JP4876498B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、右折待機時に対向車線の視認性を向上させる運転支援システムに関する。

従来より、交差点での右折において、対向直進車両が途切れるのを交差点中央部で待っているとき、対向車線側にも右折待機車両が停車している場合には対向車線の視認性が著しく低下する。その対策として、交差点にテレビカメラを設置し、その映像を無線信号で待機車両に送信して対向車線の映像を表示する方法が特許文献１で提案されている。

特許文献１に示される方法では、交差点で右折待機車両の対向直進車線の画像を撮像するテレビカメラを道路上方に設ける。そして、テレビカメラで撮影した画像の画像信号を送信し、この画像信号を右折待機車両で受信して表示手段に対向直進車線の画像を表示させる。このようにして右折待機車両の運転者に画像を視認させることで右折判断の支援を行っている。
特開平１０−６３９９３号公報

しかしながら、特許文献１で示される方法では、交差点への車両の進入方向によって少なくとも３〜４台のテレビカメラを設置する必要があるにも関わらず、どのテレビカメラで撮影した画像を待機車両内に表示させれば良いかという記載がされていない。したがって、ドライバは進行方向に対する道路状況を撮影した画像を見るために、運転以外の動作をすることになるため、ドライバに負担をかけることになってしまう。

本発明は、上記点に鑑み、どのテレビカメラの映像を待機車両内に映し出すかを自動的に選択することでドライバの負担を軽減するようにした運転支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、車載機は、地図データに基づいて、車両が走行する道路の道路ＩＤから交差点に進入する車両の進入方向を得ると共に、交差点に繋がる道路のうち、車両の進入方向に対する対向車線を撮影した映像の映像信号を送信する路上機のＩＤを得て、そのＩＤに対応したチャンネルを設定し、そのチャンネルで受信した映像信号の映像を表示手段にて表示させることを特徴とする。

このように、交差点に設置された複数の路上機のうち、車両が進入した道路の対向車線を撮影した路上機から、選択的に映像信号を受信して表示手段に表示させる。これにより、交差点に進入した車両が右折する際、ドライバに対して車両前方の対向車線の視認性を向上させることができると共に、ドライバへの負担を軽減させることができる。

本発明では、車載機には、演算手段（４８）が備えられており、演算手段は、地図データに基づき、車両が右折専用レーンに進入している間、表示手段に映像を表示させるようになっていることを特徴とする。

このように、地図データを用いて、車両の右折専用レーンの進入に連動させて映像を表示させるようにする。これにより、映像表示を自動化でき、ドライバへの負担を軽減させることができる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態で示される運転支援システムは、例えば道路が互いに垂直に交わる十字路の交差点に進入した車両を右折させるドライバを補助するものである。

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムのブロック構成図である。この図に示されるように、運転支援システムは、路上機１０と、車載機２０と、を備えて構成されている。

路上機１０は、テレビカメラ１１と、送信装置１２と、を備えている。本実施形態では、十字路の交差点を例に説明するため、４つの路上機１０が用意される。

テレビカメラ１１は、道路状況を撮影するものであり、交差点に進入する車両が通行する車線を撮影するものである。また、送信装置１２は、テレビカメラ１１で撮影された映像信号に対して変調、周波数変換等を行い、その結果の信号をアンテナ１３に出力して送信するものである。

このような路上機１０は、路上機１０ごとに異なるＩＤおよびチャンネル（以下、ＣＨ−ＩＤと記す）が設定されており、各テレビカメラ１１で撮影した映像信号にＣＨ−ＩＤ情報を含んだ映像信号をそれぞれ送信する。なお、路上機１０ごとのチャンネルの違いは、例えば送信する電波の周波数の違いよって設定できる。

なお、テレビカメラ１１は本発明の撮影手段に相当し、送信装置１２は本発明の送信手段に相当する。

そして、上記各路上機１０が交差点にそれぞれ配置されている。その具体的な様子を図２に示す。図２は、本実施形態で示される運転支援システムが用いられる交差点の様子を示した図である。この図に示されるように、交差点５０に道路５１から進入した右折待機車両６０が右折のために待機しており、その右折待機車両６０の前方にも道路５２に対向右折車両６１が右折のために待機している。このため、右折待機車両６０の前方の視認性が悪くなっており、対向車線５２ａから交差点５０に進入してくる対向車両６２を確認しづらい状態になっている。

