JP7276418B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、野菜等の苗の移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。

従来の移植機としては、走行車体に、縦横に多数の育苗ポットを備えた苗トレイを載置する苗供給装置と、畝に苗を植え付ける苗植付装置と、苗供給装置の苗トレイから移植物としての苗を１つずつ取り出して苗植付装置へ供給する苗取出装置とを備えて構成すると共に、行速度に対応した株間の設定範囲内で、適正な株間を設定することが出来るものが知られている（特許文献１参照）。

これにより、植付株間は設定した走行速度の範囲内でのみ設定が可能であるので、設定した植付株間と走行速度が対応せず、苗同士の間隔が不揃いになる問題がある。

特開２０１５－１５９７６２号公報

しかしながら、上記の苗移植機では、走行車体が圃場の凹凸や土質、傾斜等の影響で、設定した植付株間に対応するよう苗植付装置が苗を植え付けるタイミングで、本来の植付位置まで前進できないことや、本来の植付位置を超えていることがある。走行車体の走行が苗植付装置の植付タイミングに対応していない状態が続くと、苗の植付株間が設定と異なり、間隔が空き過ぎる、または狭まり過ぎることになる。

上記により、苗同士の間隔が空き過ぎると、一つの畝に植付が可能な本数の苗が植え付けられず、苗が余る問題が生じる。一方、間隔が狭まり過ぎると、一つの畝に植付が可能な本数よりも多くの苗が植え付けられ、別の畝での作業時に苗が不足する問題がある。

さらに、苗同士の間隔が狭いと圃場の風通しが悪く、苗が病害虫の影響を受けやすく、また、苗同士が養分を取り合うので、生育不良や立ち枯れが生じる問題がある。

これに加えて、圃場の土質等によっては、走行車体と畝面の間隔が適切でも、苗の植付深さが浅く、または深くなり過ぎることがあり、生育不良や立ち枯れが生じる問題がある。

また、走行車体が左右方向に傾斜すると、苗が傾斜姿勢で植え付けられたり、畝の法面近くに偏って植え付けられたりして、苗の生育に悪影響が生じる問題がある。

さらに、苗供給装置に積載するトレイには、複数の苗が栽培されて収容されているが、種子が発芽しなかったり、発芽後に枯れてしまったりして苗がない箇所があると、苗植付装置に苗が供給されず、苗が植え付けられない欠株が発生することがある。欠株が発生すると苗同士の間隔が大きく開き、設定した植付株間での植付ができなくなる問題がある。

上記の問題を解消するには、作業者が苗を一定の植付株間で植え直す必要があり、余分な時間と労力を費やさせる問題が生じる。

本発明は、従来の移植機の課題を考慮して、苗の植付株間、植付深さや植付姿勢が適切でないことが検知されると、自動的に苗の植付が修正される移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
走行車体（１５）と、苗を圃場に植付ける植付具（１１）と、該植付具（１１）への駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、該植付クラッチ（４２０）を所定の周期で入切する駆動装置（４７０）と、該駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更して苗の植付株間を変更する株間切替装置（６４０）と、該株間切替装置（６４０）の設定に合わせて駆動装置（４７０）を作動させる制御部（８００）を備えた移植機において、
前記走行車体（１５）への走行動力の伝動回転数を検知する回転センサ（８４０）と、苗の植え付けを検知する第１苗検知センサ（９００）を設け、前記制御部（８００）は、該第１苗検知センサ（９００）が前後方向の二ヵ所以上の苗の植付を検知すると、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の前記回転センサ（８４０）の検出値と、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の経過時間により、前記駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更する構成とし、
前記走行車体（１５）に、前記植付具（１１）が植え付けた苗の周りの土を鎮圧する鎮圧部材（１３）を設け、前記走行車体（１５）の下部側に該鎮圧部材（１３）を装着して上下方向に回動する鎮圧支持アーム（１３ａ）を設け、
前記第１苗検知センサ（９００）は、前記植付具（１１）よりも機体後側で、該鎮圧支持アーム（１３ａ）に装着されることを特徴とする移植機である。

請求項２の発明は、走行車体（１５）と、苗を圃場に植付ける植付具（１１）と、該植付具（１１）への駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、該植付クラッチ（４２０）を所定の周期で入切する駆動装置（４７０）と、該駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更して苗の植付株間を変更する株間切替装置（６４０）と、該株間切替装置（６４０）の設定に合わせて駆動装置（４７０）を作動させる制御部（８００）を備えた移植機において、
前記走行車体（１５）への走行動力の伝動回転数を検知する回転センサ（８４０）と、苗の植え付けを検知する第１苗検知センサ（９００）を設け、前記制御部（８００）は、該第１苗検知センサ（９００）が前後方向の二ヵ所以上の苗の植付を検知すると、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の前記回転センサ（８４０）の検出値と、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の経過時間により、前記駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更する構成とし、
前記走行車体（１５）の後部に、苗を収容したトレイ（２０）を積載して左右方向に移動すると共に、左右端部に到達するとトレイ（２０）を所定距離下方に移動させるトレイ供給装置（１００）を設け、該トレイ供給装置（１００）上のトレイ（２０）から苗を取り出して前記植付具（１１）に移動させる取出装置（２００）を設け、
該取出装置（２００）に前記トレイ（２０）に収容された苗の有無を検知する第２苗検知センサ（９５０）を設け、
前記制御部（８００）は、該第２苗検知センサ（９５０）がトレイ（２０）の苗取出位置に苗が無いことを検知すると報知することを特徴とする移植機。

上記の請求項１に関連する、第１の関連発明は、前記左右の走行伝動装置（９）を異なる角度で回動させて前記走行車体（１５）を畝面に合わせて左右傾斜させて水平姿勢に保つローリングシリンダ（１４）を設け、前記制御部（８００）は、畝上の苗の植付位置（Ｐ）を記録すると共に、記録された植付位置（Ｐ）と植え付けられた苗の実際の位置（ＰＲ）の差により、前記ローリングシリンダ（１４）を作動させて走行車体（１５）を傾斜させ、前記植付具（１１）による苗の植付位置を修正することを特徴とする移植機である。

また、上記の請求項１、ならびに第１の関連発明のいずれかに関連する、第２の関連発明は、前記走行車体（１５）の走行伝動を入切する走行クラッチ機構（９６０）を設け、該走行クラッチ機構（９６０）を入切するクラッチ入切アクチュエータ（９７０）を設け、前記第２苗検知センサ（９５０）が苗の無いことを検知すると該クラッチ入切アクチュエータ（９７０）が走行クラッチ機構を切状態に切り替え、その後、前記第２苗検知センサ（９５０）が苗の有ることを検知するとクラッチ入切アクチュエータ（９７０）を作動させて走行クラッチ機構（９６０）を入状態に切り替えることを特徴とする移植機である。

請求項１の発明によって、走行車体（１５）が移動した距離と植付具（１１）による複数の苗の植付間隔から、設定した植付株間どおりに苗が植え付けられているかどうかを判定できるので、植付株間が設定どおりになっていないことに作業者が気付きやすく、植付株間が乱れたまま苗の植付が続けられることが防止される。

また、駆動装置（４７０）が作動する周期が変更されることにより、植付株間が自動修正されるので、苗の植付精度が向上する。

また、第１苗検知センサ（９００）を植付具（１１）よりも機体後側に設けたことにより、植え付けられた苗を確実に検知することができるので、植付深さや植付位置の検知精度が向上する。

また、取出装置（２００）に設ける第２苗検知センサ（９５０）がトレイ（２０）の苗を取り出そうとする位置に苗が無いことを検知すると報知することにより、苗が植え付けられない欠株が発生することを作業者が早期に認識することができ、移植機による植付作業中に該当位置に苗の植付を行える。

請求項１に関連する、第１の関連発明によって、苗の植付に基づきローリングシリンダ（１４）を作動させ、植付具（１１）による植付位置を修正することにより、畝端に苗が植え付けられることや、傾斜姿勢で植え付けられることが防止され、苗の生育が安定する。

また、上記の請求項１、ならびに第１の関連発明のいずれかに関連する、第２の関連発明によって、取出装置（２００）が苗を取り出す位置に苗が無いことを第２苗検知センサ（９５０）が検知すると、走行クラッチ機構（９６０）を切状態にすることにより、走行車体（１５）がその場で走行停止するので、取出装置（２００）が苗を取らず植付具（１１）が空植えをしても、次の苗の取出位置に苗があれば取出装置（２００）が苗を取って植付具（１１）に投入して植え付けさせることができるので、欠株が発生せず、作業者が苗を植え付ける作業が不要になる。

本発明の実施の形態１の苗移植機の左側面図 本実施の形態１の苗移植機の平面図 本実施の形態１の苗移植機における苗植付装置と苗植付装置駆動機構の左側面図 本実施の形態１の苗移植機における苗植付装置駆動機構の概略左側面図 本実施の形態１の苗移植機における変速レバーの斜視図 本実施の形態１の苗移植機におけるミッションケースの変速ギア機構を説明する概略断面図 （ａ）：本実施の形態１のトレイ供給装置の斜視図、（ｂ）図７（ａ）のＸ部の拡大斜視図 本実施の形態１のトレイ縦送り装置の構成を示す概略側面図 本実施の形態１の取出装置の概略斜視図 本実施の形態１の取出装置の概略左側面図 本実施の形態１の取出装置における、苗駆動アームの回動の位置と、一対の取出爪の先端部の軌跡上の位置との概略の対応関係を示す模式図 本実施の形態１の操作ハンドルの左右一対のハンドルグリップの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部を説明する平面図 本実施の形態１の植付深さ調整機構の概略構成を示す左側面図 本実施の形態１の制御部への入出力を説明する概略ブロック図 本実施の形態１のエンジンとミッションケースとの間に油圧ポンプを配置した構成について説明する側面図 タブレット端末と表示内容を示す正面図 実際の苗の植付に要する時間が理想の時間と差がある場合の報知制御を示すフローチャート 苗の複数回の植付に要する時間と走行車体の走行の距離または時間を比較し、設定した植付株間どおりに植え付けられているか否かを判定すし、植付株間を自動補正する制御のフローチャート 植え付ける苗のデータに基づき植付深さが適切でないときに車高を変更して植付深さを自動調節する制御に関するフローチャート 苗の植付姿勢及び植付位置がずれているときに走行車体をローリングさせて植付姿勢及び植付位置を自動補正する制御に関するフローチャート 取出装置の苗取り出し位置に苗が無い場合に報知する制御に関するフローチャート 取出装置の苗取り出し位置に苗が無い場合に走行車体を停止させ、その場で苗の植付が行われると走行を再開する制御に関するフローチャート

以下、図面に基づき、本発明の移植機の一実施の形態の苗移植機について説明する。

（実施の形態１）
図１に、本発明の実施の形態の苗移植機の側面図を示し、図２に平面図を示す。

野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１、図２に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２および後輪３を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置され、ボンネット１０９で覆われたエンジン１２およびミッションケース４（主伝動ケースとも呼ぶ）と、走行車体１５の後部に配置された、苗（図７参照）を圃場に植え付けるべく植付具１１を上下揺動させる苗植付装置３００と、その苗を収容したトレイ２０を供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００のトレイ２０の育苗ポット２１から苗を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構７００（図１３参照）と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操作ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。尚、トレイ供給装置１００、及び取出装置２００については、図７～図１１を用いて後述する。

エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。

即ち、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポット２１から苗を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００を介して植付具１１に伝達される。

また、ミッションケース４から植付伝動装置１８に伝動された動力の一部は、図２に示す通り、縦送り駆動チェーンベルト１８１を介して、後述する縦送り駆動軸１５１に伝達される。縦送り駆動時に伝達された動力の一部は、ギア機構１８２を介して後述するリードカム軸１７１に伝達される。これら縦送り駆動チェーンベルト１８１やギア機構１８２は苗送り伝動ケース１８０（図２参照）に収納されている。

尚、苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００については、図３～図４を用いて後述する。

また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。

これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。

即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイ２０に収容されている苗を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。

また、図１に示す通り、左の操縦ハンドル８の根本部の左側には、植付作業を行うときの走行速度の切り替え、及び、走行モードの切り替えを行う変速レバー１９０が設けられている。ここで、本実施の形態の変速レバー１９０は、本発明の走行変速装置の一例にあたる。尚、変速レバー１９０については、図５～図６を用いて後述する。

