述する。

また、トレイ搬送路移動装置１７０は、トレイ搬送路１１１の裏面側に設けられ、苗移植機１の本体側から駆動力を得て、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるリードカム軸１７１と、リードカム軸１７１より上方に設けられ、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０の左右方向への移動を案内する案内レール１５５と、案内レール１５５を左右両側で保持する左右両側部１７２Ｌ、１７２Ｒを有している。

また、トレイ搬送路１１１は、リードカム軸１７１と、トレイ搬送路１１１の内側上部に設けられた左右移動を案内する案内レール１５５により支持されている。これにより、案内レール１５５はリードカム軸１７１と離れた位置でトレイ搬送路１１１を支えるため、左右方向への移動時にがたつきが少ない。

トレイ搬送路１１１と押え枠２５との間に挟み込むようにしてトレイ２０を苗載台１１０の上方から差し込むと、トレイ２０の裏面側の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａを描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされる構成である。

尚、トレイ送りロッド１２１を用いて、トレイ２０の縦送りを間欠的に行う機構については、更に後述する。

ところで、取出装置２００は、苗置台１１０の下端部に対向する位置に配置されており、取出部材２６０の先端が軌跡Ｋを描く様に作動して、横方向に移動する育苗ポット２１から、順次、苗２２を取り出して植付装置３００に供給する構成である。

次に、主として図６、図７を用いて、本実施の形態の苗移植機１に設けられた取出装置２００の構成を中心に説明する。

図６は、取出装置２００の概略斜視図であり、図７は、図６の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置２００の概略側面図である。

図６、図７に示す通り、取出装置２００は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１に回動可能に保持されて、チェーンベルト２０２を介して本体側の駆動源の動力で矢印Ｂ方向に回動する駆動軸２０３により同方向に回動する駆動アーム２２０と、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに、一端部２３０ａが回動自在に連結された連結アーム２３０と、取出装置固定部材２０１に固定ピン２０１ａ、２０１ｂによって保持され、外形が略アルファベットのＪ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置１００に近い側が直線状であり遠い側が略Ｒ状に立ち上がった形状を呈した案内溝２４１を有する案内部２４０と、を備えている。

また、取出装置２００は、案内溝２４１に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５と、第２の被案内部材２４７とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部２５１を有する基板２５０と、基板２５０の折り曲げ部２５１から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒ、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒに取付られ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット２１内の苗２２を取り出す一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒと、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ２６３とを有する取出部材２６０と、を備えている。

また、取出装置２００は、基板２５０に回動自在に貫通した、上記第１の被案内部材２５４と一体であるカム軸２７１を有したカム２７０であって、そのカム２７０の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部２７２と、そのカム２７０の最外縁部のカム軸２７１の軸中心からの距離（外径ともいう）に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部２７３とを備えたカム２７０と、基板２５０に回動自在に連結され、カム２７０の最外縁部２７３の外径の変化により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに沿って、育苗ポット２１から取り出して一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す押出機構２８０と、を備えている。

また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａは、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されている。また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５は、駆動アーム２２０の回転力によって、第１ギヤ２９１、第２ギヤ２９２、第３ギヤ２９３から構成された伝達機構２９０を介して回動させられ、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム軸２７１へ駆動力を伝達する構成である。

また、カム２７０の外周部２７２が、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、カム２７０の外周部２７２の厚みの変化と、引っ張りバネ２６３の復元力との相互作用により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを開閉させる構成である。

次に、上記伝達機構２９０について更に説明する。

即ち、第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定されており、連結アーム２３０に対しては、第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられている。また、第３ギヤ２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂに固定されており、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギヤ２９３は、連結アーム２３０に対して回動自在に保持されている。従って、第３ギア２９３は、第１の被案内部材２４５と一体で回動する。また、第２ギア２９２は、連結アーム２３０の中央位置において回動自在に取り付けられており、第１ギヤ２９１及び第３ギヤ２９３の両方に挟まれて、双方のギヤと嵌合している。

次に、上記押出機構２８０について、主として図７を参照しながら更に説明する。

押出機構２８０は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗２２を押し出す、先端部２８１ａが直角に折り曲げられ取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部の幅に合わせた切欠部２８１ｂが形成された押出ロッド２８１と、略直角状に折り曲げられた連結棒２８２であって、その一方の先端部２８２ａが押出ロッド２８１の後端部に設けられた後端孔部２８１ｃに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン（図示省略）で保持された連結棒２８２と、連結棒２８２の他方の先端部２８２ｂが上端部２８３ａに固定され、下端部２８３ｂが基板２５０に対して押出アーム連結軸２８３ｄにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃが設けられた押出アーム２８３と、一端が引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃに引っ掛けられ、他端が基板２５０に固定された引っ張りバネ保持用第２突起２５０ａに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ２８４と、を備えている。

そして、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で他の部分２７３ａより外径が大きい突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図７において反時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退する構成である（矢印Ｃ参照）。また、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂより外径が小さい他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が縮まり、押出アーム２８３は、図７において時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が突き出てくる構成である（矢印Ｄ参照）。押出ロッド２８１が突き出してくる度に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａに設けられた切欠部２８１ｂを、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。

ここで、押出ロッド２８１は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに苗２２の葉がからむのを防止出来る。

以上の構成において、次に、図６〜図８を参照しながら、取出装置２００の動作を説明する。

上述した通り、案内部２４０は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１にしっかりと固定されているため動かない。

駆動アーム２２０の回動に伴って、連結アーム２３０が揺動するが、その動きは、案内部２４０に形成された案内溝２４１を貫通して基板２５０に連結されている第１の被案内部材２４５により規制される。

一方、連結アーム２３０の動きに伴って、基板２５０も揺動するが、基板２５０は、第１の被案内部材２４５の他に、第２の被案内部材２４７が、案内溝２４１を貫通している為（但し、第２の被案内部材２４７は連結アーム２３０には連結されていない）、その動きは、案内溝２４１に沿った往復移動を繰り返す。基板２５０には、取出部材２６０が取り付けられている為、取出部材２６０も基板２５０と同様の動きをし、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、図７、図８に示す軌跡Ｋを描く。

ここで、図８は、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図８に示す、駆動アーム２２０の回動の位置Ｐ１〜Ｐ６は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置Ｋ１〜Ｋ６に対応する。尚、軌跡Ｋを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。

図８に示す通り、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作は、育苗ポット２１から苗２２を抜き取る動作に対応している。位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋが直線状になっていることから、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット２１から抜き取った苗２２を保持することが出来る。尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作については、押出ロッド２８１の動作と合わせて、更に後述する。

尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ２０の育苗ポット２１内の苗２２に対して、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを挿入させる動作に対応しており、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう軌跡Ｋとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット２１に進入出来る。

これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、トレイ２０、育苗ポット２１、及び苗自体を傷付けることが無い。

尚、位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋ、及び、位置Ｋ６から位置Ｋ１までの軌跡Ｋが、概ね直線状になっているのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００に近い側が直線状に形成されている為である。

次に、位置Ｋ２から位置Ｋ３に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで育苗ポット２１に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置Ｋ４まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、ほぼ真下を向いている。

尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００から遠い側が、略Ｒ状に立ち上がった形状に形成されている為である。

そして、丁度その時、その先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの下方には、上死点に向けて軌跡Ｔ１（図１参照）上の上昇工程にある植付装置３００の苗投入口（図示省略）が上方に向いており、位置Ｋ４から位置Ｋ５の間において、押出ロッド２８１により一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置３００の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。尚、押出ロッド２８１の動作については、更に後述する。

次に、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット２１に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置Ｋ１まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、新たな育苗ポット２１に挿入されている。

図８に示す、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作は、上述した位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット２１からの苗２２の取出は素早く行えて、且つ植付装置３００への苗２２の放出を確実に行える。

この様な動作が行われるのは、連結アーム２３０が、駆動アーム２２０より前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられているためである。また、駆動アーム２２０が、連結アーム２３０に比べて、トレイ供給装置１００の抜き取り位置から遠い為、苗２２を取り出す時に苗２２に接触することが無く、邪魔にならない。

次に、主として図６、図７、図８を参照しながら伝達機構２９０と押出機構２８０の動作を中心に説明する。

図６に示す通り、駆動アーム２２０のＢ方向への回動により、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定された第１ギヤ２９１は、駆動アーム２２０の回動支点２２０ｂを中心としてＢ方向へ公転する。第１ギア２９１は、連結アーム２３０に対して第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられており、第２ギヤ２９２を介して、第３ギヤ２９３をＢ方向に回動させる。第３ギヤ２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂと固定されており、且つ、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギヤ２９３の回動により、カム軸２７１を介して、カム２７０がＢ方向に回動する。即ち、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム２７０が回動する。

