CN109982802B - 免清根全熔透焊接方法和焊接接头 - Google Patents

免清根全熔透焊接方法和焊接接头 Download PDF

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Abstract

在レ型坡口或K型坡口的焊接中，一边反复如下的横摆运条，一边以130～300A的初始熔敷焊道的焊接电流形成初始熔敷焊道(21)，之后从正面进行单道焊，再在背面以280～450A的背面焊接电流进行单道或多道焊，其中，所述横摆运条是在第一钢板(11)与第二钢板(12)之间，使焊接炬(31)朝向焊接行进方向的前方而移动至第二钢板(12)的横摆运条端(P2)，从该横摆运条端(P2)相对于焊接行进方向而朝向后方，使之移动至第一钢板(11)的横摆运条端(P1)。由此，提供一种即使根部间隙空虚时，和组装精度低，根部间隙不均匀时，仍可抑制焊接缺陷，无论是レ型坡口、K型坡口，均可以适用半自动焊接和自动焊接免清根全熔透焊接方法以及焊接接头。

Description

免清根全熔透焊接方法和焊接接头
技术领域
本发明涉及通过免清根而焊接レ型坡口或K型坡口的免清根全熔透焊接方法和焊接接头。
背景技术
历来，在不采用衬垫方式的レ型坡口接头和K型坡口接头的全熔透焊接中，在初层的焊接后，会从最初焊接的板面的相反侧彻底除去初层部和在初层发生的焊接缺陷进行清洁(铲根、清根)，将焊接处(坡口)整理到最佳的状态后，再度进行焊接。
但是，进行清根的全熔透焊接，与衬垫方式的焊接比较，作业效率差，清根和再焊接需要高度的技巧和经验。另外，清根的精度(深度和表面的形状)不稳定，因低组装精度导致根部间隙宽时，背面容易发生脱落，因此存在发生焊接缺陷和清根困难这样的课题。另外，由焊接机器人进行焊接时，除了同样的课题之外，还有背面的目标位置设定困难的课题。
在专利文献1和专利文献2中，公开有一种免清根的全熔透焊接方法。专利文献1是由大电流脉冲MAG形成的具有I型坡口、レ型坡口或K型坡口的T型接头的免清根全熔透焊接方法，其中，通过规定焊接线能量、背面焊缝焊脚长度、焊接电流、焊接速度、脉冲条件、焊丝目标位置、移动角、保护气体流量，从而实现不用进行铲根而可以实施无缺陷焊接，以提高作业效率。
另外，专利文献2是一种在K型坡口接头中，不进行清根，而是两面都能够通过自动焊进行焊接的双面坡口焊接方法，其中，对于第一厚板和形成有K型坡口的第二厚板，使用一对焊接炬从两侧进行焊接。这时，通过使坡口部的钝边的宽度处于2～4mm的范围，并且使焊接电流在280～320A的范围内进行，从而不需要进行清根，通过自动焊同时焊接两侧坡口，实现焊接时间的缩短化。
【先行技术文献】
【专利文献】
【专利文献1】日本国特开2007－38288号公报
【专利文献2】日本国特开平11－58001号公报
但是，根据专利文献1，焊接条件受到制约，在根部间隙空时，或根部间隙不均匀时则不能应对，存在因脱落发生空隙的可能性。另外，由焊接机器人进行焊接时发生的背面的目标位置设定困难的课题未得到解决。
另外，根据专利文献2，其不能适用于レ型坡口等，对于坡口形状的自由度低，还有改善的余地。
发明内容
本发明鉴于前述的课题而做，其目的在于，提供一种无论在根部间隙空的情况下，还是在组装精度低，根部间隙不均匀的情况下，都可以抑制焊接缺陷，在レ型坡口、K型坡口的任意一种接头中，都可以适用半自动焊接和自动焊接的免清根全熔透焊接方法及焊接接头。
本发明的上述目的由下述的构成达成。
(1)一种免清根全熔透焊接方法，其特征在于，是对于形成レ型坡口或K型坡口的第一钢板和第二钢板不进行清根而焊接的免清根全熔透焊接方法，其中，具备：