また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００が設けられている。

機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。

また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。

尚、昇降操作バルブには、後述する昇降操作レバー８１（図１２参照）がケーブル８２を介して連結されるとともに、後述するカウンタアーム７６０（図１３参照）がロッド７６５を介して連結されている。

また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側の後輪３のみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。

尚、本実施の形態の機体制御機構５００が、本発明の昇降機構の一例にあたり、本実施の形態の昇降操作レバー８１が、本発明の昇降操作具の一例にあたる。

次に、図３、図４を用いて、上述した苗植付装置３００、及び苗植付装置駆動機構４００について更に説明する。

図３は、苗植付装置３００と苗植付装置駆動機構４００の左側面図である。また、図４は、苗植付装置駆動機構４００の概略左側面図である。

苗植付装置３００は、図３に示す通り、苗を圃場に植付ける植付具１１と、植付具１１を上下方向に揺動させるための互いに平行に配置された上アーム３１１と下アーム３１２を有する揺動リンク機構３１０と、下アーム３１２に第１連結軸３２１を介して回動自在に取り付けられ、揺動リンク機構３１０を上下動させる上下動アーム３２０を備えている。第１連結軸３２１は上下動アーム３２０に固定されている。

尚、上下動アーム３２０を回動させるための上下動アーム駆動軸４４０は、苗植付装置駆動機構４００から突き出して設けられており、その先端部に上下動アーム３２０が固定されている。

更に苗植付装置３００は、図３に示す通り、下アーム３１２に第２連結軸３４１を介して回動可能に取り付けられるとともに植付具１１を開閉させる開閉アーム３４０と、第１連結軸３２１に固定されるとともに、第２連結軸３４１を中心として開閉アーム３４０の先端部に第３連結軸３４３を介して回動自在に取り付けられた開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動することにより、開閉アーム３４０を前後方向に揺動させる開閉カム３２２と、一端部３５１が開閉アーム３４０の先端部の第３連結軸３４３に連結され、他端部３５２が植付具１１の開閉機構１１ａ側に連結された開閉用連結ケーブル３５０と、を備えている。

ここで、上述した揺動リンク機構３１０について更に説明する。

即ち、揺動リンク機構３１０は、図３に示す通り、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の前側上端部４０１ａに、上端が上前軸３１３ａに回動自在に支持され、下端が下前軸３１４ａを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された前揺動アーム３１６ａと、苗植付装置駆動機構４００を収納したケーシング４０１の後側上端部４０１ｂに、上端が上後軸３１３ｂに回動自在に支持され、下端が下後軸３１４ｂを介して回動自在に連結支持板３１５に連結された後揺動アーム３１６ｂとを備え、連結支持板３１５に設けられた上軸３１６に、上述した上アーム３１１の前端部が回動自在に連結され、且つ、連結支持板３１５の下後軸３１４ｂに、上述した下アーム３１２の前端部が回動自在に連結されているとともに、上アーム３１１及び下アーム３１２のそれぞれの後端部が、植付具１１の支持板３１７に設けた回動上軸３１７ａと回動下軸３１７ｂに回動自在に連結されている。

尚、本実施の形態の苗が、本発明の移植物の一例にあたる。

上記構成により、苗植付装置駆動機構４００において上下動アーム駆動軸４４０に回転駆動力が伝動されると、上下動アーム駆動軸４４０に固定されている上下動アーム３２０が矢印Ａの方向に回動することにより、下アーム３１２及び上アーム３１１が上下に揺動を繰り替えるとともに前後への揺動も行われて、植付具１１による苗の植付動作が、畝Ｕに対して所定の間隔で自動的に行われる。

また、この植付動作の際、第１連結軸３２１が固定されている上下動アーム３２０が、矢印Ａの方向に回動すると、第１連結軸３２１に固定されている開閉カム３２２が開閉ローラ３４２の外周縁部に当接しながら回動するので、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして前方向（反時計方向）に揺動（回動）する。その動作にともなって、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が前方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を開くべく動作する。

また、開閉アーム３４０が第２連結軸３４１を中心にして後方向（時計方向）に揺動（回動）すると、開閉機構１１ａに設けられた植付具１１を常に閉じる方向に付勢する付勢ばね（図示省略）の作用により、開閉用連結ケーブル３５０の一端部３５１が後方向に引っ張られるので、開閉機構１１ａが植付具１１を閉じるべく動作する。

上記構成により、上下動アーム３２０の駆動が１軸のため構造がシンプルであるとともに、上下動アーム３２０、開閉アーム３４０、及び開閉カム３２２をコンパクトに構成でき、植付作動を円滑に行える。

次に、平面視で苗植付装置３００より右側に配置（図２参照）された苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行うクラッチ機構について、主として図４を用いて更に説明する。

苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、植付伝動装置１８から出力される植付作業の駆動力を植付クラッチ４２０に伝動するための第１ギア４１０と、第１ギア４１０からの駆動力を受けて上下動アーム駆動軸４４０への伝動を「入り」状態にするか「切り」状態にするかを切り替える植付クラッチ４２０と、植付クラッチ４２０が「入り」状態のときに駆動力が伝動される、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１に対して固定されている伝動ギア４２１ａから駆動力を受ける第２ギア４３０と、第２ギア４３０と同軸に固定された小径ギア４３０ａと噛み合って上下動アーム駆動軸４４０に駆動力を伝動するための、上下動アーム駆動軸４４０に固定された第３ギア４５０とを、それぞれ回動可能に配置している。ここで、植付クラッチ４２０の伝動軸４２１は、植付クラッチ４２０が「切り」状態のときは、回動せずに停止しており、第２ギア４３０への駆動力の伝動は行わない。

尚、本実施の形態の植付クラッチ４２０として、従来の定位置停止クラッチを使用しても良い。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられ上下動アーム駆動軸４４０に固定されるとともに、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に強制的に切り替えるために円形状の外周縁部の一部に形成された凹部４４１ａを有する間欠用カム４４１と、一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れるか又は当接するかによって、当該植付クラッチ４２０におけるクラッチの入り状態と切り状態の切り替えを行わせる、回動支点４６１にて回動自在に支持された側面視で略「へ」の字形状の第アーム４６０とを備えている。

また、苗植付装置駆動機構４００は、図４に示す通り、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して第１アーム４６０の他端部４６０ｂを可動プレート４７２を介して矢印Ｂの方向に吸引することで、回動支点４６１を中心として第１アーム４６０の一端部４６０ａを矢印Ｃ方向に回動させて、植付クラッチ４２０を「切り」状態から「入り」状態へ切り替える動作を行わせるソレノイド４７０を備え、ソレノイド４７０の吸引力が植付クラッチ４２０の「入り」状態への切り替え動作に有効に作用すべく、ソレノイド４７０の取り付け位置の調節可能な取り付け調整用長孔４７１ａが設けられているとともに、ケーシング４０１の下方位置に固定されたソレノイド固定板４７１と、第１アーム４６０の回動支点４６１に一端部４６２ａが固定され、第１アーム４６０の動作と連動して他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に当接する第２アーム４６２と、を備えている。

また、上述した引っ張りばね４８０は、第１アーム４６０を植付クラッチ４２０が「切り」状態となる方向に、且つ、第２アーム４６２の他端部４６２ｂを間欠用カム４４１の外周縁部に押し付ける方向に付勢するためのばねである。

尚、本実施の形態のソレノイド４７０が、本発明の駆動装置の一例にあたる。

以上の構成によれば、植付クラッチ４２０の伝動下流側に設けられた間欠用カム４４１を使用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態から「切り」状態に出来、簡単な構成の間欠植付機構が実現出来る。

また、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが、回動支点４６１を中心として一体回動する構成とし、且つ、その回動支点４６１を植付クラッチ４２０の伝動軸４２１よりも間欠用カム４４１側に配置したことにより、第１アーム４６０と第２アーム４６２とが合理的で且つコンパクトに構成出来る。

また、重量物であるソレノイド４７０をケーシング４０１の下方に配置したことにより、苗移植機１の低重心化が図れる。

次に、図４を参照しながら、苗植付装置駆動機構４００における上下動アーム駆動軸４４０への伝動の入り切りを行う植付クラッチ４２０と間欠用カム４４１の動作を中心に、項目Ａから項目Ｃの３つの場面に分けて、それぞれ説明する。

Ａ．ソレノイド４７０に通電（パルス信号による短時間の通電）されると、ソレノイド４７０の先端の可動プレート４７２が、引っ張りばね４８０の引っ張り力に対抗して矢印Ｂの方向に吸引されて、第１アーム４６０の一端部４６０ａと第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、回動支点４６１を中心として反時計方向（図４の矢印Ｃ参照）に回動する。

これにより、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れることで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）当該植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、伝動軸４２１が回動することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されて、第３ギア４５０を介して上下動アーム駆動軸４４０が回動を開始するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａから離れ（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凹部４４１ａに位置しつつ、植付クラッチ４２０が「切り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止している）、凸状の外周縁部４４１ｂに沿いながら、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０が回動を続ける。

即ち、既にソレノイド４７０への通電は停止されており矢印Ｂへの吸引力は発生していないが、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが、間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿った状態が維持されている間は、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０から離れているので、当該植付クラッチ４２０は「入り」状態を維持することが出来る。そして、上下動アーム３２０の回動により植付具１１（図３参照）は上下動（植付動作）を続けて、間欠用カム４４１が１回転するまでの間に、植付具１１は１回だけ植付動作を実行する。

Ｂ．その後、間欠用カム４４１が１回転して、第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の凹部４４１ａに到達すると、引っ張りばね４８０の引っ張り力により、第１アーム４６０が時計方向に回動するとともに、第１アーム４６０の一端部４６０ａが植付クラッチ４２０に当接することで、下記のｉ）とｉｉ）の動作が行われる。

ｉ）植付クラッチ４２０は「切り」状態となり、伝動軸４２１の回動が停止することで、第２ギア４３０側へ駆動力が伝達されなくなるので、上下動アーム駆動軸４４０は回動を停止するとともに、ｉｉ）第２アーム４６２の他端部４６２ｂが間欠用カム４４１の外周縁部に形成された凹部４４１ａに留まったまま（この直前まで、第２アーム４６２の他端部４６２ｂは間欠用カム４４１の凸状の外周縁部４４１ｂに沿いつつ、植付クラッチ４２０が「入り」状態にあり、上下動アーム駆動軸４４０は回動を続けている）、間欠用カム４４１と上下動アーム３２０は回動を停止し続けるので、植付具１１（図３参照）は上下動（植付動作）を停止し続ける。

Ｃ．更にその後、任意のタイミングでソレノイド４７０が通電されると、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、上記項目Ａで説明した動作を開始する。

上記構成によれば、ソレノイド４７０に通電する、上記任意のタイミングを制御することにより、植付具１１の上下動（植付動作）が停止している時間を調節できるものである。これにより、簡単な構成で間欠植付が可能となる。

尚、ソレノイド４７０を通電させるタイミング、即ち、ソレノイド４７０の作動周期は、作業者が設定する植付株間と走行速度（後述する「植付１（低速）」又は「植付２（高速）」）とに基づいて、制御部８００により決定される。これについては、主として図１２と図１４を用いて更に後述する。

次に、図５、図６を用いて、上述した変速レバー１９０を中心に更に説明する。図５は、変速レバー１９０の斜視図であり、図６はミッションケース４の変速ギア機構を説明する概略断面図である。

変速レバー１９０は、図５に示す通り、「前進」走行、「中立（停止）」、及び「後進」走行の３つの走行モードの切り替えと、植付作業を行うときの走行速度を低く設定する「植付１」と、走行速度を高く設定する「植付２」の切り替えを行う為のレバーであり、作業者が手動で回動出来る構成になっている。

また、変速レバー１９０の先端部、即ち、作業者が手で握る部分であるノブ１９２と反対側の変速レバー端部１９１は、ミッションケース４の変速ギア機構の一端に連結されている。

変速ギア機構は、シャフト１９３にスライド移動可能に保持された大小一対のギア１９４と、シャフト１９３に平行にスライド可能に配置され、一端側１９６ａがミッションケース４の外に突き出しており、他端側に５つの貫通孔１９６ｂが形成されており、大小一対のギア１９４をスライド移動させるギアシフトプレート１９５が途中に固定された棒状の変速用シフタ１９６と、貫通孔１９６ｂの開口部にばね１９６ｃで押圧されて配置されたスチールボール１９６ｄとを備え、変速用シフタ１９６の一端側１９６ａには、変速用シフタ１９６が変速レバー１９０の回動動作に連動して軸方向にシフト移動可能な構成とすべく、変速レバー端部１９１に固定され、その変速レバー端部１９１の回動軸に直交する方向に突き出した連結板１９７の先端部１９７ａに連結されている。

