JP4788094B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、多層盛溶接及び溶接パス毎のビード継ぎが必要な厚板管材の開先継手を非消耗性電極による溶接トーチでパルスアーク溶接又は直流アーク溶接を行う自動溶接装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
容器や配管や案内管など円形又は楕円形をした管材の開先継手の円周溶接を行う場合、溶接開始部と終了部とのビード継ぎ溶接が必要である。特に、厚板管材の開先継手では、多層盛の円周溶接及び溶接パス毎のビード継ぎ溶接が必要である。また、ステンレス材などの高級材料を溶接する場合には、高品質な溶接結果が求められ、一般に非消耗性のタングステンを電極にするパルスアーク溶接や直流アーク溶接が用いられている。このパルスアーク溶接や直流アーク溶接の場合においても、円周多層盛溶接及びビード継ぎに適した制御を行う必要がある。
【0003】
従来からビード継ぎ溶接に関する制御方法が幾つか提案されている。例えば、特許文献1の円周溶接方法では、溶接ワイヤを電極にするアーク溶接を用い、溶接開始の始端ビードと溶接終了の終端ビードとのラップ区間の溶接終端部で流す溶接電流を本溶接区間の溶接電流値より大きくして前記始端ビードを終端ビードに溶け込ませることが提案されている。
【0004】
また、特許文献2の溶接始終端処理方法では、円周方向に溶接が進行して溶接始端の手前の位置に到達した時に、溶接トーチの向きを溶接始端側に傾斜移動させると同時に電流を増加させて始端形状を滑らかに修正し、溶接トーチの向きを元に戻した後に定常作業により溶接終端を溶接始端に重ねることが提案されている。
【0005】
また、特許文献3の固定管の片面突き合せ溶接方法では、左半周と右半周の溶接を各々受け持つ2本の溶接トーチを配置し、溶接の開始時と終了時に各溶接トーチを傾動及び溶融プールを一体化させてビード始端継ぎ及びビード終端継ぎを行うことが提案されている。
【0006】
また、特許文献4の溶接方法及び溶接構造では、溶接ビードの終端位置で、溶接トーチの進行を一旦停止させ、少なくとも溶接進行方向の後方に生じている溶融プールの長さ分、溶接トーチを逆戻りさせ、その逆戻り終端位置でクレータ処理を施すことが提案されている。
【0007】
また、特許文献5のビード継ぎ重ね溶接の制御方法では、ビード継ぎの組合せを事前に決め、ビード継ぎ重ね溶接の開始側では、前記既存溶接のビード終端部の凹み始めた位置より小電流・電圧のアークを発生させると共に溶接トーチを走行させた後に、その小電流アークから定常溶接の高電流・高電圧のアークに移行させると共に溶接速度を一旦高速に切り換え、その後、高速から低速の定常速度に移行させてアーク溶接するようにし、また、前記既存溶接のビード始端部に対するビード継ぎ重ね溶接の終了側では、溶接トーチがそのビード始端境界位置に到達して所定距離走行後に、アーク溶接の電流・電圧を減少及び溶接トーチの走行を一時停止させ、その後、小電流のアークを持続した状態のままで溶接トーチを再び走行させて終点へ到達後にそのアーク溶接を終了することが提案されている。
【0008】
一方、特許文献6の多層盛溶接の制御方法及び多層盛溶接では、光学式センサで検出する検出データ郡から抽出した未溶接面積より面積差分倍率を算出し、この面積差分倍率の特性に基づいて溶接速度と溶接電流又はワイヤ速度を増減制御すること、さらに、開先中心ずれに基づいてトーチ位置を修正制御することが提案されている。なお、溶接始終端のビード継ぎ溶接については、全く記載されていない。また、溶接トーチを左右に揺動させる制御についても記載されていない。
【0009】
【特許文献1】
特開昭62−267073号公報(特許請求の範囲)
【特許文献2】
特開平3−42179号公報(特許請求の範囲)
【特許文献3】
特開平8−155638号公報(要約,特許請求の範囲)
【特許文献4】
特開平10−099965号公報(要約,特許請求の範囲)
