JP4700212B2

JP4700212B2 - 溶接ロボット制御装置

Info

Publication number: JP4700212B2
Application number: JP2001099831A
Authority: JP
Inventors: 健次定廣
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 2001-03-30
Filing date: 2001-03-30
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2021-03-30
Also published as: JP2002292467A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた全溶接作業時間を表示する溶接ロボット制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、溶接作業線への空走、溶接、入力待ち、タイマおよびインストラクション等の各実測作業時間を積算する各実測作業時間積算部と、この各実測作業時間積算部の各積算時間を積算する合計作業時間積算部と、この合計作業時間積算部の合計作業時間を表示する表示部とからなるロボットコントローラが知られている（特開平５−６２１６号公報）。
【０００３】
この従来のロボットコントローラでは、各作業の実測作業を積算合計した合計作業時間が表示部に表示されることから、溶接ロボットによる各作業をオペレータが実測するとともに、それらの各実測作業時間の合計作業時間もオペレータが積算する計測・積算作業の負担を軽減できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来のロボットコントローラでは、開先ギャツプを有する溶接継手の溶接作業に際して開先ギャツプの変動によって与儀なく溶接積層数が変更される合計溶接作業時間が異なって表示されてしまうという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明の請求項１は、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた正確な溶接作業時間を積算して表示する溶接ロボット制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
また、本発明は、溶接時間測定の負担が無く、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた正確な溶接時間の元に全溶接作業時間が演算されて正確な全溶接作業時間を表示する溶接ロボット制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
また、本発明は、溶接外作業時間測定の負担が無く、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた正確な溶接時間と溶接外作業時間との元に全溶接作業時間が演算されて正確な全溶接作業時間を表示する溶接ロボット制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する、本発明の請求項１は、開先ギャップが溶接進行方向に向けて変動する各溶接継手の、溶接開始位置、溶接終了位置、及び１以上の中間点をギャップセンシング位置とし、各ギャップセンシング位置の開先ギャップを検出するギャップ検出制御部と、前記ギャップ検出制御部により検出された開先ギャップ、並びに前記溶接継手の構成部材の板厚及び開先角度により、各ギャップセンシング位置における開先の断面積を演算する断面積演算手段と、前記断面積演算手段により演算された前記断面積を用いて、隣り合う前記ギャップセンシング位置の間である各溶接区間の積層数を演算する積層数演算手段と、任意の一つの前記溶接継手の積層数の設定を、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の、前記積層数演算手段により演算された積層数をもとに、この任意の一つの溶接継手における全ての溶接区間において同数となる積層数を求めて行うとともに、他の全ての溶接継手各々の積層数の設定も同様に、溶接継手毎に求めて行う積層数設定手段と、任意の一つの前記溶接継手の溶接時間の演算を、この任意の一つの溶接継手の前記積層数設定手段により設定された前記積層数と、この任意の一つの溶接継手の各ギャップセンシング位置の、前記断面積演算手段により演算された前記断面積とを用いて、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接速度を演算し、当該演算