一边使横摆运条在所述第一钢板和所述第二钢板上反复，一边以130～300A的焊接电流，形成在所述第一钢板和所述第二钢板之间连续的单层或多层的初始熔敷焊道的工序，
其中，所述横摆运条是指，在以具有所述レ型坡口的坡口的一侧，或具有比所述K型坡口小的坡口角度的一侧作为正面时，从所述正面，在所述第一钢板与所述第二钢板之间，使焊接炬朝向焊接行进方向的前方移动至所述第二钢板的横摆运条端，在抵达所述第二钢板的所述横摆运条端时，相对于所述焊接行进方向而朝向后方移动至所述第一钢板的横摆运条端；
从所述正面进行单道或多道焊的工序；
从背面进行单道或多道焊的工序。
(2)根据(1)所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道，通过以从所述焊接炬送给的消耗电极进行焊接而形成，
所述焊接炬的焊炬角度为正面坡口角度/2～正面坡口角度/2+5°的范围。
(3)根据(1)或(2)所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道，通过以从所述焊接炬送给的消耗电极进行焊接而形成，
所述横摆运条，以使所述消耗电极从所述焊接炬的突出长度为一定的方式加以控制而进行。
(4)根据(1)～(3)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，在所述横摆运条中，
使所述焊接炬朝向所述焊接行进方向的前方移动至所述第二钢板的所述横摆运条端时，所述焊接炬的轨道与所述焊接行进方向的夹角即前方移动角度β为185°以上250°以下，
使所述焊接炬相对于所述焊接行进方向而朝向后方移动至所述第一钢板的所述横摆运条端时，所述焊接炬的轨道与相对所述焊接行进方向为相反方向的夹角即后方移动角度α为5°以上85°以下，
所述后方移动角度α与所述前方移动角度β的关系为α＞(β－180)。
(5)根据(1)～(4)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，在所述横摆运条中，
使所述第一钢板的在所述横摆运条端的第一电弧电压，和所述第二钢板的在所述横摆运条端的第二电弧电压的至少任意一方，比所述两横摆运条端的中间位置的电弧电压高或低而进行控制，所述第一电弧电压比所述第二电弧电压低。
(6)根据(1)～(5)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，从所述背面进行的所述单道或多道焊的背面焊接电流为280～450A，
所述背面焊接电流与所述初始熔敷焊道的焊接电流的比(背面焊接电流/初始熔敷焊道的焊接电流)为1.2～2.6。
(7)根据(1)～(6)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道向所述背面的突出量低于4mm。
(8)根据(1)～(7)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述第一钢板与所述第二钢板之间的根部间隙为10mm以下。
(9)根据(1)～(8)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，至少所述初始熔敷焊道的形成工序中，具有：
使用焊接机器人，在焊接前通过传感检测根部间隙的工序；
依照所述根部间隙，控制所述初始熔敷焊道的焊接电流的工序。
(10)根据(9)所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道的焊接电流以如下方式控制：在具有所述根部间隙时，使所述根部间隙的值与所述初始熔敷焊道的焊接电流的比为0.050以下。
(11)一种焊接接头，其特征在于，由(1)～(10)中任一项所述的免清根全熔透焊接方法焊接。
