JP2004231116A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムにおける故障発生時にも良好な操舵を達成することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】通常時はクラッチ6を解除し、操舵部材2と舵取り機構4との機械的連結が断たれている状態にある。操舵用アクチュエータ12に異常が発生すると、速度センサ25,26からの信号に基づいて第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを検出し、偏差Rが所定値Raを超える場合は、パウダーブレーキ15,16を作動させて、偏差Rを縮小させて所定値Raまで減じた後、クラッチ6を連結して、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成する。リンクを達成した後、反力用アクチュエータ14から適当な操舵補助力を発生させ、通常の電動パワーステアリング装置として機能させる。クラッチ連結時のショックが小さいので、雪道走行時のアクティブ制御中でのフェール発生に対して有効である。
【選択図】 図1
【解決手段】通常時はクラッチ6を解除し、操舵部材2と舵取り機構4との機械的連結が断たれている状態にある。操舵用アクチュエータ12に異常が発生すると、速度センサ25,26からの信号に基づいて第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを検出し、偏差Rが所定値Raを超える場合は、パウダーブレーキ15,16を作動させて、偏差Rを縮小させて所定値Raまで減じた後、クラッチ6を連結して、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成する。リンクを達成した後、反力用アクチュエータ14から適当な操舵補助力を発生させ、通常の電動パワーステアリング装置として機能させる。クラッチ連結時のショックが小さいので、雪道走行時のアクティブ制御中でのフェール発生に対して有効である。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵部材の操作に基づいて転舵輪を転舵させる車両用操舵装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、ステアリングホイール等の操舵部材と転舵輪との間の機械的な連結を解き、操舵伝達系の一部を電気的な経路で構成する、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム(単にSBWとも称する)の車両用操舵装置が提案されている。
例えば特許文献1の装置では、ステアリングシャフトに設けたエンコーダによってステアリングホイールの操舵位置を検出し、車両の進行方向をヨーレイトジャイロによって検出する。そして、検出された操舵位置に基づく進行変化指示値と、ヨーレイトジャイロの検出結果に基づく実際の進行方向変化量との偏差がゼロになるように、転舵輪を転舵制御している。
【0003】
【特許文献1】
特開平1−233170号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この種のステア・バイ・ワイヤ・システムでは、例えば操舵用のアクチュエータとしての電動モータに断線等を生じたとき等に対するフェールセーフ対策が重要である。
例えば、リンクレス状態となっている操舵部材と舵取り機構との間で機械的な連結(リンク)を達成することが考えられるが、リンクされる部材同士の回転速度差が過大である場合には、リンクの達成が困難となることが予想される。
【0005】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムにおける故障発生時にも良好な操舵を達成することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するため、第1発明は、操舵部材の操作に応じて舵取り機構を作動させて操舵する車両用操舵装置において、転舵輪を操舵するための操舵用アクチュエータと、上記舵取り機構に含まれる回転部材と操舵部材とを連結可能な連結機構と、操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差を検出する偏差検出手段と、操舵部材と上記回転部材との相対回転を抑制するための抑制手段と、上記操舵用アクチュエータ、連結機構および抑制手段の動作を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、操舵用アクチュエータに異常が発生したときに、上記偏差検出手段によって検出される操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差が所定値以下になるように抑制手段によって操舵部材と回転部材との相対回転を抑制した後、連結機構によって操舵部材と回転部材とを連結させることを特徴とするものである。