また、連結板１９７の根本部には突起部１９７ｂが形成されている。そして、変速レバー１９０による植付作業を行うときの走行速度の切り替えを検知するために当該突起部１９７ｂの近傍に配置された第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９のそれぞれのスイッチ可動プレート１９８ａ、１９９ａを、その突起部１９７ｂが、変速レバー１９０の回動位置に応じて、押圧したり、押圧しなかったり出来る構成である。

即ち、変速レバー１９０が、低速の走行速度で植付作業を行う「植付１」に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＮし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦしている。

一方、変速レバー１９０が、高速の走行速度で植付作業を行う「植付２」に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＮしている。

また、変速レバー１９０が、「中立（停止）」モードの位置に切り替えられた場合、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＮしている。

また、変速レバー１９０が、「前進」モード、及び、「後進」モードの何れに設定されても、第１変速スイッチ１９８がＯＦＦし、且つ、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦしている。

何れの場合でも、それぞれのスイッチからＯＮ情報、又はＯＦＦ情報を制御部８００に送る構成である為、制御部８００は、変速レバー１９０により、「植付１」が設定されているのか、「植付２」が設定されているのか、それとも「中立（停止）」モードが設定されているのかを判定することが出来る（図１４参照）。

本実施の形態において、変速レバー１９０が「中立（停止）」モードに設定されていることを、制御部８００に判定させる構成としたことにより、走行車体１５が走行を停止しているときに、制御部８００からソレノイド４７０に通電指令を出して、植付クラッチ４２０を「入り」状態として、植付具１１を作動させることが可能となり、中立モードで、植付具１１の伝動確認が出来るという効果を発揮する。

尚、制御部８００による上記判定結果の、植付株間の制御等への活用については更に後述する。

また、図６に示された、連結板１９７と大小一対のギア１９４の位置は、変速レバー１９０が「前進」走行のモードに設定されている場合と、「後進」走行のモードに設定されている場合の、両方の場合について、それぞれ実線で描いた。

以上の構成により、変速レバー１９０が、図５に示した「前進」から「後進」の５つの内の何れのモードに設定されるのかに応じて、変速用シフタ１９６が軸方向にスライド移動することで、大小一対のギア１９４がスライド移動して、連結相手となるギア（図示省略）が変更される。

次に、図７（ａ）、図７（ｂ）、図８を用いて、上述したトレイ供給装置１００について更に説明する。

図７（ａ）は、トレイ供給装置１００の斜視図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）のＸ部の拡大斜視図である。図８は、トレイ供給装置１００のトレイ縦送り装置１２０の構成を示す概略側面図である。

トレイ２０は、複数の育苗ポット２１を縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて、可撓性を保持する構成になっている。各育苗ポット２１は表面側で連結し、裏面は独立した形態となっている。

トレイ供給装置１００は、トレイ２０の底部を支持する前下がりに傾斜したトレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０と、トレイ２０をトレイ搬送路１１１に沿って縦方向に間歇的に送るトレイ縦送り装置１２０と、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるトレイ搬送路移動装置１７０（図２参照）と、縦送り駆動チェーンベルト１８１やギア機構１８２を収納した苗送り伝動ケース１８０（図２参照）と、を備える。

また、トレイ縦送り装置１２０は、トレイ２０の裏面側から、当該裏面側に突き出した育苗ポット２１同士の間に入り、下方に移動することでトレイ２０を育苗ポット２１の横一列分だけ送り、その後、育苗ポット２１同士の間から抜け出して、育苗ポット２１の横一列分だけ上方に移動する構成のトレイ送りロッド１２１を有している。トレイ送りロッド１２１は、中央部１２１ａがトレイ搬送路１１１の下部に設けられた退避溝１１１ａに出入り可能に構成され、両端部１２１ｂは直角に折り曲げられて、トレイ搬送路１１１の両サイドより外側に位置しており、トレイ２０がトレイ搬送路１１１上を移動する際に、邪魔にならない構成である。

更に、トレイ供給装置１００は、退避溝１１１ａの下流側であってトレイ搬送路１１１の両サイドの端面部において、トレイ送りロッド１２１の動きを規制するための左右一対のロッドガイドプレート１１２を備えている。このロッドガイドプレート１１２の上端縁部には、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端で下流側に突き出した突起部１２１ａｂが進入可能な切り欠き部１１２ａが形成されている（図７（ｂ）参照）。

即ち、この切り欠き部１１２ａは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが、下方に移動した後、育苗ポット２１同士の間から抜け出すまでの間において、一時的にトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの両端の突起部１２１ａｂを保持して、育苗ポット２１に入れられている苗の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを規制する構成である。尚、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの軌跡については、図８を用いて後述する。

また、トレイ搬送路移動装置１７０は、トレイ搬送路１１１の裏面側に設けられ、苗移植機１の本体側から駆動力を得て、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０を左右方向に移動させるリードカム軸１７１と、リードカム軸１７１より上方に設けられ、トレイ搬送路１１１を有する苗置台１１０の左右方向への移動を案内する案内レール１５５とを有している。

尚、本実施の形態のトレイ搬送路移動装置１７０は、本発明の横送り装置の一例にあたり、本実施の形態のトレイ縦送り装置１２０は、本発明の縦送り装置の一例にあたる。

また、トレイ搬送路１１１は、リードカム軸１７１と、トレイ搬送路１１１の内側上部に設けられた左右移動を案内する案内レール１５５により支持されている。これにより、案内レール１５５はリードカム軸１７１と離れた位置でトレイ搬送路１１１を支えるため、左右方向への移動時にがたつきが少ない。

トレイ搬送路１１１と押え枠２５との間に挟み込むようにしてトレイ２０を苗載台１１０の上方から差し込むと、トレイ２０の裏面側の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡Ａを描いて回動することにより、トレイ２０がトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされる構成である。

尚、トレイ送りロッド１２１を用いて、トレイ２０の縦送りを間欠的に行う機構については、更に後述する。

ところで、取出装置２００は、苗置台１１０の下端部に対向する位置に配置されており、取出爪２１０の先端が軌跡Ｋを描く様に作動して、横方向に移動する育苗ポット２１から、順次、苗を取り出して植付装置７に供給する構成である。

次に、主として図９、図１０を用いて、本実施の形態の苗移植装置１に設けられた取出装置２００の構成を中心に説明する。

図９は、取出装置２００の概略斜視図であり、図１０は、図９の紙面の左上奥側から右下手前側を見た、取出装置２００の概略側面図である。

図９、図１０に示す通り、取出装置２００は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１に回動可能に保持されて、チェーンベルト２０２を介して本体側の駆動源の動力で矢印Ｂ方向に回動する駆動軸２０３により同方向に回動する駆動アーム２２０と、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに、一端部２３０ａが回動自在に連結された連結アーム２３０と、取出装置固定部材２０１に固定ピン２０１ａ、２０１ｂによって保持され、外形が略アルファベットのＪ文字の形状を呈した板状部材であって、トレイ供給装置１００に近い側が直線状であり遠い側が略Ｒ状に立ち上がった形状を呈した案内溝２４１を有する案内部２４０と、を備えている。

また、取出装置２００は、案内溝２４１に対してがたつくことなく且つスムーズにスライド移動可能に挿入された、後述するカム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５と、第２の被案内部材２４７とが連結され、それら被案内部材が連結された側面の一端側から突き出して略直角に折り曲げられた折り曲げ部２５１を有する基板２５０と、基板２５０の折り曲げ部２５１から垂直に突き出して、回動自在に保持された左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒ、根元部がそれぞれ左右一対の取出爪保持ピン２５２Ｌ、２５２Ｒに取付られ、先端部の幅がピンセット状に細くなっている、育苗ポット２１内の苗を取り出す一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒと、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの対向する内面部の根元部側にその両端が取り付けられた引っ張りバネ２６３とを有する取出部材２６０と、を備えている。

また、取出装置２００は、基板２５０に回動自在に貫通した、上記第１の被案内部材２５４と一体であるカム軸２７１を有したカム２７０であって、そのカム２７０の外周部の厚みに関して、上記一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面部に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、その外周部の場所によって厚みが変化している外周部２７２と、そのカム２７０の最外縁部のカム軸２７１の軸中心からの距離（外径ともいう）に関して、その最外縁部の場所によってその外径が変化している最外縁部２７３とを備えたカム２７０と、基板２５０に回動自在に連結され、カム２７０の最外縁部２７３の外径の変化により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに沿って、育苗ポット２１から取り出して一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗を押し出す押出機構２８０と、を備えている。

また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａは、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されている。また、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５は、駆動アーム２２０の回転力によって、第１ギア２９１、第２ギア２９２、第３ギア２９３から構成された伝達機構２９０を介して回動させられ、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム軸２７１へ駆動力を伝達する構成である。

また、カム２７０の外周部２７２が、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの内面側に設けられた左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触する際、カム２７０の外周部２７２の厚みの変化と、引っ張りバネ２６３の復元力との相互作用により、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを開閉させる構成である。

次に、上記伝達機構２９０について更に説明する。

即ち、第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定されており、連結アーム２３０に対しては、第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられている。また、第３ギア２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂに固定されており、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギア２９３は、連結アーム２３０に対して回動自在に保持されている。従って、第３ギア２９３は、第１の被案内部材２４５と一体で回動する。また、第２ギア２９２は、連結アーム２３０の中央位置において回動自在に取り付けられており、第１ギア２９１及び第３ギア２９３の両方に挟まれて、双方のギアと嵌合している。

次に、上記押出機構２８０について、主として図１０を参照しながら更に説明する。押出機構２８０は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒで保持されている苗を押し出す、先端部２８１ａが直角に折り曲げられ取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部の幅に合わせた切欠部２８１ｂが形成された押出ロッド２８１と、略直角状に折り曲げられた連結棒２８２であって、その一方の先端部２８２ａが押出ロッド２８１の後端部に設けられた後端孔部２８１ｃに回動自在に挿入されて、抜け防止のワリピン（図示省略）で保持された連結棒２８２と、連結棒２８２の他方の先端部２８２ｂが上端部２８３ａに固定され、下端部２８３ｂが基板２５０に対して押出アーム連結軸２８３ｄにより回動自在に取付られ、中央部の引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃが設けられた押出アーム２８３と、一端が引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃに引っ掛けられ、他端が基板２５０に固定された引っ張りバネ保持用第２突起２５０ａに引っ掛けられた押出アーム引っ張りバネ２８４と、を備えている。

そして、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で他の部分２７３ａより外径が大きい突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退する構成である（矢印Ｃ参照）。また、カム２７０が矢印Ｂ方向に回動した際、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂより外径が小さい他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が縮まり、押出アーム２８３は、図１０において時計方向に回動さられて、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が突き出てくる構成である（矢印Ｄ参照）。押出ロッド２８１が突き出してくる度に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａに設けられた切欠部２８１ｂを、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部が通過することになるので、その先端部に付着していた土等が取り除かれる構成である。

ここで、押出ロッド２８１は、上部が平面状に構成されているが、これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒに苗の葉がからむのを防止出来る。

以上の構成において、次に、図９～図１１を参照しながら、取出装置２００の動作を説明する。上述した通り、案内部２４０は、苗移植機１の本体に固定された取出装置固定部材２０１にしっかりと固定されているため動かない。

駆動アーム２２０の回動に伴って、連結アーム２３０が揺動するが、その動きは、案内部２４０に形成された案内溝２４１を貫通して基板２５０に連結されている第１の被案内部材２４５により規制される。

一方、連結アーム２３０の動きに伴って、基板２５０も揺動するが、基板２５０は、第１の被案内部材２４５の他に、第２の被案内部材２４７が、案内溝２４１を貫通している為（但し、第２の被案内部材２４７は連結アーム２３０には連結されていない）、その動きは、案内溝２４１に沿った往復移動を繰り返す。基板２５０には、取出部材２６０が取り付けられている為、取出部材２６０も基板２５０と同様の動きをし、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、図１０、図１１に示す軌跡Ｋを描く。