カム２７０は、場所によって厚みが変化している外周部２７２と、場所によってカム軸２７１の軸中心からの距離（外径）が変化している最外縁部２７３を有しており、図７に示す通り、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂは、他の部分２７３ａより外径が大きく、カム軸２７１の軸中心から同じ距離にある外周部２７２の内で第１の範囲２７２ａの厚みは、残りの肉厚部分である第２の範囲２７２ｂの厚みに比べて薄く設定されている。

以上の構成のもとで、駆動アーム２２０の駆動周期に同期してカム２７０が回動する際、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図７において反時計方向に回動して（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持する。

よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１に進入して、苗を取り出すことが出来る。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、依然として引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図７において反時計方向に回動した状態を維持しており（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持している。

よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、取り出した苗２２を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置３００側へ移動して行く。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂに代わり他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４の復元力で、押出アーム２８３は、瞬時に、図７において時計方向に回動した状態となり（矢印Ｄ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が押し出されると同時に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動する。

これにより、押出ロッド２８１の先端部２８１ａにより一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗２２が、植付装置３００の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。この時、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａに代わり肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。

一方、位置Ｋ６の近傍に来た時、カム２７０の最外縁部２７３の内、他の部分２７３ａに代わり突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図７において反時計方向に回動さられて（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態に変化する。

尚、上記実施の形態では、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを根元部から先端部に亘、一体もので同一の金属製の板部材で構成されている場合について説明したが、これに限らずの先端側について、取り外しが可能で弾性を有した例えばゴム板や、樹脂板で構成されていても良い。これにより、引っ張りバネ２６３の復元力で先端部が苗２２をつかんでも、先端側の弾性によりゴム板の方が変形するので、苗２２を潰さないという効果を発揮する。

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが位置Ｋ６の近傍に移動するまでは、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの上方を覆う様に構成されているが、これにより、位置Ｋ５から位置Ｋ６に移動する際に、トレイ２０上の苗２２の葉が一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに引っ掛かるのを防止出来る。

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、育苗ポット２１に挿入される時の挿入速度に合わせて、後退させる構成としており、これにより、苗２２の葉が先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに絡まるのを防止出来る。

次に、再び、図４、図５を参照しながら、トレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１を間欠的に駆動させる機構を中心に更に説明する。

図５に示す通り、トレイ縦送り装置１２０は、（１）上述したトレイ送りロッド１２１と、（２）トレイ送りロッド１２１の両端部１２１ｂの上側先端部１２１ｂ１が固定され、片方が内側に湾曲した湾曲縁部１３１ａを有する突起状カム１３１が下部に形成された送りロッドアーム１３０と、（３）根元部１４１が、苗置台１１０の側板１１０ａに回動自在に支持され、先端部１４２で送りロッドアーム１３０を回動自在に支持する、下端縁部に第１凹部１４３ａ、第２凸部１４３ｂ、第３凹部１４３ｃが側面視で滑らかに連続して形成された送りアーム１４０と、（４）苗移植機１の動力原から得た駆動力により矢印Ｅ方向に回動する縦送り回動軸１５１を取出装置２００側から見て、縦送り回動軸１５１の中央位置と右端位置の２箇所にそれぞれ固定され、先端部に牽制ローラ１５２を回動自在に有する縦送り駆動アーム１５０と、を備える。

また、送りアーム１４０の先端部１４２と、苗置台１１０の側板１１０ａの下部１１０ａ１との間には、送りアーム１４０に常に下向きに引っ張る力が印加される様に、送りアーム引っ張りバネ１６０が取り付けられている。また、送りアーム１４０の根元部１４１には、送りロッドアーム１３０の上端部に取り付けられたピン１３２に一方端が取り付けられた送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の他方端を保持するバネ取付ロッド１６３が固定されている。

次に、図４、図５を参照しながら、トレイ送りロッド１２１の間欠的な動作について説明する。

リードカム軸１７１の回動により、苗置台１１０が右方向すなわち矢印Ｆ方向（図４参照）に向けて移動しているとする。その時、縦送り回動軸１５１は矢印Ｅ方向に回動している（図５参照）。

その間において、取出装置２００は、右端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付装置３００に苗２２を供給しており、その後、苗置台１１０が最右端に移動した時点で、最左端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

この時、縦送り回動軸１５１と共に矢印Ｅ方向に回動している、縦送り回動軸１５１の右端に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始した後、少し遅れて送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を開始する構成であるので、トレイ送りロッド１２１は、送りアーム１４０の時計回りの回動に伴い一旦上昇移動した後、先端部１４２の軸中心で反時計回りに回動を開始する。

即ち、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ０（図４（ｂ），図５参照）の方向に一旦上昇移動することにより、それまで切り欠き部１１２ａに保持されていたトレイ送りロッド１２１の突起部１２１ａｂが、切り欠き部１１２ａから抜け出すと共に、それまで育苗ポット２１の裏側の隙間２１ａで待機していたトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａも、その隙間２１ａの範囲内で矢印１２１ａ０の方向に上昇移動する。その後、送りロッドアーム１３０が、先端部１４２の軸中心で反時計回りに回動を開始することにより、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、矢印１２１ａ１（図５参照）の方向に移動する。尚、切り欠き部１１２ａの切り欠き深さは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが隙間２１ａの範囲内で移動できる程度に設定されている。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を続けているため、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは退避溝１１１ａに位置した状態を維持している。この時、同時に牽制ローラ１５２が送りアーム１４０の第１凹部１４３ａから第２凸部１４３ｂに向けて移動するので、送りアーム１４０は更に時計回りに回動し、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、退避溝１１１ａに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ２（図５参照）の方向に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと非接触状態となると同時に、送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の復元力により送りロッドアーム１３０が先端部１４２の軸中心で時計回りに瞬時に回動することで、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、隙間２１ａから育苗ポット２１の一列分だけ上側に位置する隙間２１ｂに向けて、矢印１２１ａ３に示す様に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２は、送りアーム１４０の第３凹部１４３ｃと接触しながら移動するので、送りアーム引っ張りバネ１６０の復元力により送りアーム１４０が下方に引っ張られて、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、隙間２１ｂに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ４（図５参照）の方向に移動するとともに、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持される。

そして、矢印１２１ａ４（図５参照）の方向に移動したトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、育苗ポット２１の裏側の育苗ポット同士の隙間に位置した状態を維持しており、苗置台１１０が、矢印Ｇ方向、即ち左方向に移動を開始すると、取出装置２００は、左端の育苗ポット２１から順次、苗２２を取り出して植付装置３００に苗２２を供給し、その後、苗置台１１０が最左端に移動した時点で、最右端の育苗ポット２１の苗２２が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されたことになる。

また、この間は、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持されているので、育苗ポット２１に入れられている苗２２の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを防止出来る。

尚、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗２２が取り出されると、上記と異なり、縦送り回動軸１５１の中央位置に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始する。

上記の動作を繰り返すことにより、トレイ２０は、右方向又は左方向に移動されるとともに、育苗ポット２１の一列分だけ間欠的に縦送りされる。

これにより、コンパクトな構造のトレイ縦送り装置１２０が得られる。また、案内レール１５５と、リードカム軸１７１の簡単な構造でトレイ搬送路１１１を左右移動可能に支持出来る。

また、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂに配置されているので、トレイ２０が内側に撓むことがないので、育苗ポット２１の裏側において、一定幅の隙間２１ａ、２１ｂを確保出来るため、トレイ送りロッド１２１が隙間２１ａ、２１ｂに確実に入ることが出来る。

また、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂの下流側に曲面部１１１ｃが設けられているので、トレイ２０はその曲面にそって撓む。そのため、トレイ送り時に、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ２の方向に移動している時でも、その撓みが抵抗となって、トレイ２０が下流側にずれることが防止される。

次に、図９、図１０を用いて、上述した苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００について更に説明する。

図９は、苗植付装置３００と苗植付装置駆動機構４００の左側面図である。また、図１０は、苗植付装置駆動機構４００の概略左側面図である。

苗植付装置３００は、図９に示す通り、苗２２を圃場に植付ける植付具１１と、植付具１１を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム３１１と下アーム３１２を有する揺動リンク機構３１０と、下アーム３１２に第１連結軸３２１を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構３１０を上下動させる上下動アーム３２０を備えている。第１連結軸３２１は上下動アーム３２０に固定されている。