【0007】
本発明では、操舵用アクチュエータに異常が発生したときには、舵取り機構側の回転部材及び操舵部材の両者の回転速度差を減じた後に、当該両者を連結(リンク)するので、確実にリンクさせることができる。その結果、マニュアル操舵又は反力用アクチュエータを用いたアシスト操舵を実現することが可能となる。特に、雪道走行時にカンウタを当てるようなアクティブ操舵を実施しているときに操舵用アクチュエータに異常が発生した場合において、リンク達成時のショックを少なくでき、操舵安定性が高い。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態を添付図面を参照しつつ説明する。
図1は本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。図1を参照して、本車両用操舵装置1(以下では、単に操舵装置1ともいう)は、例えばステアリングホイール等の操舵部材2に一体回転可能に連結される第1操舵軸3と、この第1操舵軸3と同軸上に設けられラックアンドピニオン機構等の舵取り機構4に含まれる回転部材としての第2操舵軸5と、第1及び第2操舵軸3,5間の連結、連結解除を択一的に達成するための連結機構としてのクラッチ6とを備える。
【0009】
舵取り機構4は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸7と、この転舵軸7の両端にタイロッド8を介して結合され、転舵輪9を支持するナックルアーム10とを備える。転舵軸7はハウジング11により支承されて軸方向に摺動可能とされており、その途中部に、電動モータからなる操舵用アクチュエータ12が同軸的に組み込まれている。操舵用アクチュエータ12の駆動回転は、ボールねじ機構等の運動変換機構等によって転舵軸7の摺動に変換され、この転舵軸7の摺動により転舵輪9の転舵が達成される。
【0010】
本実施の形態の特徴とするところは、操舵装置1が、通常時は、操舵部材2と舵取り機構4との間の機械的な連結が断たれたステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能し、操舵用アクチュエータ12の故障発生時には、操舵部材2と舵取り機構4との間の機械的連結を達成する点にある。
転舵軸7の一部には、ラック7aが形成されており、このラック7aには、第2操舵軸5の端部に設けられて第2操舵軸5と一体回転するピニオン13が噛み合わされている。後述するように、操舵用アクチュエータ12の故障時に、操舵部材2の操作に応じて第2操舵軸5が回転駆動されると、この第2操舵軸5の回転がピニオン13及びラック7aにより、転舵軸7の摺動に変換され、転舵輪9の転舵が達成される。
【0011】
第1操舵軸3には操舵部材2に操作反力を付与するための、例えば三相ブラシレスモータで構成される反力用アクチュエータ14が設けられている。反力用アクチュエータ14のケーシングは車体の適所に固定されている。
また、第1操舵軸3および第2操舵軸5には、それぞれ回転速度を抑制するための抑制手段としての電磁ブレーキ、例えばパウダーブレーキ15,16が設けられている。パウダーブレーキ15は、第1操舵軸3と一体回転するロータ17と、このロータ17を取り囲み透磁率の高いパウダーP(磁性鉄粉)を収容する固定ハウジング18と備える。
【0012】
固定ハウジング18の外周にはパウダーPに磁束を通すように励磁用のコイル19が配置されている。図示していないが、パウダーPが固定ハウジング18から漏れ出さないように、第1操舵軸3が固定ハウジング18を貫通する部分にシール部材が配置されている。
パウダーブレーキ16もパウダーブレーキ15と同様の構成であり、第2操舵軸5と一体回転するロータ17、固定ハウジング18、コイル19等を備える。
【0013】
コイル19に通電してこれを励磁させると、パウダーP間の連結力と、パウダーPと固定ハウジング18との摩擦力、パウダーPとロータ17との摩擦力が働き、各パウダーブレーキ15,16が対応する第1及び第2操舵軸3,5に制動トルクを与えることができる。パウダーP間の連結力がコイル19の電流にほぼ比例するので、制動トルクを制御することが容易である。
クラッチ6は、例えば電磁クラッチからなり、第1および第2操舵軸3,5にそれぞれ一体回転し互いに接続/離間可能な一対のクラッチ板6a,6bと、両クラッチ板6a,6bを接続させるためのばね6cと、ばね6cに抗して両クラッチ板6a,6bを離間させるための電磁コイル6dとを備える。
【0014】
クラッチ6は、両クラッチ板6a,6bの接続/離間により、第1および第2操舵軸3,5を一体回転可能に連結する状態と、第1および第2操舵軸3,5間の連結を解除する状態とを切り換える。