ここで、図１１は、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係を示す模式図である。図１１に示す、駆動アーム２２０の回動の位置Ｐ１～Ｐ６は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置Ｋ１～Ｋ６に対応する。尚、軌跡Ｋを示す破線上に記載した矢印は、動作方向を示している。

図１１に示す通り、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作は、育苗ポット２１から苗を抜き取る動作に対応している。位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋが直線状になっていることから、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１から真っ直ぐに後退する。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向の力が作用しており、育苗ポット２１から抜き取った苗を保持することが出来る。尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作については、押出ロッド２８１の動作と合わせて、更に後述する。

尚、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作は、苗取出位置にあるトレイ２０の育苗ポット２１内の苗に対して、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを挿入させる動作に対応しており、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう軌跡Ｋとほぼ同じ経路を逆向きに移動するので、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１にほぼ真っ直ぐに挿入される。この時、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐには、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態で、育苗ポット２１に進入出来る。

これにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、トレイ２０、育苗ポット２１、及び苗自体を傷付けることが無い。

尚、位置Ｋ１から位置Ｋ２までの軌跡Ｋ、及び、位置Ｋ６から位置Ｋ１までの軌跡Ｋが、概ね直線状になっているのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００に近い側が直線状に形成されている為である。

次に、位置Ｋ２から位置Ｋ３に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで育苗ポット２１に対向していた姿勢から略下方に向けて急激に姿勢を変化させ、位置Ｋ４まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、ほぼ真下を向いている。

尚、この様に、略下方に向けて急激に姿勢を変化させるのは、案内溝２４１のトレイ供給装置１００から遠い側が、略Ｒ状に立ち上がった形状に形成されている為である。

そして、丁度その時、その先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの下方には、上死点に向けて軌跡Ｔ１（図１参照）上の上昇工程にある植付装置７の苗投入口（図示省略）が上方に向いており、位置Ｋ４から位置Ｋ５の間において、押出ロッド２８１により一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗が、植付装置７の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。尚、押出ロッド２８１の動作については、更に後述する。

次に、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かうに従って、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、それまで略下方に向けていた姿勢を次の育苗ポット２１に対向出来る様に急激に姿勢を変化させて、位置Ｋ１まで移動した時には、先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、新たな育苗ポット２１に挿入されている。

図１１に示す、駆動アーム２２０の回動の位置と、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの軌跡Ｋ上の位置との概略の対応関係から分かる様に、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作は、上述した位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作に比べてゆっくり行われるので、育苗ポット２１からの苗の取出は素早く行えて、且つ植付装置７への苗の放出を確実に行える。

この様な動作が行われるのは、連結アーム２３０が、駆動アーム２２０より前方（トレイ供給装置１００の抜き取り位置）側に設けられているためである。また、駆動アーム２２０が、連結アーム２３０に比べて、トレイ供給装置１００の抜き取り位置から遠い為、苗を取り出す時に苗に接触することが無く、邪魔にならない。

次に、主として図９、図１０、図１１を参照しながら伝達機構２９０と押出機構２８０の動作を中心に説明する。

図９に示す通り、駆動アーム２２０のＢ方向への回動により、駆動アーム２２０の先端側部２２０ａに固定された第１ギア２９１は、駆動アーム２２０の回動支点２２０ｂを中心としてＢ方向へ公転する。第１ギア２９１は、連結アーム２３０に対して第１回動軸２９１ａを介して回動自在に取り付けられており、第２ギア２９２を介して、第３ギア２９３をＢ方向に回動させる。第３ギア２９３は、カム軸２７１と一体である第１の被案内部材２４５の先端部２４５ｂと固定されており、且つ、第１の被案内部材２４５の先端近傍縁部２４５ａが、連結アーム２３０の他端部２３０ｂに回動可能に連結されているため、第３ギア２９３の回動により、カム軸２７１を介して、カム２７０がＢ方向に回動する。即ち、駆動アーム２２０の駆動周期に合わせてカム２７０が回動する。

カム２７０は、場所によって厚みが変化している外周部２７２と、場所によってカム軸２７１の軸中心からの距離（外径）が変化している最外縁部２７３を有しており、図１０に示す通り、最外縁部２７３の内で突出部２７３ｂは、他の部分２７３ａより外径が大きく、カム軸２７１の軸中心から同じ距離にある外周部２７２の内で第１の範囲２７２ａの厚みは、残りの肉厚部分である第２の範囲２７２ｂの厚みに比べて薄く設定されている。

以上の構成のもとで、駆動アーム２２０の駆動周期に同期してカム２７０が回動する際、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ６から位置Ｋ１に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用しており、双方の先端部が開いた状態である。

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動して（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持する。

よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、育苗ポット２１に進入して、苗を取り出すことが出来る。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、位置Ｋ１から位置Ｋ２に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力により、互いに近づく方向に移動するので、双方の先端部が閉じた状態になる。

一方、この時、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂが、依然として引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触していることにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動した状態を維持しており（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態を維持している。よって、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、取り出した苗を先端部にしっかりと保持することが出来、そのまま、植付装置７側へ移動して行く。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、位置Ｋ４から位置Ｋ５に向かう動作を開始すると同時に、カム２７０の最外縁部２７３の内、突出部２７３ｂに代わり他の部分２７３ａが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４の復元力で、押出アーム２８３は、瞬時に、図１０において時計方向に回動した状態となり（矢印Ｄ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が押し出されると同時に、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動する。

これにより、押出ロッド２８１の先端部２８１ａにより一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐから押し出された苗が、植付装置７の苗投入口に落下し、植付具１１へ供給される。この時、押出ロッド２８１の先端部２８１ａの切欠部２８１ｂが、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部を押し広げながら移動することになるので、その先端部に付着していた土等が同時に取り除かれる。

次に、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、位置Ｋ５から位置Ｋ６に向かう動作を行う時の一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの開閉動作、及び、押出ロッド２８１の動作は次の通りである。

即ち、カム２７０の外周部２７２の内、肉薄部分である第１の範囲２７２ａに代わり肉厚部分である第２の範囲２７２ｂが、左右一対の爪先端幅規制突起２６２Ｌ、２６２Ｒの先端面と接触することにより、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐは、引っ張りバネ２６３の復元力に対抗して、互いに遠ざかる方向の力が作用して、双方の先端部が開いた状態に変化する。

一方、位置Ｋ６の近傍に来た時、カム２７０の最外縁部２７３の内、他の部分２７３ａに代わり突出部２７３ｂが、引っ張りバネ保持用第１突起２８３ｃの根元部の外周縁部に接触することにより、押出アーム引っ張りバネ２８４が引き延ばされ、押出アーム２８３は、図１０において反時計方向に回動さられて（矢印Ｃ参照）、連結棒２８２で連結された押出ロッド２８１が後退した状態に変化する。

尚、上記実施の形態では、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒを根元部から先端部に亘り、一体もので同一の金属製の板部材で構成されている場合について説明したが、これに限らずの先端側について、取り外しが可能で弾性を有した例えばゴム板や、樹脂板で構成されていても良い。これにより、引っ張りバネ２６３の復元力で先端部が苗をつかんでも、先端側の弾性によりゴム板の方が変形するので、苗を潰さないという効果を発揮する。

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが位置Ｋ６の近傍に移動するまでは、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐの上方を覆う様に構成されているが、これにより、位置Ｋ５から位置Ｋ６に移動する際に、トレイ２０上の苗の葉が一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに引っ掛かるのを防止出来る。

また、押出ロッド２８１は、一対の取出爪２６１Ｌ、２６１Ｒの先端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐが、育苗ポット２１に挿入される時の挿入速度に合わせて、後退させる構成としており、これにより、苗の葉が端部２６１Ｌｐ、２６１Ｒｐに絡まるのを防止出来る。

次に、再び、図７、図８を参照しながら、トレイ供給装置１００のトレイ送りロッド１２１を間欠的に駆動させる機構を中心に更に説明する。

図８に示す通り、トレイ縦送り装置１２０は、（１）上述したトレイ送りロッド１２１と、（２）トレイ送りロッド１２１の両端部１２１ｂの上側先端部１２１ｂ１が固定され、片方が内側に湾曲した湾曲縁部１３１ａを有する突起状カム１３１が下部に形成された送りロッドアーム１３０と、（３）根元部１４１が、苗置台１１０の側板１１０ａに回動自在に支持され、先端部の先端軸部１４２で送りロッドアーム１３０を回動自在に支持する、下端縁部に第１凹部１４３ａ、第２凸部１４３ｂ、第３凹部１４３ｃが側面視で滑らかに連続して形成された送りアーム１４０と、（４）苗移植機１の動力原から得た駆動力により矢印Ｅ方向に回動する縦送り駆動軸１５１を取出装置２００側から見て、縦送り駆動軸１５１の中央位置と右端位置の２箇所にそれぞれ固定され、先端部に牽制ローラ１５２を回動自在に有する縦送り駆動アーム１５０と、を備える。

また、送りアーム１４０の先端部の先端軸部１４２と、苗置台１１０の側板１１０ａの下部１１０ａ１との間には、送りアーム１４０に常に下向きに引っ張る力が印加される様に、送りアーム引っ張りバネ１６０が取り付けられている。また、送りアーム１４０の根元部１４１には、送りロッドアーム１３０の上端部に取り付けられたピン１３２に一方端が取り付けられた送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の他方端を保持するバネ取付ロッド１６３が固定されている。

次に、図７、図８を参照しながら、トレイ送りロッド１２１の間欠的な動作について説明する。

リードカム軸１７１の回動により、苗置台１１０が右方向すなわち矢印Ｆ方向（図７参照）に向けて移動しているとする。その時、縦送り駆動軸１５１は矢印Ｅ方向に回動している（図８参照）。

その間において、取出装置２００は、右端の育苗ポット２１から順次、苗を取り出して植付装置７に苗を供給しており、その後、苗置台１１０が最右端に移動した時点で、最左端の育苗ポット２１の苗が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗が取り出されたことになる。

この時、縦送り駆動軸１５１と共に矢印Ｅ方向に回動している、縦送り駆動軸１５１の右端に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始した後、少し遅れて送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を開始する構成であるので、トレイ送りロッド１２１は、送りアーム１４０の時計回りの回動に伴い一旦上昇移動した後、先端部の先端軸部１４２ａを中心に反時計回りに回動を開始する。

即ち、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ０（図７（ｂ），図８参照）の方向に一旦上昇移動することにより、それまで切り欠き部１１２ａ（図７（ｂ）参照）に保持されていたトレイ送りロッド１２１の突起部１２１ａｂ（図７（ｂ）参照）が、切り欠き部１１２ａから抜け出すと共に、それまで育苗ポット２１の裏側の隙間２１ａで待機していたトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａも、その隙間２１ａの範囲内で矢印１２１ａ０の方向に上昇移動する。その後、送りロッドアーム１３０が、先端部の先端軸部１４２を中心に反時計回りに回動を開始することにより、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、矢印１２１ａ１（図８参照）の方向に移動する。尚、切り欠き部１１２ａの切り欠き深さは、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａが隙間２１ａの範囲内で移動できる程度に設定されている。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａとの接触を続けているため、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは退避溝１１１ａに位置した状態を維持している。この時、同時に牽制ローラ１５２が送りアーム１４０の第１凹部１４３ａから第２凸部１４３ｂに向けて移動するので、送りアーム１４０は更に時計回りに回動し、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、退避溝１１１ａに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ２（図８参照）の方向に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２が送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと非接触状態となると同時に、送りロッドアーム引っ張りバネ１６１の復元力により送りロッドアーム１３０が先端部の先端軸部１４２を中心に時計回りに瞬時に回動することで、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、隙間２１ａから育苗ポット２１の一列分だけ上側に位置する隙間２１ｂに向けて、矢印１２１ａ３に示す様に移動する。

その後、更に、牽制ローラ１５２が回動を続けると、牽制ローラ１５２は、送りアーム１４０の第３凹部１４３ｃと接触しながら移動するので、送りアーム引っ張りバネ１６０の復元力により送りアーム１４０が下方に引っ張られて、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、結果的に、隙間２１ｂに位置した状態を維持しつつ、矢印１２１ａ４（図８参照）の方向に移動するとともに、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持される。

そして、矢印１２１ａ４（図８参照）の方向に移動したトレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、育苗ポット２１の裏側の育苗ポット同士の隙間に位置した状態を維持しており、苗置台１１０が、矢印Ｇ方向、即ち左方向に移動を開始すると、取出装置２００は、左端の育苗ポット２１から順次、苗を取り出して植付装置７に苗を供給し、その後、苗置台１１０が最左端に移動した時点で、最右端の育苗ポット２１の苗が取出装置２００により取り出される。これにより、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗が取り出されたことになる。