そこで、対向車線５２ａの状況を撮影するため、路上機１０が交差点５０に配置されている。具体的に、路上機１０は、右折待機車両６０が交差点５０に進入する道路５１において、右折待機車両６０が走行する車線５１ａの対向車線側の路肩５３に配置される。そして、路上機１０のテレビカメラ１１が、右折待機車両６０の対向車線５２ａであって、右折待機車両６０の交差点５０への進入方向を撮影するようになっている。この路上機１０およびテレビカメラ１１の撮影方向は、交差点５０に繋がる他の道路５４、５５においても同じである。

また、運転支援システムにおいて、車載機２０は、受信装置３０と、カーナビゲーション装置４０と、方向指示器４９と、を備えて構成されている。

受信装置３０は、各送信装置１２から送信される映像信号ＣＨ−ＩＤをアンテナ３１で受信し、受信した無線信号に対して所定の周波数変換、増幅、復調等を行い、その結果のデータを演算装置４８に出力するものである。なお、受信装置３０は、本発明の受信手段に相当する。

カーナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ受信装置４１と、データ入力装置４２と、表示装置４３と、外部記憶装置４４と、地図データ記憶装置４５と、方位センサ４６と、車速センサ４７と、演算装置４８と、を備えて構成されている。

ＧＰＳ受信装置４１は、ＧＰＳ衛星から現在時刻と自分の位置に関する情報を含んだ側位信号が地上に発信されているため、図示しないアンテナを通じてその側位信号を受け取り、車両６０の緯度および経度を特定して車両６０の現在位置を得るものである。

データ入力装置４２は、カーナビゲーション装置４０に設けられた複数のメカニカルスイッチや、表示装置４３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル、マイク等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下や、タッチパネルのタッチ、マイクを用いた音声入力に基づいた信号を演算装置４８に出力する。また、表示装置４３は、演算装置４８から入力される映像情報を表示するものであり、液晶パネルやヘッドアップディスプレイが採用される。なお、表示装置４３は本発明の表示手段に相当する。

外部記憶装置４４は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、演算装置４８が読み出して実行するプログラム等が記憶されたものである。

地図データ記憶装置４５は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体やＤＶＤ等のディスクであり、地図データを記憶したものである。地図データは、複数道路およびその道路の配置、幅員等を示す道路データ、およびその道路沿いにある大きな交差点、高速道路、有料道路のインターチェンジ、橋、店舗、公共施設等の位置、名称等の地点データを含んでいる。

また、地図データには、交差点５０の交差点ＩＤ、交差点５０を構成する道路の道路ＩＤ、交差点５０に配置されている路上機１０のＩＤとそのチャンネル、が交差点情報として格納されている。

なお、地図データ記憶装置４５は、本発明の地図データ記憶手段に相当する。

方位センサ４６は、車両６０がどの方向に運行しているのかを検出するものであり、例えばヨーレートセンサやジャイロセンサによって構成される。具体的には、ヨーレートセンサにより車両重心を通る鉛直軸まわりの車両回転角を検出し、ジャイロセンサによって道路の傾きを検出し、これらに基づいて車両６０の運行方向に関する信号を送信する。また、車速センサ４７は、車両６０の速度を検出するものである。カーナビゲーション装置４０では、これら、複数のセンサを各々補間しながら使用するように構成されている。

演算装置４８は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭおよび外部記憶装置４４から読み出したカーナビゲーション装置４０の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には上記ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置４４から情報を読み出し、ＲＡＭ、外部記憶装置４４に対して情報の書き込みを行い、ＧＰＳ受信装置４１、データ入力装置４２、表示装置４３、方位センサ４６、そして車速センサ４７と信号の授受を行う。

