JP4668380B2 - 電子制御ブレーキシステム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ操作時のブレーキ圧を電子的に制御する電子制御ブレーキシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキ系の液圧を運転状態に応じて電子的に制御するシステムとしては、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）やＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）が代表的に知られている。又、ブレーキペダルの踏力に応じたブレーキ圧を電子的に制御する電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）も知られている。
【０００３】
この電子制御ブレーキシステムにおいて、ブレーキ系統に液漏れ故障等が発生した場合には、正常なブレーキ制御を行うことが困難になる。
【０００４】
そのため、例えば特開平７−１７３８５号公報には、ブレーキペダルをマスタシリンダに接続し、このマスタシリンダとホイールシリンダとをサブ油路で接続し、通常はサブ油路をスイッチバルブで遮断して、ブレーキ圧を電子制御ユニット側で電子的に制御しているが、ブレーキ系統に液漏れ故障等が発生して、ブレーキ圧が失われた場合には、上記スイッチバルブを開動作させて、サブ油路を介してマスタシリンダとホイールシリンダとを直接連通させ、ブレーキペダルを踏み込むことで、マスタシリンダに発生した液圧をサブ油路を介してホイールシリンダに伝達することで、緊急時に必要なブレーキ力を、人力にて確保する技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、マスタシリンダにて発生した液圧は増圧されていないため、正常時に比べてブレーキ力が大きく劣る問題がある。
【０００６】
又、一般に、ブレーキ系統は、独立した２系統のブレーキライン系で構成されており、一方のブレーキライン系に液漏れ故障が発生した場合であっても、他方のブレーキライン系は正常に動作させることができるが、上述した先行技術では、何れのブレーキライン系に液漏れ故障が発生しているかを判断することができず、両ブレーキ系統が一律にサブ油路側へ切換えられてしまう可能性があり、緊急時における正常なブレーキライン系での制動力を確保することができない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、片系統のブレーキライン系に液漏れ故障等が発生した場合であっても、一律に人力ブレーキモードへ移行することなく、正常なブレーキライン系でのブレーキ制御を継続させることで、制動力を確保することの可能な電子制御ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため第１発明は、１つの調圧部に合流されて接続されている少なくとも２系統のブレーキライン系を有する電子制御ブレーキシステムにおいて、第１のバルブを介して第１のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第１のブレーキライン系と、第２のバルブを介して第２のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第２のブレーキライン系と、上記各ブレーキライン系の１つを上記調圧部と連通させ、連通されたブレーキライン系のブレーキ圧が上昇したか否かに基づいて上記各ブレーキライン系の少なくとも一方の故障を判別する故障判別手段とを有し、上記第１のブレーキライン系において故障が検出された場合には、上記第１のバルブを閉動作させ上記第２のバルブを開動作させて上記調圧部からのブレーキ圧を上記第２のブレーキライン系へのみ供給し、上記第２のブレーキラインにおいて故障が検出された場合には、上記第２のバルブを閉動作させ、上記第１のバルブを開動作させ上記調圧部からのブレーキ圧を上記第１のブレーキライン系へのみ供給することを特徴とする。
【０００９】
第２発明は、第１発明において、上記ブレーキライン系を遮断するタイミングは、ブレーキ非作動状態を許容できる時間内であることを特徴とする。
【００１１】
このような構成では、調圧部に２系統のブレーキライン系が合流された状態で接続されており、１つのブレーキライン系で液漏れ故障等が発生した場合であっても、直ちに制御モードを人力ブレーキモードへ移行することなく、正常に作動しているブレーキライン系を検出し、正常なブレーキライン系のみでブレーキ制御を継続させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図１、図２に本実施の形態で採用する電子制御ブレーキシステムの全体構成図を態様別に示す。
【００１３】
本実施の形態で採用する電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）は、独立した２系統のブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２を備え、この各ブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２の上流が静圧ラインＬ１，Ｌ２と動圧ラインＬ３，Ｌ４とに分岐されている。
