JP6318365B2

JP6318365B2 - 溶接システム

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Publication number: JP6318365B2
Application number: JP2014177633A
Authority: JP
Inventors: 俊介鳥谷; 一徳松本; 将古和
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2014-09-02
Filing date: 2014-09-02
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2034-09-02
Also published as: JP2016049556A

Description

本発明は、溶接機や溶接トーチや溶接ワイヤ送給装置を有し、複数の溶接ワイヤのうち所望の溶接ワイヤを用いて溶接を行う溶接システムに関する。

近年、自動溶接設備の稼働率を高めるため、複数の溶接ワイヤから必要な溶接ワイヤを選択して溶接を行うことができるロボットシステムに対するニーズが高まっている。また、溶接ワイヤの送給性を高めるため、溶接ワイヤ送給装置と一体になった溶接トーチが増えている。そのため、サイズが小さく、溶接トーチに取り付け可能な溶接ワイヤ送給装置が求められている。

複数の溶接ワイヤから必要な溶接ワイヤを選択して溶接を行う従来のロボットシステムとして、図３に示すものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このロボットシステムは、各々溶接ワイヤを収容している複数のワイヤユニット１０１，１０２、分岐ガイド１０３、溶接トーチ１０４、溶接ワイヤ送給装置１０５，１０６、切断装置１０７を主な構成要素としている。

このロボットシステムは、ワークや溶接箇所に応じて、ワイヤユニット１０１，１０２に収容されている溶接ワイヤ１０９，１１１から、溶接ワイヤ１０９または溶接ワイヤ１１１のどちらかを選択し、溶接を行う。

ここで、先ず、ワイヤユニット１０１に収容されている溶接ワイヤ１０９を用いて溶接を行い、次に、ワイヤユニット１０２に収容されている溶接ワイヤ１１１を用いて溶接を行う場合を例にして、ロボットシステムの動作について説明する。

先ず、図３において左側に位置するワイヤユニット１０１に巻取られている溶接ワイヤ１０９を、溶接ワイヤ送給装置１０６の正転により、分岐ガイド１０３を介して溶接トーチ１０４に供給する。この際、ロボット本体１０８は、切断装置１０７が溶接ワイヤ１０９の先端を切断可能な切断位置に、溶接ワイヤ１０９の先端部分を位置決めする。切断装置１０７は、溶接ワイヤ１０９の先端を切断し、溶接ワイヤ１０９の突き出し長さを所定の長さに揃える。なお、正転とは、溶接ワイヤ１０９を溶接トーチ１０４の側へ送給するための、溶接ワイヤ送給装置１０６を構成するモータの回転方向である。

次に、ロボット本体１０８は、溶接ワイヤ１０９の先端部分をワークの溶接位置に位置決めし、この状態で溶接トーチ１０４を用いて所定の溶接を行う。

次に、ロボット本体１０８は、溶接ワイヤ１０９の先端部分を、切断装置１０７が溶接ワイヤ１０９の先端を切断可能な位置に位置決めし、切断装置１０７は、溶接ワイヤ１０９の先端に形成された溶接球を切り落とす。その後、溶接ワイヤ送給装置１０６の逆転により、溶接ワイヤ１０９は、溶接トーチ１０４から分岐ガイド１０３のワイヤ受入れ口１１０まで引き戻される。

次に、図３において右側に位置するワイヤユニット１０２に巻取られている溶接ワイヤ１１１を、溶接ワイヤ送給装置１０５の正転により、分岐ガイド１０３を介して溶接トーチ１０４に供給する。この際、ロボット本体１０８は、切断装置１０７が溶接ワイヤ１１１の先端を切断可能な切断位置に、溶接ワイヤ１１１の先端部分を位置決めする。切断装置１０７は、溶接ワイヤ１１１の先端を切断し、溶接ワイヤ１１１の突き出し長さを所定の長さに揃える。

次に、ロボット本体１０８は、溶接ワイヤ１１１の先端部分をワークの溶接位置に位置決めし、この状態で溶接トーチ１０４を用いて所定の溶接を行う。

特開昭６２−１２４０７８号公報

溶接ワイヤ送給装置が一体となった溶接トーチは、ワイヤ送給装置が溶接トーチに取り付けられている。そのため、従来のロボットシステムのロボット本体１０８の上部に取り付けられたワイヤ受け入れ口１１０まで溶接ワイヤを引き戻すことができない。このため、従来のロボットシステムには、溶接ワイヤ送給装置が一体となった溶接トーチを適用することができない。