【特許文献5】
特開平11−077305号公報(特許請求の範囲)
【特許文献6】
特開平10−216940号公報(要約,特許請求の範囲)
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献1の場合には、融合不良のない溶接始終端ビードを得るための工夫がされている。しかしながら、始終端ビードのラップ区間で溶接電流を大きくしているため、溶融金属の増加(溶接ワイヤの増加)を伴い、溶接終端部のビード幅が広くなり、溶接外観が悪化する可能性がある。また、1パス仕上の円周溶接であり、2パス以上の多層盛溶接にそのまま適用できないものと推定される。
【0011】
特許文献2の場合には、融合不良のない溶接始終端ビードを得るための制御に工夫がされており、一応の目的を達成し得る方法である。しかしながら、溶接ワイヤを電極にするアーク溶接であるため、非消耗性のタングステンを電極にするアーク溶接又はパルスアーク溶接が必要な開先継手の円周多層盛溶接に適用することができない。
【0012】
特許文献3の場合には、左半周と右半周の振分け溶接における始端部同士のビード継ぎと終端部同士のビード継ぎを良好に行うための制御に工夫がされている。しかしながら、2つの溶接トーチを溶接開始時と終了時に傾斜移動させて各々のアーク及び溶融プールを一体化させると、電磁場の発生によるアーク同士の干渉やスパッタの多発や多重の溶融金属によるビード盛上りなどの不具合が生じる可能性がある。また、2つの溶接トーチを駆動制御する2組の溶接台車が必要であり、装置の大型化及び複雑な制御を要するという課題がある。
【0013】
特許文献4の場合には、溶接終端部の凹みを防止するための制御に工夫がされている。しかしながら、特許文献1,2と同様に1パス仕上の円周溶接であるため、2パス以上の多層盛溶接にそのまま適用することができないものと推定される。また、溶接ワイヤを電極にするアーク溶接であるため、非消耗性のタングステンを電極にする直流アーク溶接又はパルスアーク溶接が必要な開先継手の円周多層盛溶接に適用することができない。
【0014】
特許文献5は、本発明者らが提案したビード継ぎ重ね溶接の制御方法であるが、溶接ワイヤを電極にするアーク溶接を対象にしており、非消耗性のタングステンを電極にするアーク溶接ではない。
【0015】
また、特許文献6は、本発明者らが提案した多層盛溶接の制御方法及び多層盛装置であり、溶接条件の制御及びトーチ位置の制御に有効であるが、ビード継ぎ部の条件制御が考慮されていない。したがって、溶接パス毎に良好な溶接始終端のビード継ぎ部及び円周溶接部を得るための新たな制御技術が必要である。
【0016】
本発明の目的は、多層盛溶接及び溶接パス毎のビード継ぎが必要な厚板管材の開先継手からなる溶接製品に対して、非消耗性電極のパルスアーク溶接又は直流アーク溶接により溶接パス毎に溶接開始部から定常溶接の円周部及び一周後の開始部と終端部とのビード継ぎ部まで欠陥のない平滑で良好な円周溶接ビードを得ることが可能な自動溶接装置を提供することにある。
【0023】
本発明の自動溶接装置は、少なくとも2パス以上の多層盛溶接及び溶接パス毎の溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎが必要な厚板管材の開先継手を対象に、溶接パス毎の溶接開始位置及び溶接終了位置を各々設定して非消耗電極方式のパルスアーク溶接又は直流アーク溶接による溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎを行う自動溶接装置において、溶接前に基準となるトーチ基準位置を前記開先継手の所望の開先中心位置に設定する基準位置教示手段と、前記トーチ基準位置を基にして、初層1パス目の溶接開始位置を前記トーチ基準位置と同じ位置に設定すると共に、初層後の2パス目から最終層Nパス目までの各溶接開始位置を前記トーチ基準位置より溶接線方向に第1の所定角度ずつ又は第1の所定距離ずつ前進