尚、上下動アーム３２０を回動させるための上下動アーム駆動軸４４０は、苗植付装置駆動機構４００から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム３２０が固定されている。

更に苗植付装置３００は、図９に示す通り、下アーム３１２に第２連結軸３４１を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具１１を開閉させる開閉アーム３４０と、第１連結軸３２１に固定されるとともに、第２連結軸３４１を中心として開閉アーム３４０の先端部に第３連結軸３４３を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム３４０を前後方向に揺動させる開閉カム３２２と、一端部３５１が開閉アーム３４０の先端部の第３連結軸３４３に連結され、他端部３５２が植付具１１の開閉機構１１ａ側に連結された開閉用連結ケーブル３５０と、を備えている。

ここで、上述した揺動リンク機構３１０について更に説明する。

即ち、揺動リンク機構３１０は、図９に示す通り、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の前側上端部４０１ａに、上端が上前軸３１３ａに回動自在に支持され、下端が下前軸３１４ａを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された前揺動アーム３１６ａと、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の後側上端部４０１ｂに、上端が上後軸３１３ｂに回動自在に支持され、下端が下後軸３１４ｂを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された後揺動アーム３１６ｂとを備え、連結支持板３１５に設けられた上軸３１６に、上述した上アーム３１１の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板３１５の下後軸３１４ｂに、上述した下アーム３１２の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム３１１及び下アーム３１２のそれぞれの後端部が、植付具１１の支持板３１７に設けた回動上軸３１７ａと回動下軸３１７ｂに回動自在に連結されている。

上記構成により、苗植付装置駆動機構４００において上下動アーム駆動軸４４０に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸４４０に固定されている上下動アーム３２０が矢印Ａ１の方向に回動することにより、下アーム３１２及び上アーム３１１が上下に揺動を繰り返すとともに前後への揺動も行われて、植付具１１による苗２２の植付動作が、畝Ｕに対して所定の間隔で自動的に行われる。

また、この植付動作の際、第１連結軸３２１が固定されている上下動アーム３２０が、矢印Ａ１の方向に回動すると、第１連結軸３２１に固定されている開閉カム３２２が開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして前方向（反時計方向）に揺動（回動）する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が前方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を開くべく動作する。

また、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして後方向（時計方向）に揺動（回動）すると、開閉機構１１ａに設けられた植付具１１を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね（図示省略）の作用により、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が後方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を閉じるべく動作する。

上記構成により、上下動アーム３２０の駆動が１軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム３２０、開閉アーム３４０、及び開閉カム３２２をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。

次に、平面視で苗植付装置３００より右側に配置（図２参照）された苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図１０を用いて更に説明する。

苗植付装置駆動機構４００は、図１０に示す通り、植付伝動装置１８から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ４２０に伝動するための第１ギア４１０と、第１ギア４１０からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸４４０への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ４２０と、植付クラッチ４２０が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１に対して固定されている伝動ギア４２１ａから駆動力を受ける第２ギア４３０と、第２ギア４３０と同軸に固定された小径ギア４３０ａと噛み合って上下動アーム駆動軸４４０に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸４４０に固定された第３ギア４５０とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１は、植付クラッチ４２０が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第２ギア４３０への駆動力の伝動は行わない。

尚、本実施の形態の植付クラッチ４２０として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図１０に示す通り、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸４４０に固定されるとともに、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部４４１ａを有する間欠用カム４４１と、一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ４２０におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点４６１にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第１アーム４６０とを備えている。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図１０に示す通り、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して第１アーム４６０の他端部４６０ｂを可動プレート４７２を介して矢印Ｂ１の方向に吸引することで、回動支点４６１を中心として第１アーム４６０の一端部４６０ａを矢印Ｃ１方向に回動させて、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド４７０を備え、ソレノイド４７０の吸引力が植付クラッチ４２０の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド４７０の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔４７１ａが設けられているとともに、ケーシング４０１の下方位置に固定されたソレノイド固定板４７１と、第１アーム４６０の回動支点４６１に一端部４６２ａが固定され、第１アーム４６０の動作と連動して他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に当接する第２アーム４６２と、を備えている。

また、上述した引っ張りばね４８０は、第１アーム４６０を植付クラッチ４２０が「切り」状態となる方向に、且つ、第２アーム４６２の他端部４６２ｂを間欠用カム４４１の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。

以上の構成によれば、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられた間欠用カム４４１を使用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に出来、簡単な構成の間欠植付機構が実現出来る。

また、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが、回動支点４６１を中心として一体回動する構成とし、且つ、その回動支点４６１を植付クラッチ４２０の伝動軸４２１よりも間欠用カム４４１側に配置したことにより、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが合理的で且つコンパクトに構成出来る。

また、重量物であるソレノイド４７０をケーシング４０１の下方に配置したことにより、苗移植機１の低重心化が図れる。

次に、図１０を参照しながら、苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行う植付クラッチ４２０と間欠用カム４４１の動作を中心に、項目Ａから項目Ｃの３つの場面に分けて、それぞれ説明する。

Ａ．ソレノイド４７０に通電（パルス信号による短時間の通電）されると、ソレノイド４７０の先端の可動プレート４７２が、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して矢印Ｂ１の方向に吸引されて、第１アーム４６０の一端部４６０ａと第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、回動支点４６１を中心として反時計方向（図１０の矢印Ｃ１参照）に回動する。

これにより、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れることで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）当該植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、伝動軸４２１が回動することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されて、第３ギア４５０を介して上下動アーム駆動軸４４０が回動を開始するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａから離れ（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凹部４４１ａに位置しつつ、植付クラッチ４２０が「切り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止している）、凸状の外周縁部４４１ｂに沿いながら、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０が回動を続ける。

即ち、既にソレノイド４７０への通電は停止されており矢印Ｂ１への吸引力は発生していないが、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿った状態が維持されている間は、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れているので、当該植付クラッチ４２０は「入り」状態を維持することが出来て、上下動アーム３２０の回動により植付具１１（図９参照）は上下動（植付動作）を続けて、間欠用カム４４１が１回転するまでの間に、植付具１１は１回だけ植付動作を実行する。

Ｂ．その後、間欠用カム４４１が１回転して、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の凹部４４１ａに到達すると、引っ張りばね４８０の引っ張り力により、第１アーム４６０が時計方向に回動するとともに、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０に当接することで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）植付クラッチ４２０は「切り」状態となり、伝動軸４２１の回動が停止することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されなくなるので、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａに留まったまま（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿いつつ、植付クラッチ４２０が「入り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を続けている）、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０は回動を停止し続けるので、植付具１１（図９参照）は上下動（植付動作）を停止し続ける。

Ｃ．更にその後、任意のタイミングでソレノイド４７０が通電されると、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、上記項目Ａで説明した動作を開始する。

上記構成によれば、ソレノイド４７０に通電する、上記任意のタイミングを制御することにより、植付具１１の上下動（植付動作）が停止している時間を調節できるものである。これにより、簡単な構成で間欠植付が可能となる。

次に、図１１を参照しながら、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００について説明する。図１１は、操縦ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００を説明する平面図である。

図１１に示す通り、操縦ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの近傍には、主クラッチレバー８０が設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの近傍には、油圧昇降シリンダ１０を作動させる昇降操作レバー８１が設けられている。

昇降操作レバー８１は、「下げ」、「中立」、「上げ」の３段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を下降させるべく作動し、後述するセンサ板７１０（図１２参照）により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン６２０（図１１参照）がＯＮ状態であれば、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、植付作業が開始される。

また、昇降操作レバー８１を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を上昇させるべく作動する。

また、図１１に示す通り、操作パネル６０１には、その左端から右端に向けて順に、（１）走行車体１５の走行を停止させた状態で植付具１１のみ作動させるための空植操作ボタン６１０と、（２）昇降操作レバー８１が、走行車体１５を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具１１を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン６２０と、（３）少なくとも植付株間を表示する表示部６３０と、（４）少なくとも植付株間を調節する調節ボタン６４０と、が配置されている。

上記構成により、植付入り切りボタン６２０が、操作パネル６０１の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。

また、空植操作ボタン６１０が、他の操作ボタンが配置された上面６０１ａとは異なる後面６０１ｂの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。

また、表示部６３０が、操作パネル６０１の中央付近に配置されているため、確認し易い。

調整ボタン６４０は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ６４０ａと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂとを備えている。

上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ６４０ａ、「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部６３０に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。