根据本发明的免清根全熔透焊接方法，在レ型坡口或K型坡口的焊接中，一边使横摆运条反复，一边以130～300A的初始熔敷焊道的焊接电流形成单层或多层的初始熔敷焊道，之后进行正面的单道或多道焊，和背面的单道或多道焊，从而能够抑制脱落等的焊接缺陷的发生，不用进行清根操作，而能够高效率地实施全熔透焊接，其中，所述横摆运条是指在第一钢板与第二钢板之间，使焊接炬朝向焊接行进方向的前方移动至第二钢板的横摆运条端，从该横摆运条端相对于焊接行进方向而朝向后方使之移动至第一钢板的横摆运条端。
另外，根据本发明的焊接接头，因为通过上述的免清根全熔透焊接方法焊接，所以能够高效率地得到没有脱落等的焊接缺陷的焊接接头。
附图说明
图1是说明本发明的具有レ型坡口的接头的焊接步骤的概略图。
图2是说明本发明的具有K型坡口的接头的焊接步骤的概略图。
图3是表示形成于K型坡口的初始熔敷焊道向背面的突出量的剖视图。
图4A是表示由横摆运条形成初始熔敷焊道时的焊接炬的轨迹的正视图。
图4B是图4A的IV箭头图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的一个实施方式的免清根全熔透焊接方法。
如图1和图2所示，本实施方式的焊接接头10如下而形成：使第一钢板11的端面13，与平板状的第二钢板12的平坦面14对接而配置成T字型，从而形成レ型坡口或K型坡口，对于所形成的坡口部分，进行不用衬垫的全熔透焊接而形成。
另外，坡口部分的焊接形态，由多个焊层所形成的多个熔敷焊道21、22、23构成。
图1表示在第一钢板11的端面13与第二钢板12的平坦面14之间形成レ型坡口时的焊接步骤，图2表示在第一钢板11的端面13与第二钢板12的平坦面14之间形成K型坡口时的焊接步骤。还有，为了便于说明，レ型坡口的情况下，将具有坡口的一侧作为正面，K型坡口的情况下，将具有较小的坡口角度的一侧作为正面，并将相反侧作为背面进行说明。但是，在坡口角度相同的K型坡口的情况下，任意一侧都可以作为正面。另外，レ型坡口和K型坡口的正面坡口角度θ1，和K型坡口的背面坡口角度θ2可任意设定。
另外，在本实施方式中，这样的坡口部分的各焊层的电弧焊接方法中，采用一边从焊接炬31送给消耗电极32一边进行焊接的气体保护电弧焊。即，若在消耗电极32与坡口之间，施加来自焊接电源(未图示)的电压，则电弧电流流通，电弧生成，可进行焊接。
作为消耗电极32的焊丝，可以是实芯焊丝，也可以是药芯焊丝(FCW)。
另外，作为保护气体，可使用CO2气和Ar与CO2的混合气体等任意的保护气体。
具体来说，如图1和图2所示，首先，从正面，形成在第一钢板11与第二钢板12之间连续的初始熔敷焊道21，桥接根部间隙G而闭塞坡口部分。这时，初始熔敷焊道21的形成中，一边使焊接炬31横摆运条一边进行，其焊接电流设定为130～300A。由此，抑制气孔和夹渣等的初始熔敷焊道21的焊接缺陷的发生，另外，即使有根部间隙G也可抑制因脱落造成的空隙发生等背面焊道形状的不佳。还有，优选初始熔敷焊道21的焊接电流的下限为150A以上，上限为280A以下。
还有，即使根部间隙G为0，也优选形成初始熔敷焊道21。另外，这里所说的所谓焊接电流，也包含后述的剩余的正面的焊接电流和背面的焊接电流在内而表示平均电流，可以是直流电流，也可以是脉冲波形电流。
根据焊接条件不同，需要在第一钢板11与第二钢板12之间设置根部间隙G，但即使在这样的情况下，通过一边使焊接炬31横摆运条一边形成初始熔敷焊道21，也能够架接根部间隙G而进行没有脱落的焊接。