さらに、従来のロボットシステムでは、溶接ワイヤを切り替える際、使用していた溶接ワイヤをワイヤ受け入れ口１１０まで引き戻し、次に使用する溶接ワイヤを送給し直さなければならない。そのため、各溶接ワイヤの送給や引き戻しを独立して制御する必要がある。従って、送給可能な溶接ワイヤの数を増やす場合、溶接ワイヤの数だけワイヤの送給装置が必要となり、さらに、その送給装置を制御する溶接機も同じ数だけ必要になるという問題を有していた。

また、従来のロボットシステムは、溶接ワイヤ送給装置をロボット本体１０８の上部に配する構造である。そのため、複数の溶接ワイヤ送給装置やそれらを固定するための固定具は、ロボット本体１０８を構成するアームと共に動作し、それらがワークやワークを固定するための冶具等と干渉し、ロボット本体１０８の作業範囲が限定されるとういう課題を有していた。

また、溶接ワイヤ送給装置をロボット本体１０８の上部に配置しない場合でも、増やさなければならない溶接ワイヤ送給装置を設置するためのスペースが増大してしまう。さらに、溶接ワイヤ送給装置の配置場所に関係なく、複数の溶接ワイヤ送給装置の制御装置や溶接ワイヤ送給装置と制御装置とを結ぶ制御線等を配置するスペースも必要となる。これらのことから、それらの増大したスペースにより、ロボットの作業範囲が限定されるという課題を有していた。

また、送給可能なワイヤ数を増やすために、溶接ワイヤ送給装置やその制御を行う溶接機等を増やすと、これに伴ってロボットシステムのコストが上昇してしまうという課題を有することはいうまでもない。

なお、ロボットシステムのコストの上昇を抑制するため、溶接機を１つとし、溶接機と溶接ワイヤ送給装置との接続を切り替える構成とすることも考えられる。しかし、ロボットシステムが、溶接機と溶接ワイヤ送給装置との接続異常を検出する機能を有している場合、溶接機と溶接ワイヤ送給装置との接続を切り替える際に接続異常を誤検出してしまうといった課題を生じる。

また、図３に示すロボットシステムは、使用する溶接ワイヤを変更する場合、溶接ワイヤの引き戻しや送給を繰り返す必要があり、さらに、分岐ガイド１０３を使用していることから、溶接ワイヤの送給経路が複雑になり、溶接ワイヤの送給経路で溶接ワイヤが座屈してしまうなどのトラブルを生じてしまうという課題を有していた。

上記課題を解決するために、本発明の溶接システムは、第１の溶接トーチと、第２の溶接トーチと、前記第１の溶接トーチに第１の溶接ワイヤを送給する第１の送給装置と、前記第２の溶接トーチに第２の溶接ワイヤを送給する第２の送給装置と、前記第１の送給装置と前記第２の送給装置を制御する溶接機と、前記第１の送給装置と前記第２の送給装置の前記溶接機への接続を切り替える切替装置と、前記第１の溶接トーチと前記第２の溶接トーチを持ち替えて保持するロボットと、前記ロボットと前記切替装置と前記溶接機を制御するロボット制御装置と、を有し、前記ロボット制御装置は、前記溶接機と前記第１の送給装置との接続異常と、前記溶接機と前記第２の送給装置との接続異常を検出する機能を有し、前記ロボット制御装置が前記ロボットを制御可能な状態で、前記切替装置を介して前記溶接機と前記第１の送給装置とが接続されている状態から、前記切替装置を制御して前記溶接機と前記第２の送給装置とが接続された状態に切り替える際、前記ロボット制御装置は、接続の切り替え前から切り替え後までの所定期間、前記接続異常の検出を行わない。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態から、前記溶接機と第２の送給装置とが接続された状態に切り替える前に、前記溶接機は、前記第１の送給装置に供給している指令電流を低下する。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、溶接機は、指令電流をゼロにする。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、第１の溶接トーチと第１の送給装置とを一体構成とし、第２の溶接トーチと第２の送給装置とを一体構成とした。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態から、前記溶接機と第２の送給装置とが接続された状態に切り替えられた後、ロボット制御装置からの指令に基づいて、前記溶接機は、前記第２の送給装置に用いられているモータの電気角に関する情報を取得する。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、ロボット制御装置は、溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態で行う溶接の溶接条件である第１の溶接条件と、前記溶接機と第２の送給装置とが接続されている状態で行う溶接の溶接条件である第２の溶接条件とを記憶する記憶部を有し、前記ロボット制御装置は、前記溶接機と前記第１の送給装置とが接続されている場合、前記第１の溶接条件に基づいて前記溶接機を制御する。