した溶接速度と、この任意の一つの溶接継手の溶接長さ演算データとより、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接時間を演算して積算することで行うとともに、他の全ての溶接継手各々の溶接時間の演算も同様に溶接継手毎に行い、ワークの溶接作業を開始する前に、この演算した溶接継手毎の溶接時間を積算する溶接時間積算手段と、前記溶接時間積算手段により積算される前記溶接時間以外の空走時間を、ワークの溶接作業を開始する前に予め演算し、積算する溶接外作業時間積算手段と、前記溶接外作業時間積算手段と前記溶接時間積算手段との積算時間を積算する全溶接作業時間積算手段と、この全溶接作業時間積算手段の全溶接作業時間を表示する表示手段とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１乃至図２に基づいて説明する。
図１において、符号１は本発明の実施の形態に係る溶接ロボット制御装置で、この溶接ロボット制御装置１は、演算処理装置２０と、記憶装置部３０と、溶接ロボツト１０のアーム１１等を位置制御するロボツト制御部４０と、溶接電源１５等の外部制御装置５０と、入力装置６０などからなっている。
【００１２】
溶接ロボット１０は、例えば、６軸の垂直多関節型のもので、各アーム１１等を旋回または揺動等させる図示省略の直流モータと位置検出器が設けられているとともに、図示省略の手首部先端に溶接トーチ１２が設けられている。また、溶接ロボット１０は、溶接ロボツト制御装置１の後述するロボット制御部４０からの位置制御信号を受けて各アーム１１等が動作され、溶接トーチ１２を図示省略の被溶接物（以下、ワークと略する。）に複数形成されたギャツプ溶接継手１３（開先ギャツプＧを有する溶接継手）に沿って移動し、溶接トーチ１２先端から供給される溶接ワイヤ１４をアーク溶融しつつ溶接するようになっている。
【００１３】
また、ワークは、例えば、４枚の平板で直方体に形成した複数のコラム間にこのコラムの開放側を塞ぐように平板のダイヤフラムを面設仮止めするとともに、ダイヤフラムに接するコラム端側にダイヤフラムとの間に約５ｍｍの開先ギャツプＧを有する図示省略のレ型ギャツプ溶接継手を形成した図示省略の鉄骨コラムである。また、ワークは、ギャツプ溶接継手１３をＶ、Ｙ型等とした建設機械部品等でも良く、さらに、ギャツプ溶接継手１３とギャツプ無しの溶接継手とが混在したものでも良い。
【００１４】
ギャツプ溶接継手１３は例えば継手構成部材１６、１７で構成され、この継手構成部材１６、１７には略４０°の開先１８、１９が形成されているとともに、ギャツプＧの下側には図示省略のステールバッキングが仮付けされている。
【００１５】
演算処理装置２０は、溶接ロボット１０を動作演算処理するロボット動作演算処理部２１と、外部演算処理部２２とからなっている。
【００１６】
ロボット動作演算処理部２１は、例えば、入力装置６０から指令、記憶装置３０の後述する教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータによりロボツト制御部４０を介して溶接ロボット１０の各アーム１１を各軸動作もしくは再生動作させる演算処理するようになっている。また、ロボツト動作演算処理部２１は、記憶装置３０の後述する教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータにより外部制御装置５０を介して溶接電源１５の動作を演算処理するようになっている。
【００１７】
外部演算処理部２２は、溶接時間積算部２３と、溶接外作業時間積算部２４と、全溶接作業時間積算部２５とからなり、入力装置６０からの全溶接作業時間積算指令によって動作するようになっている。
【００１８】
溶接時間積算部（溶接時間積算部手段）２３は、記憶装置部３０の後述する教示プログラム記憶部３１に記憶されたワークの教示プログラムから各ギャツプ溶接継手１３のギャツプセンシング位置データにより各ギャツプ溶接継手１３のギャツプセンシング間の距離を演算するようになっている。また、溶接時間積算部２３は、外部制御装置５０の後述するギャツプ検出制御部５２からの各ギャツプセンシング位置での開先ギャツプＧと、記憶装置部３０の後述するギャツプ溶接継手溶接条件選定記憶部３２に記憶された選定条件の内、各ギャツプ溶接継手１３の構成部材の板厚ｔ、各開先１８，１９の開先角度とから各ギャツプセンシング位置での断面積を演算するようになっている。また、溶接時間積算部２３は、記憶装置部３０の後述するギャツプ溶接継手溶接条件選定記憶部３２に記憶された選定条件の内、各溶接ワイヤ１４の径での適性範囲の溶接電流による単位面積当たりの溶融量と、上述の演算された各ギャツプセンシング位置での断面積とから、各ギャツプ溶接継手１３の各溶接積層数と溶接速度とを演算するようになっている。