即，横摆运条形成的初始熔敷焊道21，如图4A和图4B所示，是一边重复如下横摆运条一边进行焊接而形成，该下横摆运条是从正面在第一钢板11与第二钢板12之间，以大体沿着坡口形状的方式，使焊接炬31朝向焊接行进方向(Y方向)的前方，以前方移动角度β移动至第二钢板12的横摆运条端P2之后，再从该横摆运条端P2相对于焊接行进方向而朝向后方，以后方移动角度α使之移动至第一钢板11的横摆运条端P1。
还有，如图4A所示，前方移动角度β，是从第一钢板11侧(横摆运条端P1)向第二钢板12侧(横摆运条端P2)移动(下方移动)时的焊接炬31的轨道，与焊接行进方向Y为相反方向的夹角，后方移动角度α，是从第二钢板12侧(横摆运条端P2)向第一钢板11侧(横摆运条端P1)移动(上方移动)时的焊接炬31的轨道，与相对焊接行进方向Y为相反方向的夹角。
前方移动角度β优选为185°以上、250°以下，更优选为185°以上、215°以下。另外，后方移动角度α优选为5°以上、85°以下，更优选为10°以上、45°以下。
另外，在后方移动角度α与前方移动角度β之间，优选α＞(β－180)的关系成立。如果是α＞(β－180)的关系，则焊接炬31能够一边横摆运条一边沿焊接行进方向Y前进而进行焊接。
如此，如果在第一钢板11与第二钢板12之间使焊接炬31倾斜地Z字形移动而进行横摆运条，则在从第一钢板11向第二钢板12的移动所形成的第一层初始熔敷焊道21上，以重叠从第二钢板12向第一钢板11的移动所形成的第二层初始焊道的状态，形成初始熔敷焊道21，即使有根部间隙G，也能够桥接而闭塞坡口部分，形成没有脱落的良好的初始熔敷焊道21。
另外，初始熔敷焊道的焊接电流设定为130～300A，但第一钢板11的在横摆运条端P1的第一电弧电压V1，优选比第二钢板12的在横摆运条端P2的第二电弧电压V2低(V1＜V2)。上述的第一和第二电弧电压V1、V2的关系可通过如下控制达成，即使第一和第二电弧电压V1、V2的任意一方，比两横摆运条端P1、P2的中间位置P3的电弧电压Vm高或低。
如此，将位于朝下的第一钢板11的端面13的横摆运条端P1的第一电弧电压V1，控制得比中间位置P3的电弧电压Vm低，从而可抑制第一钢板11的横摆运条端P1的咬边。另外，将位于朝上的第二钢板12的平坦面14的横摆运条端P2的第二电弧电压V2，控制得比中间位置P3的电弧电压Vm高，从而可抑制第二钢板12的横摆运条端P2的焊瘤。由此，可形成良好形状的初始熔敷焊道21。
另外，横摆运条其进行中，优选使消耗电极32从焊接炬31的突出长度L为一定而加以控制。按照以前方移动角度β从第一钢板11向第二钢板12(从横摆运条端P1到P2)经焊接而形成的焊缝的焊脚长度b量，一边使焊接炬31沿离开正面的方向(X方向)移动，一边以后方移动角度α从第二钢板12向第一钢板11(从横摆运条端P2到P1)进行焊接，从而能够将消耗电极32的突出长度L维持为一定，由此，电弧稳定而飞溅减少，并且能够得到电弧跟踪的效果。
如此，通过横摆运条的焊接炬31向下方(从横摆运条端P1到P2)的焊接，第二钢板12碰到电弧而使第二钢板12的母材熔融后，通过焊接炬31向上方(从横摆运条端P2到P1)的焊接，以焊接金属填满根部间隙G，并且第一钢板11碰到电弧而使第一钢板11的母材熔融，将有着根部间隙G的第一钢板11和第二钢板12桥接。
形成初始熔敷焊道21时，从抑制初始熔敷焊道21的焊接缺陷，和抑制背面焊道形状的不佳的观点出发，焊接炬31的焊炬角度θ优选在正面坡口角度θ1/2～正面坡口角度θ1/2+5°的范围设定。
如图3所示，初始熔敷焊道21从规定第一钢板11与第二钢板12之间的根部间隙G的位置向背面的突出量a，优选低于4mm。如果突出量a低于4mm，则不会影响到背面焊道形状，能够从背面进行焊接而完全焊接。
另外，从由初始熔敷焊道21确实进行桥接的观点出发，各坡口的根部间隙G优选为10mm以下，更优选为5mm以下。