また、本発明の溶接システムは、上記に加えて、溶接機をロボット制御装置内に設けた。

以上のように、本発明によれば、１台の溶接機と切替装置を用い、複数の溶接トーチと溶接ワイヤ送給装置から、使用する複数の溶接トーチと溶接ワイヤ送給装置を切り替えることで、必要な溶接ワイヤを送給することができる。そして、本発明の溶接システムは、溶接ワイヤ送給装置と溶接機との間の配線の接続異常を検出する機能を有しており、溶接機と溶接ワイヤ送給装置との接続の切り替え前から切り替え後までの所定期間、接続異常の検出を行わない。従って、接続切替時に接続異常が検出されることを防ぐことができ、接続検出機能と接続切替機能を両立することができる。

本発明の実施の形態１における溶接システムの概略構成を示す図本発明の実施の形態１における溶接ワイヤの切り替え手順を示すフローチャート従来の溶接システムの概略構成を示す図

（実施の形態１）
図１は、本実施の形態における溶接システムの概略構成を示す図である。本実施の形態では、溶接トーチと溶接ワイヤ送給装置とが一体構成となった場合を例にして説明する。

図１を用いて、本実態の形態の溶接システムについて説明する。図１において、溶接ワイヤユニット１ａ、１ｂには、異なる種類の溶接ワイヤ２ａ、２ｂを巻き取ったリールが収納されている。溶接ワイヤユニット１ａ、１ｂに収納されている溶接ワイヤ２ａ、２ｂは、トーチケーブル３ａ、３ｂを通り、溶接トーチ４ａ、４ｂまで達し、溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂによって送給される。

溶接トーチ４ａ、４ｂは、溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂと一体となっており、後述する方法によってロボット１７ｃに取り付けられる。溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂは、送給モータ６ａ、６ｂを有しており、これらを駆動することにより溶接ワイヤ２ａ、２ｂを送給する。送給モータ６ａ、６ｂを駆動するための信号や電力と、溶接を行うために必要な電力は、ワイヤ送給装置ケーブル７ａ、７ｂを介して溶接機１２ｃから送られる。ワイヤ送給装置ケーブル７ａ、７ｂは、切替装置１０ｃに接続されている。

切替装置１０ｃは、第１のケーブル１１ｃにより、溶接機１２ｃに接続されている。切替装置１０ｃは、ワイヤ送給装置ケーブル７ａ、７ｂのいずれか一方を、第１のケーブル１１ｃと接続する機能を有する。

ロボット制御装置１４ｃは、第２のケーブル１３ｃにより、溶接機１２ｃと接続されている。ロボット制御装置１４ｃは、第３のケーブル１５ｃにより、切替装置１０ｃと接続されている。ロボット制御装置１４ｃは、第４のケーブル１６ｃにより、ロボット１７ｃと接続されている。これにより、ロボット制御装置１４ｃは、切替装置１０ｃ、溶接機１２ｃ、ロボット１７ｃと通信を行い、必要な情報のやり取りを行うことができる。

ロボット制御装置１４ｃは、記憶部１９ｃを有している。ロボット制御装置１４ｃは、記憶部１９ｃに、溶接ワイヤ２ａ、２ｂを使用する溶接に適した溶接条件と、溶接トーチ４ａ、４ｂをそれぞれ用いた溶接動作と、溶接トーチ４ａ、４ｂの交換動作に関する情報を記憶している。ロボット制御装置１４ｃは、記憶部１９ｃに記憶している情報に基づいて、切替装置１０ｃや溶接機１２ｃやロボット１７ｃに指令を送り、これらを制御する。