【００１９】
この溶接積層数と溶接速度との演算は、例えば、図２に示すように、溶接開始位置Ｐ1から溶接終了位置Ｐ5に方向に広がるギャツプ溶接継手１３において、教示プログラムでの溶接開始位置Ｐ1、中間点Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4および溶接終了位置Ｐ5の各位置データ（例えば、溶接ロボット１０の三次元データ）によりギャツプセンシング間距離Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄ（即ち各溶接区間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの距離）を演算して記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶される。
【００２０】
また、各ギャツプセンシング位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5の開先ギャツプＧ1…Ｇ5を記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶するとともに、ギャツプ溶接継手１３の構成部材板厚ｔと、図示省略の開先開先角度とから各ギャツプセンシング位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5での各断面積を演算して記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶される。
【００２１】
そして、使用する溶接ワイヤ１４の径に適した適性範囲の溶接電流と、最適な所定ウィービング周波数、即ち、所定溶接速度（１層多パス溶接でのストレート溶接速度も含む）により得られる溶融単位面積と、上述の各断面積とから各溶接区間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの溶接積層数が演算されるが、演算の結果、溶接区間Ａ、Ｂの溶接積層数が３層で、溶接区間Ｃ、Ｄの溶接積層数が４層となると、溶接区間Ｃから４層目の溶接開始となり溶接上問題となる。そこで、例えば、溶接区間Ａの３層の演算積層と同様に各ギャツプセンシング位置Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5の各断面積を３分割に均等演算して溶接区間Ｂ、Ｃ、Ｄも同様に溶接積層数を３層とする。なお、溶接積層数の設定は、実測した開先ギヤツプＧが入力装置６０に表示され、その開先ギヤツプＧを選択することにより、予め設定記憶の図示省略の開先ギヤツプＧに対する最適溶接積層数対応データから溶接積層数を設定するものでも良い。
【００２２】
そして、ギャツプセンシング位置Ｐ1での３層の断面積とギャツプセンシング位置Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5との断面積比によって、ギャツプセンシング位置Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5の断面積の各演算積層を得る所定溶接速度を演算して記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶される。
【００２３】
そして、溶接時間積算部２３は、上述した記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶された各溶接区間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの距離Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄと３層分の所定溶接速度とからギヤツプ溶接継手１３の「溶接時間」を加算演算して記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶する。
【００２４】
また、溶接時間積算部２３は、「溶接時間」の加算演算に際して、例えば、各ギャツプセンシング位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5での平均センシング時間や各溶接積層毎の平均溶接クレータ処理時間等を記憶した図示省略の溶接補助作業時間記憶部の各補助作業時間を加算するようにしても良い。なお、溶接時間積算部２３は、結果的にギャツプ溶接継手１３の開先ギャツプＧの変動に応じて溶接積層数を同じとした溶接時間が得られるものであれば上述の演算方法でなくても良い。
【００２５】