次に、主として図１２、図１３を参照しながら、植付深さ調整機構７００と、植付入り切りボタン６２０と、昇降操作レバー８１等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド４７０等の動作を制御する制御部８００を中心に説明する。

図１２は、植付深さ調整機構７００の概略構成を示す左側面図であり、図１３は、制御部８００への入出力を説明する概略構成図である。

図１２に示す通り、植付深さ調整機構７００は、（１）圃場面７０１に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板７１０と、（２）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７２１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部７２２がセンサ板７１０の前端部７１１と回動支持軸７２２ａを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部７２３が、作業者が手動で操作してセンサ板７１０の垂直（上下）方向の位置を設定する深さレバー７３０の動きを伝達する伝達ロッド７４０の先端部７４１と回動自在に連結された深さアーム７２０と、（３）深さアーム７２０を主フレーム１７から揺動自在に吊り下げるスプリング７５０と、（４）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７６１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、回動支持軸７６１の下部に長孔７６２が形成されていると共に、上端部７６３に連結された引っ張りスプリング７６６により、回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に対して、前端部７６４がロッド７６５で連結されたカウンタアーム７６０と、（５）カウンタアーム７６０の長孔７６２の前端側に入り切り検知レバー７７１が位置すべく、カウンタアーム７６０上に配置された植付スイッチ７７０と、（６）一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２内に挿入され、他端部７８２が連結軸７８３を介してセンサ板７１０の上端部７１２と回動自在に連結されたセンサロッド７８０と、を備えている。

また、センサロッド７８０が、センサ板７１０の上方向への揺動によるセンサ板７１０の上端部７１２の矢印Ｚ方向の揺動に連動することで、その一端部７８１の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせる構成である。

上記構成によれば、深さアーム７２０がスプリング７５０で吊り下げされているので、深さアーム７２０と深さレバー７３０の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー７３０により設定された深さが安定する。尚、スプリング７５０は、深さアーム７２０を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム７２０を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。

また、上記構成によれば、カウンタアーム７６０は、センサ板７１０を押し下げる方向に引っ張りスプリング７６６で引っ張られているので、センサロッド７８０とカウンタアーム７６０によるガタツキを無くすことが出来る。

また、引っ張りスプリング７６６の弾性力を変えることで、センサ板７１０を押す力を変えることが出来る。

次に、図１３を参照しながら、操作パネル６０１の下方に設けられた制御部８００によるソレノイド４７０の制御方法について説明する。

図１３に示す通り、制御部８００には、少なくとも植付入り切りボタン６２０からの入り切り信号と、昇降操作レバー８１の切り替え信号と、植付スイッチ７７０からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号により、ソレノイド４７０にパルス信号が出力される構成である。

以上の構成のもとで、主として図１１〜図１３を参照しながら、制御部８００の動作を中心に説明する。

ここでは、苗移植機１を圃場の所定位置に移動させた後、（１）植付作業を開始しようとする場面、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、（３）畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。

（１）植付作業を開始しようとする場面： 苗移植機１を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン６２０は「入り」状態に、昇降操作レバー８１は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体１５の車高は高い位置にあるものとする。

作業者が、昇降操作レバー８１を「下げ」位置に操作して、走行車体１５の車高を下げることにより、センサ板７１０が走行車体１５と共に圃場面７０１に向けて下がる。

センサ板７１０が圃場面７０１に接するとセンサ板７１０の前端部７１１が矢印Ｚ方向に回動するので、センサロッド７８０の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせることにより、植付スイッチ７７０からのＯＮ信号が制御部８００に入力される。

制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。

これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。

（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面： ここでは、昇降操作レバー８１は「下げ」位置にあり、センサ板７１０は圃場面７０１の凹凸に応じて上下動しているものとする。

また、制御部８００は、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ４２０は、ソレノイド４７０が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム４４１が回動を開始して１回転し終わると（つまり、苗の植付動作を１回し終わると）「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。

これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。

センサ板７１０の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ１０が次の通り動作する。

即ち、センサ板７１０が上方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として図１２中において時計方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に作動して、走行車体１５の車高が高くなる。

一方、センサ板７１０が下方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング７６６の引っ張り力によりカウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に作動して、走行車体１５の車高が低くなる。

上記動作により、圃場面７０１に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。

（３）畝の端まで来て旋回する場面： この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー８１を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。

これにより、制御部８００は、昇降操作レバー８１からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド４７０に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ４２０は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。

更に、作業者は、走行車体１５を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー８１を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。

この昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）が作動し、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が高くなる。

この時、センサ板７１０は下がり、植付スイッチ７７０がＯＦＦ状態になるが、制御部８００からは何も信号は出力されない。

尚、植付クラッチ４２０は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。

そこで作業者は、走行車体１５を旋回させる。

次に作業者は、昇降操作レバー８１を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー８１の上記操作により、昇降操作レバー８１が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部８００に対して出力される。

そして、走行車体１５の車体が降下して、やがてセンサ板７１０が圃場面７０１に接すると、上記項目（１）で説明したのと同様に、植付スイッチ７７０がＯＮし、その信号が制御部８００に入力される。

植付入り切りボタン６２０は「入り」状態のままであるので、制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。即ち、制御部８００は、上記と同様に、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。

これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。

上記構成により、植付入り切りボタン６２０を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー８１を操作するだけで、上記の（１）植付作業を開始してから、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行し、そして、（３）畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。

以上においては、図１〜１３を参照しながら、苗移植機１の基本的な構成および動作について具体的に説明した。

（Ａ）さて、移植機としての苗移植機１において上述された間欠的な植付動作を正確に実現するためには、設定された植付株間に応じてつぎつぎに実行していくべき植付のタイミングを調節する植付株間制御が実装されていることが重要である。

そこで、図１４および１５を主として参照しながら、このような植付株間制御に関する、本実施の形態の苗移植機１の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１４は本発明における実施の形態の苗移植機１の前輪２近傍の模式的な平面図であり、図１５（ａ）は本発明における実施の形態の苗移植機１の右側前輪車軸２０１１Ｒ近傍の平面図であり、図１５（ｂ）は本発明における実施の形態の苗移植機１の右側前輪車軸２０１１Ｒ近傍の左側面図である。

本実施の形態においては、制御部８００は、接地して従動回転する第一従動輪としての左側前輪２Ｌの回転数、および接地して従動回転する第二従動輪としての右側前輪２Ｒの回転数の内の少なくとも一方が予め設定された所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて、植付装置３００が移植物としての苗を植付けるように植付株間制御を行う。

なお、後輪駆動ではなく前輪駆動が採用される実施例においては、後輪３が従動輪として採用されてもよい。また、移植物が苗ではなく種芋である実施例も考えられる。

第一回転数センサーとしての左側回転数センサー２０００Ｌは、左側前輪車軸２０１１Ｌを支持する左側前輪アーム２０１２Ｌに配置された、左側前輪車軸２０１１Ｌの回転数を検出するセンサーである。第二回転数センサーとしての右側回転数センサー２０００Ｒは、右側前輪車軸２０１１Ｒを支持する右側前輪アーム２０１２Ｒに配置された、右側前輪車軸２０１１Ｒの回転数を検出するセンサーである。

植付株間制御は、上述されたように、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数の内の少なくとも一方が所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて行われる。接地して従動回転する左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒの内の一方が接地面に対する浮上りまたは滑りなどのために円滑に回転しなかった場合においても、他方は何らの問題なく円滑に回転していることが多い。したがって、本実施の形態においては、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替えるための上述されたソレノイド４７０への通電は遅延なく行われ、植付株間が大きくなりすぎる恐れは極めて小さい。

左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒとしては、たとえば、ポテンショメーターを利用する機械式センサーなどが利用可能である。そして、左側回転数センサー２０００Ｌによって検出される左側前輪車軸２０１１Ｌの回転数、および右側回転数センサー２０００Ｒによって検出される右側前輪車軸２０１１Ｒの回転数は、植付クラッチ４２０が「入り」状態へ切り替えられるたびにソフトウェア的にリセットされカウントアップされていく。

