JP4696919B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態に係る車両の操舵装置について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車両の操舵装置を概略的に示している。この車両の操舵装置は、運転者によって操作される操舵操作装置10と、転舵輪としての左右前輪FW1,FW2を運転者の操作に応じて転舵させる転舵装置20と、操舵操作装置10と転舵装置20とを機械的に連結する連結装置30とを備えている。
δf=θ・G …式1
ただし、前記式1中のGは、操舵角θに対する転舵角δの比すなわち操舵ゲインである。ここで、操舵ゲインGは、図5に示すように、車速センサ43によって検出された車速Vに応じて、その大きさが変化するように決定される。すなわち、車速Vが小さい場合には、操舵ゲインGは大きく設定されるため、前記式1に従い検出操舵角θに対して大きな目標転舵角δfが計算される。また、車速Vが大きい場合には、操舵ゲインGは小さく設定されているため、前記式1に従い検出操舵角θに対して小さな目標転舵角δfが計算される。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。上述した第1実施形態においては、電子制御ユニット45が、連結装置30に組み付けられたギャップセンサ44からの出力電圧Vgapを用いて、連結状態確認プログラムを繰り返し実行することにより、連結装置30の連結状態または非連結状態を判定するように実施した。そして、連結装置30が連結状態にあるときには、転舵アクチュエータ24への駆動電流の供給を遮断し、または、検出操舵角θと一致する目標転舵角δfとなるように転舵アクチュエータ24の作動を制限することによって、セルフステアの発生を防止するようにした。
Claims (8)
- 運転者によって操作される操作部と、転舵輪を転舵するための転舵手段と、電力が供給されることによって作動して前記操作部の操作に応じた転舵力を発生するとともに同転舵力を前記転舵手段に伝達する転舵力発生手段と、前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結または機械的な連結を解除する連結手段と、前記転舵力発生手段の作動を制御する転舵制御手段とを備えたステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記転舵制御手段は、前記連結手段が前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結する連結状態への移行に連動して、前記転舵力発生手段に対する電力の供給を遮断することを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 請求項1に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記転舵制御手段は、
前記連結手段の連結状態または前記操作部と前記転舵手段との機械的な連結を解除した前記連結手段の非連結状態を検出する検出手段を備えており、
前記検出手段によって連結状態にあると判定すると、前記転舵力発生手段に対する電力の供給を遮断して停止制御することを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 請求項2に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記連結手段は、
前記操作部側に接続された入力シャフトと、前記転舵手段側に接続された出力シャフトと、前記入力シャフトと前記出力シャフトとを互いに当接させるとともに互いに離間させるための駆動手段とを有して構成されるものであり、
前記検出手段は、前記駆動手段による前記入力シャフトまたは前記出力シャフトの変位量に基づいて、前記連結手段の連結状態を検出することを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置 - 請求項3に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記検出手段は、前記入力シャフトまたは前記出力シャフトの変位に伴って変化する物理量に基づいて前記入力シャフトまたは前記出力シャフトの変位量を検出するギャップセンサであることを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 請求項1に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記転舵制御手段は、
前記連結手段に一体的に組み付けられて、前記転舵力発生手段への電力を供給または遮断する電力供給制御手段を備えており、
前記電力供給制御手段は、前記連結手段が前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結するための連結動作に連動して、前記転舵力発生手段への電力の供給を遮断することを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 請求項5に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記連結手段は、
前記操作部側に接続された入力シャフトと、前記転舵手段側に接続された出力シャフトと、前記入力シャフトと前記出力シャフトとを互いに当接させるとともに互いに離間させるための駆動手段とを有して構成されるものであり、
前記電力供給制御手段を、
前記転舵力発生手段に対して電力を供給するための電源ライン上に設けた固定接点と、同固定接点に対して離間または接触する可動接点と、前記連結手段の駆動手段による前記入力シャフトと出力シャフトとの当接動作に応じて前記可動接点を前記固定接点から離間させるとともに前記駆動手段による前記入力シャフトと出力シャフトとの離間動作に応じて前記可動接点を前記固定接点に接触させる離接手段とから構成したことを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 請求項6に記載したステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、
前記離接手段を、
前記連結手段の入力シャフトの前記出力シャフトから離間する方向への変位に応じて、前記可動接点を前記固定接点方向へ変位させる当接手段と、同当接手段による前記可動接点の変位に対して、前記可動接点を前記固定接点から離間する方向へ付勢力を付与する付勢手段とから構成したことを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。 - 運転者によって操作される操作部と、
転舵輪を転舵するための転舵手段と、
電力が供給されることによって作動して前記操作部の操作に応じた転舵力を発生するとともに同転舵力を前記転舵手段に伝達する転舵力発生手段と、
前記転舵力発生手段に異常が生じたら、前記操作部と前記転舵手段とを機械的に連結する連結手段と、
前記転舵力発生手段に異常が生じたら、前記転舵力発生手段への電力供給を停止する電力供給手段とを備え、
前記電力供給手段は、前記転舵力発生手段への電力供給を停止した後、前記連結手段が前記操作部と前記転舵手段とを連結している状態または前記転舵力発生手段に異常が生じている状態で、前記転舵力発生手段への電力供給を停止し続けることを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
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