させた位置又は後退させた位置に各々設定し、初層1パス目から最終層Nパス目までの各溶接終了位置を前記各溶接開始位置から溶接線方向に一周させた位置より第2の所定角度又は第2の所定距離だけ前進させた位置に各々設定する溶接始終端位置算出手段と、溶接パス毎にずらした前記溶接開始位置より前記アーク溶接の開始動作をさせ、その後、定常溶接中の溶接トーチが溶接線一周後の前記溶接開始位置を通過して所定の前記溶接終了位置に到達する毎に、溶接ビード継ぎ動作をさせると共に、定常溶接区間で定常の溶接動作をさせる溶接動作及び条件出力制御手段とを設けて、円周多層盛溶接における溶接パス毎の溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎを同一方向に順次ずらした位置で行うことを特徴とする。
【0035】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の円周多層盛溶接のビード継ぎ方法に係わる自動溶接装置を示す構成図である。円周の開先継手1を有する一対の厚板管材(母材)6a,6bを回転装置9に設置し、所望の速度で回転できるようにしている。開先継手1の上部には、非消耗性電極4を有する溶接トーチ3と溶接中に送給するワイヤ5とを配置している。また、溶接トーチ3前方の開先継手1の上面位置に視覚センサ7aも配置している。溶接トーチ3とワイヤ5は、駆動装置11により上下方向及び左右方向の任意位置に可動できるようにしている。TIG溶接電源12には、トーチケーブル17を経由して溶接トーチ3にシールドガスを供給するためのガスボンベ14と、冷却水を循環するための冷却水循環装置とが接続されている。シールドガスはアーク溶接部及び非消耗性の電極を大気から保護するための不活性ガスであり、例えばArガスを使用している。Arガスの代わりにAr+H2 混合ガスやHeガスを使用することも可能である。また、TIG溶接電源12には、溶接トーチ3と開先継手1の間にアークを発生させ、所望の大きさの電流を出力給電できるように給電ケーブル15a,15bが接続されている。画像処理装置8は、センサ制御7bを経由して視覚センサ7aによって撮像する開先断面画像を処理して、開先肩幅、開先深さ,ギャップ,ビード幅,開先中心ずれなどを検出できるようにしている。溶接制御装置10は、溶接を実行する時に駆動装置11を経由して溶接トーチ3及びワイヤ5を制御し、TIG溶接電源12の出力を制御し、視覚センサ7aと一対の画像処理装置8に指令して検出データを情報処理し、溶接パス毎の溶接条件パラメータ,溶接始終端条件,溶接トーチ3位置を制御し、溶接の開始から終了に至る一連の動作及び構成機器を統括管理するものである。また、この溶接制御装置10には、溶接パス毎の定常溶接区間で出力すべき溶接条件パラメータ,溶接開始区間及び終了区間で出力すべき溶接始終端条件,溶接の制御や計算に用いる各定数及び補正データなどの書込み設定及び引出し可能な溶接データファイルを具備している。この溶接データファイルに基づいて、溶接パス毎のパルスアーク溶接又は直流アーク溶接の制御を行うことができるようにしている。さらに、視覚センサ7a及び画像処理装置による検出データに基づいて、ウィービング幅の適応制御,溶接速度の適応制御,トーチ位置の修正制御を行うこともできるようにしている。
【0036】
図2は、図1に示した厚板管材6a,6bの開先継手1の一つであるU開先の多層盛溶接を示す断面図である。図2(1)は4層4パス溶接の場合、図2(2)はさらにパス数の多いN層Nパス溶接(例えばN=8パス,P=1 to N)の場合を示している。図中に記載の番号は溶接順位のパス番号である。また、記号のTは板厚、fは開先底部のルートフエイス、Dは管内径、h1,h2〜h(p)は積層溶接すべきパス毎のビード高さ(例えば2〜3mm程度)を示している。また、●印はパス毎の溶接トーチ位置であり、例えば、初層1パス目の左右上下方向のトーチ位置はQ1(Y1,Z1)で示し、最終層Nパス目の左右上下方向のトーチ位置はQp(Yp,Zp)で示している。左右方向の各トーチ位置Y1〜Ypはほぼ開先中心位置であり、上下方向の各トーチ位置は、前層溶接までの各ビード高さを累計した累計高さ位置である。