【００１４】
尚、以下の説明では、ブレーキラインＢＬ１側のラインＢＬ１，Ｌ１，Ｌ３をＢＬ１ライン系、ブレーキラインＢＬ２側のラインＢＬ２，Ｌ２，Ｌ４をＢＬ２ライン系と総称する。
【００１５】
又、ブレーキラインＢＬ１の下流が前右輪ＦＲと後左輪ＲＬとに設けられているホイールシリンダ２に接続され、又、ブレーキラインＢＬ２の下流が前左輪ＦＬと後右輪ＲＲとに設けられているホイールシリンダ２に接続されている。
【００１６】
又、各静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流がタンデムマスタシリンダ１にそれぞれ独立に接続されており、このタンデムマスタシリンダ１にはブレーキペダル３が連設されていると共に、シリンダと圧縮ばねとで構成されているストロークシミュレータ４が接続されている。
【００１７】
このストロークシミュレータ４は、ＥＢＳ作動時、ブレーキ圧に応じてシリンダに形成された圧力室の体積を増減させ、ブレーキペダル３のストロークに対し、自然なフィーリングを得るためのものである。
【００１８】
又、各静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流側に、タンデムマスタシリンダ１からの液圧を検出する液圧センサＰＳ１，ＰＳ２が連通されており、その直下流に、静圧ラインＬ１，Ｌ２を連通／遮断するスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２が介装されている。一方、ブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２の下流に、各ホイールシリンダ２に供給されるブレーキ圧を検出する液圧センサＰＳ３，ＰＳ４が連通されている。
【００１９】
又、各動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流が、合流された状態で調圧部５に接続されており、更に、この各動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流側にスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４が介装されている。
【００２０】
調圧部５は、各動圧ラインＬ３，Ｌ４へ供給するブレーキ圧を調圧するもので、このブレーキ圧は、液圧センサＰＳ１，ＰＳ２で検出したタンデムマスタシリンダ１からの液圧に基づきブレーキ圧目標値を設定する。
【００２１】
又、調圧部５にはアキュムレータ６に畜圧されている高圧の液圧が供給される。このアキュムレータ６の圧力は圧力センサＰＳ５により検出されており、この圧力が所定値以下になると電動ポンプ７を駆動させて、リザーバ８に貯留されているブレーキ液をアキュムレータ６に、所定圧力に達するまで供給する。
【００２２】
調圧部５におけるブレーキ圧制御、電動ポンプ７のＯＮ／ＯＦＦ、ブレーキライン系の液漏れ故障検出等、ＥＢＳ制御に係わる各種処理は、図示しないＥＢＳ制御ユニットで行われる。
【００２３】
以下においては、ＥＢＳ制御ユニットにおいて処理されるブレーキ圧制御ルーチンについて、図３に示すフローチャートに従って説明する。
ＥＢＳ制御が正常に機能している場合、タンデムマスタシリンダ１に接続されている静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２を閉動作し、一方調圧部５に接続されている動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を開動作させる。
【００２４】
この状態でブレーキペダル３を踏み込むと、タンデムマスタシリンダ１の液圧が上昇し、この液圧が各静圧ラインＬ１，Ｌ２に伝達される。
【００２５】
この各静圧ラインＬ１，Ｌ２は、スイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２により上流側で遮断されているため、タンデムマスタシリンダ１とスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２との間に連通されている液圧センサＰＳ１，ＰＳ２がタンデムマスタシリンダ１の液圧の上昇をそのまま検出することになる。
【００２６】
本ルーチンでは、液圧センサＰＳ１，ＰＳ２の何れかで、圧力値Ｐ１或いはＰ２が検出されるまで、すなわち、運転者がブレーキペダル３を踏み込み、液圧センサＰＳ１で圧力値Ｐ１が検出されたとき（Ｐ１＞０）、ステップＳ１からステップＳ２へ進み、調圧部５に対してブレーキ圧の制御を開始する信号を出力すると共に、ブレーキ圧の増圧を開始する。
【００２７】
次いで、ステップＳ３へ進み、ブレーキラインＢＬ１に介装されている液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３を読込み、ブレーキ圧が検出されているか否かを調べ、ブレーキ圧が検出されているときは（Ｐ３＞０）、ステップＳ４ヘ進み、圧力値Ｐ１に基づき、ブレーキ圧目標値ｆ(P1)を設定し、液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３がブレーキ圧目標値ｆ(P1)に収束するように（Ｐ３＝ｆ(P1)）、調圧部５からのブレーキ圧をフィードバック制御する。