溶接トーチ４ａ、４ｂは、トーチホルダ８ａ、８ｂによって支えられている。溶接トーチ４ａを用いて溶接を行う場合、溶接トーチ４ａは、ロボット１７ｃに設けられた把持装置１８ｃによりロボット１７ｃに取り付けられ、溶接トーチ４ｂは、ツールスタンド９ｂに取り外しが可能な状態で保持される。一方、溶接トーチ４ｂを用いて溶接を行う場合、溶接トーチ４ｂは把持装置１８ｃによりロボット１７ｃに取り付けられ、溶接トーチ４ａは、ツールスタンド９ａに取り外しが可能な状態で保持される。

次に、図１を用いて、ロボット制御装置１４ｃからの制御指令に基づいて、ロボット１７ｃが使用する溶接トーチ４ａと溶接トーチ４ｂとを切替える手順、すなわち、使用する溶接ワイヤ２ａと溶接ワイヤ２ｂとを切替える手順について説明をする。なお、最初に溶接トーチ４ａがロボット１７ｃに取り付けられており、溶接ワイヤ２ａを用いて溶接を行い、その後、溶接トーチ４ａを取り外して溶接トーチ４ｂを取り付け、溶接ワイヤ２ｂを用いて溶接を行う場合を例にして説明する。また、図２に溶接及び切替え作業の一連の流れをまとめたフローチャートを示す。

なお、溶接ワイヤの切替えが必要となる場合の具体例としては、１つの溶接システムで異なるワークを溶接する場合であって、ワークに適した溶接ワイヤを用いて溶接を行うため、ワークに適した溶接ワイヤに切替える場合などが挙げられる。

先ず、ロボット１７ｃに溶接トーチ４ａが取り付けられ、溶接ワイヤ２ａを用いて溶接を行う。このとき、切替装置１０ｃにより、第１のケーブル１１ｃとワイヤ送給装置ケーブル７ａとが接続されている。これにより、ロボット制御装置１４ｃは、溶接機１２ｃを介して、溶接ワイヤ２ａを送給する溶接ワイヤ送給装置５ａに指令を送り、溶接ワイヤ送給装置５ａを制御する。なお、溶接システムの制御に必要な指令は、全てロボット制御装置１４ｃの記憶部１９ｃに記憶されている。ロボット制御装置１４ｃは、溶接ワイヤ送給装置５ａと接続されているか否かの確認を行う接続異常を検出する機能を有しており、常に異常がないか否かの確認を行っている。ここで、接続異常の検出は、ロボット制御装置１４ｃと溶接ワイヤ送給装置５ａとの間の通信処理の中で行っている。溶接ワイヤ送給装置５ａは、接続異常を判定するための専用の通信データを一定間隔毎にロボット制御装置１４ｃに送信する。ロボット制御装置１４ｃは、一定回数以上連続で接続異常状態の信号を受信した場合、接続異常と判定し接続異常を検出する。

続いて、溶接トーチ４ａを用いた溶接が終了すると、切替装置１０ｃは、ロボット制御装置１４ｃからの指令に基づいて、溶接機１２ｃの接続を、溶接ワイヤ送給装置５ａから溶接ワイヤ送給装置５ｂに変更する。

具体的には、先ず、ワイヤ送給装置ケーブル７ａによって溶接ワイヤ送給装置５ａに送られる指令電流を０にする。指令電流を０にすることで、溶接ワイヤ送給装置５ａと溶接ワイヤ送給装置５ｂそれぞれに流れる電流が０の状態で切替えが行われるので、接続切替え時に急激に電流が変化することがなくなり、切替装置１０ｃにかかる電気的な負荷を軽減することができる。また、指令電流を０にすることで、機器を電源オフ時と等価な状態にできる。指令電流が０であれば、接続を切り替えたときに、切替え後に切替え後の機器が予期せず動作することはない。

溶接機１２ｃの接続を、溶接ワイヤ送給装置５ａから溶接ワイヤ送給装置５ｂに変更するとき、ロボット制御装置１４ｃは、ワイヤ送給装置ケーブル７ａと第１のケーブル１１ｃによって接続された溶接ワイヤ送給装置５ａと溶接機１２ｃとの間の接続異常を検出する機能を一時的に無効にする。