通常時は、クラッチ6が連結解除状態にあり、操舵部材2と舵取り機構4との連結(リンク)が解除されている(リンクレス状態にある)ので、本操舵装置1はステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能する。また、操舵用アクチュエータ12の断線等の故障時には、クラッチ6を接続し、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成して、マニュアルステアリングとして機能させる。或いは、操舵用アクチュエータ12の故障発生時に、クラッチ6を接続し、反力用アクチュエータ14を用いて操舵補助力を発生させ電動パワーステアリング装置として機能させることも可能である。
【0015】
操舵用アクチュエータ12、反力用アクチュエータ14、パウダーブレーキ15,16およびクラッチ6は、マイクロプロセッサなどを含む制御部20により制御されるようになっている。
第1操舵軸3には操舵部材2の回転に応じた操舵角(操舵位置)を検出するための操舵位置センサとしての操舵角センサ21、及び操舵部材2から入力される操舵トルクを検出するためのトルクセンサ22が設けられている。これら操舵角センサ21及びトルクセンサ22からの検出信号が制御部20に入力される。
【0016】
また、第2操舵軸5には、転舵角を検出するための転舵角センサ23が設けられており、この転舵角センサ23による検出信号も制御部20に入力される。また、制御部20には、車速を検出するための車速センサ24からの検出信号が入力されるようになっている。
さらに、第1操舵軸3および第2操舵軸5には、それぞれの回転速度を検出するための速度センサ25,26が設けられ、各速度センサ25,26からの検出信号が制御部20に入力される。
【0017】
制御部20は、上記各センサ類21〜26からの入力信号に基づいて、操舵用アクチュエータ12、反力用アクチュエータ14、パウダーブレーキ15および16の励磁用のコイル19、並びにクラッチ6の電磁コイル6dをそれぞれ駆動するための駆動回路27,28,29,30,31に制御信号を出力する。
図2は制御部20により実行される舵取り制御の処理について説明するためのフローチャートである。図2を参照して、制御部20は操舵用アクチュエータ12が正常に動作しているか否かを監視している(ステップS1)。
【0018】
操舵用アクチュエータ12に異常が発生していない場合には(ステップS1にてNO)、制御部20が、クラッチ6を解除させておき(ステップS2)、反力用アクチュエータ14によって例えば路面反力に応じた操作反力を操舵部材2に与えるためのトルクを発生させる(ステップS3)。
また、例えば車両の走行状況等に応じて操舵部材2の回転量と転舵輪9の転舵量との比(伝達比、ギヤ比)を設定し〔VGR(Variable Gear Ratio)機能〕、この設定した伝達比及び操舵部材2の操作量などに基づいて、操舵用アクチュエータ12の電圧指令値を設定し、その電圧指令値に応じた制御信号を駆動回路27に与えて、操舵用アクチュエータ12を駆動制御する(ステップS4)。これにより、操舵用アクチュエータ12から、操舵部材2の操作方向に応じた方向に転舵軸7を摺動させるためのトルクが出力され、車両の走行状況や操舵部材2の操作態様に応じた良好な操舵が達成される。なお、必ずしも、VGR機能を設定する必要はない。
【0019】
こうして、操舵用アクチュエータ12を駆動制御している間に、操舵用アクチュエータ12に異常が発生すると(ステップS1にてYES)、制御部20は、速度センサ25,26からの信号に基づいて第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを検出し(ステップS5)、偏差Rが所定値Ra以下であることを条件として(ステップS6にてYES)、クラッチ6を連結し(ステップS8)、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成する。
【0020】
ステップS6の判断にて、偏差Rが所定値Raを超える場合には(ステップS6にてNO)、パウダーブレーキ15,16を作動させ(ステップS7)、第1および第2操舵軸3,5に制動力を与えて、両操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを所定値Ra以下にした後(ステップS6にてYES)、クラッチ6を連結するようにする(ステップS8)。
リンクを達成した後、制御部20は、操舵部材2の操作角に応じたPWM制御信号を生成し、このPWM制御信号を反力用アクチュエータ14の駆動回路28に入力して、反力用アクチュエータ14から適当な操舵補助力を発生させるようにする。すなわち、反力用アクチュエータ14を操舵補助制御する(ステップS9)。
【0021】