溶接外作業時間積算部（溶接外作業時間積算手段）２４は、各ギャツプ溶接継手１３同志の溶接継手間空走時間と、各ギャツプ溶接継手１３の溶接開始位置Ｐ1への進入し、溶接終了位置Ｐ5から後退する溶接継手進入・後退空走時間とを加算演算して「溶接外作業時間」を記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶する。なお、この「溶接外作業時間」には、溶接ロボット１０の協調動作での交互動作での干渉防止する待ち時間やワークを搭載したポジショナのみの動作時間等を加算しても良い。
【００２６】
上述の溶接継手間空走時間は、記憶装置部３０の後述する教示プログラム記憶部３０に記憶されたワークの教示プログラムから各ギャツプ溶接継手１３同志の図示省略の待機位置（以下、待機位置と略する）間の設定空走速度と、各ギャツプ溶接継手１３同志の待機位置データによって演算されたギャツプ溶接継手１３間の空走距離とから加算演算するようになっている。また、溶接継手進入・後退空走時間は、各ギャツプ溶接継手１３の待機位置から溶接開始位置Ｐ1への設定進入空走速度と待機位置データと溶接開始位置Ｐ1の位置データから演算した進入空走距離とから演算した進入空走時間と、溶接終了位置Ｐ5から待機位置への設定後退空走速度と待機位置データと溶接終了位置Ｐ５の位置データとから演算した後退空走時間と、溶接時間積算部２３からの溶接積層数とから加算演算するようになっている。
【００２７】
全溶接作業時間積算部（全溶接作業時間積算手段）２５は、記憶装置部３０の後述する一時記憶部３３に記憶されたワークの「溶接時間」と、「溶接外作業時間」とを加算演算して「全溶接作業時間」を積算するようになっている。
【００２８】
記憶装置部３０は、教示プログラム等を記憶する教示プログラム記憶部３１と、ギャツプ溶接継手溶接条件選定記憶部３２と、各種演算等の一時記憶部３３等からなっている。
【００２９】
教示プログラム記憶部３１は、オペレータが入力装置６０により入力操作した各ワーク毎の溶接作業に係わる教示プログラムを記憶するようになっている。教示プログラムには、溶接作業を実行する各ギャツプ溶接継手のギャツプセンシングプログラム、各溶接継手での溶接開始に進入し、終了位置から退避する進入・退避空走プログラム、各溶接継手の溶接プログラムおよび各溶接継手間の継手間空走プログラム等が含まれる。また、教示プログラムには、溶接時間演算のための溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラムが記憶されている。なお、この溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラムは、上述の各ギャツプ溶接継手のギャツプセンシングプログラムを流用しても良いし、新たにワークとの干渉を加味して教示するものでも良い。
【００３０】
ギャツプ溶接継手溶接条件選定記憶部３２は、各溶接ワイヤ１４の径での適性範囲の溶接電流による単位面積当たりの溶融量と、この溶融量を得る所定ウィービング周波数、即ち、所定溶接速度（１層多パス溶接でのストレート溶接速度も含む）とを記憶している。
【００３１】
一時記憶部３３は、外部演算処理部２２の溶接時間積算部２３や溶接外作業時間積算部２４や全溶接作業時間積算部２５等が演算した演算データを一時的に記憶するようになっている。
【００３２】
ロボツト制御部４０は、入力装置６０から指令、ロボット動作演算処理部２１から送出される教示プログラムデータにより溶接ロボット１０の各アーム１１等を各軸動作もしくは再生動作制御するようになっている。
【００３３】
外部制御装置５０は、溶接電源１５の作動を制御する溶接電源制御部５１と、ギャツプ検出制御部５２等からなっている。
【００３４】
溶接電源制御部５１は、ロボット動作演算処理部２１からの指令により教示プログラム記憶部３１に記憶された教示プログラムデータ内の溶接電源１５の作動開始・停止指令により溶接電源１５を作動・停止制御をするとともに、溶接電流、電圧指データにより溶接トーチ１２に印加する溶接電流・電圧とワイヤ送給量とを制御するようになっている。
【００３５】
ギャツプ検出制御部５２は、図２に示すように、各ギャツプセンシング位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5の開先ギャツプＧ1…Ｇ5を検出するようになっている。その開先ギャツプＧ1…Ｇ5の検出手段としては、例えば、特開平５−３２９６４４号公報に記載された手段が用いられるが、検出個所の開先断面積が検出できる手段であれば、光学式等でも良い。または、オペレータが開先ギャツプを実測してその実測の開先ギャツプを入力しても良い。
【００３６】