【0037】
図3は、溶接前に行うトーチ基準位置の設定方法を示す図である。図1に示した溶接制御装置10と一対の操作ボックス(省略)からの手動操作により溶接トーチ3及び母材6a,6bを可動させて、溶接トーチ3の電極4先端を開先継手1内の開先中心位置に合せて位置教示する。教示した○印の位置が円周多層盛溶接におけるトーチ基準位置(Xo,Yo,Zo)となる。
【0038】
図4は、円周多層盛溶接のビード継ぎ方法に係わる溶接パス毎のトーチ位置の設定を示す説明図である。Xoは溶接線方向のトーチ基準位置(○印)であり、図3に示したように溶接前に管材の開先継手1(母材)の所望の開先中心位置に教示している。1w1〜1w4は溶接パス毎の溶接線であり、矢印の方向16に母材を回転させながら円周多層盛及びパス毎のビード継ぎ溶接を行う場合の一実施例である。Xs1〜Xs4は溶接パス毎の溶接開始位置(●印)であり、Xe1〜Xe4は円周の溶接線を一周させた後の溶接終了位置(◆印)である。また、Ceは溶接パス毎の開始位置Xs1〜Xs4と終了位置Xe1〜Xe4との距離を示す始終端重ね長さであり、例えば10〜20mm程度にするとよい。初層1パス目の開始位置Xs1は、トーチ基準位置Xoと同じ位置に設定している。また、初層後の2パス目からNパス目(N=4)までの各溶接開始位置Xs2〜Xs4は、所定角度α1ずつ前進させた位置にしている。この前進角度α1の値は、例えば10〜20度程度にするとよい。
【0039】
初層1パス目の溶接から最終層Nパス目(P=1 to N)の溶接まで各溶接開始位置Xs(p)は、下記の(1)式で求められる。同様に、パス毎の溶接終了位置Xe(p)は、(1)式より算出するパス毎の溶接開始位置Xs(p)より円周の溶接線を一周させた位置より始終端重ね長さCeだけ前進させた位置であり、(2)式で求められる。なお、Dw(p)はパス毎(P=1 to N)の前層溶接の表面外径であり、溶接すべき開先継手の管内径をD,開先底部のルートフェイスをf,パス毎に積層すべき前層までの累計ビード高さHb(p−1)とすると、下記の(3)式で算出することができる。
【0040】
溶接開始位置:Xs(p)=Xo+(N−1)*α1 …(1)
溶接終了位置:Xe(p)=Xs(p)+360*[1+Ce/(π*Dw(p))]…(2)
前層溶接の表面外径:Dw(p)=D+2*(f+Hb(p−1)) …(3)
このように算出することによりパス毎の溶接開始位置Xs(p)と終了位置Xe(p)を正確に設定でき、溶接パス毎の開始位置及び終了位置とを一箇所に集中させないで各々分散することができる。また、各々分散した位置で溶接の開始部と終端部とのビード継ぎ溶接が行え、所望の溶接始端ビードが形成可能になる。所定角度α1の代わりに所定距離L1ずつ前進させた位置又は後退(−α1か−L1を代入する)させた位置を算出して設定することも容易にできる。
【0041】
上述したパス毎の溶接開始位置Xs(p)及び終了位置Xe(p)は、始終端位置算出手段によって算出可能であり、溶接制御装置10の内部の配備すればよい。また、この算出結果を例えば溶接データファイルに記録保存し、溶接を実行する時に、この溶接データファイルを引出して使用するとよい。
【0042】
図5は、図4に示したトーチ位置の設定方法と異なる設定方法を示す説明図であり、各記号は同じである。ここでは、奇数番号の溶接パス(P=1,3)に相当する溶接開始位置(Xs1,Xs3)をトーチ基準位置Xo(○印)より溶接線方向に所定角度α1だけ前進させた位置(●印)に設定している。これに対して、偶数番号の溶接パス(P=2,4)に相当する溶接開始位置(Xs2,Xs4)は、前記奇数番号の開始位置と異なる正反対の位置(●印)に設定している。したがって、溶接パス毎(P=1 to N)の開始位置Xs(p)は、下記の(4)式及び(5)式で求められる。また、パス毎の溶接終了位置(Xe1〜Xe4)は、(4)式及び(5)式で算出した開始位置Xs(p)より円周の溶接線を一周させた位置より始終端重ね長さCeだけ前進させた位置(◆印)であり、上述した(2)式及び(3)式より算出できる。
