JP4795228B2 - ロープ吊りの荷物を取り扱う最適動き案内付きクレーンまたはショベル - Google Patents
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Description
旋回機構の角度φD
上下揺動機構の角度φA
ロープの長さlS、および
荷物フックの相対位置c
であり、荷物の位置を表す角度は
ロープの接線角φSt
ロープの動径角φSr、および
荷物の絶対回転角γLである。
mL 荷物の質量
lS ロープの長さ
mA ブームの質量
JAZ 垂直軸回りの旋回時の重心に関するブームの質量慣性モーメント
lA ブームの長さ
SA ブームの重心距離
JT 塔の質量慣性モーメント
bD 駆動時の粘性減衰
MMD 駆動モーメント
MRD 摩擦モーメント
式(2)は基本的にブーム付きクレーン塔の運動方程式を記述しており、荷物の振れによるフィードバックを考慮している。式(3)は角度φStの荷物の振れを記述する運動方程式であり、荷物の振れは、塔の旋回により、上記微分方程式の初期条件によって表される塔の角加速度または外乱に起因して励起される。
mL 荷物の質量
lS ロープの長さ
mA ブームの質量
JAY 駆動ロープを含む水平軸回りの旋回時の重心に関する質量慣性モーメント
lA ブームの長さ
SA ブームの重心距離
bA 粘性減衰
MMA 駆動モーメント
MRA 摩擦モーメント
方程式(9)は基本的に駆動油圧シリンダ付きブームの運動方程式を記述しており、荷物の振れによるフィードバックを考慮している。ブームの重力によって影響を受ける部分および駆動中の粘性摩擦も考慮されている。方程式(10)は荷物の振れφSrを記述する運動方程式である。振れは、ブームの起伏により、上記微分方程式の初期条件によって表されるブームの角加速度または外乱によって励起される。旋回機構による旋回中の荷物に対する求心力の影響は、微分方程式の右辺の項によって記述されている。これは旋回機構と上下揺動機構との間に連結が存在することを示しているので、旋回クレーンの典型的な問題を記述している。この問題は、二次形式旋回速度依存性を持つ旋回機構の運動も半径方向の角度振幅を生じるようにして記述することができる。
状態空間記述:
状態ベクトル
t0 所定初期時刻
tf 所定終端時刻
ρ(t) 時変ペナルティ係数
ρu(uStD, uStA) 正則化項(制御変数の二次形式評価)
ハンドレバー運転時には、所定の出発点と目標点との間の荷物の完全な運動は観測されないが、最適制御問題は動的事象とともに動く時間窓[t― 0, t― f]で観測される。最適化区間の初期時刻t―0は現在時刻であり、最適制御問題の予測区間t―fでクレーンのシステムのダイナミクスが観測される。この時間区間は処理の重要な調整パラメータであり、荷物の振れの周期によって下方に制限される。
t― 0 最適化区間の所定初期時刻
t― f 予測区間の所定終端時刻
ρLD 荷物旋回角速度偏差の評価係数
φ・LD,soll ハンドレバーの位置調節によって予め決まる荷物旋回角速度
ρLA 荷物動径速度偏差の評価係数
r・LA,soll ハンドレバーの位置調節によって予め決まる荷物動径速度
出発点と目標点が予め決められている完全自動化運転の場合、出発位置および目標位置での座標と静止状態の必要性とから最適制御問題の拘束条件が発生する。
φD,0 出発点旋回機構角度
φD,f 目標点旋回機構角度
rLA,0 出発点荷物位置
rLA,f 目標点荷物位置
シリンダ内圧力の拘束条件は方程式(11)に従って出発点および目標点の停留値から発生する。
uStD,max 旋回機構の最大値制御関数
u・StD,max 旋回機構の最大変化率制御関数
uStA,max 上下揺動機構の最大値制御関数
u・StA,max 上下揺動機構の最大変化率制御関数
φA,min 最小起伏角
φA,max 最大起伏角
さらなる制約は荷物の運動に関する拡大必要条件から発生する。完全自動化運転時に荷物の出発点から目標点までの荷物の運動全体が観測される場合には、旋回角の単調な変化が必要とされてもよい。
ti 所定の軌道上の点iに達したときの(自由)時刻
φD,i 所定の軌道上の点iの旋回角座標
rLA,i 所定の軌道上の点iの半径方向位置
請求項は特定の最適制御系数値算出方法に依存するものではない。請求項には、十分な(最大ではない)精度で1つの解のみを算出してオンライン利用時に必要計算量を低減させる上記の最適制御問題の近似解も明らかに含まれる。さらに、上記多数のハード面での制約条件(拘束条件または軌道方程式制約条件)が、目標汎関数において制約違反を評価することによってソフト面での制約条件として数値的に取り扱われてもよい。