以上のように、本実施の形態によれば、通常時はステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能させ、必要であればVGR機能を発揮させる。そして、操舵用アクチュエータ12の故障発生時には、操舵部材2と舵取り機構4とをクラッチ6を介して機械的に結合させる一方、反力用アクチュエータ14により操舵補助力を得て、通常の電動パワーステアリング装置としての機能を果たさせることができる。ただし、操舵用アクチュエータ12の異常発生時に、反力用アクチュエータ14からアシスト力を発生させずに、マニュアルステアリングとして機能させるようにしても良い。
【0022】
また、第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rが大きい場合に、パウダーブレーキ15,16により偏差Rを減少させて後、クラッチ6を連結するようにしているので、確実に連結させることができる。
特に、雪道走行時でカウンタを当てる等のアクティブ操舵を実施しているときに操舵用アクチュエータ12に異常が発生した場合において、クラッチ6を連結する際のショックが少なくでき、操縦安定性を高くすることができるという顕著な効果を発揮することができる。
【0023】
なお、パウダーブレーキ15,16の何れか一方のみを設けるようにしても良い。また、抑制手段として、パウダーブレーキ15,16等の電磁ブレーキの他、電磁クラッチを用いて、その電流制御により、すべりクラッチとして作用させて第1および第2操舵軸3,5の回転速度を抑制するようにしても良い。
また、クラッチ6として、機械的にロックアップ可能な構造を採用することもできる。例えば、図3(a)に示すように、一方のクラッチ板6aに設けた凹部6eに他方のクラッチ板6bに設けた凸部6fを嵌合させる構造とし、凸部6f(凹部6e)の断面形状を図3(b)に示すように四角形その他の多角形、図3(c)に示すように十字形形状、図3(d)に示すように星形形状等の形状とするようにしても良い。
【0024】
上記の実施の形態では、第1および第2操舵軸3,5に個別に回転速度を検出するための速度センサを設けたが、両軸3,5の回転速度の偏差を検出する偏差センサを設けるようにしても良い。
また、操舵用アクチュエータ12を第2操舵軸5に設けるようにしても良い。
その他、本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特許請求の範囲で種々の変更を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
【図2】舵取り制御の流れを示すフローチャートである。
【図3】(a)は本発明の別の実施の形態におけるクラッチの模式的断面図である。(b),(c),(d)はクラッチ板に形成する凸部の変更例をそれぞれ示す概略断面図である。
【符号の説明】
1 車両用操舵装置
2 操舵部材
3 第1操舵軸
4 舵取り機構
5 第2操舵軸(回転部材)
6 クラッチ(連結機構)
6a,6b クラッチ板
6c ばね
6d 電磁コイル
6e 凹部
6f 凸部
7 転舵軸
9 転舵輪
12 操舵用アクチュエータ
14 反力用アクチュエータ
15,16 パウダーブレーキ(電磁ブレーキ。抑制手段)
17 ロータ
18 固定ハウジング
P パウダー
19 コイル
20 制御部
21 操舵角センサ
22 トルクセンサ
23 転舵角センサ
24 車速センサ
25,26 速度センサ
27〜31 駆動回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵部材の操作に基づいて転舵輪を転舵させる車両用操舵装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、ステアリングホイール等の操舵部材と転舵輪との間の機械的な連結を解き、操舵伝達系の一部を電気的な経路で構成する、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システム(単にSBWとも称する)の車両用操舵装置が提案されている。
例えば特許文献1の装置では、ステアリングシャフトに設けたエンコーダによってステアリングホイールの操舵位置を検出し、車両の進行方向をヨーレイトジャイロによって検出する。そして、検出された操舵位置に基づく進行変化指示値と、ヨーレイトジャイロの検出結果に基づく実際の進行方向変化量との偏差がゼロになるように、転舵輪を転舵制御している。
【0003】
【特許文献1】
特開平1−233170号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この種のステア・バイ・ワイヤ・システムでは、例えば操舵用のアクチュエータとしての電動モータに断線等を生じたとき等に対するフェールセーフ対策が重要である。
例えば、リンクレス状態となっている操舵部材と舵取り機構との間で機械的な連結(リンク)を達成することが考えられるが、リンクされる部材同士の回転速度差が過大である場合には、リンクの達成が困難となることが予想される。