演算装置４８のＣＰＵがプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、ＧＰＳ受信装置４１、方位センサ４６、そして車速センサ４７からの信号に基づいて、道路や立体駐車場の形状を利用した周知のマップマッチング等の技術を用いて車両６０の現在位置を特定する現在位置特定処理、データ入力装置４２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な案内ルートを算出する案内ルート検索処理、外部記憶装置４４から地図データを読み出し、算出された走行ルートやメモリ地点等を地図データと共に表示装置４３に画像表示させ、また交差点５０における曲折方向の指示を表示装置４３に音声出力させることで、ユーザの案内ルートに沿った運転を促すルート案内処理等がある。

また、演算装置４８は、各テレビカメラ１１で撮影され、送信装置１２を介してそれぞれアンテナ１３から送信された各映像信号を受信装置３０のアンテナ３１で受信すると共に、受信装置３０から映像信号を入力し、この映像信号に含まれるＣＨ−ＩＤと地図データとに基づいて所望のテレビカメラ１１の映像を表示装置４３にて表示する処理を行う。

なお、演算装置４８は、本発明の演算手段に相当する。

方向指示器４９は、車両６０の右左折を示した信号を演算装置４８に入力するものである。

以上が、本実施形態に係る運転支援システムの構成である。

次に、交差点５０に進入した車両６０が右折しようとする場合、その車両６０に対して対向車線の様子を映像表示させる作動について説明する。図３は、テレビカメラ１１で撮影された映像を表示装置４３に表示する演算装置４８が実行するプログラムのフローチャートである。演算装置４８は、カーナビゲーション装置４０が起動した状態となるとこのプログラムの実行を開始する。

また、各交差点５０に配置された各路上機１０の各テレビカメラ１１にて、それぞれ道路状況が撮影され、それぞれ撮影された各映像信号が各送信装置１２に備えられた各アンテナ３１から交差点５０内に送信された状態になっている。

ステップ１００では、方向指示器４９は右折方向を指示しているか否かが判定される。具体的には、上記カーナビゲーション装置４０を搭載した車両６０が交差点５０に進入し、方向指示器４９が操作されると、方向指示器４９から演算装置４８に右折信号または左折信号が入力される。そして、右折信号が入力されたか否かがモニタされる。

本ステップにて、方向指示器４９が右折を指していないと判定されると、再び方向指示器４９からの信号の入力がモニタされ、方向指示器４９が右折と指していると判定されると、ステップ１１０に進む。

ステップ１１０では、交差点５０への進入路が入手される。すなわち、演算装置４８に入力されるＧＰＳ受信装置４１、方位センサ４６、そして車速センサ４７の各信号および地図データに基づいて、車両６０がどの道路から交差点５０のどの方向に進入したのか、その進入路が得られる。

ステップ１２０では、交差点対向車線の受信ＣＨ（チャンネル）設定がなされる。具体的には、ステップ１１０にて交差点５０に対する車両６０の進入路が得られたので、地図データから交差点ＩＤと、道路ＩＤと、が得られる。上述のように、地図データには、交差点５０の交差点ＩＤ、交差点５０を構成する道路の道路ＩＤ、交差点５０に配置されている路上機１０のＩＤとそのチャンネル、が格納されている。したがって、地図データに基づき、車両６０が走行する道路の道路ＩＤから交差点６０に進入する車両６０の進入方向が得られると共に、交差点６０に繋がる道路のうち、車両６０の進入方向に対する対向車線を撮影した映像の映像信号を送信する路上機１０のＩＤが得られ、そのＩＤに対応したチャンネルで映像信号が受信されるように設定される。すなわち、演算装置４８にて受信装置３０が受信できる映像信号のチャンネルが設定され、各送信装置１２の各アンテナ３１から送信される映像信号の中から、指定したチャンネルの映像信号のみが受信される。

ステップ１３０では、交差点映像表示がなされる。つまり、ステップ１２０にて受信された映像信号が表示装置４３に出力され、映像として表示される。

ステップ１４０では、方向指示器４９は右折方向を指示しているか否かが判定される。すなわち、車両６０の右折が完了した後、映像表示を停止させるための判定がなされる。本ステップでは、ステップ１００と同様の処理がなされる。

そして、本ステップにて、方向指示器４９が右折を指していると判定されると、まだ右折が完了していないとして映像は表示され続け、再び方向指示器４９からの信号の入力がモニタされる。一方、方向指示器４９が右折を指示していないと判定されると、車両６０の右折は完了したとして本フローチャートは終了する。このフローチャートは、車両６０が他の交差点に進入すると繰り返し実行される。