また、この間は、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａの突起部１２１ａｂが切り欠き部１１２ａに保持されているので、育苗ポット２１に入れられている苗の重みでトレイ２０が下方へずれ動くことを防止出来る。

尚、育苗ポット２１の横一列分の全ての苗が取り出されると、上記と異なり、縦送り駆動軸１５１の中央位置に固定されている縦送り駆動アーム１５０の先端部に回動自在に取り付けられている牽制ローラ１５２が、送りロッドアーム１３０の湾曲縁部１３１ａと、送りアーム１４０の第１凹部１４３ａとの接触を開始する。

上記の動作を繰り返すことにより、トレイ２０は、右方向又は左方向に移動されるとともに、育苗ポット２１の一列分だけ間欠的に縦送りされる。

これにより、コンパクトな構造のトレイ縦送り装置１２０が得られる。また、案内レール１５５と、リードカム軸１７１の簡単な構造でトレイ搬送路１１１を左右移動可能に支持出来る。

また、トレイ送りロッド１２１の中央部１２１ａは、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂに配置されているので、トレイ２０が内側に撓むことがないので、育苗ポット２１の裏側において、一定幅の隙間２１ａ、２１ｂを確保出来るため、トレイ送りロッド１２１が隙間２１ａ、２１ｂに確実に入ることが出来る。

また、トレイ搬送路１１１の平面部１１１ｂの下流側に曲面部１１１ｃが設けられているので、トレイ２０はその曲面にそって撓む。そのため、トレイ送り時に、トレイ送りロッド１２１が、矢印１２１ａ２の方向に移動している時でも、その撓みが抵抗となって、トレイ２０が下流側にずれることが防止される。

次に、図１２を参照しながら、操作ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００について説明する。図１２は、操作ハンドル８の左右一対のハンドルグリップ８Ｌ、８Ｒの近傍に配置された各種操作レバー、及び操作部６００を説明する平面図である。

図１２に示す通り、操作ハンドル８の左側のハンドルグリップ８Ｌの近傍には、主クラッチレバー８０が設けられ、右側のハンドルグリップ８Ｒの近傍には、油圧昇降シリンダ１０を作動させる昇降操作レバー８１が設けられている。

昇降操作レバー８１は、「下げ」、「中立」、「上げ」の３段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を下降させるべく作動し、後述するセンサ板７１０（図１３参照）により下降が停止されると共に、後述する植付入り切りボタン６２０（図１２参照）がＯＮ状態であれば、植付クラッチ４２０が「入り」状態となり、植付作業が開始される。

また、昇降操作レバー８１を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を上昇させるべく作動する。

また、図１２に示す通り、操作パネル６０１には、その左端から右端に向けて順に、（１）走行車体１５の走行を停止させた状態で植付具１１のみ作動させるための空植操作ボタン６１０と、（２）昇降操作レバー８１が、走行車体１５を下降させる下降操作位置に操作された際、その下降操作に連動して植付具１１を作動させる状態と、その下降操作に連動させない状態との何れかに切り替える植付入り切りボタン６２０と、（３）少なくとも植付株間を表示する表示部６３０と、（４）少なくとも植付株間を調節する調節ボタン６４０と、が配置されている。

尚、植付入り切りボタン６２０は空植操作ボタン６１０と電気的には直列に繋がっているので、空植操作ボタン６１０をＯＮ操作する際には、植付入り切りボタン６２０もＯＮ操作することにより、植付具１１が作動する。

ここで、表示部６３０について更に説明する。本実施の形態の苗移植機１では、変速レバー１９０により、低速走行による植付作業を行う「植付１」が指定されるか、それとも、高速走行による植付作業を行う「植付２」が指定されるかに応じて、表示部６３０に表示可能な植付株間の範囲を異ならせている。

具体的には、変速レバー１９０を「植付１（低速走行）」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、２２ｃｍ～４０ｃｍであり、変速レバー１９０を「植付２（高速走行）」に設定したときは、作業者が設定可能な植付株間の範囲は、３２ｃｍ～７０ｃｍであることが、制御部８００のメモリ部８１０に予め初期設定されている。これら初期設定値は、それぞれ変更可能に構成されている。例えば、「植付１」と「植付２」の速度比を変更した場合、操作部６００において、植付株間の範囲を変更するモードに切り替えた後、調節ボタン６４０を用いて、植付株間の範囲をそれぞれ独立して変更設定出来る構成である。

本実施の形態では、変速レバー１９０が「植付１」と「植付２」の何れに設定されているかを第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９からの出力信号に応じて判定した制御部８００（図１４参照）は、表示部６３０に対してその判定結果に対応した指令を出す。これにより、作業者が設定可能な植付株間の範囲が表示される。

即ち、表示部６３０の左半分の領域に、作業者が設定可能な植付株間の範囲である上限と下限が同時に表示され、且つ、右半分の領域に、植付株間のセンター値を仮の値として表示する構成である。

作業者は、表示部６３０の左半分の表示領域に表示された植付株間の範囲内において、表示部６３０の右半分の表示領域に表示されている仮の値を、所望の株間に変更すべく、調節ボタン６４０を操作する。

こうして作業者により設定された植付株間を実現する為に、制御部８００は、（ｉ）調整ボタン６４０により設定された植付株間の数値情報と、（ｉｉ）変速レバー１９０により「植付１」と「植付２」の何れが設定されたかを判定する為の、第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９からのＯＮ信号の有無と、を利用して、植付クラッチ４２０を「入り」状態にする為の、ソレノイド４７０の作動周期を決定し、その決定した作動周期に従って、ソレノイド４７０を通電させる。

これにより、変速レバー１９０により指定された走行速度（「植付１（低速）」、「植付２（高速）」）に対応した、植付株間の範囲が表示可能な表示部６３０を利用することで、指定された走行速度に対応した植付株間の範囲内で、作業者は適正な植付株間を設定することが出来る。

例えば、走行速度を遅いモードに設定した時は、狭い植付株間で植え付けることになる。その為、植付具の作動速度が極端に速くならないので、植付精度の向上を図ることができる。また、走行速度を速いモードに設定した時は、広い植付株間で植え付けることになる。その為、作業能率を向上させることができる。

つまり、本実施の形態の苗移植機１によれば、例えば、狭い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を遅くし植付具の作動速度が極端に速くならないようにして、植付精度の向上を図ることができ、広い植付株間で植え付けたいときは、走行速度を速くして作業能率を向上させることができる。

また、圃場や走行速度等の作業条件に対応して、適正な植付株間に設定出来る。

即ち、例えば、傾斜地において植付作業を行う場合、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現するためには、走行車体１５のスリップを考慮した植付株間の設定が必要となる。本実施の形態では、「植付１」と「植付２」で、双方に対応する植付株間の範囲において、重複した範囲を設定したことにより、上り傾斜面と下り傾斜面で、同じ植付株間を実現することが可能となる。

具体的には、本実施の形態では、重複した植付株間の範囲は、３２ｃｍ～４０ｃｍである。そこで、上り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー１９０を、高速走行が可能な「植付２（高速）」に設定して、植付株間を３３ｃｍに設定する。

一方、下り傾斜面では、スリップを考慮して、変速レバー１９０を、低速走行が可能な「植付１（低速）」に設定して、植付株間を３０ｃｍに設定する。

これにより、実際の植付株間は、上り傾斜面で３１．５ｃｍ、下り傾斜面で３１．５ｃｍが実現出来る。

また、「植付１」と「植付２」とで、植付株間の調節範囲を異ならせることにより、傾斜地の上り下りに対応することの他、広い株間で植え付けるときは走行速度を速くして作業能率を向上させる効果もある。

尚、本実施の形態のメモリ部８１０は、本発明の格納部の一例にあたり、本実施の形態の制御部８００は、本発明の決定部の一例にあたる。また、本実施の形態の調整ボタン６４０は、本発明の株間切り替え部の一例にあたる。

ここで、再び、操作パネル６０１の説明に戻る。即ち、上記構成により、植付入り切りボタン６２０が、操作パネル６０１の中央部付近に配置されているので、操作がし易い。

また、空植操作ボタン６１０が、他の操作ボタンが配置された上面６０１ａとは異なる後面６０１ｂの左側に配置されているので、作業者による誤操作を低減することが出来る。

また、表示部６３０が、操作パネル６０１の中央付近に配置されているため、確認し易い。

調整ボタン６４０は、上側に株間を広げる方向に変化させる「上げ」プッシュスイッチ６４０ａと、下側に株間を狭める方向に変化させる「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂとを備えている。

上記構成により、「上げ」プッシュスイッチ６４０ａ、「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂを操作することで、株間を示す数値がダイレクトに表示部６３０に表示されるので、作業者が株間を認識し易い。

次に、主として図１３、図１４を参照しながら、植付深さ調整機構７００と、植付入り切りボタン６２０と、昇降操作レバー８１等の操作に基づいて、植付の入り切りを行うソレノイド４７０等の動作を制御する制御部８００を中心に説明する。

図１３は、植付深さ調整機構７００の概略構成を示す左側面図であり、図１４は、制御部８００への入出力を説明する概略ブロック図である。

図１３に示す通り、植付深さ調整機構７００は、（１）圃場面７０１に接することで苗の植付深さを一定に保持する、底面が緩やかに湾曲したセンサ板７１０と、（２）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７２１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、後方に延びる一端部７２２がセンサ板７１０の前端部７１１と回動支持軸７２２ａを介して回動自在に連結されると共に、上方に延びる他端部７２３が、作業者が手動で操作してセンサ板７１０の垂直（上下）方向の位置を設定する深さレバー７３０の動きを伝達する伝達ロッド７４０の先端部７４１と回動自在に連結された深さアーム７２０と、（３）深さアーム７２０を主フレーム１７から揺動自在に吊り下げるスプリング７５０と、（４）側面視で略Ｌ字形状の板状部材であって、Ｌ字の屈曲部が回動支持軸７６１により走行車体１５に対して回動可能に支持され、回動支持軸７６１の下部に長孔７６２が形成されていると共に、上端部７６３に連結された引っ張りスプリング７６６により、回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動すべく付勢され、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に対して、前端部７６４がロッド７６５で連結されたカウンタアーム７６０と、（５）カウンタアーム７６０の長孔７６２の前端側に入り切り検知レバー７７１が位置すべく、カウンタアーム７６０上に配置された植付スイッチ７７０と、（６）一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２内に挿入され、他端部７８２が連結軸７８３を介してセンサ板７１０の上端部７１２と回動自在に連結されたセンサロッド７８０と、を備えている。

また、センサロッド７８０が、センサ板７１０の上方向への揺動によるセンサ板７１０の上端部７１２の矢印Ｚ方向の揺動に連動することで、その一端部７８１の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせる構成である。

上記構成によれば、深さアーム７２０がスプリング７５０で吊り下げされているので、深さアーム７２０と深さレバー７３０の連結部分のガタツキを無くし、深さレバー７３０により設定された深さが安定する。尚、スプリング７５０は、深さアーム７２０を吊り下げる構成であるが、これに限らず例えば、深さアーム７２０を主フレーム側に押し付ける構成であっても良い。

また、上記構成によれば、カウンタアーム７６０は、センサ板７１０を押し下げる方向に引っ張りスプリング７６６で引っ張られているので、センサロッド７８０とカウンタアーム７６０によるガタツキを無くすことが出来る。

また、引っ張りスプリング７６６の弾性力を変えることで、センサ板７１０を押す力を変えることが出来る。

次に、図１４を参照しながら、操作パネル６０１の下方に設けられた制御部８００によるソレノイド４７０の制御方法について説明する。

図１４に示す通り、制御部８００には、少なくとも植付入り切りボタン６２０からの入り切り信号と、昇降操作レバー８１の切り替え信号と、植付スイッチ７７０からの入り切り信号が入力され、これらの入力信号により、ソレノイド４７０にパルス信号が出力される構成である。

以上の構成のもとで、主として図１２～図１４を参照しながら、制御部８００の動作を中心に説明する。

ここでは、苗移植装置１を圃場の所定位置に移動させた後、（１）植付作業を開始しようとする場面、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面、そして、（３）畝の端まで来て旋回する場面に分けて説明する。