【００２８】
一方、ステップＳ１で、液圧センサＰＳ１からの圧力値Ｐ１が検出されないときは、ステップＳ５へ分岐し、液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２を読込む。そして、液圧センサＰＳ２の圧力値Ｐ２が検出されたときは、ステップＳ６へ進む。
【００２９】
液圧センサＰＳ１で液圧が検出されず、他方の液圧センサＰＳ２で液圧が検出される場合は、液圧センサＰＳ１の故障が原因と考えられる。このような場合は、液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２に基づいてブレーキ圧が制御される。従って、通常は液圧センサＰＳ１で検出した圧力値Ｐ１に基づいてブレーキ制御が行われる。
【００３０】
そして、ステップＳ６へ進むと、調圧部５に対し、ブレーキ圧の制御を開始する指令を出力すると共に、ブレーキ圧の増圧を開始する。尚、このとき、圧力値Ｐ１を液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２と同一の値に設定し（Ｐ１＝Ｐ２）、ステップＳ３へ戻る。
【００３１】
又、ステップＳ３において、液圧センサＰＳ３の圧力値Ｐ３が０、すなわちブレーキ圧が検出されなかった場合は（Ｐ３＝０）、ステップＳ７へ進み、ブレーキラインＢＬ２に連通されている液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４を読込み、ブレーキ圧が検出されているか否かを調べ、ブレーキ圧が検出されているときは（Ｐ４＞０）、ステップＳ８ヘ進み、圧力値Ｐ１に基づき、ブレーキ圧目標値ｆ(P1)を設定し、液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４がブレーキ圧目標値ｆ(P1)に収束するように（Ｐ４＝ｆ(P1)）、調圧部５からのブレーキ圧をフィードバック制御する。
【００３２】
一方、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出した圧力値Ｐ３，Ｐ４が共に０のときは、各２系統の配管の一方からの液漏れ故障、調圧部５の作動不良、液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の故障、ＥＢＳ制御ユニットの故障が考えられる。
【００３３】
ＢＬ１ライン系とＢＬ２ライン系との２系統のラインに設けられている動圧ラインＬ３．Ｌ４は、調圧部５に合流された状態で接続されているため、このブレーキライン系の一方に液漏れ故障が発生した場合、他方のブレーキライン系が正常であっても、調圧部５から供給されるブレーキ圧は、そのほぼ全てが液漏れ故障の発生している側のブレーキライン系へながれてしまうため、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出する圧力値Ｐ３，Ｐ４は上昇せず、０の状態が維持されてしまう。
【００３４】
そのため、ステップＳ１１以下で、各ブレーキライン系の一方の液漏れ故障か、それ以外の故障かを調べ、ブレーキライン系の故障の場合には、正常なブレーキライン系のみによりＥＢＳ制御を行う。
【００３５】
先ず、ステップＳ１１では、各液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の圧力値Ｐ３，Ｐ４をクリアする。
【００３６】
そして、ステップＳ１２で、動圧ラインＬ３の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ３を閉動作させ、ステップＳ１３で、ブレーキラインＢＬ１に連通されている液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３を読込み、圧力上昇が検出されたか否かを調べ、圧力が上昇しているときは（Ｐ３＞０）、ＢＬ２ライン系の液漏れ故障と判断し、ステップＳ１４へ進み、正常なＢＬ１ライン系のみの片系統ＥＢＳ制御を実行する。
【００３７】
ＢＬ１ライン系片系統ＥＢＳ制御へ移行すると、図１に示すように、スイッチングバルブＳＶ３を開動作、スイッチングバルブＳＶ４を閉動作させ、調圧部５からのブレーキ圧を、正常に作動しているＢＬ１ライン系のみへ供給し、前右輪ＦＲ、後左輪ＲＬに設けられているホイールシリンダ２を作動させる。
【００３８】
又、ステップＳ１３で、液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３から圧力上昇が検出されなかったときは（Ｐ３＝０）、ステップＳ１５へ進み、ＢＬ１ライン系の動圧ラインＬ３に介装されているスイッチングバルブＳＶ３を閉動作すると共に、ＢＬ２ライン系の動圧ラインＬ４に介装されているスイッチングバルブＳＶ４を開動作する。
【００３９】