左側車輪としての左側前輪２Ｌおよび左側車軸としての左側前輪車軸２０１１Ｌは、左側車輪アームとしての左側前輪アーム２０１２Ｌの内側および外側の何れの側にも取付可能であり、左側回転数センサー２０００Ｌは、左側前輪２Ｌおよび左側前輪車軸２０１１Ｌが取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーである。右側車輪としての右側前輪２Ｒおよび右側車軸としての右側前輪車軸２０１１Ｒは、右側車輪アームとしての右側前輪アーム２０１２Ｒの内側および外側の何れの側にも取付可能であり、右側回転数センサー２０００Ｒは、右側前輪２Ｒおよび右側前輪車軸２０１１Ｒが取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーである。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒが左側前輪アーム２０１２Ｌおよび右側前輪アーム２０１２Ｒの車体外側に配置される場合には、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒは左側前輪アーム２０１２Ｌおよび右側前輪アーム２０１２Ｒの車体内側に配置される。もちろん、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒが左側前輪アーム２０１２Ｌおよび右側前輪アーム２０１２Ｒの車体内側に配置される場合には、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒは左側前輪アーム２０１２Ｌおよび右側前輪アーム２０１２Ｒの車体外側に配置される。これら二つの場合に関しては、前進に対応する左側前輪車軸２０１１Ｌおよび右側前輪車軸２０１１Ｒの回転の向きがちょうど反対である。そこで、何れの回転の向きについても回転数のカウントを行うことができる回転数センサーが利用されるとともに、回転数のカウントアップの方式は、前進が誤って後進と認識されないように、ソフトウェア的な設定変更を利用して調節される。

さて、左側前輪アーム２０１２Ｌは、左右回転用左側ボス２０２１Ｌおよび上下回転用左側ボス２０２２Ｌを利用して、左右回転および上下回転が可能であるように、走行車体１５に取付けられている。右側前輪アーム２０１２Ｒは、左右回転用右側ボス２０２１Ｒおよび上下回転用右側ボス２０２２Ｒを利用して、左右回転および上下回転が可能であるように、走行車体１５に取付けられている。そして、左側前輪アーム２０１２Ｌと右側前輪アーム２０１２Ｒとはタイロッド２０４０によって結びつけられており、左側前輪アーム２０１２Ｌおよび左右回転用左側ボス２０２１Ｌと一体的な操舵アーム２０３１が電動式操舵シリンダー２０３０によって駆動され、操舵が行われる。

左側前輪アーム２０１２Ｌおよび右側前輪アーム２０１２Ｒに配置された左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒは、これは後述する（Ｃ）の構成が採用された場合などにおいても同様であるが、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒの左右回転に追随するので、かなり正確な回転数検出を行うことができる。

しかしながら、左側回転数センサー２０００Ｌの回転数検出結果における回転数が右側回転数センサー２０００Ｒの回転数検出結果における回転数と余りにも異なるといった現象が、発生することがある。このような現象は、多くの場合において車体左右方向の傾きに起因して発生する。そこで、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒの回転数検出結果は、車体左右方向の傾きを少なくするための、電動式操舵シリンダー２０３０による操舵制御に利用されてもよい。たとえば、左側回転数センサー２０００Ｌの回転数検出結果における回転数が右側回転数センサー２０００Ｒの回転数検出結果における回転数と比べて余りにも小さい場合には、車体左方向への傾きが発生して左側前輪２Ｌが回転しにくくなっていると推測されるので、車体左方向への傾きを少なくするための、車体右方向への操舵制御が行われてもよい。

（Ｂ）なお、図１６に示されているように、制御部８００は、さらに、エンジン１２から走行推進体としての後輪３および植付装置３００への伝動を行う伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数が予め設定された所定回転数に達する伝動軸タイミングに基づいて、制御を行ってもよい。

ここに、図１６は、本発明における別の実施の形態（その一）の苗移植機１の動力伝達系および制御系のブロック図である。

伝動軸回転数センサー２１００は、伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数を、後輪３への伝動が行われていない場合においても、伝動軸の回転数が検出可能な、伝動機構２１１０の所定箇所αにおいて検出するセンサーである。

制御部８００は、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数を利用する従動輪タイミングに基づいて植付株間制御を行うことが何らかの理由によりできない場合においても、代替的に伝動軸タイミングに基づいて植付株間制御を行うことができる。

もちろん、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数、ならびに伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数が全て利用できる場合には、たとえば、植付がこれらによって与えられる植付タイミングの内で最も早い植付タイミングに応じて行われてもよい。

伝動軸回転数センサー２１００は、伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数を、走行動力系において検出してもよいし、外部取出動力系において検出してもよい。

前者の場合においては、伝動軸回転数センサー２１００は、走行動力系におけるサイドクラッチ２１１１よりもエンジン１２により近い箇所において、伝動軸の回転数を検出する。

後者の場合においては、たとえば、伝動軸回転数センサー２１００は、ギヤトゥースセンサーであり、図１７に示されているように、外部取出動力系における伝動軸４２１に配置された、植付クラッチ４２０がもつ径とほぼ同じ径をもつ株間ギヤ２１０１において、伝動軸の回転数を検出する。

ここに、図１７は、本発明における別の実施の形態（その二）の苗移植機１の苗植付装置駆動機構４００近傍の左側面図である。

かくして、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒからのセンサー信号が正常に入力されないセンサー信号非正常入力状態においても、伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数を利用して植付株間制御をともなう植付装置３００の植付動作を行うことができる。

そして、左側後輪３Ｌおよび右側後輪３Ｒへの伝動がサイドクラッチ２１１１によって切断されている走行停止状態においても、伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数を利用して植付株間制御をともなう植付装置３００の動作調節などを行うことができる。もちろん、いわゆる空植えによるこのような動作調節が行われるときには、設定株間に応じた連続的な植付動作を行うためのタイミング機構であるソレノイド４７０は定常的にオン状態とされる。

ところで、伝動軸回転数センサー２１００によって検出される、伝動機構２１１０が有する伝動軸の回転数は、これは後述する（Ｃ）の構成が採用された場合などにおいても同様であるが、その他の目的にも利用可能である。

すなわち、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒは、従動輪ではあるが、上述されたように、それでも接地面に対する浮上りまたは滑りなどのために円滑に回転しないことがときにはある。そこで、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒの回転数検出結果は、伝動軸回転数センサー２１００の回転数検出結果に応じて補正されてもよい。たとえば、左側回転数センサー２０００Ｌの回転数検出結果における回転数が伝動軸回転数センサー２１００の回転数検出結果を考慮して余りにも小さい場合には、左側前輪２Ｌの浮上りまたは滑りなどが多い目に発生していると推測されるので、左側回転数センサー２０００Ｌの回転数検出結果における回転数よりも大き目の、伝動軸回転数センサー２１００の回転数検出結果に応じて上方修正された回転数が利用されてもよい。

（Ｃ）また、図１８に示されているように、制御部８００は、左側前輪２Ｌと一体的に回転する第一回転板としての左側回転板２２１１Ｌの回転数、および右側前輪２Ｒと一体的に回転する第二回転板としての右側回転板２２１１Ｒの回転数の内の少なくとも一方が所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて、植付株間制御を行ってもよい。

ここに、図１８は、本発明における別の実施の形態（その三）の苗移植機１の前輪２近傍の模式的な平面図である。

左側回転数センサー２０００Ｌは、左側回転板２２１１Ｌの所定部分への投光を利用して、左側回転板２２１１Ｌの回転数を検出するセンサーである。右側回転数センサー２０００Ｒは、右側回転板２２１１Ｒの所定部分への投光を利用して、右側回転板２２１１Ｒの回転数を検出するセンサーである。

第一付着物除去部材としての左側スクレーパー２２１２Ｌは、左側回転板２２１１Ｌの少なくとも所定部分の付着物を除去する部材である。第二付着物除去部材としての右側スクレーパー２２１２Ｒは、右側回転板２２１１Ｒの少なくとも所定部分の付着物を除去する部材である。

左側回転板２２１１Ｌおよび右側回転板２２１１Ｒは、伝動がサイドクラッチ２１１１によって断続される駆動輪としての左側後輪３Ｌおよび右側後輪３Ｒではなく、接地して従動回転する従動輪としての左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒと一体的に回転するように左側前輪車軸２０１１Ｌおよび右側前輪車軸２０１１Ｒに固着されている。このため、接地して従動回転する回転数検出専用の従動輪が不要であるので、部品点数の増大が招来されることがない。そして、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒは左側後輪３Ｌおよび右側後輪３Ｒと比べて接地面に対する滑りなどの影響を受けにくいので、かなり正確な回転数検出が可能である。

左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒとしては、たとえば、反射光を利用する反射式光電センサー、および透過光を利用する透過式光電センサーなどが利用可能である。そして、左側回転板２２１１Ｌおよび右側回転板２２１１Ｒの所定部分における表面状態などは、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒのタイプに応じて調節されることが望ましい。

もちろん、つぎに説明されるように、左側回転数センサー２０００Ｌ、左側回転板２２１１Ｌ、および左側スクレーパー２２１２Ｌが配置される位置などについては、種々の実施例が考えられる。