（１）植付作業を開始しようとする場面：
苗移植装置１を圃場の所定位置に移動させたとき、植付入り切りボタン６２０は「入り」状態に、昇降操作レバー８１は「上げ」位置に、それぞれ設定されており、走行車体１５の車高は高い位置にあるものとする。

また、作業者は、変速レバー１９０を「植付１」に設定したとする。これにより、第１変速スイッチ１９８がＯＮとなり、第２変速スイッチ１９９がＯＦＦとなり、第１変速スイッチ１９８からのみＯＮ信号が、制御部８００に送られる。制御部８００は、第１変速スイッチ１９８からのＯＮ信号を受け取り、且つ、第２変速スイッチ１９９からのＯＮ信号を受け取らなかったので、「植付１（低速）」が設定されたと判定して、メモリ部８１０に予め格納されている、「植付１（低速）」に対応する植付株間の範囲「２２ｃｍ～４０ｃｍ」を読み出して、表示部６３０の左半分の表示領域に表示させる。

作業者は、表示部６３０に表示された植付株間の範囲を見て、所望の植付株間である５０ｃｍが、その範囲に入っていないことを確認した後、変速レバー１９０を操作して、「植付２（高速）」に切り替える。そうすると今度は、表示部６３０の左半分の表示領域に、植付株間の範囲「３２ｃｍ～７０ｃｍ」が表示されると共に、右半分の表示領域に植付株間の仮の値として５１ｃｍが表示される。

作業者は、調節ボタン６４０を押して、仮の値の５１ｃｍを自らが所望する５０ｃｍに変更する。これにより、植付株間の設定が完了する。

次に作業者が、昇降操作レバー８１を「下げ」位置に操作して、走行車体１５の車高を下げることにより、センサ板７１０が走行車体１５と共に圃場面７０１に向けて下がる。

センサ板７１０が圃場面７０１に接するとセンサ板７１０の前端部７１１が矢印Ｚ方向（図１３参照）に回動するので、センサロッド７８０の前端縁部７８１ｂが、入り切り検知レバー７７１を押す方向に移動し、植付スイッチ７７０をＯＮさせることにより、植付スイッチ７７０からのＯＮ信号が制御部８００に入力される。

制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。

これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、植付作業が開始される。

即ち、制御部８００が、上記各種信号を受けて、植付条件が満たされたと判断すると、先ず植付クラッチ４２０を「入り」状態に切り替えて、植付具１１を作動させる構成としたので、作業者が昇降操作レバー８１を操作する等して植付作業を開始したとき、即座に植付具１１が１株目の苗を植え付ける。これにより、圃場の端から植付動作を開始出来る。

尚、本実施の形態のセンサ板７１０と植付スイッチ７７０とを包含する構成は、本発明の高さ検出部の一例にあたる。

（２）圃場内を植付作業しながら走行する場面：
ここでは、昇降操作レバー８１は「下げ」位置にあり、センサ板７１０は圃場面７０１の凹凸に応じて上下動しているものとする。

また、制御部８００は、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。従って、植付クラッチ４２０は、ソレノイド４７０が通電されることにより「入り」状態になると共に間欠用カム４４１が回動を開始して１回転し終わると（つまり、苗の植付動作を１回し終わると）「切り」状態に戻るという一連の動作を、当該作動周期で繰り返す。

これにより、植付作業が間欠的に行われて、所望の植付株間が実現される。

ここで、所定の作動周期は、作業者により指定された「植付２（高速）」に対応した走行速度、及び作業者により選択された植付株間の値である５０ｃｍとに基づいて、制御部８００により決定される。尚、所定の作動周期は、制御部８００内のタイマーによりカウントされる。

センサ板７１０の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ１０が次の通り動作する。即ち、センサ板７１０が上方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部を押す方向に移動すると、カウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として図１３中において時計方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に作動して、走行車体１５の車高が高くなる。

一方、センサ板７１０が下方に動くと、センサ板７１０の前端部７１１が回動支持軸７２２ａを中心に矢印Ｚ方向と反対方向に移動するとともに、センサロッド７８０の一端部７８１に設けられた連結ピン７８１ａが長孔７６２の前縁部から離れる方向に移動すると、引っ張りスプリング７６６の引っ張り力によりカウンタアーム７６０が回動支持軸７６１を軸芯として矢印Ｙ方向に回動し、この動きがロッド７６５を介して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）に伝達されて、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に作動して、走行車体１５の車高が低くなる。

上記動作により、圃場面７０１に凹凸があっても、苗の植付深さを一定に保持することが出来る。

（３）畝の端まで来て旋回する場面：
この場面では、作業者は、植付作業を中断させるために、昇降操作レバー８１を「下げ」位置から「中立」位置に移動させる。

これにより、制御部８００は、昇降操作レバー８１からの、「中立」位置を示す信号を受けて、ソレノイド４７０に対するパルス信号の出力を停止する。これにより、植付クラッチ４２０は「入り」状態から「切り」状態に切り替わった後は、「切り」状態を維持し続けるので、植付作業が中断される。

更に、作業者は、走行車体１５を隣の畝に向けて旋回させるために、昇降操作レバー８１を「中立」位置から「上げ」位置に移動させる。

この昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）が作動し、油圧昇降シリンダ１０が伸びる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が高くなる。

この時、センサ板７１０は下がり、植付スイッチ７７０がＯＦＦ状態になるが、制御部８００からは何も信号は出力されない。

尚、植付クラッチ４２０は「切り」状態を維持しており、植付作業が中断したままの状態が継続されている。そこで作業者は、走行車体１５を旋回させる。

次に作業者は、昇降操作レバー８１を「上げ」位置から「中立」位置を経て「下げ」位置に移動させると、昇降操作レバー８１の操作に応じたケーブル８２の動きに連動して、油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブが作動し、油圧昇降シリンダ１０が短くなる方向に移動することにより、走行車体１５の車高が低くなり始める。尚、昇降操作レバー８１の上記操作により、昇降操作レバー８１が「下げ」位置にあることを示す信号が制御部８００に対して出力される。

そして、走行車体１５の車体が降下して、やがてセンサ板７１０が圃場面７０１に接すると、上記項目（１）で説明したのと同様に、植付スイッチ７７０がＯＮし、その信号が制御部８００に入力される。

植付入り切りボタン６２０は「入り」状態のままであるので、制御部８００は、植付入り切りボタン６２０から「入り」状態を示す信号と、昇降操作レバー８１から「下げ」位置を示す信号と、植付スイッチ７７０から「ＯＮ」信号と、をＡＮＤ条件の下で受け付けたことにより、ソレノイド４７０を通電させる信号を出力する。即ち、制御部８００は、上記と同様に、ソレノイド４７０に対して、所定の作動周期で通電させるべく、パルス信号をその作動周期で出力する。

これにより、植付クラッチ４２０は「切り」状態から「入り」状態に切り替わり、再び植付作業が開始される。

尚、この場合、作業者が昇降操作レバー８１を操作する等して再び植付作業を開始したとき、制御部８００内のタイマーのカウントがリセットされる構成としたので、次の畝でも即座に植付具１１が１株目の苗を植え付ける。これにより、常に圃場の端から植付動作を開始出来る。

上記構成により、植付入り切りボタン６２０を「入り」状態にしておくことにより、昇降操作レバー８１を操作するだけで、上記の（１）植付作業を開始してから、その後、（２）圃場内を植付作業しながら走行し、そして、（３）畝の端まで来て旋回した後、再び植付作業をするという一連の作業を連続して行える。

次に、エンジン１２とミッションケース４（図２参照）との間に油圧ポンプ８５０を配置した構成について、主として図１５を用いて説明する。図１５は、エンジン１２とミッションケース４との間に油圧ポンプ８５０を配置した構成について説明する側面図である。

図１５に示す通り、第１伝動ベルト８５５は、エンジン１２からの駆動力を受けて回転するエンジンプーリ８６０と主伝動ケース４へ駆動力を伝達するためのミッションプーリ８６５との間に掛けられている。第２伝動ベルト８７０は、エンジン１２からの駆動力を受けて回転するエンジンプーリ８６０と油圧ポンプ８５０を回動させるための油圧プーリ８７５との間に掛けられている。

第１伝動ベルト８５５と第２伝動ベルト８７０は、左右並列に配置されている。また、第１テンションアーム８８０の先端部には、第１伝動ベルト８５５にテンションをかけるための第１テンションプーリ８８１が回動自在に取り付けられている。第２テンションアーム８８２の先端部には、第２伝動ベルト８７０にテンションをかけるための第２テンションプーリ８８３が回動自在に取り付けられている。

第１テンションアーム８８０と第２テンションアーム８８２は、左右並列に配置され、且つ、同じ軸８８５を中心として回動自在に取り付けられている。

以上の構成により、動力伝動機構の構成の簡略化が図れるとともに、コンパクト化が図れる。

上記の移植機は、操作パネル６０１の調節ボタン６４０の操作と、第１変速スイッチ１９８と第２変速スイッチ１９９のうち選択されている側に基づき、制御部８００のメモリ部８１０に記録された植付株間が自動設定され、所定のタイミングでソレノイド４７０を作動させて植付クラッチ４２０を入状態にして、植付具１１に苗を植え付けさせる構成である。

しかしながら、圃場を走行するときは、圃場の凹凸や傾斜、前輪２及び後輪３のスリップ等の影響により、設定された植付株間に対して実際の植付株間が狭くなる、または広くなることがある。設定された植付株間と実際の植付株間の差が僅か、例えば作業者が目視しても略等間隔で植え付けられているように見えていれば、一畝当たりの苗の植付本数が減ることや、植付後の苗の生育に影響は殆ど生じないので問題は僅少である。

一方、作業者が目視して植付株間が等間隔ではなく、苗同士の間隔が空き過ぎていると、一つの畝に植付可能な本数の苗が植え付けられず、苗が余ると共に、苗の生育後の作物の収量が減少する問題が生じる。

一方、苗同士の間隔が狭過ぎると、一つの畝に予定以上の苗が植え付けられて苗同士の間隔が狭くなり、風通しや日当たりが悪く、生育不良や病害虫により苗が枯れてしまう問題が生じる。

上記の問題を解消すべく、図１に示すとおり、主フレーム１７に鎮圧輪１３を支持する鎮圧輪支持アーム１３ａを回動自在で、且つ操作部６００から鎮圧輪１３の作用高さ調節、及び鎮圧輪１３を圃場面から離間させる操作を可能に設ける。そして、該鎮圧輪支持アーム１３ａに植付具１１が植え付けた苗を検知する第１苗検知センサ９００を設ける。

該第１苗検知センサ９００は、ＣＣＤカメラやカラーセンサであり、範囲内の所定の色の画素を検知し、検知された画素の分布に基づき、前記制御部８００は、苗の有無、苗の地表からの長さ（植付深さ）、苗の植付位置、苗の植付姿勢等を判定する。

なお、画素数で苗を判定するときは、緑系統の画素数を基準とするが、苗の色合いが緑色でないもの、例えばムラサキキャベツの苗等を対象とするときは、判定する画素を操作部６００、または機外のリモコン（タブレット端末）等に設ける画素変更スイッチ６５０で選択できる構成とする。

あるいは、ＣＣＤカメラ等で撮影した画像を、畝面や圃場面等の茶系統の色が黒色、苗等が白色に処理される所謂二値化し、白色の面積（画素数）で苗の有無、苗の植付深さ、苗の植付位置を判定する構成としてもよい。判定を白か黒かのみで行うことができ、制御部８００にかかる処理負荷が軽減される。

なお、上記の苗の植付位置とは、一例として、植付作業を行う畝において、走行車体１５の進行方向に直交する方向、即ち左右方向の位置のことを示す。畝上における苗の植付位置は、一つの畝に何条分の苗を植えるかによって変更される。一つの畝に一条植える場合は、畝の左右中央部でも、左右中央部から左右どちらかに偏倚した位置でも、苗の種類や圃場の環境等に合わせて適宜設定可能であるが、一つの畝に二条以上植える場合は、植付株間と同様に苗同士の左右間隔を空ける必要があり、植付位置が制限される。

また、上記の苗の植付姿勢とは、圃場面に対する苗の姿勢を示すものである。苗の植付は、種類によって圃場面に対して垂直な姿勢とするものだけでなく、根張りの良さや果実の発生箇所を考慮して傾斜姿勢で植え付けるものがある。