【0005】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムにおける故障発生時にも良好な操舵を達成することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するため、第1発明は、操舵部材の操作に応じて舵取り機構を作動させて操舵する車両用操舵装置において、転舵輪を操舵するための操舵用アクチュエータと、上記舵取り機構に含まれる回転部材と操舵部材とを連結可能な連結機構と、操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差を検出する偏差検出手段と、操舵部材と上記回転部材との相対回転を抑制するための抑制手段と、上記操舵用アクチュエータ、連結機構および抑制手段の動作を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、操舵用アクチュエータに異常が発生したときに、上記偏差検出手段によって検出される操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差が所定値以下になるように抑制手段によって操舵部材と回転部材との相対回転を抑制した後、連結機構によって操舵部材と回転部材とを連結させることを特徴とするものである。
【0007】
本発明では、操舵用アクチュエータに異常が発生したときには、舵取り機構側の回転部材及び操舵部材の両者の回転速度差を減じた後に、当該両者を連結(リンク)するので、確実にリンクさせることができる。その結果、マニュアル操舵又は反力用アクチュエータを用いたアシスト操舵を実現することが可能となる。特に、雪道走行時にカンウタを当てるようなアクティブ操舵を実施しているときに操舵用アクチュエータに異常が発生した場合において、リンク達成時のショックを少なくでき、操舵安定性が高い。
【0008】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施の形態を添付図面を参照しつつ説明する。
図1は本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。図1を参照して、本車両用操舵装置1(以下では、単に操舵装置1ともいう)は、例えばステアリングホイール等の操舵部材2に一体回転可能に連結される第1操舵軸3と、この第1操舵軸3と同軸上に設けられラックアンドピニオン機構等の舵取り機構4に含まれる回転部材としての第2操舵軸5と、第1及び第2操舵軸3,5間の連結、連結解除を択一的に達成するための連結機構としてのクラッチ6とを備える。
【0009】
舵取り機構4は、車両の左右方向に延びて配置された転舵軸7と、この転舵軸7の両端にタイロッド8を介して結合され、転舵輪9を支持するナックルアーム10とを備える。転舵軸7はハウジング11により支承されて軸方向に摺動可能とされており、その途中部に、電動モータからなる操舵用アクチュエータ12が同軸的に組み込まれている。操舵用アクチュエータ12の駆動回転は、ボールねじ機構等の運動変換機構等によって転舵軸7の摺動に変換され、この転舵軸7の摺動により転舵輪9の転舵が達成される。
【0010】
本実施の形態の特徴とするところは、操舵装置1が、通常時は、操舵部材2と舵取り機構4との間の機械的な連結が断たれたステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能し、操舵用アクチュエータ12の故障発生時には、操舵部材2と舵取り機構4との間の機械的連結を達成する点にある。
転舵軸7の一部には、ラック7aが形成されており、このラック7aには、第2操舵軸5の端部に設けられて第2操舵軸5と一体回転するピニオン13が噛み合わされている。後述するように、操舵用アクチュエータ12の故障時に、操舵部材2の操作に応じて第2操舵軸5が回転駆動されると、この第2操舵軸5の回転がピニオン13及びラック7aにより、転舵軸7の摺動に変換され、転舵輪9の転舵が達成される。
【0011】
第1操舵軸3には操舵部材2に操作反力を付与するための、例えば三相ブラシレスモータで構成される反力用アクチュエータ14が設けられている。反力用アクチュエータ14のケーシングは車体の適所に固定されている。
また、第1操舵軸3および第2操舵軸5には、それぞれ回転速度を抑制するための抑制手段としての電磁ブレーキ、例えばパウダーブレーキ15,16が設けられている。パウダーブレーキ15は、第1操舵軸3と一体回転するロータ17と、このロータ17を取り囲み透磁率の高いパウダーP(磁性鉄粉)を収容する固定ハウジング18と備える。
【0012】
固定ハウジング18の外周にはパウダーPに磁束を通すように励磁用のコイル19が配置されている。図示していないが、パウダーPが固定ハウジング18から漏れ出さないように、第1操舵軸3が固定ハウジング18を貫通する部分にシール部材が配置されている。
パウダーブレーキ16もパウダーブレーキ15と同様の構成であり、第2操舵軸5と一体回転するロータ17、固定ハウジング18、コイル19等を備える。
【0013】