そして、ステップＳ１６へ進み、ブレーキラインＢＬ２に介装されている液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４を読込み、圧力上昇が検出されたか否かを調べ、圧力が上昇しているときは（Ｐ４＞０）、ＢＬ１ライン系の液漏れ故障と判断し、ステップＳ１７へ進み、正常に作動しているＢＬ２ライン系のみの片系統ＥＢＳ制御を実行する。
【００４０】
ＢＬ２ライン系片系統ＥＢＳ制御へ移行すると、図２に示すように、スイッチングバルブＳＶ３を閉動作、スイッチングバルブＳＶ４を開動作させ、調圧部５からのブレーキ圧を、正常に作動しているＢＬ２ライン系のみへ供給し、前左輪ＦＬ、後右輪ＲＲに設けられているホイールシリンダ２を作動させる。
【００４１】
又、ステップＳ１６で、液圧センサＰＳ４で検出した検出値Ｐ４から圧力上昇が検出されなかったときは（Ｐ４＝０）、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出した圧力値Ｐ３，Ｐ４が共に０であるため、ＥＢＳ制御ユニット、調圧部５の作動不良、液圧センサＰＳ３，ＰＳ４自体の故障と判断し、ステップＳ１８へ進み、両動圧ラインＬ３，Ｌ４に介装されているスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を共に閉動作させ、又、両静圧ラインＬ１，Ｌ２に介装されているスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２を開動作させることで、ブレーキ制御モードをＥＢＳ制御モードから、いわゆる人力ブレーキモードへ切換える。
【００４２】
このように、タンデムマスタシリンダ１からの液圧を液圧センサＰＳ１，ＰＳ２の一方で検出されているにも拘わらず、ホイールシリンダ２のブレーキ圧を検出する液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の一方で、ブレーキ圧の圧力上昇が検出されないときは、ただちに人力ブレーキモードへ移行すること無く、ブレーキ非作動状態を許容できる短い時間内において、タイミングをずらして、スイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を交互に開閉動作させることで、液漏れ故障の発生しているブレーキライン系を特定し、この液漏れ故障の発生している側のブレーキライン系を遮断し、正常に作動しているブレーキライン系のみでＥＢＳ制御を続行するようにしたので、人力ブレーキによる制動力に比べて増圧制御が可能となり、制動性能の向上を図ることができる。
【００４３】
又、ブレーキライン系の構成は従来のままで良く、ソフト的に対応しているため、低コストで実現することができる。
【００４４】
尚、ブレーキ非作動状態を許容できる時間とは、ブレーキ配管系の液量消費や液圧上昇能力によって変化するが、正常状態で液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の誤差範囲を上回る液圧を発生させるのに充分な時間を言う。
【００４５】
又、片系統ＥＢＳ制御を実行している際であっても、例えば停車中のブレーキ操作時に、人力ブレーキモードへ移行することで、故障原因を探求することができる。
【００４６】
すなわち、人力ブレーキモードでは、ブレーキ操作により、タンデムマスタシリンダ１からの液圧をブレーキライン系を介して直接各ホイールシリンダにブレーキ圧として供給されるため、上流側の液圧センＰＳ１，ＰＳ２で圧力上昇が検出されないときは、液漏れ故障と判断され、又上流側の液圧センサＰＳ１，ＰＳ２で圧力上昇が検出されたにも拘わらず、下流側の液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で圧力上昇が検出されないときは、当該液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の故障と判断することができる。又、下流側の液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で圧力上昇が検出されたときは、調圧部５、或いはＥＢＳ制御ユニットなど、制御系の故障と判断することができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、片系統のブレーキライン系に液漏れ故障等が発生した場合であっても、一律に人力ブレーキモードへ移行することなく、正常なブレーキライン系を検出するようにしたので、正常なブレーキライン系でのブレーキ制御を継続させることができ、制動性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子制御ブレーキシステムの全体構成図
【図２】他の態様による電子制御ブレーキシステムの全体構成図
【図３】ブレーキ圧制御ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
５ 調圧部
ＢＬ１，ＢＬ２ ブレーキライン
Ｌ１，Ｌ２ 静圧ライン
Ｌ３，Ｌ４ 動圧ライン