【0043】
奇数番号の溶接開始位置:Xs(p)=Xo+α1 …(4)
偶数番号の溶接開始位置:Xs(p)=Xo−α1 …(5)
このように算出することによりパス毎の溶接開始位置Xs(p)と終了位置Xe(p)を正確に設定でき、溶接パス毎の開始位置及び終了位置とを一箇所に集中させないで2箇所以上に分散することができる。また、分散した2箇所以上の各位置で溶接の開始部と終端部とのビード継ぎ溶接が行え、所望の溶接始端ビードが形成可能になる。所定角度α1の代わりに所定距離L1を代入し算出してもよい。また、奇数番号の開始位置をα1と少し異なるα2だけ後退させた位置に変更することも容易である。
【0044】
図6は、円周多層盛溶接のビード継ぎ方法を示す条件制御ブロック線図である。図6(1)と(3)には、円周溶接の終了側と開始側とで制御するパルスアーク溶接の電流31波形,電圧32波形,溶接トーチを左右に揺動させるウィーブ幅33(ウィービング幅),ワイヤ5の送り速度34,溶接速度35(回転速度に該当)の溶接パラメータ及び溶接始終条件を示している。また、図6(2)には、溶接開始側の始端ビード2s,定常溶接部の溶接ビード2,始端ビード2sとのビード継ぎをする溶接終端側の終端ビード2eの様子を示している。Xs(●印)は、図4及び図5に示した溶接パス毎の溶接開始位置(Xs1,Xs2,Xs3,Xs4に該当)であり、また、Xe(◆印)は溶接線一周後の終了位置(Xe1,Xe2,Xe3,Xe4に該当)である。Ceは開始位置Xsと終了位置Xeとの距離を示す始終端重ね長さである。
【0045】
すなわち、図6(2)(3)に示すように円周溶接の開始側では、シールドガス流出(省略)の雰囲気内で開始点Xs(●印)の位置より溶接トーチ3先端の非消耗性電極4と母材(開先継手1)との間に小電流Isのアークを発生させ、アップスロープ時間T2経過後にパルスアークのピーク電流I,ベース電流Ibに到達させ、溶接トーチ3を左右に揺動(ウィーブ幅Uw)させる。該溶接トーチ3の揺動は、ピーク電流Ipの時間Tpとベース電流Ibの時間Tbとに同期させている。溶接開始位置の直下の開先低部又は前層溶接のビード表面部を徐々に溶融して所望の大きさの溶融プールが形成できる。その後に、アーク中及び溶融プール内にワイヤを送給Wp,Wbすると共に、所定速度Vで母材を回転走行させながら定常状態の円周溶接を行う。
【0046】
このように溶接条件を適正に制御することにより、溶接開始部の余盛り高さの緩やかな始端ビード2sが良好に形成できると共に、開先内の両壁に融合不良やアンダーカットのない滑らかで良好な円周溶接ビード2が形成できる。
【0047】
一方、図6(1)に示したように、始端ビード2sとのビード継ぎが必要な溶接終了側では、終了位置Xe(◆印)に溶接トーチが到達した地点で、ピーク電流Ip,ベース電流Ibをダウンスロープさせると共に、ワイヤ送りWp,Wbを停止させる。ワイヤ送りの停止直後に、ワイヤ5先端を短時間T7又は所定長さだけ引き戻して溶融プールから引上げる。走行停止遅れ時間T8後に母材の回転走行を停止させ、ダウンスロープ時間T6経過後に小電流Ieのアークを停止させる。その後に、省略してあるシールドガスを停止し、溶接トーチ3を上昇回避させる。例えば図7に示すパス毎の定常溶接部で出力すべき溶接条件パラメータや、図6に示した溶接開始部及び終了部で出力すべき溶接始終条件を事前に作成する溶接データファイルに記録保存するとよい。
【0048】