入力装置（表示手段）６０は、例えば、教示ペンダントであり、オペレータが溶接ロボットの各アーム等を各軸動作入力するとともに、各ワーク毎の教示プログラムを教示できるようになっている。また、入力装置６０により予め各溶接ワイヤ１４の径での適性範囲の溶接電流による単位面積当たりの溶融量やこの溶融量を得る最適な所定ウィービング周波数、即ち、所定溶接速度（１層多パス溶接でのストレート溶接速度も含む）と、溶接時間演算のための溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラム等を教示するとともに、全溶接作業時間積算指令を教示するようになっている。また、この入力装置６０には図示省略の表示部（以下、表示部と略する。）があり、この表示部には全溶接作業時間積算部２５で積算された「全溶接作業時間」が表示される。
【００３７】
この入力装置６０では、ワークとの干渉を防ぐ溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラム等を教示する際に、オペレータの教示作業の負担が大きく、ワーク図面情報からの三次元ワーク図と溶接ロボット１０の各軸情報からの三次元動作の溶接ロボット図とによって教示した溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラム等によるワークと溶接ロボット１０との干渉確認に入力装置６０を別途コンピュータ等の例えばパソコンを利用したオフライン教示装置としても良い。
【００３８】
次に、このような構成の溶接ロボット制御装置による全溶接作業時間表示の動作を説明する。
【００３９】
この溶接ロボット制御装置にて全溶接作業時間を表示するには、図３に示すように、予めオペレータにより複数のギヤツプ溶接継手からなるワークが所定位置にセットされ（Ｓ２）、このワーク用の溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラムが設定（Ｓ３）されるとともに、全溶接作業時間積算指令が設定される（Ｓ４）。
【００４０】
続いて、オペレータにより作業開始のスタート操作されると、待機中の溶接ロボット１０が溶接時間演算用ギャツプセンシングプログラムに従って最初のギャツプ溶接継手の図２示すギャツプセンシング位置Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5の開先ギャツプＧ1…Ｇ5を順次ギャツプセンシング後、順次その他のギヤツプ溶接継手を同様にギャツプセンシングし（Ｓ５）、検出した各ギャツプ溶接継手の開先ギヤツプを記憶装置部３０の一時記憶部３３に記憶していく（Ｓ６）。
【００４１】
各ギヤツプ溶接継手の開先ギヤツプＧ1…Ｇ5が一時記憶部３３に記憶されると、「溶接時間」が溶接時間積算部２３で積算（Ｓ７）されるとともに、「溶接外作業時間」が溶接外作業時間積算部２４で積算される（Ｓ８）。続いて、ワークの「溶接時間」と、「溶接外作業時間」とを加算演算した「全溶接作業時間」が全溶接作業時間積算部２５で積算される（Ｓ９）。
【００４２】
そして、教示ペンダント６０の表示部に「全溶接作業時間」が表示され（Ｓ１０）、オペレータが「全溶接作業時間」を見て、溶接作業開始のスタート操作し（Ｓ１１）、オペレータが別の作業を行いにいく。「全溶接作業時間」に合わせてオペレータが戻ると（Ｓ１２）、丁度溶接作業が終了しているので、教示ペンダント６０の表示部に表示された「全溶接作業時間」内にオペレータが別の作業を実施できるとともに、オペレータが戻ってきたときに丁度溶接ロボット１０による溶接作業が終了しており、オペレータが無駄なく別の作業を実施できる。
【００４３】
続いて、オペレータが溶接完了したワークに代わって、新たなワークをセットし直して同様な操作を繰返し行う。
【００４４】
【発明の効果】
請求項１の発明は、開先ギャップが溶接進行方向に向けて変動する各溶接継手の、溶接開始位置、溶接終了位置、及び１以上の中間点をギャップセンシング位置とし、各ギャップセンシング位置の開先ギャップを検出するギャップ検出制御部と、前記ギャップ検出制御部により検出された開先ギャップ、並びに前記溶接継手の構成部材の板厚及び開先角度により、各ギャップセンシング位置における開先の断面積を演算する断面積演算手段と、前記断面積演算手段により演算された前記断面積を用いて、隣り合う前記ギャップセンシング位置の間である各溶接区間の積層数を演算する積層数演算手段と、任意の一つの前記溶接継手の積層数の設定を、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の、前記積層数演算手段により演算された積層数をもとに、この任意の一つの溶接継手における全ての溶接区間において同数となる積層数を求めて行うとともに、他の全ての溶接継手各々の積層数の設