コイル19に通電してこれを励磁させると、パウダーP間の連結力と、パウダーPと固定ハウジング18との摩擦力、パウダーPとロータ17との摩擦力が働き、各パウダーブレーキ15,16が対応する第1及び第2操舵軸3,5に制動トルクを与えることができる。パウダーP間の連結力がコイル19の電流にほぼ比例するので、制動トルクを制御することが容易である。
クラッチ6は、例えば電磁クラッチからなり、第1および第2操舵軸3,5にそれぞれ一体回転し互いに接続/離間可能な一対のクラッチ板6a,6bと、両クラッチ板6a,6bを接続させるためのばね6cと、ばね6cに抗して両クラッチ板6a,6bを離間させるための電磁コイル6dとを備える。
【0014】
クラッチ6は、両クラッチ板6a,6bの接続/離間により、第1および第2操舵軸3,5を一体回転可能に連結する状態と、第1および第2操舵軸3,5間の連結を解除する状態とを切り換える。
通常時は、クラッチ6が連結解除状態にあり、操舵部材2と舵取り機構4との連結(リンク)が解除されている(リンクレス状態にある)ので、本操舵装置1はステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能する。また、操舵用アクチュエータ12の断線等の故障時には、クラッチ6を接続し、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成して、マニュアルステアリングとして機能させる。或いは、操舵用アクチュエータ12の故障発生時に、クラッチ6を接続し、反力用アクチュエータ14を用いて操舵補助力を発生させ電動パワーステアリング装置として機能させることも可能である。
【0015】
操舵用アクチュエータ12、反力用アクチュエータ14、パウダーブレーキ15,16およびクラッチ6は、マイクロプロセッサなどを含む制御部20により制御されるようになっている。
第1操舵軸3には操舵部材2の回転に応じた操舵角(操舵位置)を検出するための操舵位置センサとしての操舵角センサ21、及び操舵部材2から入力される操舵トルクを検出するためのトルクセンサ22が設けられている。これら操舵角センサ21及びトルクセンサ22からの検出信号が制御部20に入力される。
【0016】
また、第2操舵軸5には、転舵角を検出するための転舵角センサ23が設けられており、この転舵角センサ23による検出信号も制御部20に入力される。また、制御部20には、車速を検出するための車速センサ24からの検出信号が入力されるようになっている。
さらに、第1操舵軸3および第2操舵軸5には、それぞれの回転速度を検出するための速度センサ25,26が設けられ、各速度センサ25,26からの検出信号が制御部20に入力される。
【0017】
制御部20は、上記各センサ類21〜26からの入力信号に基づいて、操舵用アクチュエータ12、反力用アクチュエータ14、パウダーブレーキ15および16の励磁用のコイル19、並びにクラッチ6の電磁コイル6dをそれぞれ駆動するための駆動回路27,28,29,30,31に制御信号を出力する。
図2は制御部20により実行される舵取り制御の処理について説明するためのフローチャートである。図2を参照して、制御部20は操舵用アクチュエータ12が正常に動作しているか否かを監視している(ステップS1)。
【0018】
操舵用アクチュエータ12に異常が発生していない場合には(ステップS1にてNO)、制御部20が、クラッチ6を解除させておき(ステップS2)、反力用アクチュエータ14によって例えば路面反力に応じた操作反力を操舵部材2に与えるためのトルクを発生させる(ステップS3)。
また、例えば車両の走行状況等に応じて操舵部材2の回転量と転舵輪9の転舵量との比(伝達比、ギヤ比)を設定し〔VGR(Variable Gear Ratio)機能〕、この設定した伝達比及び操舵部材2の操作量などに基づいて、操舵用アクチュエータ12の電圧指令値を設定し、その電圧指令値に応じた制御信号を駆動回路27に与えて、操舵用アクチュエータ12を駆動制御する(ステップS4)。これにより、操舵用アクチュエータ12から、操舵部材2の操作方向に応じた方向に転舵軸7を摺動させるためのトルクが出力され、車両の走行状況や操舵部材2の操作態様に応じた良好な操舵が達成される。なお、必ずしも、VGR機能を設定する必要はない。
【0019】
こうして、操舵用アクチュエータ12を駆動制御している間に、操舵用アクチュエータ12に異常が発生すると(ステップS1にてYES)、制御部20は、速度センサ25,26からの信号に基づいて第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを検出し(ステップS5)、偏差Rが所定値Ra以下であることを条件として(ステップS6にてYES)、クラッチ6を連結し(ステップS8)、操舵部材2と舵取り機構4のリンクを達成する。
【0020】
ステップS6の判断にて、偏差Rが所定値Raを超える場合には(ステップS6にてNO)、パウダーブレーキ15,16を作動させ(ステップS7)、第1および第2操舵軸3,5に制動力を与えて、両操舵軸3,5の回転速度の偏差Rを所定値Ra以下にした後(ステップS6にてYES)、クラッチ6を連結するようにする(ステップS8)。
