JP6874512B2 - 電動車両の操舵装置 - Google Patents
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また、本発明に係る電動車両の操舵装置は、操作ハンドルが接続されて前記操作ハンドルからの操作力を操舵輪へ伝達するステアリングシャフトと、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、この障害物を回避するように自動操舵制御を実行する制御手段と、を有する電動車両の操舵装置であって、前記ステアリングシャフトは、前記操作ハンドルに接続された第1シャフトと、前記操舵輪側に接続された第2シャフトとを備えて構成され、前記第1シャフトを前記第2シャフトに連結させ、またはその連結を解除させる連結・解除手段を備え、前記制御手段は、前記自動操舵制御を実行する際に、前記連結・解除手段により前記第1シャフトと前記第2シャフトとの連結を解除させ、前記第2シャフトを回転させることで前記操舵輪を操舵させるよう構成され、前記操作ハンドルまたは前記第1シャフトには、前記操作ハンドルに作用する荷重を検出可能な荷重検出手段が設置され、前記制御手段は、前記荷重検出手段による検出荷重に基づいて第1状態と第2状態とを判定し、前記第1状態では前記障害物が検出されたときに、前記第2状態では前記障害物の検出の有無に拘らず、前記自動操舵制御を実行するよう構成されたことを特徴とするものである。
[A]第1実施形態(図1〜図7)
図1は、本発明に係る電動車両の操舵装置における第1実施形態が適用された電動車両を示す左側面図である。この図1に示すように、ハンドル形電動車椅子などの電動車両10においては、車体フレーム11に左右一対の前輪12及び後輪13が、図示しないサスペンションを介して支持される。車体フレーム11はその一部を除き、前部カバー14、レッグシールド15、フロアパネル16及び後部カバー17等からなる樹脂製カバーによって覆われる。
制御手段20は、障害物検出手段40により障害物が検出され、その障害物と電動車両10との距離が危険と判断される距離に至ったか否かを判断する(S1)。このステップS1で、障害物と電動車両10との距離が危険と判断される距離に至ったと判断したYesの場合に、制御手段20は、ロック機構38のソレノイド装置68への通電を実施して、このソレノイド装置68のロックピン67をロック穴69に係合させ、連結・解除手段37のアッパケース45、上側ステアリングシャフト29A、及びハンドルユニット30の回転を阻止する(S2)。
(1)図1及び図2に示すように、ステアリングシャフト29は、操作ハンドル32を備えたハンドルユニット30に接続された上側ステアリングシャフト29Aと、前輪12側に接続された下側ステアリングシャフト29Bとが、連結・解除手段37を介して連結されて構成される。そして、制御手段20は、自動操舵制御を実行する際に、連結・解除手段37の電磁ブレーキ機構36により上側ステアリングシャフト29Aと下側ステアリングシャフト29Bとの連結を解除させ、操舵用電動モータ39を駆動させて下側ステアリングシャフト29Bを回転させることで前輪12を操舵させる。
図8は、本発明に係る電動車両の操舵装置における第2実施形態が適用された電動車両の操舵装置のシステム構成を示すブロック図である。この第2実施形態において、第1実施形態と同様な部分については、第1実施形態と同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
制御手段80は、荷重検出手段81が所定値よりも大きな荷重を検出したか否かを判断する(S11)。このステップS11で、荷重検出手段81による検出荷重が所定値以下であるNOの場合に、制御手段80は、前述の図7のステップS1〜S10のそれぞれのステップをステップS13〜S22として実行して、自動操舵制御を開始し、終了する。
更に、図6、図8に示す制御手段20、80が実行する自動操舵制御の手動解除は、例えばハンドルユニット30のスイッチボックス34に設定された解除ボタン(不図示)が操作されたとき、または例えば上側ステアリングシャフト29Aに設置されたトルクセンサ(不図示)が一定値以上のトルクを検出したときに実施される。
Claims (7)
- 操作ハンドルが接続されて前記操作ハンドルからの操作力を操舵輪へ伝達するステアリングシャフトと、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、この障害物を回避するように自動操舵制御を実行する制御手段と、を有する電動車両の操舵装置であって、
前記ステアリングシャフトは、前記操作ハンドルに接続された第1シャフトと、前記操舵輪側に接続された第2シャフトとを備えて構成され、
前記第1シャフトを前記第2シャフトに連結させ、またはその連結を解除させる連結・解除手段を備え、
前記制御手段は、前記自動操舵制御を実行する際に、前記操作ハンドルにおける運転者の操作位置が前記第1シャフトとの接続位置から所定距離以上離れている場合に、前記連結・解除手段により前記第1シャフトと前記第2シャフトとの連結を解除させ、前記第2シャフトを回転させることで前記操舵輪を操舵させるよう構成されたことを特徴とする電動車両の操舵装置。 - 操作ハンドルが接続されて前記操作ハンドルからの操作力を操舵輪へ伝達するステアリングシャフトと、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、この障害物を回避するように自動操舵制御を実行する制御手段と、を有する電動車両の操舵装置であって、
前記ステアリングシャフトは、前記操作ハンドルに接続された第1シャフトと、前記操舵輪側に接続された第2シャフトとを備えて構成され、
前記第1シャフトを前記第2シャフトに連結させ、またはその連結を解除させる連結・解除手段を備え、
前記制御手段は、前記自動操舵制御を実行する際に、前記連結・解除手段により前記第1シャフトと前記第2シャフトとの連結を解除させ、前記第2シャフトを回転させることで前記操舵輪を操舵させるよう構成され、
前記操作ハンドルまたは前記第1シャフトには、前記操作ハンドルに作用する荷重を検出可能な荷重検出手段が設置され、前記制御手段は、前記荷重検出手段による検出荷重に基づいて第1状態と第2状態とを判定し、前記第1状態では前記障害物が検出されたときに、前記第2状態では前記障害物の検出の有無に拘らず、前記自動操舵制御を実行するよう構成されたことを特徴とする電動車両の操舵装置。 - 前記制御手段は、荷重検出手段による検出荷重が所定値以下であるときに第1状態と判定し、前記所定値よりも大きいときに第2状態と判定するよう構成されたことを特徴とする請求項2に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記制御手段には、周囲に警報を発する報知手段が接続され、前記制御手段は、第2状態と判定したときに前記報知手段により警報を発生させるよう制御することを特徴とする請求項2または3に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記第1シャフト側には、操作ハンドルからの操作力により前記第1シャフトが回転することを阻止する固定手段が設けられ、制御手段は、自動操舵制御を実行する際に、前記固定手段により第1シャフトの回転を阻止するよう構成されたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記連結・解除手段は、電磁石への通電により第1シャフトと第2シャフトとの連結を解除させる電磁接離機構を備えて構成されたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記制御手段は、自動操舵制御の終了時に、第1シャフトの回転角と第2シャフトの回転角とが同一になったときに、連結・解除手段により前記第1シャフトと前記第2シャフトとを連結させ、固定手段により前記第1シャフトの回転阻止を解除させるよう構成されたことを特徴とする請求項5または6に記載の電動車両の操舵装置。
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