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ操作時のブレーキ圧を電子的に制御する電子制御ブレーキシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキ系の液圧を運転状態に応じて電子的に制御するシステムとしては、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）やＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）が代表的に知られている。又、ブレーキペダルの踏力に応じたブレーキ圧を電子的に制御する電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）も知られている。
【０００３】
この電子制御ブレーキシステムにおいて、ブレーキ系統に液漏れ故障等が発生した場合には、正常なブレーキ制御を行うことが困難になる。
【０００４】
そのため、例えば特開平７−１７３８５号公報には、ブレーキペダルをマスタシリンダに接続し、このマスタシリンダとホイールシリンダとをサブ油路で接続し、通常はサブ油路をスイッチバルブで遮断して、ブレーキ圧を電子制御ユニット側で電子的に制御しているが、ブレーキ系統に液漏れ故障等が発生して、ブレーキ圧が失われた場合には、上記スイッチバルブを開動作させて、サブ油路を介してマスタシリンダとホイールシリンダとを直接連通させ、ブレーキペダルを踏み込むことで、マスタシリンダに発生した液圧をサブ油路を介してホイールシリンダに伝達することで、緊急時に必要なブレーキ力を、人力にて確保する技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、マスタシリンダにて発生した液圧は増圧されていないため、正常時に比べてブレーキ力が大きく劣る問題がある。
【０００６】
又、一般に、ブレーキ系統は、独立した２系統のブレーキライン系で構成されており、一方のブレーキライン系に液漏れ故障が発生した場合であっても、他方のブレーキライン系は正常に動作させることができるが、上述した先行技術では、何れのブレーキライン系に液漏れ故障が発生しているかを判断することができず、両ブレーキ系統が一律にサブ油路側へ切換えられてしまう可能性があり、緊急時における正常なブレーキライン系での制動力を確保することができない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、片系統のブレーキライン系に液漏れ故障等が発生した場合であっても、一律に人力ブレーキモードへ移行することなく、正常なブレーキライン系でのブレーキ制御を継続させることで、制動力を確保することの可能な電子制御ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため第１発明は、１つの調圧部に合流されて接続されている少なくとも２系統のブレーキライン系を有する電子制御ブレーキシステムにおいて、第１のバルブを介して第１のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第１のブレーキライン系と、第２のバルブを介して第２のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第２のブレーキライン系と、上記各ブレーキライン系の１つを上記調圧部と連通させ、連通されたブレーキライン系のブレーキ圧が上昇したか否かに基づいて上記各ブレーキライン系の少なくとも一方の故障を判別する故障判別手段とを有し、上記第１のブレーキライン系において故障が検出された場合には、上記第１のバルブを閉動作させ上記第２のバルブを開動作させて上記調圧部からのブレーキ圧を上記第２のブレーキライン系へのみ供給し、上記第２のブレーキラインにおいて故障が検出された場合には、上記第２のバルブを閉動作させ、上記第１のバルブを開動作させ上記調圧部からのブレーキ圧を上記第１のブレーキライン系へのみ供給することを特徴とする。
【０００９】
第２発明は、第１発明において、上記ブレーキライン系を遮断するタイミングは、ブレーキ非作動状態を許容できる時間内であることを特徴とする。
【００１１】
このような構成では、調圧部に２系統のブレーキライン系が合流された状態で接続されており、１つのブレーキライン系で液漏れ故障等が発生した場合であっても、直ちに制御モードを人力ブレーキモードへ移行することなく、正常に作動しているブレーキライン系を検出し、正常なブレーキライン系のみでブレーキ制御を継続させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図１、図２に本実施の形態で採用する電子制御ブレーキシステムの全体構成図を態様別に示す。
【００１３】
本実施の形態で採用する電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）は、独立した２系統のブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２を備え、この各ブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２の上流が静圧ラインＬ１，Ｌ２と動圧ラインＬ３，Ｌ４とに分岐されている。
【００１４】
尚、以下の説明では、ブレーキラインＢＬ１側のラインＢＬ１，Ｌ１，Ｌ３をＢＬ１ライン系、ブレーキラインＢＬ２側のラインＢＬ２，Ｌ２，Ｌ４をＢＬ２ライン系と総称する。
【００１５】