接着，如图1和图2所示，从正面以280～400A的焊接电流，通过单层或多层(图中所示的实施方式中为6层)的堆焊，形成熔敷焊道22。
另外，如图1和图2所示，以大于初始熔敷焊道的焊接电流的280～450A的背面焊接电流，从背面以单层或多层(图1所示的实施方式中为单层，图2所示的实施方式中为三层)的堆焊形成熔敷焊道23。这时，背面焊接电流与初始熔敷焊道的焊接电流的比(背面焊接电流/初始熔敷焊道的焊接电流)，优选为1.2～2.6。如此，相对于较低电流下的焊接而熔深浅的初始熔敷焊道21，从背面以高背面焊接电流焊接，从而进行免清根而没有脱落、未焊透、焊接裂纹等的焊接缺陷的全熔透焊接。
另外，上述的免清根全熔透焊接方法，不限定于手动焊接，也能够适用于使用了焊接机器人的半自动焊接和自动焊接。免清根全熔透焊接，如果是半自动焊接和自动焊接，则从正面的初始熔敷焊道21的形成，其进行方式是在焊接前通过传感检测根部间隙G，依照检测出的根部间隙G来控制初始熔敷焊道的焊接电流。还有，焊接前的传感，可列举接触传感和激光传感等。
具体来说，有根部间隙时，使根部间隙G与初始熔敷焊道的焊接电流的比为0.050以下而控制焊接电流，形成初始熔敷焊道21。由此，能够以半自动焊接机和自动焊接机形成恰当的初始熔敷焊道21，可以进行没有焊接缺陷的免清根全熔透焊接。
根部间隙G的检测，使用支承指定的突出长度的消耗电极32的焊接炬31，以现有公知的方法进行。
如以上说明的，根据本实施方式的免清根全熔透焊接方法，在レ型坡口或K型坡口的焊接中，一边以如下方式反复进行横摆运条，一边以130～300A的焊接电流形成初始熔敷焊道21后，再从正面进行单道或多道焊，再在背面进行单道或多道焊，从而即使存在根部间隙G，也能够抑制脱落等的焊接缺陷的发生，不用进行清根操作(免清根)，而能够高效率地实施全熔透焊接，其中，所述横摆运条是在第一钢板11与第二钢板12之间，使焊接炬31朝向焊接行进方向的前方移动至第二钢板12的横摆运条端P2，从该横摆运条端P2相对于焊接行进方向而朝向后方使之移动至第一钢板11的横摆运条端P1。
还有，本发明不受前述的实施方式限定，可以适宜变形、改良等。
在上述实施方式中，形成初始熔敷焊道21，并在正面形成熔敷焊道22后，在背面形成熔敷焊道23，但并不限定于此，也可以形成初始熔敷焊道21后，在背面形成熔敷焊道23，再在正面形成熔敷焊道22。
另外，在上述实施方式中，是以T型接头的情况为例进行的说明，但也可以适用于第一钢板与第二钢板的端面对接配置的I型接头等任意的形状的对接接头。
此外，在上述实施方式中，使第一钢板11的端面13与第二钢板12的平坦面14上下方向对接而进行横焊，但焊接姿势没有限定。例如，也可以是使第一钢板11的端面13与第二钢板12的平坦面14水平方向对接而进行平焊。
【实施例】
为了证明本发明的有效性，在变更了坡口形状(坡口角度、坡口深度)、根部间隙、焊接姿势、焊炬角度、初始熔敷焊道的焊接电流、背面焊接电流、保护气体、初始熔敷焊道状态(背面突出量、焊道层数)、有无横摆运条、横摆运条条件(后方移动角度α、前方移动角度β)、消耗电极的突出长度有无控制、横摆运条端的电弧电压有无控制)等的各种焊接条件下，进行焊接试验。还有，以横摆运条实施作为基本，并为了比较进行如下焊接：无横摆运条的焊接，以及相对于焊接方向而使焊炬以大体直角交替移动的方法，即普通横摆运条的焊接。如果是レ型坡口，则坡口角度为40°或45°。另外，如果是K型坡口，均为正面坡口角度40°，正面坡口深度21mm，背面坡口角度50°，背面坡口深度11mm。