Claims (15)
- 旋回機構と、ブームを起伏させる上下揺動 機構と、駆動系を持ち、ロープ吊りの荷物を昇降させる巻上機構と、軌道制御システム(31)とを備えた、ロープ吊りの荷物を取り扱うクレーンまたはショベルであって、
上記軌道制御システム(31)では、モデルに基づく最適制御軌道が、線形化されたモデルに基づいてオンラインで算出されると共に、状態変数のフィードバックによって更新され、
上記クレーン(41)またはショベルの位置または速度を制御するシステムにおいて入力変数として直接的または間接的に最適案内モジュール(37又は39)の出力値となる値(uout,D, uout,A, uout,l, uout,R)が使用され、
最適制御問題の目標汎関数では、目的である荷物振れの低減に加えて荷物の実速度とハンドレバーの位置調節によって予め決まる目標速度との偏差が考慮されると共に、時変の最適化区間の終端に向かって次第に増加するペナルティ項を用いて荷物の振れ角速度を評価し、
荷物の振れの振幅を最小限に抑制した荷物の運動をもたらすように上記軌道制御システム(31)における制御用の指令値が生成されることを特徴とするクレーンまたはショベル。 - 上記モデルに基づく最適制御軌道は、基準軌道によって線形化されたモデルに基づいていることを特徴とする請求項1記載のクレーンまたはショベル。
- 上記モデルに基づく最適制御軌道は、非線形モデルの手法に基づいていることを特徴とする請求項1記載のクレーンまたはショベル。
- 状態変数の全てがフィードバックされる、モデルに基づく最適制御軌道を特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 少なくとも1個の測定値がフィードバックされ、残りの状態変数が推定される、モデルに基づく最適制御軌道を特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 少なくとも1個の測定値がフィードバックされ、残りの状態変数がモデルに基づくフィードフォワード制御によって追跡される、モデルに基づく最適制御軌道を特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 上記軌道制御システム(31)は完全自動化または半自動化された形で実現可能であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 上記軌道制御システム(31)には、荷物の位置と向きに関する目標値行列(35)が入力変数として入力可能になっていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 上記目標値行列(35)は出発点と目標点からなっていることを特徴とする請求項8に記載のクレーンまたはショベル。
- 半自動化運転時に、ハンドレバー(34)の位置調節によって所望の目標速度が上記軌道制御システム(31)にさらに入力可能になっていることを特徴とする請求項7,8又は9のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 半自動化運転時に、上記クレーンおよび荷物の位置の測定値がセンサによって検出可能であるとともに、上記軌道制御システム(31)に戻すことが可能であることを特徴とする請求項10記載のクレーンまたはショベル。
- 半自動化運転時に、上記クレーンおよび荷物の位置がモデルに基づく推定処理モジュール(43)で推定可能であるとともに、上記軌道制御システム(31)に戻すことが可能であることを特徴とする請求項10記載のクレーンまたはショベル。
- 上記出力値(uout,D, uout,A, uout,l, uout,R)は、荷物の振れを減衰する下位制御システムに最初に入力されることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
- 上記荷物の振れを減衰する制御システムは、軌道計画モジュールと、求心力補償装置と、少なくとも旋回機構用軸制御器、上下揺動機構用軸制御器、巻上機構用軸制御器および回転機構用軸制御器を含む軸制御器とを備えていることを特徴とする請求項13記載のクレーンまたはショベル。
- 荷物の運動軌道が、荷物の振れに起因する所定の非拘束領域を残さないように上記軌道制御システム(31)によって設定可能になっていることを特徴とする請求項1ないし14のいずれか1つに記載のクレーンまたはショベル。
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