JP6984721B2 - 電動車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る電動車両の操舵装置における一実施形態が適用された電動車両を示す左側面図である。この図1に示すように、ハンドル形電動車椅子などの電動車両10においては、車体フレーム11に左右一対の前輪12及び後輪13が、図示しないサスペンションを介して支持される。車体フレーム11はその一部を除き、前部カバー14、レッグシールド15、フロアパネル16及び後部カバー17等からなる樹脂製カバーによって覆われる。
制御手段20は、障害物検出手段40により障害物が検出され、その障害物と電動車両10との距離が危険と判断される距離に至ったか否かを判断する(S1)。このステップS1で、障害物と電動車両10との距離が危険と判断される距離に至ったと判断したYesの場合に、制御手段20は、電磁ソレノイド機構37の銅線51へ通電を開始し、上側ステアリングシャフト29Aを下側ステアリングシャフト29Bに対して上昇させ、上側ステアリングシャフト29Aと下側ステアリングシャフト29Bとの嵌合部36による嵌合を解除する(S2)。
(1)図1及び図2に示すように、ステアリングシャフト29は、操作ハンドル32を備えたハンドルユニット30に接続された上側ステアリングシャフト29Aと、前輪12側に接続された下側ステアリングシャフト29Bとが、嵌合部36によって解除可能に嵌合されることで連結されて構成される。そして、制御手段20は、自動操舵制御を実行する際に、電磁ソレノイド機構37により上側ステアリングシャフト29Aと下側ステアリングシャフト29Bとの嵌合部36による嵌合を解除させ、操舵用電動モータ39を駆動させて下側ステアリングシャフト29Bを回転させることで前輪12を操舵させる。
Claims (7)
- 操作ハンドルが接続されて前記操作ハンドルからの操作力を操舵輪へ伝達するステアリングシャフトと、障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段により前記障害物が検出された際に、この障害物を回避するように自動操舵制御を実行する制御手段と、を有する電動車両の操舵装置であって、
前記ステアリングシャフトは、前記操作ハンドルに接続された第1シャフトと、前記操舵輪側に接続された第2シャフトとが、連結手段により解除可能に嵌合されることで連結されて構成され、
前記連結手段を用いて前記第1シャフトを前記第2シャフトに嵌合または嵌合解除させる移動手段を備え、
前記第1シャフトの前方に、前記第1シャフトの回転角度を検出する第1回転角度検出手段が配置され、前記第2シャフトの前方に、前記第2シャフトの回転角度を検出する第2回転角度検出手段が配置され、
前記制御手段は、前記自動操舵制御を実行する際に、前記移動手段により前記第1シャフトと前記第2シャフトとの嵌合を解除させ、前記第2シャフトを回転させることで前記操舵輪を操舵させるよう構成されたことを特徴とする電動車両の操舵装置。 - 前記第1回転角度検出手段は、第1シャフトに固着された第1ギアプレートと、車体フレーム側のブレースに設置された第1回転角度センサとを有して構成され、前記第2回転角度検出手段は、第2シャフトに固着された第2ギアプレートと、車体フレーム側のフレームブラケットに設置された第2回転角度センサとを有して構成されたことを特徴とする請求項1に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記第1ギアプレートは第1回転角度センサの上端部に位置づけられ、前記第2ギアプレートは第2回転角度センサの上端部に位置づけられたことを特徴とする請求項2に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記第1シャフトには、操作ハンドルからの操作力により前記第1シャフトが回転することを阻止する固定手段が設けられ、前記固定手段の上方に、第1回転角度検出手段が配置されたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記第2回転角度検出手段は、車両側面視で操舵輪と重なる位置に配置されたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記第2回転角度検出手段は、第2シャフトをステアリングシャフトの軸回りに回転させて操舵輪を操舵させる操舵用電動モータよりも下方に配置されたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
- 前記連結手段の上方に、第1回転角度検出手段が配置されたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の電動車両の操舵装置。
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