又、ブレーキラインＢＬ１の下流が前右輪ＦＲと後左輪ＲＬとに設けられているホイールシリンダ２に接続され、又、ブレーキラインＢＬ２の下流が前左輪ＦＬと後右輪ＲＲとに設けられているホイールシリンダ２に接続されている。
【００１６】
又、各静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流がタンデムマスタシリンダ１にそれぞれ独立に接続されており、このタンデムマスタシリンダ１にはブレーキペダル３が連設されていると共に、シリンダと圧縮ばねとで構成されているストロークシミュレータ４が接続されている。
【００１７】
このストロークシミュレータ４は、ＥＢＳ作動時、ブレーキ圧に応じてシリンダに形成された圧力室の体積を増減させ、ブレーキペダル３のストロークに対し、自然なフィーリングを得るためのものである。
【００１８】
又、各静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流側に、タンデムマスタシリンダ１からの液圧を検出する液圧センサＰＳ１，ＰＳ２が連通されており、その直下流に、静圧ラインＬ１，Ｌ２を連通／遮断するスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２が介装されている。一方、ブレーキラインＢＬ１，ＢＬ２の下流に、各ホイールシリンダ２に供給されるブレーキ圧を検出する液圧センサＰＳ３，ＰＳ４が連通されている。
【００１９】
又、各動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流が、合流された状態で調圧部５に接続されており、更に、この各動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流側にスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４が介装されている。
【００２０】
調圧部５は、各動圧ラインＬ３，Ｌ４へ供給するブレーキ圧を調圧するもので、このブレーキ圧は、液圧センサＰＳ１，ＰＳ２で検出したタンデムマスタシリンダ１からの液圧に基づきブレーキ圧目標値を設定する。
【００２１】
又、調圧部５にはアキュムレータ６に畜圧されている高圧の液圧が供給される。このアキュムレータ６の圧力は圧力センサＰＳ５により検出されており、この圧力が所定値以下になると電動ポンプ７を駆動させて、リザーバ８に貯留されているブレーキ液をアキュムレータ６に、所定圧力に達するまで供給する。
【００２２】
調圧部５におけるブレーキ圧制御、電動ポンプ７のＯＮ／ＯＦＦ、ブレーキライン系の液漏れ故障検出等、ＥＢＳ制御に係わる各種処理は、図示しないＥＢＳ制御ユニットで行われる。
【００２３】
以下においては、ＥＢＳ制御ユニットにおいて処理されるブレーキ圧制御ルーチンについて、図３に示すフローチャートに従って説明する。
ＥＢＳ制御が正常に機能している場合、タンデムマスタシリンダ１に接続されている静圧ラインＬ１，Ｌ２の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２を閉動作し、一方調圧部５に接続されている動圧ラインＬ３，Ｌ４の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を開動作させる。
【００２４】
この状態でブレーキペダル３を踏み込むと、タンデムマスタシリンダ１の液圧が上昇し、この液圧が各静圧ラインＬ１，Ｌ２に伝達される。
【００２５】
この各静圧ラインＬ１，Ｌ２は、スイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２により上流側で遮断されているため、タンデムマスタシリンダ１とスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２との間に連通されている液圧センサＰＳ１，ＰＳ２がタンデムマスタシリンダ１の液圧の上昇をそのまま検出することになる。
【００２６】
本ルーチンでは、液圧センサＰＳ１，ＰＳ２の何れかで、圧力値Ｐ１或いはＰ２が検出されるまで、すなわち、運転者がブレーキペダル３を踏み込み、液圧センサＰＳ１で圧力値Ｐ１が検出されたとき（Ｐ１＞０）、ステップＳ１からステップＳ２へ進み、調圧部５に対してブレーキ圧の制御を開始する信号を出力すると共に、ブレーキ圧の増圧を開始する。
【００２７】
次いで、ステップＳ３へ進み、ブレーキラインＢＬ１に介装されている液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３を読込み、ブレーキ圧が検出されているか否かを調べ、ブレーキ圧が検出されているときは（Ｐ３＞０）、ステップＳ４ヘ進み、圧力値Ｐ１に基づき、ブレーキ圧目標値ｆ(P1)を設定し、液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３がブレーキ圧目標値ｆ(P1)に収束するように（Ｐ３＝ｆ(P1)）、調圧部５からのブレーキ圧をフィードバック制御する。
【００２８】
一方、ステップＳ１で、液圧センサＰＳ１からの圧力値Ｐ１が検出されないときは、ステップＳ５へ分岐し、液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２を読込む。そして、液圧センサＰＳ２の圧力値Ｐ２が検出されたときは、ステップＳ６へ進む。