なお、以下においては、苗移植機１の構成における左右対称な構成要素に関しては主として左側の構成要素について説明を行い、右側の構成要素についてはしばしば説明を省略する。

（Ｃ１）図１９に示されているように、左側スクレーパー２２１２Ｌは、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂを有していてもよい。

ここに、図１９は、本発明における別の実施の形態（その四）の苗移植機１の左側前輪２Ｌ近傍の模式的な左側面図である。

左側前輪２Ｌは左側前輪アーム２０１２Ｌの車体内側に配置されており、左側回転板２２１１Ｌは左側前輪２Ｌと左側前輪アーム２０１２Ｌとの間に配置されている。

左側前輪アーム２０１２Ｌは車体内側に左側回転数センサーステー２０１２Ｌａを有しており、左側回転数センサーステー２０１２Ｌａの車体内側には左側回転数センサー２０００Ｌならびに前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂが配置されている。

そして、左側回転板２２１１Ｌは回転板本体に対して同心に取付けられている左側回転板内歯車２２１１Ｌａを有しており、投光は左側回転板内歯車２２１１Ｌａに対して行われる。

左側回転板内歯車２２１１Ｌａのギヤトゥースは切欠きをもった凹凸構造であるので、泥などが容易に重力落下し、左側回転板２２１１Ｌにこびりつきにくい。そして、受光量の変化が同凹凸構造のために検出しやすくなるので、センサー精度も向上される。

なお、左側前輪２Ｌが空気圧の影響を受けて径などが変化しにくい発泡ウレタン充填樹脂を利用して構成されており、左側回転板２２１１Ｌの径が左側前輪２Ｌのリム径よりも小さいと、左側回転板２２１１Ｌと圃場面との間の距離が余り小さくならないので、泥などが左側回転板２２１１Ｌにかかる恐れがそもそも少なくなる。

前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂは、左側回転数センサー２０００Ｌの前後に配置されている。したがって、左側回転板２２１１Ｌに付着した、センサー精度の劣化を惹起しやすい泥などは、車体前進時および車体後進時の何れにおいても左側回転数センサー２０００Ｌによる回転数検出箇所の手前で除去される。このため、泥などが左側回転数センサー２０００Ｌと左側回転板２２１１Ｌとの間に詰まる恐れがほとんどなく、左側回転数センサー２０００Ｌを保護するためのセンサー密閉ケースなどは不要である。

前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂの側面視における長手方向は、左側回転板２２１１Ｌの径方向とほぼ一致している。

もちろん、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂの取付角度などは、泥などが容易に掻き落され、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂと左側回転板２２１１Ｌとの間の接触抵抗が余り大きくならないように調節されることが望ましい。

たとえば、図２０に示されているように、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂの側面視における長手方向は、上下方向とほぼ一致していてもよい。

ここに、図２０は、本発明における別の実施の形態（その五）の苗移植機１の左側前輪２Ｌ近傍の模式的な左側面図である。

前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂの側面視における長手方向が上下方向とほぼ一致していると、掻き落された泥などが容易に重力落下し、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂにこびりつきにくい。そして、左側回転数センサー２０００Ｌが左側回転板２２１１Ｌの上死点近傍に配置されていると、泥などが同上死点近傍では最も重力落下しやすいので、投光が行われる所定部分においては泥などの付着がほとんど発生しない。

（Ｃ２）図２１に示されているように、左側回転板２２１１Ｌは、回転板本体の周縁部に沿って穿孔されている複数の左側回転板孔２２１１Ｌｂを有していてもよい。

ここに、図２１は、本発明における別の実施の形態（その六）の苗移植機１の左側前輪２Ｌ近傍の模式的な左側面図である。

上述した（Ｃ１）の構成が採用された場合と同様に、左側前輪２Ｌは左側前輪アーム２０１２Ｌの車体内側に配置されており、左側回転板２２１１Ｌは左側前輪２Ｌと左側前輪アーム２０１２Ｌとの間に配置されている。そして、左側スクレーパー２２１２Ｌは、前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂを有している。

前左側スクレーパー部２２１２Ｌａおよび後左側スクレーパー部２２１２Ｌｂがブラシ状であると、左側回転板２２１１Ｌに付着した泥などは、容易に掻き落されて容易に重力落下し、左側回転板２２１１Ｌにこびりつきにくい。そして、受光量の変化が同穿孔のために検出しやすくなるので、センサー精度も向上される。

（Ｃ３）図２２および２３に示されているように、左側回転板内歯車２２１１Ｌａが左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａ、２２１５Ｌｂおよび２２１５Ｌｃと組み合わされ、左側回転数センサー２０００Ｌとしては左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｃの回転数検出を行うギヤトゥースセンサーが利用されてもよい。

ここに、図２２は本発明における別の実施の形態（その七）の苗移植機１の左側回転数センサー２０００Ｌ近傍の模式的な部分拡大平面図であり、図２３は本発明における別の実施の形態（その七）の苗移植機１の左側前輪２Ｌ近傍の模式的な左側面図である。

上述した（Ｃ１）の構成が採用された場合と同様に、左側前輪２Ｌは左側前輪アーム２０１２Ｌの車体内側に配置されており、左側回転板２２１１Ｌは左側前輪２Ｌと左側前輪アーム２０１２Ｌとの間に配置されている。そして、左側回転板２２１１Ｌは、回転板本体に対して同心に取付けられている左側回転板内歯車２２１１Ｌａを有している。

左側回転数センサーアーム２２１３Ｌの後端部は、左側前輪アーム２０１２Ｌを両側から挟み、左側回転数センサーアーム２２１３Ｌの前端部が上方向に付勢されるように、トルク・スプリングを利用する左側回転数センサーアーム接合ピン２２１４Ｌによって左側前輪アーム２０１２Ｌに対して回動可能に取付けられている。

左側前輪アーム２０１２Ｌの前端部外側には、左側回転数センサーギヤ軸２２１６Ｌａに固着され、左側回転板内歯車２２１１Ｌａと噛合っている左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａが配置されている。

左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａが噛合っている左側回転板内歯車２２１１Ｌａは余り厚くなく平面視において蛇行形状を有しているので、左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａおよび左側回転板内歯車２２１１Ｌａに付着した泥などが容易に掻き落される。

そして、左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａは左側回転板２２１１Ｌの上死点近傍に配置されており、掻き落された泥などが左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌａの下側の空きスペースを通って重力落下するので、泥などの付着がほとんど発生しない。

左側前輪アーム２０１２Ｌの内側には、左側回転数センサーギヤ軸２２１６Ｌａに固着されている左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｂ、左側回転数センサーギヤ軸２２１６Ｌｂに固着され、左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｂと噛合っている左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｃ、および左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｃの回転数検出を行う左側回転数センサー２０００Ｌが、この順で前側から配置されている。

バックラッシュが左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｂと左側回転数センサーギヤ２２１５Ｌｃとの間に設けられていると、停止が行われたときの僅かな車体後退におけるような、圃場面の凹凸などに起因する左側前輪２Ｌの不安定な回転が発生しても、株間距離の減少を惹起する過敏な回転数検出が抑制される。

そして、左側回転数センサー２０００Ｌが左側回転板２２１１Ｌからは離れた箇所に配置されているので、必要であれば、左側回転数センサー２０００Ｌを保護するためのセンサー密閉ケースなどは豊富な空きスペースを利用して容易に実装可能である。

（Ｄ）また、図２４に示されているように、制御部８００は、さらに、植付済み移植物としての植付済み苗が検出された植付済み移植物タイミングとしての植付済み苗タイミングに基づいて、制御を行ってもよい。

ここに、図２４は、本発明における別の実施の形態（その八）の苗移植機１の模式的な左側面図である。

植付済み移植物センサーとしての植付済み苗センサー２３００は、植付済み苗を検出するセンサーである。

制御部８００は、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数を利用する従動輪タイミングに基づいて植付株間制御を行うことが何らかの理由によりできない場合においても、代替的に植付済み苗タイミングに基づいて植付株間制御を行うことができる。

植付済み苗センサー２３００としては、設定株間に応じた前後位置が自動的に調節されるように鎮圧輪１３（図１参照）の支持部に取付けられたレーザーポインターを利用する光学センサーなどが利用可能である。このような光学センサーは植付済みの苗２２に対して照射され反射されてくるレーザーλによる距離測定を行うので、かなり正確な距離検出が可能である。