前記第１苗検知センサ９００は、長さ、幅、色、姿勢などの、苗が適切に植え付けられて畝に存在しているかどうかを検知する必要があるが、第１苗検知センサ９００の検知結果と制御部８００の処理だけでは多種多様な苗に対応できない可能性がある。

そこで、図１２に示すとおり、前記操作パネル６０１にＵＳＢコネクタ、ＳＤカードスロット等のメモリスロット６６０を設け、該メモリスロット６６０に苗に関するデータを記録したＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の苗情報ストレージ６６１を差し込むと、制御部８００は該苗情報ストレージ６６１に記録されたデータや、メモリ部８１０に記録された設定植付株間等を参照し、第１苗検知センサ９００が検知した画素情報から苗の植付の有無、植付深さ、植付株間、植付姿勢等が適切であるかどうかを判断できる構成としてもよい。

なお、苗情報ストレージ６６１には複数の苗のデータを記録し、苗情報ストレージ６６１がメモリスロット６６０に差し込まれると、前記表示部６３０に苗のデータ名称を表示し、調節ボタン６４０を押すと別のデータ名称を表示する構成としてもよい。さらに、頻繁に使用する苗のデータについては、メモリ部８１０に保存しておき、苗情報ストレージ６６１が無い場合でも苗のデータをメモリ部８１０から読み込み可能にしてもよい。

上記構成により、制御部８００の判定基準を選択された苗のデータに基づいて一括して変更できるので、第１苗検知センサ９００の検知情報に対して誤判定が生じにくくなり、異常な苗の植え付けを早期に作業者に気付かせやすくなり、苗を植え直す作業工数が抑えられる。

また、複数のデータを選択可能とすることにより、複数の苗情報ストレージ６６１を作業者が持ち歩く必要が無く、目的の苗情報ストレージ６６１を見つける手間がかからず、作業能率の低下が防止される。

そして、メモリ部８１０に苗のデータを記録しておき、いつでも読み込み可能とすることにより、使用頻度の高い苗については苗情報ストレージ６６１を持ち歩くことなく設定を呼び出せるので、作業能率の低下が一層防止される。

上記構成の別例としては、図１６で示すとおり、前記メモリスロット６６０にＵＳＢケーブル８３５を差し込み、データストレージ８３１（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）を備えるタブレット端末８３０等と有線接続する、あるいは制御部８００に無線通信装置８２０を設けて無線接続し、該データストレージ８３１に記録された苗のデータをタブレット端末８３０側で選択して制御部８００に送信し、苗の植付の有無、植付深さ、植付株間、植付姿勢等が適切であるかどうかを判断できる構成としてもよい。

上記の構成では、タブレット端末８３０の画面を利用して苗のデータの閲覧や選択ができるので、操作が容易であり、作業能率が向上する。

また、データストレージ８３１は苗情報ストレージ６６１に比べて基本的に大容量であるので、より多くの苗のデータを記録、及び選択することができ、作業能率が向上する。

なお、タブレット端末８３０には、苗のデータを選択すると共に、制御部８００に送信する操作を行うためのＧＵＩを備える作業アプリケーション８３２をインストールしておくと、より操作性が向上する。該作業アプリケーション８３２には、前記調節ボタン６４０（「上げ」プッシュスイッチ６４０ａ，「下げ」プッシュスイッチ６４０ｂ）と同様に、前記ソレノイド４７０の作動間隔を変更する株間切替アイコン８３３（上げアイコン８３３ａ，下げアイコン８３３ｂ）を設けると、機体から離れた作業者が植付株間を遠隔操作することができる。植付株間の切替操作を行うときは、走行を停止させておく必要があるので、後述する走行クラッチ入切アクチュエータ９７０を作動させ、走行クラッチ機構９６０の入切を切り替え、走行車体１５の走行と停止を切り替える、走行切替アイコン８３４を設けると、なお遠隔操作しやすくなる。

図１７に示すとおり、前記第１苗検知センサ９００が植え付けられた苗を検知したとき、制御部８００に内蔵され得るタイマーは、その時間を記録する。そして、該第１苗検知センサ９００が苗を検知する度に、記録された時間と前回の苗の植付時の時間から、苗を一株植え付ける際に要する時間、即ち実植付時間ＲＴを測定する。また、前記制御部８００は、変速レバー１９０の操作位置が「植付１」と「植付２」のどちらに操作されているか、及び調節ボタン６４０の操作による植付株間の設定に基づき、理論上の苗を一株植え付ける際に要する時間、即ち理想植付時間Ｔを算出する。

そして、前記制御部８００は、理想植付時間Ｔと実植付時間ＲＴを比較し、理想植付時間Ｔと実植付時間ＲＴの差の絶対値が、メモリ部８１０に記録された設定許容時間ＴＡ以上であるときは、植付株間が広がり過ぎている、または植付株間が狭過ぎると判断する。
このとき、前記制御部８００は、操作パネル６０１に設けるブザーやランプなどの報知装置６０２を作動させ、植付株間の異常を作業者に報知する。

なお、植付株間が広がり過ぎるときは、傾斜等により走行車体１５が滑り降りるような、後輪３の回転によらずに移動している状態や、苗が投入されずに植付具１１が植付動作を行い、苗が植え付けられない欠株が発生している、等の原因が考えられる。

前記第１苗検知センサ９００は、植え付けられた苗を基準として苗の有無等を検知するものであるので、欠株の発生についても検知することができる。例えば、第１苗検知センサ９００が植付クラッチ４２０の入切やソレノイド４７０の作動を検知するものであると、植付具１１に苗が投入されていなくても、植付動作をすると植付が正常に行われたと判定してしまう。

一方、植付株間が狭くなり過ぎるときは、ソレノイド４７０が誤動作して植付クラッチ４２０が入状態のままとなり、間欠的な苗の植え付けが不可能になる故障が発生していることが原因として考えらえる。

植付株間の異常を検知すると報知装置６０２が作動することにより、苗の植付作業を早期に中断できるので、異常な植付株間で植え付けられている苗の植え直し回数が抑えられ、作業に要する時間と労力が軽減される。

また、一つの畝に予定数の苗を設定した植付株間で植え付けることができるので、苗が余ることが防止されると共に、苗の生育環境を良好にでき、生育の安定や収量の増加、品質の向上が図られる。

前記走行車体１５は、圃場面との接地抵抗や凹凸、前後及び左右方向の傾斜、前輪２や後輪３のスリップ等の影響を受けて走行しており、大きな影響を受けると、影響が略発生していない場合に比べて、設定した植付株間における苗の植付位置に対する走行車体１５の位置が、前方に出過ぎている、または植付位置に到達していない、ということになり、苗の植付株間が設定と異なることがある。圃場の影響により植付株間が乱れ続けると、苗同士の間隔が狭まり過ぎる箇所や広がり過ぎる箇所が不規則に発生し、苗の植付精度の低下や、これによる生育不良の発生等の問題が生じる。

上記の植付株間が設定と異なる問題は、圃場の条件次第では連続して発生し得る。このとき、問題の発生を防止すべく、図１４に示すとおり、前記ミッションケース４から左右の走行伝動ケース９に伝動する走行伝動軸（図示省略）に被検知回転体８４１を設け、該被検知回転体８４１の所定部位を検知すると走行伝動軸の一回転と判定する走行回転センサ８４０を設ける。前記被検知回転体８４１の所定部位とは、凹部または凸部を形成する箇所、または色、光や音波等の反射率が他の箇所と異なるような処理を施す箇所のことを示す。

図１８に示すとおり、前記制御部８００は、第１苗検知センサ９００が複数の、例えば二ヵ所の苗の植付が完了するまでの時間を測定すると共に、二ヵ所の苗の植付が完了するまでの走行回転センサ８４０が検知した回転数から、走行車体１５の移動距離と移動速度を算出する。

前記植付具１１による苗の植付に要する時間は、故障または苗付具１１の動作を阻害していない限りは略同じ時間となるので、複数回の植え付け動作に要する時間と、走行回転センサ８４０が検知した回転数に基づく走行車体１５の移動距離及び移動速度から算出される時間を比較することにより、走行車体１５の影響による植付株間の乱れが生じているかどうかを判定することができる。

設定した植付株間に対して走行車体１５の移動量が不足し、植付株間を乱していると判定したとき、前記制御部８００は、作業者が設定した植付株間よりも広い株間になるよう、ソレノイド４７０の作動間隔を長くする。

一方、設定した植付株間に対して走行車体１５の移動量が過剰になり、植付株間を乱していると判定したとき、前記制御部８００は、作業者が設定した植付株間よりも狭い株間になるよう、ソレノイド４７０の作動間隔を短くする。

これにより、走行車体１５の移動が阻害される状況では、植付具１１の作動間隔が長くなることで、苗の植付株間が狭まり過ぎることが防止される。

一方、走行車体１５が過度に移動する状況では、植付具１１の作動間隔が短くなることで、苗の植付株間が広がり過ぎることが防止される。

なお、植付株間の変更は、第１苗検知センサ９００が複数回の苗の植付を検知するまでの時間と、走行車体１５の走行距離の差が大きいほど広く、または狭くすることで、植付株間の乱れを防止する。ソレノイド４７０の作動タイミングを変更することによる植付株間は、１ｃｍ単位で変更できるので、誤差が小さ過ぎる場合を除き、適切な株間の設定が可能である。

上記の植付株間の変更は、苗の植付二回分の時間と走行距離を判断基準としているが、あまり頻繁にソレノイド４７０の作動間隔が変更されると、かえって植付株間が切り替えられ、余計に苗の植付精度が乱れる恐れもある。従って、より多い苗の植付回数、例えば苗の植付五回分の経過時間とその間の走行距離に基づきソレノイド４７０の作動間隔を変更する構成とすると、頻繁な植付株間の変更が行われることが防止され、苗の植付精度の低下が防止される。

前記センサ板７１０が畝面と接触して回動すると、油圧昇降シリンダ１０が伸縮して前記左右の走行伝動ケース９を下方回動させて走行車体１５の車高を高くする構成である。

これにより、走行車体１５及び植付具１１の圃場面までの間隔を大きくすることができるので、苗の植付深さが深くなり過ぎることが防止され、苗の葉部が十分な日光を受けられ、生育が良好になる。

一方、前記センサ板７１０が畝面から離間して回動すると、油圧切替バルブ部４０が作動して前記左右の走行伝動ケース９を上方回動させて走行車体１５の車高を低くする構成である。

これにより、走行車体１５及び植付具１１の圃場面までの間隔を小さくすることができるので、苗の植付深さが浅くなり過ぎることが防止され、苗が倒れたり、根部付近が気温の影響を受けることがなく、苗が弱ったり枯れたりすることが防止される。

しかしながら、センサ板７１０の角度が適切でも、圃場の土質等の条件によっては、苗の植付深さが乱れることがある。

本件の構成では、前記第１苗検知センサ９００が苗の植付深さＤＲを苗の画素数で判定しているので、センサ板７１０が回動しなくても植付深さが適切であるかどうかの判定が可能である。したがって、制御部８００は、メモリ部８１０に記録された、あるいは苗情報ストレージ６６１やデータストレージ８３１に記録された苗のデータに基づく植付深さＤと、検知された画素数に基づく実際の苗の植付深さＤＲを比較し、データに基づく植付深さＤと実際の植付深さＤＲの差を算出し、植付深さが適切か否かを判定可能に構成する。

そして、図１３及び図１９に示すとおり、前記センサ板７１０を上下回動させる切替シリンダ７１３を設け、実際の苗の植付深さＤＲがデータに基づく植付深さＤよりも深いときは、該切替シリンダ７１３を作動させてセンサ板７１０を下方回動させて畝面に接触させる。これにより、油圧昇降シリンダ１０が前記左右の走行伝動ケース９を下方に回動させて走行車体１５の車高を高くするので、植付具１１の苗の植付深さが浅くなり、実際の苗の植付深さＤＲとデータに基づく植付深さＤとの差が略無くなる適切な植付深さとなる。

一方、実際の苗の植付深さＤＲがデータに基づく植付深さＤよりも浅いときは、該切替シリンダ７１３を作動させてセンサ板７１０を上方回動させて畝面から離間させて回動させる。これにより、油圧昇降シリンダ１０が前記左右の走行伝動ケース９を上方に回動させて走行車体１５の車高を低くするので、植付具１１の苗の植付深さが深くなり、実際の苗の植付深さＤＲとデータに基づく植付深さＤとの差が略無くなる適切な植付深さとなる。