【００２９】
液圧センサＰＳ１で液圧が検出されず、他方の液圧センサＰＳ２で液圧が検出される場合は、液圧センサＰＳ１の故障が原因と考えられる。このような場合は、液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２に基づいてブレーキ圧が制御される。従って、通常は液圧センサＰＳ１で検出した圧力値Ｐ１に基づいてブレーキ制御が行われる。
【００３０】
そして、ステップＳ６へ進むと、調圧部５に対し、ブレーキ圧の制御を開始する指令を出力すると共に、ブレーキ圧の増圧を開始する。尚、このとき、圧力値Ｐ１を液圧センサＰＳ２で検出した圧力値Ｐ２と同一の値に設定し（Ｐ１＝Ｐ２）、ステップＳ３へ戻る。
【００３１】
又、ステップＳ３において、液圧センサＰＳ３の圧力値Ｐ３が０、すなわちブレーキ圧が検出されなかった場合は（Ｐ３＝０）、ステップＳ７へ進み、ブレーキラインＢＬ２に連通されている液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４を読込み、ブレーキ圧が検出されているか否かを調べ、ブレーキ圧が検出されているときは（Ｐ４＞０）、ステップＳ８ヘ進み、圧力値Ｐ１に基づき、ブレーキ圧目標値ｆ(P1)を設定し、液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４がブレーキ圧目標値ｆ(P1)に収束するように（Ｐ４＝ｆ(P1)）、調圧部５からのブレーキ圧をフィードバック制御する。
【００３２】
一方、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出した圧力値Ｐ３，Ｐ４が共に０のときは、各２系統の配管の一方からの液漏れ故障、調圧部５の作動不良、液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の故障、ＥＢＳ制御ユニットの故障が考えられる。
【００３３】
ＢＬ１ライン系とＢＬ２ライン系との２系統のラインに設けられている動圧ラインＬ３．Ｌ４は、調圧部５に合流された状態で接続されているため、このブレーキライン系の一方に液漏れ故障が発生した場合、他方のブレーキライン系が正常であっても、調圧部５から供給されるブレーキ圧は、そのほぼ全てが液漏れ故障の発生している側のブレーキライン系へながれてしまうため、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出する圧力値Ｐ３，Ｐ４は上昇せず、０の状態が維持されてしまう。
【００３４】
そのため、ステップＳ１１以下で、各ブレーキライン系の一方の液漏れ故障か、それ以外の故障かを調べ、ブレーキライン系の故障の場合には、正常なブレーキライン系のみによりＥＢＳ制御を行う。
【００３５】
先ず、ステップＳ１１では、各液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の圧力値Ｐ３，Ｐ４をクリアする。
【００３６】
そして、ステップＳ１２で、動圧ラインＬ３の上流に介装されているスイッチングバルブＳＶ３を閉動作させ、ステップＳ１３で、ブレーキラインＢＬ１に連通されている液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３を読込み、圧力上昇が検出されたか否かを調べ、圧力が上昇しているときは（Ｐ３＞０）、ＢＬ２ライン系の液漏れ故障と判断し、ステップＳ１４へ進み、正常なＢＬ１ライン系のみの片系統ＥＢＳ制御を実行する。
【００３７】
ＢＬ１ライン系片系統ＥＢＳ制御へ移行すると、図１に示すように、スイッチングバルブＳＶ３を開動作、スイッチングバルブＳＶ４を閉動作させ、調圧部５からのブレーキ圧を、正常に作動しているＢＬ１ライン系のみへ供給し、前右輪ＦＲ、後左輪ＲＬに設けられているホイールシリンダ２を作動させる。
【００３８】
又、ステップＳ１３で、液圧センサＰＳ３で検出した圧力値Ｐ３から圧力上昇が検出されなかったときは（Ｐ３＝０）、ステップＳ１５へ進み、ＢＬ１ライン系の動圧ラインＬ３に介装されているスイッチングバルブＳＶ３を閉動作すると共に、ＢＬ２ライン系の動圧ラインＬ４に介装されているスイッチングバルブＳＶ４を開動作する。
【００３９】
そして、ステップＳ１６へ進み、ブレーキラインＢＬ２に介装されている液圧センサＰＳ４で検出した圧力値Ｐ４を読込み、圧力上昇が検出されたか否かを調べ、圧力が上昇しているときは（Ｐ４＞０）、ＢＬ１ライン系の液漏れ故障と判断し、ステップＳ１７へ進み、正常に作動しているＢＬ２ライン系のみの片系統ＥＢＳ制御を実行する。
【００４０】
ＢＬ２ライン系片系統ＥＢＳ制御へ移行すると、図２に示すように、スイッチングバルブＳＶ３を閉動作、スイッチングバルブＳＶ４を開動作させ、調圧部５からのブレーキ圧を、正常に作動しているＢＬ２ライン系のみへ供給し、前左輪ＦＬ、後右輪ＲＲに設けられているホイールシリンダ２を作動させる。
【００４１】