以上説明したように、本実施形態では、交差点５０に設置された複数の路上機１０のうち、車両６０が進入した道路５１の対向車線５２ａを撮影した路上機１０から、選択的に映像信号を受信して表示装置４３に表示させることを特徴としている。これにより、交差点５０に進入した車両６０が右折する際、ドライバが表示装置４３に表示された映像を見ることで車両前方の対向車線５２ａの視認性を向上させることができると共に、ドライバへの負担を軽減させることができる。

また、本実施形態では、ドライバの方向指示器４９の操作に連動させて表示装置４３に映像を表示させるようにしている。これにより、映像表示を自動化でき、ドライバへの負担を軽減させることができる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、直線道路が互いに交差する交差点５０を例に説明したが、直線道路が互いに垂直に交差しない交差点に本システムを採用しても構わない。また、交差点を構成する道路の数はいくつあっても良く、その状況に合わせて各路上機１０を交差点に配置させるようにすれば良い。

上記実施形態では、受信装置３０と、カーナビゲーション装置４０と、をそれぞれ別体のものとして用意したが、カーナビゲーション装置４０に受信装置３０が一体とされているものを用意しても構わない。

上記実施形態では、方向指示器４９が右折を指示しているときに映像を表示するようにしているが、カーナビゲーション装置４０において車両６０が右折専用レーンに進入したときに映像を表示させるようにしても構わない。このように、ナビゲーション機能を用いて、車両６０の右折専用レーンの進入に連動させて映像を表示させることで、映像表示を自動化でき、ドライバへの負担を軽減させることができる。

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。

本発明の一実施形態に係る運転支援システムのブロック構成図である。 本実施形態で示される運転支援システムが用いられる交差点の様子を示した図である。 テレビカメラで撮影された映像を表示装置に表示する演算装置が実行するプログラムのフローチャートである。

符号の説明

１０…路上機、１１…テレビカメラ、１２…送信装置、１３、３１…アンテナ、２０…車載機、３０…受信装置、４０…カーナビゲーション装置、４３…表示装置、４５…地図データ記憶装置、５０…交差点、５１、５２…道路、５２ａ…対向車線、６０…車両。

Claims (2)

1. 交差点（５０）に配置された複数の路上機（１０）と、車両（６０）に搭載された車載機（２０）と、の間で通信を行うことにより、前記交差点に進入した前記車両の右折を補助する運転支援システムであって、
   前記複数の路上機は、
   前記交差点に進入する車両が走行する車線（５１ａ）の対向車線側の路肩（５３）に配置され、前記交差点に進入する車両の前記交差点への進入方向であって前記交差点に進入する車両が通行する車線の対向車線を撮影する撮影手段（１１）と、
   路上機ごとに異なるＩＤおよびチャンネルが設定されており、前記撮影手段で撮影された映像と前記ＩＤの情報とが含まれた映像信号を送信する送信手段（１２）と、をそれぞれ有し、
   前記車載機は、
   前記送信手段から送信された映像信号を受信する受信手段（３０）と、
   前記交差点に接続されている道路の道路ＩＤと、前記路上機から送信される電波を受信するためのチャンネルおよび前記路上機ごとのＩＤと、が格納されている地図データを備えた地図データ記憶手段（４５）と、前記映像信号を映像として表示する表示手段（４３）と、を有するカーナビゲーション装置（４０）と、を有し、
   前記車載機は、前記地図データに基づいて、前記車両が走行する道路の道路ＩＤから前記交差点に進入する車両の進入方向を得ると共に、前記交差点に繋がる道路のうち、前記車両の進入方向に対する対向車線を撮影した映像の映像信号を送信する路上機のＩＤを得て、そのＩＤに対応したチャンネルを設定し、そのチャンネルで受信した映像信号の映像を前記表示手段にて表示させるようになっていることを特徴とする運転支援システム。
2. 前記車載機には、演算手段（４８）が備えられており、
   前記演算手段は、前記地図データに基づき、前記車両が右折専用レーンに進入している間、前記表示手段に映像を表示させるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。

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