次に、ロボット制御装置１４ｃは、第３のケーブル１５ｃを介して、切替装置１０ｃに対して配線の切替を指示する。切替装置１０ｃは、ロボット制御装置１４ｃからの指示に基づいて、第１のケーブル１１ｃの接続を、ワイヤ送給装置ケーブル７ａからワイヤ送給装置ケーブル７ｂに切替える。

接続の切替え後、ロボット制御装置１４ｃは、接続異常を検出する機能を有効にし、接続を行ったロボット制御装置１４ｃと溶接ワイヤ送給装置５ｂとの接続に異常がないかの確認を行う。なお、切替前の溶接ワイヤ送給装置５ａの側は、接続がされていない状態となるので、溶接ワイヤ送給装置５ａと溶接機１２ｃとの間の接続異常の検出は行わない。ここで、切替え後の接続に異常があった場合、接続ができていないと判断し、ロボット制御装置１４ｃは動作を停止させる。

その後、溶接機１２ｃ及びロボット制御装置１４ｃは、ワイヤ送給装置ケーブル７ｂを介して溶接ワイヤ送給装置５ｂに指令電流を送り、溶接ワイヤ送給装置５ｂを駆動する送給モータ６ｂのモータの電気角に関する情報を取得し、モータの角度センサの初期化を行う。

このように、溶接機１２ｃと溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂとの接続を切替える期間を含む一定の期間では、溶接機１２ｃと溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂとの間の配線の接続異常の検出を行わないようにする。接続異常の検出を行わない期間に接続の切替えを行うことで、接続の切替え時に生じる未接続の状態によって接続異常が検出されることを防ぐことができ、接続の切替え機能と接続の異常検出機能とを両立できる。

さらに、ロボット制御装置１４ｃは、記憶部１９ｃに記憶された溶接ワイヤ２ｂを用いる場合の溶接条件を溶接機１２ｃに送る。溶接条件を受けた溶接機１２ｃは、溶接条件を、それまで有していた溶接条件からロボット制御装置１４ｃから受けた溶接条件に変更する。加えて、ロボット制御装置１４ｃは、記憶部１９ｃに記憶されている情報に基づいて、ロボット１７ｃを制御するために必要な指令を、溶接トーチ４ｂに適した指令に変更する。

次に、溶接トーチ４ａと溶接トーチ４ｂとを交換する。具体的には、先ず、ロボット１７ｃの把持装置１８ｃに把持された溶接トーチ４ａをツールスタンド９ａ上の所定の位置に位置決めし、把持装置１８ｃによるトーチホルダ８ａの把持を解除する。これにより、溶接トーチ４ａ及びトーチホルダ８ａは、ツールスタンド９ａに、取り外しが可能な状態で保持される。その後、ロボット１７ｃの把持装置１８ｃをツールスタンド９ｂの所定の位置に位置決めし、把持装置１８ｃによりトーチホルダ８ｂを介して溶接トーチ４ｂをロボット１７ｃに把持する。

次に、ロボット１７ｃは、ロボット制御装置１４ｃからの指令に基づいて、所定の位置に溶接トーチ４ｂを位置決めし、ワークの所定の位置の溶接を行う。このとき、切替装置１０ｃにより、第１のケーブル１１ｃとワイヤ送給装置ケーブル７ｂとが接続されている。これにより、ロボット制御装置１４ｃは、溶接機１２ｃを介して溶接ワイヤ２ｂを送給している溶接ワイヤ送給装置５ｂを制御でき、溶接トーチ４ｂに対して溶接に必要な電力を供給することができる。

以上のように、本実施の形態の溶接システムによれば、ロボット１７ｃに把持される溶接トーチ４ａ、４ｂを変更する。また、切替装置１０ｃにより、溶接機１２ｃと溶接ワイヤ送給装置５ａとの接続と、溶接機１２ｃと溶接ワイヤ送給装置５ｂとの接続を変更する。これにより、使用する溶接ワイヤ２ａ、２ｂを変更することができる。

従って、従来のシステムのように、溶接ワイヤの引き戻しや送給を繰り返す必要がなく、分岐ガイド１０３を使用していないことから、溶接ワイヤ送給経路が複雑になることもなく、溶接ワイヤの送給経路で溶接ワイヤが座屈する等のトラブルを防ぐことができ、非常に信頼性の高い溶接システムを実現することができる。