又、ステップＳ１６で、液圧センサＰＳ４で検出した検出値Ｐ４から圧力上昇が検出されなかったときは（Ｐ４＝０）、両液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で検出した圧力値Ｐ３，Ｐ４が共に０であるため、ＥＢＳ制御ユニット、調圧部５の作動不良、液圧センサＰＳ３，ＰＳ４自体の故障と判断し、ステップＳ１８へ進み、両動圧ラインＬ３，Ｌ４に介装されているスイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を共に閉動作させ、又、両静圧ラインＬ１，Ｌ２に介装されているスイッチングバルブＳＶ１，ＳＶ２を開動作させることで、ブレーキ制御モードをＥＢＳ制御モードから、いわゆる人力ブレーキモードへ切換える。
【００４２】
このように、タンデムマスタシリンダ１からの液圧を液圧センサＰＳ１，ＰＳ２の一方で検出されているにも拘わらず、ホイールシリンダ２のブレーキ圧を検出する液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の一方で、ブレーキ圧の圧力上昇が検出されないときは、ただちに人力ブレーキモードへ移行すること無く、ブレーキ非作動状態を許容できる短い時間内において、タイミングをずらして、スイッチングバルブＳＶ３，ＳＶ４を交互に開閉動作させることで、液漏れ故障の発生しているブレーキライン系を特定し、この液漏れ故障の発生している側のブレーキライン系を遮断し、正常に作動しているブレーキライン系のみでＥＢＳ制御を続行するようにしたので、人力ブレーキによる制動力に比べて増圧制御が可能となり、制動性能の向上を図ることができる。
【００４３】
又、ブレーキライン系の構成は従来のままで良く、ソフト的に対応しているため、低コストで実現することができる。
【００４４】
尚、ブレーキ非作動状態を許容できる時間とは、ブレーキ配管系の液量消費や液圧上昇能力によって変化するが、正常状態で液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の誤差範囲を上回る液圧を発生させるのに充分な時間を言う。
【００４５】
又、片系統ＥＢＳ制御を実行している際であっても、例えば停車中のブレーキ操作時に、人力ブレーキモードへ移行することで、故障原因を探求することができる。
【００４６】
すなわち、人力ブレーキモードでは、ブレーキ操作により、タンデムマスタシリンダ１からの液圧をブレーキライン系を介して直接各ホイールシリンダにブレーキ圧として供給されるため、上流側の液圧センＰＳ１，ＰＳ２で圧力上昇が検出されないときは、液漏れ故障と判断され、又上流側の液圧センサＰＳ１，ＰＳ２で圧力上昇が検出されたにも拘わらず、下流側の液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で圧力上昇が検出されないときは、当該液圧センサＰＳ３，ＰＳ４の故障と判断することができる。又、下流側の液圧センサＰＳ３，ＰＳ４で圧力上昇が検出されたときは、調圧部５、或いはＥＢＳ制御ユニットなど、制御系の故障と判断することができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、片系統のブレーキライン系に液漏れ故障等が発生した場合であっても、一律に人力ブレーキモードへ移行することなく、正常なブレーキライン系を検出するようにしたので、正常なブレーキライン系でのブレーキ制御を継続させることができ、制動性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子制御ブレーキシステムの全体構成図
【図２】他の態様による電子制御ブレーキシステムの全体構成図
【図３】ブレーキ圧制御ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
５ 調圧部
ＢＬ１，ＢＬ２ ブレーキライン
Ｌ１，Ｌ２ 静圧ライン
Ｌ３，Ｌ４ 動圧ライン
Claims (2)
- １つの調圧部に合流されて接続されている少なくとも２系統のブレーキライン系を有する電子制御ブレーキシステムにおいて、
第１のバルブを介して第１のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第１のブレーキライン系と、
第２のバルブを介して第２のホイールシリンダと上記調圧部とを接続する第２のブレーキライン系と、
上記各ブレーキライン系の１つを上記調圧部と連通させ、連通されたブレーキライン系のブレーキ圧が上昇したか否かに基づいて上記各ブレーキライン系の少なくとも一方の故障を判別する故障判別手段と
を有し、
上記第１のブレーキライン系において故障が検出された場合には、上記第１のバルブを閉動作させ上記第２のバルブを開動作させて上記調圧部からのブレーキ圧を上記第２のブレーキライン系へのみ供給し、
上記第２のブレーキラインにおいて故障が検出された場合には、上記第２のバルブを閉動作させ、上記第１のバルブを開動作させ上記調圧部からのブレーキ圧を上記第１のブレーキライン系へのみ供給する
ことを特徴とする電子制御ブレーキシステム。 - 上記ブレーキライン系を遮断するタイミングは、ブレーキ非作動状態を許容できる時間内であることを特徴とする請求項１記載の電子制御ブレーキシステム。
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