定も同様に、溶接継手毎に求めて行う積層数設定手段と、任意の一つの前記溶接継手の溶接時間の演算を、この任意の一つの溶接継手の前記積層数設定手段により設定された前記積層数と、この任意の一つの溶接継手の各ギャップセンシング位置の、前記断面積演算手段により演算された前記断面積とを用いて、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接速度を演算し、当該演算した溶接速度と、この任意の一つの溶接継手の溶接長さ演算データとより、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接時間を演算して積算することで行うとともに、他の全ての溶接継手各々の溶接時間の演算も同様に溶接継手毎に行い、ワークの溶接作業を開始する前に、この演算した溶接継手毎の溶接時間を積算する溶接時間積算手段と、前記溶接時間積算手段により積算される前記溶接時間以外の空走時間を、ワークの溶接作業を開始する前に予め演算し、積算する溶接外作業時間積算手段と、前記溶接外作業時間積算手段と前記溶接時間積算手段との積算時間を積算する全溶接作業時間積算手段と、この全溶接作業時間積算手段の全溶接作業時間を表示する表示手段とを備えたので、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた正確な全溶接作業時間を積算して表示する溶接ロボット制御装置を提供することができる。
また、溶接時間の積算に実測値を用いず、オペレータによる計測・積算作業の負担を軽減できるとともに、溶接継手の開先ギャツプ変動に応じた正確な溶接時間の元に全溶接作業時間が演算されるとともに、正確な全溶接作業時間を表示する溶接ロボット制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる実施の形態での溶接ロボット制御装置の制御ブロック図である。
【図２】同じく、実施の形態でのギャツプ溶接継手のギャツプセンシング位置を示す模式図である。
【図３】同じく、実施の形態での溶接ロボット制御装置が全溶接作業時間を表示するフローチャート図である。
【符号の説明】
１溶接ロボット制御装置
１０溶接ロボット
１３溶接継手
２３溶接時間積算部（溶接時間積算手段）
２４溶接外作業時間積算部（溶接外作業時間積算手段）
２５全溶接作業時間積算部（全溶接作業時間積算手段）
６２入力装置（表示手段）
Ｇ開先ギャツプ

Claims

開先ギャップが溶接進行方向に向けて変動する各溶接継手の、溶接開始位置、溶接終了位置、及び１以上の中間点をギャップセンシング位置とし、各ギャップセンシング位置の開先ギャップを検出するギャップ検出制御部と、
前記ギャップ検出制御部により検出された開先ギャップ、並びに前記溶接継手の構成部材の板厚及び開先角度により、各ギャップセンシング位置における開先の断面積を演算する断面積演算手段と、
前記断面積演算手段により演算された前記断面積を用いて、隣り合う前記ギャップセンシング位置の間である各溶接区間の積層数を演算する積層数演算手段と、
任意の一つの前記溶接継手の積層数の設定を、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の、前記積層数演算手段により演算された積層数をもとに、この任意の一つの溶接継手における全ての溶接区間において同数となる積層数を求めて行うとともに、他の全ての溶接継手各々の積層数の設定も同様に、溶接継手毎に求めて行う積層数設定手段と、
任意の一つの前記溶接継手の溶接時間の演算を、この任意の一つの溶接継手の前記積層数設定手段により設定された前記積層数と、この任意の一つの溶接継手の各ギャップセンシング位置の、前記断面積演算手段により演算された前記断面積とを用いて、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接速度を演算し、当該演算した溶接速度と、この任意の一つの溶接継手の溶接長さ演算データとより、この任意の一つの溶接継手の各溶接区間の積層毎の溶接時間を演算して積算することで行うとともに、他の全ての溶接継手各々の溶接時間の演算も同様に溶接継手毎に行い、ワークの溶接作業を開始する前に、この演算した溶接継手毎の溶接時間を積算する溶接時間積算手段と、
前記溶接時間積算手段により積算される前記溶接時間以外の空走時間を、ワークの溶接作業を開始する前に予め演算し、積算する溶接外作業時間積算手段と、
前記溶接外作業時間積算手段と前記溶接時間積算手段との積算時間を積算する全溶接作業時間積算手段と、この全溶接作業時間積算手段の全溶接作業時間を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする溶接ロボット制御装置。