しかしながら、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒが利用されず、植付済み苗センサー２３００のみが利用される構成は、あまり望ましくない。

なぜならば、植付済み苗センサー２３００のみが利用される構成においては、植付済みの苗２２がいわゆる欠株などのために一度でも検出され損なうと、その後の植付が全く行われないといった現象が発生することがあるからである。

そこで、このような現象が発生しないように、従動輪タイミングに基づいて植付株間制御を行うことができない場合においては、代替的に植付済み苗タイミングに基づいて植付株間制御を行うことが望ましい。

もちろん、従動輪タイミングおよび植付済み苗タイミングが全て利用できる場合には、たとえば、植付がこれらによって与えられる植付タイミングの内で最も早い植付タイミングに応じて行われてもよい。ただし、このときには、植付が従動輪タイミングに応じて行われた直後に、植付済み苗センサー２３００が植付済み苗を検出し、重複的な植付けが行われてしまう恐れがあるので、植付が行われてから所定期間以内においては植付が禁止される、といった禁則が設けられていることが望ましい。

なお、上述した（Ｂ）の構成が採用された場合と同様に、伝動軸タイミングが利用されてもよい。

さて、植付済み苗タイミングは、たとえば、植付済み苗センサー２３００が植付済み苗を検出すれば、０．０１秒後に植付装置３００が苗を植付けるような制御を行う、といったタイミングである。

したがって、このような植付済み苗タイミングは、植付装置３００の位置と植付済み苗センサー２３００の取付位置との間の距離といった機体レイアウト、苗移植機１の走行速度、およびレーザーλの照射角度などに応じて決定されることが望ましい。

そして、従動輪タイミングに基づいた植付タイミングが植付済み苗タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒについての予め設定された所定回転数が補正されてもよいし、伝動軸タイミングに基づいた植付タイミングが植付済み苗タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、伝動軸回転数センサー２１００についての予め設定された所定回転数が補正されてもよい。

左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒについての予め設定された所定回転数が補正される前者の場合についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、上述されたように、植付が従動輪タイミングおよび植付済み苗タイミングによって与えられる植付タイミングの内で最も早い植付タイミングに応じて行われるときには、植付済み苗タイミングによって与えられる植付タイミングが現実にはしばしば従動輪タイミングによって与えられる植付タイミングより早くなる。

これは、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒは、従動輪ではあるが、上述されたように、それでも接地面に対する浮上りまたは滑りなどのために円滑に回転しないことがときにはあり、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数の内の少なくとも一方が所定回転数に達する従動輪タイミングは遅くなりやすいからである。

ここで、左側回転数センサー２０００Ｌによって検出される左側前輪車軸２０１１Ｌの回転数、および右側回転数センサー２０００Ｒによって検出される右側前輪車軸２０１１Ｒの回転数については、上述されたように、ソフトウェア的なリセットが行われるが、採用されなかった従動輪タイミングによって与えられる仮想的な植付タイミングをこれらの回転数の積算値を保持しておいて算出することは可能である。

よって、図２５に示されているように、従動輪タイミングに応じて行われた植付株間距離δ１は、植付済み苗タイミングに応じて行われた植付株間距離δ２よりもしばしば大きい。

ここに、図２５は、本発明における別の実施の形態（その八）の苗移植機１の植付株間距離δ１およびδ２の説明図である。

しかしながら、植付株間距離δ１が植付株間距離δ２と比べて余りにも大きい場合には、左側前輪２Ｌおよび右側前輪２Ｒの浮上りまたは滑りなどが多い目に発生していると推測されるので、左側前輪２Ｌの回転数および右側前輪２Ｒの回転数の内の少なくとも一方がより早い目に所定回転数に達するように、植付済み苗タイミングに応じて下方修正された所定回転数が利用されてもよい。

もちろん、植付株間距離δ１と植付株間距離δ２と間の差分に関する履歴データはフィードバック処理のために蓄積されてもよく、所定回転数が蓄積されたこのような履歴データに基づいて補正されると、同差分の発生は抑制される。

なお、植付済み苗センサー２３００についての苗の植付株間設定距離は、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒについての予め設定された所定回転数に基づいた苗の植付株間設定距離、または伝動軸回転数センサー２１００についての予め設定された所定回転数に基づいた苗の植付株間設定距離より小さくてもよい。

植付済み苗センサー２３００についての苗の植付株間設定距離が、前者の、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒについての予め設定された所定回転数に基づいた苗の植付株間設定距離より小さい場合についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。

すなわち、上述されたように、植付済み苗タイミングによって与えられる植付タイミングが従動輪タイミングによって与えられる植付タイミングより早くなる傾向が、しばしばある。

そして、植付済み苗センサー２３００についての苗の植付株間設定距離が、前者の、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒについての予め設定された所定回転数に基づいた苗の植付株間設定距離より小さいと、このような傾向は助長される。

しかしながら、やはり上述されたように、植付済み苗センサー２３００として利用される光学センサーはかなり正確な距離検出が可能である。

結局のところ、植付が従動輪タイミングおよび植付済み苗タイミングによって与えられる植付タイミングの内で最も早い植付タイミングに応じて行われるときには、信頼性の高い植付済み苗タイミングがより採用されやすくなり、むしろ望ましいと考えられる。

ところで、図２６に示されているように、実際の植付株間を作業者に表示するためのサブ植付済み苗センサー２３００ａが、さらに利用されてもよい。

ここに、図２６は、本発明における別の実施の形態（その九）の苗移植機１の模式的な左側面図である。

サブ植付済み苗センサー２３００ａとしても、レーザーポインターを利用する光学センサーなどが利用可能である。

サブ植付済み苗センサー２３００ａが直近の植付済み苗２２ａを検出したタイミングと、植付済み苗センサー２３００がその前の植付済み苗２２を検出したタイミングと、に基づいて実際の植付株間を測定することができる。

そして、たとえば、後鎮圧輪部の前後に配置された二つの光学センサーを利用して測定されたこのような実際の植付株間は、操作パネル６０１（図１１参照）などに表示されてもよい。

なお、たとえば、植付済み苗センサー２３００または伝動軸回転数センサー２１００からのセンサー信号が入力されているにもかかわらず、左側回転数センサー２０００Ｌおよび右側回転数センサー２０００Ｒからのセンサー信号が入力されない、といった情報も、エラーメッセージとして同様に表示されてもよい。

（Ｅ）また、図２７に示されているように、制御部８００は、車高調節用のセンサー部材としてのセンサ板７１０が有する、接地して従動回転する従動輪としてのローラー２４１０の回転数が予め設定された所定回転数に達するタイミングに基づいて、植付株間制御を行ってもよい。

ここに、図２７は、本発明における別の実施の形態（その十）の苗移植機１の模式的な左側面図である。

回転数センサー２４００は、ローラー２４１０の回転数を検出するセンサーである。

上述されたように、走行車体１５が十分に降下してセンサ板７１０が圃場面７０１に接していると、植付スイッチ７７０がオン状態とされる。つまり、センサ板７１０は、通常は必ず苗移植機１に実装される接地用の部材である。

このため、ローラー２４１０の取付専用の部材が不要であるので、部品点数の増大が招来されることがない。そして、上述の如きセンサ板７１０が有するローラー２４１０は接地面に対する滑りなどの影響を当然のことながら受けにくいので、かなり正確な回転数検出が可能である。

そして、ローラー２４１０は実際に植付が行われる圃場面７０１に接するので、より正確な植付株間制御が行われる。

なお、ローラー２４１０は、センサ板７１０と同様に通常は必ず苗移植機１に実装される接地用の部材である、たとえば、前鎮圧輪部または鎮圧輪１３のような後鎮圧輪部が有するローラーであってもよい。

（Ｆ）また、図２８に示されているように、後輪３の昇降によって車高調節を行う昇降シリンダーとしての油圧昇降シリンダ１０は、長手方向が車体前後方向に沿った、後上がりの傾斜姿勢で配置されていてもよい。

ここに、図２８は、本発明における別の実施の形態（その十一）の苗移植機１の油圧昇降シリンダ１０近傍の模式的な左側面図である。

植付ミッションケース２５１０は、斜めに傾斜させられた油圧昇降シリンダ１０を載置する油圧昇降シリンダー受け部２５２１を有する走行ミッションケース２５２０の上に配置されている。