このように溶接条件を制御することにより、ワイヤを電極にする従来のアーク溶接の溶融形態及び溶接ビード形状と異なり、溶接パス毎に溶接開始部から定常溶接の円周部及び一周後の開始部と終端部とのビード継ぎ部まで欠陥のない平滑で良好な円周溶接ビードを得ることができる。同時に、ワイヤ先端の母材溶着を未然に防止し、溶接トーチの外周部又は該溶接トーチ先端の電極と母材との接触を防止することもできる。また、溶接データファイルに基づいてパルスアーク溶接又は直流アーク溶接の制御を行うことにより、溶接パス毎に溶接開始から定常溶接及び終了まで一連の溶接動作及び制御を確実に実行することができる。
【0049】
なお、図6(1)(3)に示したアップスロープ時間T2及びダウンスロープ時間T6における傾斜状の電流波形をパルス状の電流波形に変更してもよい。また、パルスアーク溶接の代わりに直流アーク溶接を用いて、平均電流と平均ワイヤ送りを出力させて円周溶接及び始終端のビード継ぎを良好に行うことも可能である。また、母材側を回転走行させる代わりに溶接台車に搭載する溶接トーチ3を回転走行させて、上述の円周多層盛溶接及びビード継ぎを行うことも可能である。
【0050】
図8は、図3に示したトーチ基準位置の設定後に行うセンサ基準位置の設定方法を示す検出図である。上述したトーチ基準位置(Xo,Yo,Zo)又はこの位置近傍に視覚センサ7aを相対移動させ、この視覚センサ7aと一対の画像処理装置8にセンサ基準位置の検出及び設定を行わせる。開先形状断面の線画像36,37を画像処理して検出した開先の肩幅中心位置及び低部中心位置をセンサ基準位置(Ys=0,Zs=0)にしている。このセンサ基準位置の検出設定により、円周溶接における開先部の中心位置ずれ(ΔYs,ΔZs)を溶接中に検出することができる。
【0051】
図9は、任意の充填溶接時に検出される開先部の開先形状寸法及び開先中心位置ずれを示す検出図である。視覚センサ7aと一対の画像処理装置8により開先形状断面の線画像36,37を画像処理し、開先上面部の開先肩幅Ws,段違いks,開先底部のビード幅Bs,開先底部までの深さHs,開先内の断面積As,初期設定のセンサ基準位置(Ys=0,Zs=0)との中心位置ずれΔYs,ΔZsをリアルタイムで検出する。初層溶接時には、ビード幅Bsの代わりにギャップ幅Gsを検出すればよい。これらの検出データは溶接制御装置10で各々の値を分類し平均化処理している。また、平均化処理の検出データに基づいて、トーチ位置の修正量やウィービング幅の制御量や溶接速度の制御量をリアルタイムで計算処理して制御するようにしている。このように検出データ処理及び計算処理することにより溶接条件の適応制御及びトーチ位置の修正制御が可能になる。
【0052】
次に、円周多層盛溶接で必要なウィービング動作の制御方法について説明する。図10は、溶接中のウィービング幅とビード高さの制御方法を示す図である。充填層溶接(P=2 to N−1又はN−2)の時は、ビード幅Bsの検出値を平均化処理[Bs=(Bs1+Bs2+・・+Bsa)/a]して用い、このビード幅Bsの大きさに比例させてウィービング幅Uwを広くする。1パス目の初層溶接(P=1)の時には、ギャップ幅Gsの検出値を平均化処理[Gs=(Gs1+Gs2+・・+Gsa)/a]して用い、このギャップ幅Gsが大きい(Gs>C1)時にウィービング幅Uwを適正に増減制御する。ギャップ幅Gsが小さい(0≦Gs≦C1)時には、ウィービング幅Uwを0にしてウィービングを停止にする。初層溶接及び充填層溶接のウィービング幅Uwは下記の(6)式〜(8)式で求められる。ただし、C1,C2はウィービングの幅定数である。
【0053】
一方、最終層の仕上げ溶接(P=N)や仕上げ前の前層溶接(P=N−1)の時には、検出が困難になる可能性があるため、ここでは、視覚センサ7a及び画像処理装置による検出動作を停止して、最後に検出及び制御した前層溶接で記録(例えばPk=N−2のパス)した検出データを再使用する。開先肩幅Wsの検出値を平均化処理[Ws=(Ws1+Ws2+・・+Wsa)/a]して用い、この開先肩幅Wsの大きさに比例させてウィービング幅Uwを広くする。最終仕上層のウィービング幅Uwは(9)式で求められる。ただし、C3はウィービングの幅定数である。さらに、溶接パス毎の揺動速度Vuは、図6で述べたベース時間Tb(又は左右停止時間)に関係しており、(10)式で求められる。このように計算して制御することにより、ギャップGs又はビード幅Bs,開先肩幅Wsが変化する開先継手であっても、溶接トーチを左右に揺動させるウィービング幅Uwを適正に制御でき、開先両壁部で生じ易いアンダーカットや溶融不良を防止して良好な溶接ビードを得ることができる。