リンクを達成した後、制御部20は、操舵部材2の操作角に応じたPWM制御信号を生成し、このPWM制御信号を反力用アクチュエータ14の駆動回路28に入力して、反力用アクチュエータ14から適当な操舵補助力を発生させるようにする。すなわち、反力用アクチュエータ14を操舵補助制御する(ステップS9)。
【0021】
以上のように、本実施の形態によれば、通常時はステア・バイ・ワイヤ・システムとして機能させ、必要であればVGR機能を発揮させる。そして、操舵用アクチュエータ12の故障発生時には、操舵部材2と舵取り機構4とをクラッチ6を介して機械的に結合させる一方、反力用アクチュエータ14により操舵補助力を得て、通常の電動パワーステアリング装置としての機能を果たさせることができる。ただし、操舵用アクチュエータ12の異常発生時に、反力用アクチュエータ14からアシスト力を発生させずに、マニュアルステアリングとして機能させるようにしても良い。
【0022】
また、第1および第2操舵軸3,5の回転速度の偏差Rが大きい場合に、パウダーブレーキ15,16により偏差Rを減少させて後、クラッチ6を連結するようにしているので、確実に連結させることができる。
特に、雪道走行時でカウンタを当てる等のアクティブ操舵を実施しているときに操舵用アクチュエータ12に異常が発生した場合において、クラッチ6を連結する際のショックが少なくでき、操縦安定性を高くすることができるという顕著な効果を発揮することができる。
【0023】
なお、パウダーブレーキ15,16の何れか一方のみを設けるようにしても良い。また、抑制手段として、パウダーブレーキ15,16等の電磁ブレーキの他、電磁クラッチを用いて、その電流制御により、すべりクラッチとして作用させて第1および第2操舵軸3,5の回転速度を抑制するようにしても良い。
また、クラッチ6として、機械的にロックアップ可能な構造を採用することもできる。例えば、図3(a)に示すように、一方のクラッチ板6aに設けた凹部6eに他方のクラッチ板6bに設けた凸部6fを嵌合させる構造とし、凸部6f(凹部6e)の断面形状を図3(b)に示すように四角形その他の多角形、図3(c)に示すように十字形形状、図3(d)に示すように星形形状等の形状とするようにしても良い。
【0024】
上記の実施の形態では、第1および第2操舵軸3,5に個別に回転速度を検出するための速度センサを設けたが、両軸3,5の回転速度の偏差を検出する偏差センサを設けるようにしても良い。
また、操舵用アクチュエータ12を第2操舵軸5に設けるようにしても良い。
その他、本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特許請求の範囲で種々の変更を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。
【図2】舵取り制御の流れを示すフローチャートである。
【図3】(a)は本発明の別の実施の形態におけるクラッチの模式的断面図である。(b),(c),(d)はクラッチ板に形成する凸部の変更例をそれぞれ示す概略断面図である。
【符号の説明】
1 車両用操舵装置
2 操舵部材
3 第1操舵軸
4 舵取り機構
5 第2操舵軸(回転部材)
6 クラッチ(連結機構)
6a,6b クラッチ板
6c ばね
6d 電磁コイル
6e 凹部
6f 凸部
7 転舵軸
9 転舵輪
12 操舵用アクチュエータ
14 反力用アクチュエータ
15,16 パウダーブレーキ(電磁ブレーキ。抑制手段)
17 ロータ
18 固定ハウジング
P パウダー
19 コイル
20 制御部
21 操舵角センサ
22 トルクセンサ
23 転舵角センサ
24 車速センサ
25,26 速度センサ
27〜31 駆動回路
Claims (1)
- 操舵部材の操作に応じて舵取り機構を作動させて操舵する車両用操舵装置において、
転舵輪を操舵するための操舵用アクチュエータと、
上記舵取り機構に含まれる回転部材と操舵部材とを連結可能な連結機構と、
操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差を検出する偏差検出手段と、
操舵部材と上記回転部材との相対回転を抑制するための抑制手段と、
上記操舵用アクチュエータ、連結機構および抑制手段の動作を制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、操舵用アクチュエータに異常が発生したときに、上記偏差検出手段によって検出される操舵部材と上記回転部材の回転速度の偏差が所定値以下になるように抑制手段によって操舵部材と回転部材との相対回転を抑制した後、連結機構によって操舵部材と回転部材とを連結させることを特徴とする車両用操舵装置。
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