焊接品质，通过目视对于桥接性(抗间隙性)、初层的焊接缺陷(咬边，焊瘤)、以及初始熔敷焊道后的背面焊道形状进行外观检查而评价。关于桥接性，被桥接且焊道外观也良好为○，虽不完全但被桥接的为△，不能桥接的为×。另外，关于初层的焊接缺陷，无缺陷为○，合格水平的焊接缺陷为△，有咬边、焊瘤为×。关于初始熔敷焊道后的背面焊道形状(以下，仅称为背面焊道形状)，没有问题为○，合格水平的缓和的凸凹形状为△，脱落而发生空隙以及凸凹大的为×。试验结果与各种焊接条件一起显示在表1和表2中。
【表1】
Figure GDA0002063021890000101
【表2】
Figure GDA0002063021890000111
如表1和表2所示，进行横摆运条，并且从正面形成的初始熔敷焊道的焊接电流在本发明所规定的130～300A的范围内的各试验No.1～No.33中，无论坡口形状、焊接姿势、保护气体的种类、桥接性、初层的焊接缺陷、以及背面焊道形状均满足合格水平。
另外，虽然进行横摆运条，但是初始熔敷焊道的焊接电流为本发明所规定的范围外的130A的试验No.34，和300A的试验No.35，其桥接性、初层的焊接缺陷、及背面焊道形状全部是△评价，为合格水平。试验No.34、35尽管初始熔敷焊道的焊接电流在本发明所规定的范围外，但桥接性、初层的焊接缺陷、及背面焊道形状之所以停留在△评价，推测是由横摆运条带来的效果。
另一方面，未进行横摆运条的焊接的试验No.36，其桥接性、初层的焊接缺陷、及背面焊道形状均由于咬边、未焊透、空隙而未达到合格水平。另外，未进行横摆运条的焊接的试验No.37，初层的焊接缺陷和背面焊道形状均因咬边、凹凸大而未达到合格水平。
另外，以普通横摆运条焊接的试验No.38，其初层的焊接缺陷和背面焊道形状均因咬边、凹凸大而未达到合格水平。
另外，作为普通横摆运条，此外还未进行横摆运条两端的电压控制的试验No.39，其初层的焊接缺陷和背面焊道形状均因咬边、凹凸大而未达到合格水平。
另外，焊炬角度低于正面坡口角度/2的试验No.21中，桥接性和背面焊道形状为△评价，另外，焊炬角度高于正面坡口角度/2+5°的试验No.33中，初层的焊接缺陷为△评价。
另外，在未进行消耗电极32的突出长度控制的试验No.8中，桥接性和背面焊道形状为△评价。
另外，后方移动角度α和前方移动角度β分别高于上限的85°和250°的试验No.6，或分别低于下限的5°和185°的试验No.7，其桥接性均为△评价。
另外，未进行两横摆运条端的电弧电压控制的试验No.9，桥接性为△评价。
另外，背面焊接电流低于下限的280A的试验No.25和高于上限的450A的试验No.26，其初层的焊接缺陷均为△评价。另外，背面焊接电流与初始熔敷焊道的焊接电流的比(背面焊接电流/初始熔敷焊道的焊接电流)低于下限的1.2的试验No.11中，桥接性、初层的焊接缺陷和背面焊道形状均为合格水平，不过是△评价。
另外，初始熔敷焊道向背面的突出量为4mm的试验No.28，其桥接性和背面焊道形状均为△评价。
另外，根部间隙高于10mm，根部间隙的值/初始熔敷焊道的焊接电流高于0.050的试验No.31，其桥接性、初层的焊接缺陷和背面焊道形状均为△评价。
另一方面，无论哪种焊接条件均满足本发明的范围的各试验No.1～5、No.10、No.12～20、No.22～24、No.27、No.29、No.30、No.32均为良好的结果。
本发明基于2016年11月21日申请的日本专利申请(专利申请2016－225962)，其内容在此作为参照编入。
【符号说明】
11 第一钢板
12 第二钢板
13 端面
14 平坦面
21 初始熔敷焊道
22，23 熔敷焊道
31 焊接炬
32 消耗电极
a 初始熔敷焊道的裏面侧へ的突出し量
G 根部间隙
L 消耗电极从焊接炬的突出长度
P1 第一钢板的横摆运条端
P2 第二钢板的横摆运条端
P3 中间位置
V1 第一电弧电压
V2 第二电弧电压