【0054】
初層のウィービング幅(Gs>C1の時):Uw=Gs−C1 …(6)
初層のウィービング幅(0≦Gs≦C1の時):Uw=0 …(7)
充填層のウィービング幅:Uw=Bs−C2 …(8)
仕上層のウィービング幅:Uw=Ws−C3 …(9)
パス毎の揺動速度:Vu=Uw/Tb …(10)
次に、充填層(Pパス目)の溶接中のビード高さh(p)が一定になるように溶接すべき溶着面積S及び溶接速度Vを算出して適正に制御する方法について説明する。図9において、Hsは溶接されていない残存部分の開先深さを平均化処理[(Hs=Hs1+Hs2・・+Hsa)/a]した検出値であり、また、Hb(p−1)は前層溶接までに積層予定の累計ビード高さ、S(p)はPパス目の溶接で予定している基準溶着面積、Δhはビード高さずれである。このビード高さずれΔhは、残存部分の開先深さHsと板厚Tとルートフエイスfと前層溶接までの累計ビードHb(p−1)に関係しており、下記の(11)式より求められる。また、溶接すべき溶着面積Sは、該当溶接パス(Pパス目)の基準溶着面積S(p)とビード高さずれΔhに相当する部分の面積とを加算した値になり、(12)式より求められる。したがって、適応制御に必要な溶接速度Vは、(11)(12)式で算出したビード高さずれΔh及び溶着面積Sと、該当溶接パス(Pパス目)で溶接部分に送給すべき平均ワイヤ送り速度Wf(p)[平均値:Wf(p)=(Wp*Tp+Wb*Tb)/(Tp+Tb)]とに関係しており、(13)式より求められる。ただし、C4は面積補正定数、C5はワイヤ溶着率係数、dはワイヤ径、θは開先角度である。これらの算出式や定数を用いて計算及び制御する算出制御手段(省略)は溶接制御装置10の内部に配備すればよい。
【0055】
ビード高さずれ:Δh=Hs−T+f+Hb(p−1) …(11)
溶着面積:S=S(p)+C4*Δh*(Bs+Δh*tan(θ/2))…(12)
溶接速度:V=(10*d*d*π*C5*Wf(p))/(4*S)…(13)
上述したように最終層の仕上溶接(P=N)や仕上前の前層溶接(P=N−1)の時には、視覚センサ7a及び画像処理装置による検出動作を停止して、最後に検出及び制御した前層溶接で記録(例えばPk=N−2のパス)した検出データ(平均化処理後の検出値)を再使用する。また、ビード高さずれΔhを算出する時には、上記累計ビード高さHb(p−1)の代わりに、再使用する検出データの前層溶接までの累計ビード高さHb(pk−1)を(11)式に代入すればよい。また、最終仕上層(P=N)で溶接すべき溶着面積Sは、下記の(14)式で概算することができる。最終仕上層の溶接速度Vは(14)式で算出した溶着面積Sを上記の(13)式に代入して算出すればよい。ただし、hsは仕上ビード高さ、b1は仕上ビードの幅定数である。
【0056】
仕上層の溶着面積:S=hs*(Ws+b1)*2/3 …(14)
このように計算して制御することにより、残存部分の開先深さHsやビード幅Bsや開先肩幅Wsが変化する開先継手であっても、ビード高さずれΔhをなくすように溶着面積S及び溶接速度Vを適正に制御でき、積層ビード高さが均一で平滑な溶接ビードを得ることができる。また、センサによる検出が困難になり易い最終仕上層の溶接や仕上前の前層溶接であっても、最後に検出及び制御した前層溶接で記録した検出データを再使用することにより、適正な溶着面積S及び溶接速度Vを算出して確実に制御することができる。
【0057】