また、本実施の形態の溶接システムは、１種類の溶接ワイヤに対し１つの溶接トーチと１つの溶接ワイヤ送給装置を使用する。溶接ワイヤを切り替える際は、溶接ワイヤが送給可能な状態になっている溶接トーチと溶接ワイヤ送給装置を１組の機器として扱い、この機器ごと交換する。そして、溶接ワイヤ送給装置と溶接機との接続を切り替えることで、溶接ワイヤを切り替える。

図１に示すように、ワイヤ送給装置が溶接トーチと一体となっている場合は、ロボット１７ｃに取り付ける溶接トーチの交換を行えばワイヤ送給装置も合わせて交換できる。また、ワイヤ送給装置が溶接トーチと一体となっていない場合でも、ワイヤ送給装置は、ロボット１７ｃに取り付ける必要はないので、設置が容易にできる。なお、ワイヤ送給装置は、切替装置１０ｃと接続されていればよいので、例えば切替装置１０ｃと並べて設置すればよい。

また、ロボット１７ｃに取り付けられる溶接トーチとワイヤ送給装置は、溶接を行いたい溶接ワイヤがセットされた一組だけである。使用しない溶接ワイヤがセットされている溶接トーチとワイヤ送給装置は、図１に示したようなツールスタンドに保持しておけばよい。このように、使用しない機器をロボット１７ｃに取りつける必要がないので、ロボット１７ｃに取り付けられる機器が大型化することはない。従って、省スペース化を実現することができ、ロボット１７ｃに取り付ける機器の重量は軽量で済む。

なお、本実施の形態では、溶接ワイヤを２種類使用する場合を例にして説明した。しかし、溶接ワイヤを３種類以上使用するようにしても良い。この場合、切替装置１０ｃの構成を、切替えたい溶接ワイヤの数だけ接続切替えを可能なものにする。溶接トーチとワイヤ送給装置も切替えたい溶接ワイヤの数だけ用意し、ワイヤ送給装置と切替装置を接続しておく。溶接機は、切替装置によって溶接を行う溶接ワイヤがセットされた溶接トーチのワイヤ送給装置に接続することができるので、１台だけあればよい。切替装置１０ｃは、ロボット制御装置１４ｃからの指令によって接続の変更を行う単純な機能のみを有していればよいので、多くのコストはかからない。そして、複雑な機能を有する溶接機を増やす必要がないので、低コストで対応することが可能である。

また、溶接作業及び溶接トーチの交換作業は、ロボット制御装置１４ｃが切替装置１０ｃ、溶接機１２ｃ、ロボット１７ｃに順次指令を送ることで実現する。ロボット制御装置１４ｃの記憶部１９ｃに、予め溶接作業や溶接トーチの交換作業を行うプログラムを保存し、そのプログラムに従ってロボットシステムを動作させることで一連の作業を自動で行うことができる。さらに、本実施の形態の溶接システムは、溶接機とワイヤ送給装置の接続を切替える際に、電源を切る必要が一度もない。溶接ワイヤを切り替える際は、ロボット１７ｃが把持する溶接トーチを交換するだけでよく、溶接トーチにセットする溶接ワイヤを交換する作業も必要がない。そのため、一連の動作を連続して効率良く行うことができる。

以上のように、本実施の形態の溶接システムは、切替装置１０ｃによって、溶接機１２ｃと溶接ワイヤ送給装置５ａ、５ｂの接続を切り替え、１つの溶接機１２ｃによって２つの溶接ワイヤ送給装置５ａ，５ｂを駆動し、２種類の溶接ワイヤ２ａ，２ｂを選んで送給することができる。これにより、溶接機の数を削減することができる。具体的な効果は、２種類の溶接ワイヤを送給する場合には、溶接機を１つ削減することができ、３種類のワイヤを送給する場合には、溶接機を２つ削減することができる。

本実施の形態では、溶接トーチ４ａ，４ｂと溶接ワイヤ送給装置５ａ，５ｂとが、それぞれ一体となった場合について説明した。しかし、一体でなくても構わない。

また、本実施の形態では、２種類の溶接ワイヤ２ａ、２ｂを切替える場合を示した。しかし、これに限るものではなく、３種類以上の溶接ワイヤを切替えるようにしてもよい。

また、切替装置１０ｃは、ロボット制御装置１４ｃから入力される制御信号に基づいて、溶接機と溶接ワイヤ送給装置との接続を切替えればよく、切替装置１０ｃの構成に制限はない。