Vm 两横摆运条端的中间位置的电弧电压
Y 焊接行进方向
α 后方移动角度
β 前方移动角度
θ1 正面坡口角度
θ 焊炬角度

Claims (8)

1.一种免清根全熔透焊接方法，其特征在于，是对于形成レ型坡口或K型坡口的第一钢板和第二钢板不进行清根而焊接的免清根全熔透焊接方法，具备：
一边使横摆运条在所述第一钢板和所述第二钢板上反复，一边以150～250A的焊接电流，形成在所述第一钢板和所述第二钢板之间连续的单层或多层的初始熔敷焊道的工序，
其中，所述横摆运条是指，在以具有所述レ型坡口的坡口的一侧，或具有比所述K型坡口小的坡口角度的一侧作为正面时，从所述正面，在所述第一钢板与所述第二钢板之间，使焊接炬朝向焊接行进方向的前方移动至所述第二钢板的横摆运条端，在抵达所述第二钢板的所述横摆运条端时，相对于所述焊接行进方向而朝向后方移动至所述第一钢板的横摆运条端；
从所述正面进行单道或多道焊的工序；
从背面进行单道或多道焊的工序，
所述初始熔敷焊道，通过以从所述焊接炬送给的消耗电极进行焊接而形成，
所述焊接炬的焊炬角度为正面坡口角度/2以上，
所述横摆运条，以使所述消耗电极从所述焊接炬的突出长度为一定的方式加以控制而进行，并且，
至少所述初始熔敷焊道的形成工序中，具有：
使用焊接机器人，在焊接前通过传感检测根部间隙的工序；
依照所述根部间隙，控制所述初始熔敷焊道的焊接电流的工序，
并且，所述初始熔敷焊道的焊接电流以在具有所述根部间隙时，使所述根部间隙的值与所述初始熔敷焊道的焊接电流的比为0.050以下的方式控制。
2.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道，通过以从所述焊接炬送给的消耗电极进行焊接而形成，
所述焊接炬的焊炬角度，为正面坡口角度/2～正面坡口角度/2+5°的范围。
3.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，在所述横摆运条中，
使所述焊接炬朝向所述焊接行进方向的前方移动至所述第二钢板的所述横摆运条端时，所述焊接炬的轨道与所述焊接行进方向的夹角即前方移动角度β为185°以上、250°以下，
使所述焊接炬相对于所述焊接行进方向而朝向后方移动至所述第一钢板的所述横摆运条端时，所述焊接炬的轨道与相对所述焊接行进方向为相反方向的夹角即后方移动角度α为5°以上、85°以下，
所述后方移动角度α与所述前方移动角度β的关系为α＞(β－180)。
4.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，在所述横摆运条中，
使所述第一钢板的在所述横摆运条端的第一电弧电压和所述第二钢板的在所述横摆运条端的第二电弧电压中的至少任意一方，比所述两横摆运条端的中间位置的电弧电压高或低而进行控制，所述第一电弧电压比所述第二电弧电压低。
5.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，从所述背面进行的所述单道或多道焊的背面焊接电流为280～450A，
所述背面焊接电流与所述初始熔敷焊道的焊接电流的比即背面焊接电流/初始熔敷焊道的焊接电流为1.2～2.6。
6.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述初始熔敷焊道向所述背面的突出量低于4mm。
7.根据权利要求1所述的免清根全熔透焊接方法，其特征在于，所述第一钢板与所述第二钢板之间的根部间隙为10mm以下。
8.一种焊接接头，其特征在于，由权利要求1～7中任一项所述的免清根全熔透焊接方法焊接。
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