溶接パス毎の左右トーチ位置Y(ワイヤ位置も含む)の制御については、図8に示した開先中心ずれΔYsをなくす方向に位置修正することにより、トーチ位置及びワイヤ位置を適正な開先中心位置に制御することができる。また、溶接パス毎の上下トーチ位置(ワイヤ位置も含む)の制御については、図8に示した上下方向の位置ずれΔZsをなくす方向に位置修正するとよい。又は溶接中のアーク長がほぼ一定になるようにアーク電圧Eaを検出してトーチ高さを修正制御することも可能である。このようにトーチ位置を修正制御することにより、溶接線の曲がりやずれがある開先継手であっても、トーチ位置を適正な位置に修正制御でき、良好な溶接結果を得ることができる。
【0058】
【発明の効果】
本発明によれば、厚板管材の開先継手に対して、溶接パス毎に溶接開始部から定常溶接の円周部及び一周後の開始部と終端部とのビード継ぎ部まで欠陥のない平滑で良好な円周溶接ビードを得ることができる。また、ギャップや開先肩幅が変化、溶接線の曲がりやずれがある開先継手であっても、溶接条件の適応制御,トーチ位置の修正制御によって自動溶接することができ、溶接作業の工数低減,生産性の向上や省力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法に係わる本発明の自動溶接装置を示す構成図である。
【図2】 図1に示した厚板管材6a,6bの開先継手1の一つであるU開先の多層盛溶接を示す断面図である。
【図3】 溶接前に行うトーチ基準位置の設定方法を示す図である。
【図4】 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法に係わる溶接パス毎のトーチ位置の設定を示す説明図である。
【図5】 図4に示したトーチ位置の設定方法と異なる設定方法を示す説明図である。
【図6】 円周多層盛溶接のビード継ぎ方法を示す条件制御ブロック線図である。
【図7】 溶接パス毎の溶接条件パラメータを示す溶接データ図である。
【図8】 図3に示したトーチ基準位置の設定後に行うセンサ基準位置の設定方法を示す検出図である。
【図9】 任意の充填溶接時に検出される開先部の開先形状寸法及び開先中心位置ずれを示す検出図である。
【図10】 溶接中のウィービング幅とビード高さの制御方法を示す図である。
Claims (1)
- 少なくとも2パス以上の多層盛溶接及び溶接パス毎の溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎが必要な厚板管材の開先継手を対象に、溶接パス毎の溶接開始位置及び溶接終了位置を各々設定して非消耗電極方式のパルスアーク溶接又は直流アーク溶接による溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎを行う自動溶接装置において、
溶接前に基準となるトーチ基準位置を前記開先継手の所望の開先中心位置に設定する基準位置教示手段と、
前記トーチ基準位置を基にして、初層1パス目の溶接開始位置を前記トーチ基準位置と同じ位置に設定すると共に、初層後の2パス目から最終層Nパス目までの各溶接開始位置を前記トーチ基準位置より溶接線方向に第1の所定角度ずつ又は第1の所定距離ずつ前進させた位置又は後退させた位置に各々設定し、初層1パス目から最終層Nパス目までの各溶接終了位置を前記各溶接開始位置から溶接線方向に一周させた位置より第2の所定角度又は第2の所定距離だけ前進させた位置に各々設定する溶接始終端位置算出手段と、
溶接パス毎にずらした前記溶接開始位置より前記アーク溶接の開始動作をさせ、その後、定常溶接中の溶接トーチが溶接線一周後の前記溶接開始位置を通過して所定の前記溶接終了位置に到達する毎に、溶接ビード継ぎ動作をさせると共に、定常溶接区間で定常の溶接動作をさせる溶接動作及び条件出力制御手段とを設けて、円周多層盛溶接における溶接パス毎の溶接開始部と溶接終了部とのビード継ぎを同一方向に順次ずらした位置で行うことを特徴とする自動溶接装置。
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