油圧昇降シリンダ１０の上部には、コントロールバルブ（図示省略）が設けられている。

長手方向が左右方向である移動部材２５３１（図２および２８参照）の左右両端部は、左右の走行伝動ケース９に固着された左右各々のアーム２５３２（図２参照）と、左右各々のロッド２５３３（図２参照）によってそれぞれ連結されている。かくして、移動部材２５３１が油圧昇降シリンダ１０の伸縮にともなって前後斜め方向に移動すると、左右の走行伝動ケース９は上下方向に回動し、左右の後輪３は上下方向に移動する。

このような機体レイアウトにおいては、油圧昇降シリンダ１０を配置するために必要なスペースの車体前後方向の長さが小さ目に抑えられるので、機体コンパクト化が実現される。

そして、油圧昇降シリンダ１０のミッションオイルは、円滑に循環され停留しにくい。

本発明における移植機は、植付のタイミングを調節する植付株間制御をより精密に行うことが可能であり、野菜などの苗を移植する苗移植機などの移植機に利用する目的に有用である。

２０００Ｌ 左側回転数センサー
２０００Ｒ 右側回転数センサー
２０１１Ｌ 左側前輪車軸
２０１１Ｒ 右側前輪車軸
２０１２Ｌ 左側前輪アーム
２０１２Ｌａ 左側回転数センサーステー
２０１２Ｒ 右側前輪アーム
２０２１Ｌ 左右回転用左側ボス
２０２１Ｒ 左右回転用右側ボス
２０２２Ｌ 上下回転用左側ボス
２０２２Ｒ 上下回転用右側ボス
２０３０ 電動式操舵シリンダー
２０３１ 操舵アーム
２０４０ タイロッド
２１００ 伝動軸回転数センサー
２１０１ 株間ギヤ
２１１０ 伝動機構
２１１１ サイドクラッチ
２２１１Ｌ 左側回転板
２２１１Ｌａ 左側回転板内歯車
２２１１Ｌｂ 左側回転板孔
２２１１Ｒ 右側回転板
２２１２Ｌ 左側スクレーパー
２２１２Ｌａ 前左側スクレーパー部
２２１２Ｌｂ 後左側スクレーパー部
２２１２Ｒ 右側スクレーパー
２２１３Ｌ 左側回転数センサーアーム
２２１４Ｌ 左側回転数センサーアーム接合ピン
２２１５Ｌａ 左側回転数センサーギヤ
２２１５Ｌｂ 左側回転数センサーギヤ
２２１５Ｌｃ 左側回転数センサーギヤ
２２１６Ｌａ 左側回転数センサーギヤ軸
２２１６Ｌｂ 左側回転数センサーギヤ軸
２３００ 植付済み苗センサー
２３００ａ サブ植付済み苗センサー
２４００ 回転数センサー
２４１０ ローラー
２５１０ 植付ミッションケース
２５２０ 走行ミッションケース
２５２１ 油圧昇降シリンダー受け部
２５３１ 移動部材
２５３２ アーム
２５３３ ロッド

Claims (10)

1. 接地して従動回転する第一従動輪（２Ｌ）と、前記第一従動輪（２Ｌ）の回転数を検出する第一回転数センサー（２０００Ｌ）と、
   接地して従動回転する第二従動輪（２Ｒ）と、前記第二従動輪（２Ｒ）の回転数を検出する第二回転数センサー（２０００Ｒ）と、
   移植物を植付ける植付装置（３００）と、
   検出された前記第一従動輪（２Ｌ）の回転数、および検出された前記第二従動輪（２Ｒ）の回転数の内の少なくとも一方が予め設定された所定回転数に達する従動輪タイミングに基づいて、前記植付装置（３００）が移植物を植付けるように制御を行う制御部（８００）を備えることを特徴とする移植機。
2. 圃場を走行する走行推進体（３）と、移植物を植付ける植付装置（３００）と、エンジン（１２）から前記走行推進体（３）及び前記植付装置（３００）への伝動を行う伝動機構（２１１０）の所定箇所（α）において、前記伝動機構（２１１０）が有する伝動軸の回転数を検出する伝動軸回転数センサー（２１００）を設け、
   前記所定箇所（α）は、前記走行推進体（３）への伝動が行われていない場合においても前記伝動軸の回転数が検出可能な箇所とし、
   前記制御部（８００）は、検出された前記伝動軸の回転数が予め設定された所定回転数に達する伝動軸タイミングに基づいて、前記制御を行うことを特徴とする移植機。
3. 前記第一従動輪（２Ｌ）は、左側車輪（２Ｌ）であり、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、左側車軸（２０１１Ｌ）を支持する左側車輪アーム（２０１２Ｌ）に配置された、前記左側車軸（２０１１Ｌ）の回転数を検出するセンサーであり、
   前記第二従動輪（２Ｒ）は、右側車輪（２Ｒ）であり、前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、右側車軸（２０１１Ｒ）を支持する右側車輪アーム（２０１２Ｒ）に配置された、前記右側車軸（２０１１Ｒ）の回転数を検出するセンサーであり、
   前記左側車輪（２Ｌ）および前記左側車軸（２０１１Ｌ）は、前記左側車輪アーム（２０１２Ｌ）の内側および外側の何れの側にも取付可能であり、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、前記左側車輪（２Ｌ）および前記左側車軸（２０１１Ｌ）が取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーであり、
   前記右側車輪（２Ｒ）および前記右側車軸（２０１１Ｒ）は、前記右側車輪アーム（２０１２Ｒ）の内側および外側の何れの側にも取付可能であり、前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、前記右側車輪（２Ｒ）および前記右側車軸（２０１１Ｒ）が取付けられた側の反対側に取付可能であって、正方向および逆方向の何れの方向についての回転数も検出可能なセンサーであることを特徴とする、請求項１に記載の移植機。
4. 前記第一従動輪（２Ｌ）と一体的に回転する第一回転板（２２１１Ｌ）と、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の少なくとも所定部分の付着物を除去する第一付着物除去部材（２２１２Ｌ）と、前記第二従動輪（２Ｒ）と一体的に回転する第二回転板（２２１１Ｒ）と、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の少なくとも所定部分の付着物を除去する第二付着物除去部材（２２１２Ｒ）を備え、
   前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）は、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の前記所定部分への投光を利用して、前記第一回転板（２２１１Ｌ）の回転数を検出するセンサーであり、
   前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）は、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の前記所定部分への投光を利用して、前記第二回転板（２２１１Ｒ）の回転数を検出するセンサーであることを特徴とする、請求項１に記載の移植機。
5. 植付済み移植物を検出する植付済み移植物センサー（２３００）を備え、
   前記制御部（８００）は、前記植付済み移植物が検出された植付済み移植物タイミングに基づいて、前記制御を行い、
   前記植付済み移植物センサー（２３００）についての移植物の植付株間設定距離は、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）および前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）についての予め設定された前記所定回転数に基づいた移植物の植付株間設定距離より小さいことを特徴とする請求項１に記載の移植機。
6. 前記従動輪タイミングに基づいた植付タイミングが前記植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、前記第一回転数センサー（２０００Ｌ）および前記第二回転数センサー（２０００Ｒ）についての予め設定された前記所定回転数が補正されることを特徴とする、請求項５に記載の移植機。
7. 植付済み移植物を検出する植付済み移植物センサー（２３００）を備え、
   前記制御部（８００）は、前記植付済み移植物が検出された植付済み移植物タイミングに基づいて、前記制御を行い、
   前記植付済み移植物センサー（２３００）についての移植物の植付株間設定距離は、前記伝動軸回転数センサー（２１００）についての予め設定された前記所定回転数に基づいた移植物の植付株間設定距離より小さいことを特徴とする、請求項２に記載の移植機。
8. 前記伝動軸タイミングに基づいた植付タイミングが前記植付済み移植物タイミングに基づいた植付タイミングから所定基準を超えてずれる場合には、前記伝動軸回転数センサー（２１００）についての予め設定された前記所定回転数が補正されることを特徴とする、請求項７に記載の移植機。
9. 接地して従動回転する従動輪（２４１０）を有する、車高調節用のセンサー部材（７１０）と、前記従動輪（２４１０）の回転数を検出する回転数センサー（２４００）と、移植物を植付ける植付装置（３００）と、
   検出された前記従動輪（２４１０）の回転数が予め設定された所定回転数に達するタイミングに基づいて、前記植付装置（３００）が移植物を植付けるように制御を行う制御部（８００）を備えることを特徴とする移植機。
10. 走行推進体（３）の昇降によって車高調節を行う昇降シリンダー（１０）を備え、前記昇降シリンダー（１０）は、長手方向が車体前後方向に沿った、後上がりの傾斜姿勢で配置されていることを特徴とする、請求項１または９に記載の移植機。