また、本実施の形態では、切替装置１０ｃと、溶接機１２ｃと、ロボット制御装置１４ｃを、それぞれ独立した機器とした場合について説明した。しかし、これらの機器は、それぞれの機能をまとめてひとつの機器としても構わない。その場合は、各機器をつなぐ配線が不要となる。

本発明によれば、ロボットに把持させる溶接トーチと溶接ワイヤ送給装置を交換することと、溶接機と使用する溶接ワイヤ送給装置との接続を切替えることで、使用する溶接ワイヤを変更することができるので、複数の溶接ワイヤのうち所望の溶接ワイヤを選択して溶接を行う溶接システムとして産業上有用である。

１ａ、１ｂ溶接ワイヤユニット
２ａ、２ｂ、１０９、１１１溶接ワイヤ
３ａ、３ｂトーチケーブル
４ａ、４ｂ、１０４溶接トーチ
５ａ、５ｂ、１０５、１０６溶接ワイヤ送給装置
６ａ、６ｂ送給モータ
７ａ、７ｂワイヤ送給装置ケーブル
８ａ、８ｂトーチホルダ
９ａ、９ｂツールスタンド
１０ｃ切替装置
１１ｃ第１のケーブル
１２ｃ溶接機
１３ｃ第２のケーブル
１４ｃロボット制御装置
１５ｃ第３のケーブル
１６ｃ第４のケーブル
１７ｃロボット
１８ｃ把持装置
１９ｃ記憶部

Claims

第１の溶接トーチと、
第２の溶接トーチと、
前記第１の溶接トーチに第１の溶接ワイヤを送給する第１の送給装置と、
前記第２の溶接トーチに第２の溶接ワイヤを送給する第２の送給装置と、
前記第１の送給装置と前記第２の送給装置を制御する溶接機と、
前記第１の送給装置と前記第２の送給装置の前記溶接機への接続を切り替える切替装置と、
前記第１の溶接トーチと前記第２の溶接トーチを持ち替えて保持するロボットと、
前記ロボットと前記切替装置と前記溶接機を制御するロボット制御装置と、を有し、
前記ロボット制御装置は、前記溶接機と前記第１の送給装置との接続異常と、前記溶接機と前記第２の送給装置との接続異常を検出する機能を有し、
前記ロボット制御装置が前記ロボットを制御可能な状態で、前記切替装置を介して前記溶接機と前記第１の送給装置とが接続されている状態から、前記切替装置を制御して前記溶接機と前記第２の送給装置とが接続された状態に切り替える際、前記ロボット制御装置は、接続の切り替え前から切り替え後までの所定期間、前記接続異常の検出を行わない溶接システム。
溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態から、前記溶接機と第２の送給装置とが接続された状態に切り替える前に、前記溶接機は、前記第１の送給装置に供給している指令電流を低下する請求項１記載の溶接システム。
溶接機は、指令電流をゼロにする請求項２記載の溶接システム。
第１の溶接トーチと第１の送給装置とを一体構成とし、第２の溶接トーチと第２の送給装置とを一体構成とした請求項１から３のいずれか１項に記載の溶接システム。
溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態から、前記溶接機と第２の送給装置とが接続された状態に切り替えられた後、ロボット制御装置からの指令に基づいて、前記溶接機は、前記第２の送給装置に用いられているモータの電気角に関する情報を取得する請求項１から４のいずれか１項に記載の溶接システム。
ロボット制御装置は、溶接機と第１の送給装置とが接続されている状態で行う溶接の溶接条件である第１の溶接条件と、前記溶接機と第２の送給装置とが接続されている状態で行う溶接の溶接条件である第２の溶接条件とを記憶する記憶部を有し、前記ロボット制御装置は、前記溶接機と前記第１の送給装置とが接続されている場合、前記第１の溶接条件に基づいて前記溶接機を制御する請求項１から５のいずれか１項に記載の溶接システム。
溶接機をロボット制御装置内に設けた請求項１から６のいずれか１項に記載の溶接システム。