前記植付具１１の畝に対する植付位置は、一例として、畝の左右方向中央位置で、植付姿勢は畝面に対して略垂直になることが望ましい。しかしながら、畝の左右の畝溝の深さが左右で異なっていると、走行車体１５は左右一側が左右他側よりも上方に位置する、左右方向の傾斜姿勢になってしまい、苗の植付位置は畝の左右中央位置からずれると共に、植付姿勢は傾斜姿勢となってしまう。これにより、苗が倒れたり、根部が畝内からはみ出し、気温等の影響で枯れてしまう問題が生じる。

これを防止すべく、ローリングシリンダ１４により左右の走行伝動ケース９の一方を上方回動、下方を下方回動させることにより走行車体１５を圃場面による傾斜とは反対方向に傾斜させることで、走行車体１５及び植付具１１を畝面に対して垂直に近い姿勢に保つ構成がある。

しかしながら、ローリングシリンダ１４による走行車体１５の傾斜が不十分であると、苗の植付位置が僅かに畝の左右中心からずれたり、苗が多少なりとも傾斜した姿勢となることがある。

これに対応すべく、前記第１苗検知センサ９００は、制御部８００は、メモリ部８１０に記録された、あるいは苗情報ストレージ６６１やデータストレージ８３１に記録された苗のデータに基づく苗の植付姿勢や植付位置と、実際の苗の植付位置、植付姿勢を比較し、差異に合わせて前記ローリングシリンダ１４の伸縮量を変更し、走行車体１５の傾斜量を変更する。

これにより、苗の植付位置が本来植え付けたい位置からずれることや、植付姿勢が傾斜姿勢になることを防止できるので、機体が左右傾斜しやすい圃場でも、苗の植付精度が向上する。

なお、前記第１苗検知センサ９００は、前記鎮圧輪１３と略同じ前後位置で、且つ植付具１１よりも機体後方に配置する。

これにより、第１苗検知センサ９００は、植付具１１が植え付けた苗を確実に検知することができるので、植付深さや植付位置の検知精度が向上する。

前記トレイ供給装置１００は、左右方向に移動することで、苗が縦横に複数投入されたトレイ２０から取出装置２００によって苗を一株ずつ取り出させ、植付具１１に投入して一株ずつ植え付けるものであると共に、左右端部まで移動するとトレイ２０を所定量機体下方側に移動させ、次の左右方向の苗の列を取出装置２００の苗の取り出し位置に移動させる構成である。

このとき、種子が発芽しなかった、苗が早い段階で枯れて無くなった等の理由により、トレイ２０に苗が無い個所があると、取出装置２００は何も取ることはできず、植付具１１にも苗を供給することはできない。

すると、植付具１１は苗の植付動作を正常に行っても、苗が植え付けられない欠株が発生することになり、作業者は欠株の生じた位置に手作業で苗を植え付けねばならず、余分な時間と労力がかかることになる。

これを防止すべく、図８、図１０及び図１１に示すとおり、前記取出装置２００の取出爪２１０のうち、苗取り作用域から離間した位置に、トレイ２０に取り出す苗があるかどうかを検知する第２苗検知センサ９５０を設け、取出爪２１０がトレイ２０に向かう前に苗の有無を検知する。なお、図９にも取出装置２００が記載されているが、他の機構の説明を円滑にするため、第２苗検知センサ９５０の記載は省略する。

前記制御部８００は、第２苗検知センサ９５０が苗を取り出す位置に苗を検知しないと、図２１に示すとおり、操作パネル６０１に設けるブザーやランプなどの報知装置６０２を作動させ、欠株が発生したことを作業者に報知する。

これにより、作業者はその場で欠株の発生を把握できるので、走行車体１５を前進させつつ、欠株の生じた場所に手作業で苗を植えることができる。植付具１１が畝面に突入した直後は、植付具１１が形成した植付穴が明確に残っているので、その場所に苗を植え付ければ植付株間をほぼ一定に保つことができる。時間が経過すると、周囲に盛り上げられた土が風等によって植付穴に戻されるので、手作業で苗を植え付けるべき位置を探す必要が生じ、植付株間が乱れるおそれがある。

なお、上記の欠株の発生は、植付作業中は走行車体１５が常に前進しており、植付具１１が同じ場所で畝面に向かえないことにより生じる。走行車体１５が移動しなければ、植付具１１は同じ場所で畝面に向かうので、トレイ２０の苗が無い箇所の隣に苗があれば、欠株を発生させることなく苗の植付を行うことができる。

しかしながら、欠株の発生が報知された時に、作業者ができるだけ速やかに走行車体１５の走行を停止させても、走行車体１５は苗を植え付ける位置よりも前進した位置で停止することになる。このため、作業者はトレイ２０を常に目視するなどして、欠株の発生を予見して走行を停止させねばならず、不要な労力を作業者に費やさせることになる。

この不要な労力を費やすことなく、欠株が発生し得るタイミングで走行車体１５の走行を停止させ、その場で苗を植え付けさせるべく、図２２に示すとおり、前記ミッションケース４に設ける走行クラッチ機構９６０の入切を切り替える走行クラッチ入切アクチュエータ９７０を設ける。そして、前記制御部８００は、前記第２苗検知センサ９５０がトレイ２０の取り出し位置に苗が無いことを検知すると、走行クラッチ入切アクチュエータ９７０を作動させ、走行クラッチ機構９６０を切状態に切り替え、左右の走行伝動ケース９への伝動を遮断し、走行車体１５の前進を停止させつつ、トレイ供給装置１００や取出装置２００、及び植付具１１への伝動は遮断しない、所謂空植え状態（その場植え状態）に切り替える。

これにより、前記トレイ供給装置１００に載置されたトレイ２０は左右方向に送られ、取出装置２００は取出爪２１０で次の苗の取り出しを行い、植付具１１は畝面に突入した位置と同じ位置に苗の植付を行うことができる。

前記第２苗検知センサ９５０がトレイ２０の取出位置に苗があることを検知し、且つ前記第１苗検知センサ９００が植え付けられた苗を検知すると、苗は設定した植付株間に対応する位置に植え付けられたことになる。このとき、制御部８００は、走行クラッチ入切アクチュエータ９７０を作動させ、走行クラッチ機構９６０を入状態に切り替え、走行車体１５の前進を開始させる。

これにより、欠株を発生させることなく苗の植付を行うことができるので、植付株間が乱れることが防止されると共に、欠株が発生した位置に苗を手作業で植える作業が不要になり、作業能率が向上する。

なお、前記第２苗検知センサ９５０は、取出爪２１０が取り出した後も、植付具１１に苗を渡すまでは存在を検知することができる。前記取出爪２１０が取り出した苗は、植付具１１に渡されるまでに風や機体の振動等により脱落することがあるので、第２苗検知センサ９５０の苗の検知から所定時間、即ち植付具１１の上方で苗を落下させるまでの時間が経過するまでに第２苗検知センサ９５０が苗を検知しなくなると、走行クラッチ入切アクチュエータ９７０を作動させ、走行クラッチ機構９６０を切状態に切り替えて、空植え状態に切り替えて欠株を防止する構成としてもよい。この時間は、メモリ部８１０に記録する。

前記制御部８００は、上記のとおり、ソレノイド４７０や回転センサ８４０等の作動回数を記録すると共に、この記録した数値やメモリ部８１０に記録された情報から、移動距離や作動時間を算出することができる。

これを利用して、エンジン始動後のソレノイド４７０の作動回数と、機体の作動時間から、燃費を算出する。「作動時間（分）÷ソレノイド４７０の作動回数＝燃費係数」である。

該燃費係数が低いほど、時間内の植付作業範囲が長く、燃費が良いことになる。逆に、作動時間が長い割に燃費係数が高いときは、植付作業を行わない状況でエンジン１２を作動させ続けていたと考えられる。

この燃費係数は、表示部６３０に表示可能とすると共に、エンジン１２を切ってもメモリ部８１０に格納され、次にエンジン１２を作動させて植付作業を行い、新たな燃費係数が算出されるまでは確認可能とする。

なお、燃費係数が算出された際、前記苗情報ストレージ６６１やデータストレージ８３１に、当該燃費係数、算出時点の日付及び時間（例：年/月/日/時/分/秒）、植え付けた苗の種類等と関連付けて記録すると、燃費改善の参考資料としたり、同一の作業を別の作業者が行う際、比較的近い燃費で作業を行わせることができる。

本発明に係る移植機は、走行速度に対応した植付株間の設定範囲内で、適正な植付株間や植付深さに自動修正することができるという効果を有し、苗移植機等として有用である。

３ 後輪（走行装置）
９ 走行伝動ケース（走行伝動装置）
１０ 油圧昇降シリンダ（昇降アクチュエータ）
１１ 植付具
１３ 鎮圧輪（鎮圧部材）
１３ａ 鎮圧輪支持アーム
１４ ローリングシリンダ
１５ 走行車体
２０ トレイ
１００ トレイ供給装置
２００ 取出装置
４２０ 植付クラッチ
４７０ ソレノイド（駆動装置）
６４０ 調節ボタン（株間切替装置）
７１０ センサ板（畝面検知部材）
７１３ 切替シリンダ（切替アクチュエータ）
８００ 制御部
９００ 第１苗検知センサ
９５０ 第２苗検知センサ
９６０ 走行クラッチ機構
９７０ 走行クラッチ入切アクチュエータ（クラッチ入切アクチュエータ）
Ｄ 植付深さ
ＤＲ 実際の植付深さ
Ｐ 記録された植付位置
ＰＲ 実際の植付位置

Claims (2)

1. 走行車体（１５）と、苗を圃場に植付ける植付具（１１）と、該植付具（１１）への駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、該植付クラッチ（４２０）を所定の周期で入切する駆動装置（４７０）と、該駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更して苗の植付株間を変更する株間切替装置（６４０）と、該株間切替装置（６４０）の設定に合わせて駆動装置（４７０）を作動させる制御部（８００）を備えた移植機において、
   前記走行車体（１５）への走行動力の伝動回転数を検知する回転センサ（８４０）と、苗の植え付けを検知する第１苗検知センサ（９００）を設け、前記制御部（８００）は、該第１苗検知センサ（９００）が前後方向の二ヵ所以上の苗の植付を検知すると、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の前記回転センサ（８４０）の検出値と、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の経過時間により、前記駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更する構成とし、
   前記走行車体（１５）に、前記植付具（１１）が植え付けた苗の周りの土を鎮圧する鎮圧部材（１３）を設け、前記走行車体（１５）の下部側に該鎮圧部材（１３）を装着して上下方向に回動する鎮圧支持アーム（１３ａ）を設け、
   前記第１苗検知センサ（９００）は、前記植付具（１１）よりも機体後側で、該鎮圧支持アーム（１３ａ）に装着されることを特徴とする移植機。
2. 走行車体（１５）と、苗を圃場に植付ける植付具（１１）と、該植付具（１１）への駆動力の伝動を入切する植付クラッチ（４２０）と、該植付クラッチ（４２０）を所定の周期で入切する駆動装置（４７０）と、該駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更して苗の植付株間を変更する株間切替装置（６４０）と、該株間切替装置（６４０）の設定に合わせて駆動装置（４７０）を作動させる制御部（８００）を備えた移植機において、
   前記走行車体（１５）への走行動力の伝動回転数を検知する回転センサ（８４０）と、苗の植え付けを検知する第１苗検知センサ（９００）を設け、前記制御部（８００）は、該第１苗検知センサ（９００）が前後方向の二ヵ所以上の苗の植付を検知すると、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の前記回転センサ（８４０）の検出値と、二ヵ所以上の苗を植え付ける間の経過時間により、前記駆動装置（４７０）を作動させる周期を変更する構成とし、
   前記走行車体（１５）の後部に、苗を収容したトレイ（２０）を積載して左右方向に移動すると共に、左右端部に到達するとトレイ（２０）を所定距離下方に移動させるトレイ供給装置（１００）を設け、該トレイ供給装置（１００）上のトレイ（２０）から苗を取り出して前記植付具（１１）に移動させる取出装置（２００）を設け、
   該取出装置（２００）に前記トレイ（２０）に収容された苗の有無を検知する第２苗検知センサ（９５０）を設け、
   前記制御部（８００）は、該第２苗検知センサ（９５０）がトレイ（２０）の苗取出位置に苗が無いことを検知すると報知することを特徴とする移植機。

Images