JP3509484B2 - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ液圧制御
装置に係り、特に、車両において制動力を発生する装置
として好適なブレーキ液圧制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平４−２４３６５
８号に開示される如く、マスタシリンダ圧Ｐ_M/C をホイ
ルシリンダに供給する通常制御と、アキュムレータ圧Ｐ
_ACC を減圧制御して生成したブレーキ液圧をホイルシン
ダに供給するブレーキ制御とを選択的に実行するブレー
キ液圧制御装置が知られている。上記従来の装置は、シ
ステムが正常である場合は上述したブレーキ制御を実行
する。一方、システムに何らかの故障が認められる場合
は、上述した通常制御を実行する。

【０００３】上述したブレーキ制御によれば、ホイルシ
リンダ圧Ｐ_W/C を任意の液圧に制御することができる。
従って、上記従来の装置によれば、システムが正常であ
る場合は、各車両のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を種々の要
求に応じた液圧に制御することができる。また、上述し
た通常制御によれば、各車輪のホイルシリンダ圧Ｐ_{W/ C}
を確実に昇圧することができる。従って、上記従来の装
置によれば、システムに何らかの故障が生じた場合で
も、確実に制動力を確保することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置においては、システムに何らかの故障が認められる場
合には、その故障の如何に関わらず常にブレーキ制御の
実行が禁止される。システムに故障が生じた場合であっ
ても、ブレーキ制御の実行に必要なアキュムレータ圧Ｐ
_ACC が確保されており、また、ブレーキ液圧の減圧制御
に必要な機構が正常に機能している場合がある。このよ
うな状況下では、ブレーキ制御を継続して実行すること
が可能である。この点、上記従来の装置は、ブレーキ制
御の実行範囲について未だ拡大の余地を残すものであっ
た。

【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、システムに故障が発生した場合であっても、可
能な限りブレーキ制御を継続するブレーキ液圧制御装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、所定の液圧を発生する液圧発生源と、
前記液圧発生源の発生する液圧を減圧制御してホイルシ
リンダに供給する液圧制御弁と、を備えるブレーキ液圧
制御装置において、システムに特定の故障が生じた場合
に、前記液圧制御弁をデューティ制御する制御弁制御手
段と、ホイルシリンダに供給すべきブレーキ液圧の目標
値を検出する目標値検出手段と、前記目標値の変化率に
基づいて前記液圧制御弁のデューティ制御に用いられる
デューティ比を設定するデューティ比設定手段と、を備
えるブレーキ液圧制御装置により達成される。

【０００７】本発明において、システムに特定の故障が
生じた場合は、ブレーキ液圧の目標値の変化率に応じた
デューティ比で液圧制御弁がデューティ制御される。こ
の際、液圧制御弁のデューティ制御に用いられるデュー
ティ比は、ブレーキ液圧の目標値の変化率が大きいほ
ど、液圧制御弁からホイルシリンダに供給されるブレー
キ液圧が高圧となるように設定される。上記の処理によ
れば、システムに故障が生じた場合であっても、適正な
ブレーキ制御が継続される。

【０００８】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
上記請求項１記載のブレーキ液圧制御装置において、前
記液圧発生源が、ブレーキ操作量に応じた液圧を発生す
るレギュレータ機構を備えると共に、前記液圧制御弁
が、前記レギュレータ側の液圧が前記ホイルシリンダ側
の液圧に比して所定のリリーフ圧を超えて高圧である場
合に、前記レギュレータ側から前記ホイルシリンダ側へ
向かうブレーキフルードの流れを許容するリリーフ機構
を備えるブレーキ液圧制御装置により達成される。

【０００９】本発明において、液圧発生源は、ブレーキ
操作量に応じた液圧を発生するレギュレータ機構を備え
ている。レギュレータ機構が発生する液圧（以下、レギ
ュレータ圧と称す）は、液圧制御弁を介してホイルシリ
ンダに供給される。液圧制御弁は、レギュレータ側から
ホイルシリンダ側へ向かうブレーキフルードの流れを許
容するリリーフ機構を備えている。このため、本発明に
よれば、液圧制御弁が正常に作動しない場合であって
も、少なくともレギュレータ圧から液圧制御弁のリリー
フ圧を減じた液圧がホイルシリンダに供給される。

【００１０】また、請求項３に記載する如く、上記請求
項１記載のブレーキ液圧制御装置において、前記制御弁
制御手段による前記液圧制御弁のデューティ制御が継続
される期間を所定期間以下に制限するデューティ期間制
御手段を備えるブレーキ液圧制御装置は液圧制御弁の使
用可能期間を長期化するうえで有効である。

【００１１】本発明において、液圧制御弁のデューティ
制御は、所定期間を超えて継続されることがない。液圧
制御弁の使用可能期間は、デューティ制御の継続時間が
長期化するほど短くなる。本発明の如く、その継続期間
が制限されていると、液圧制御弁に長い使用可能期間が
確保される。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
ブレーキ液圧制御装置のシステム構成図を示す。本実施
例のブレーキ液圧制御装置は電気自動車に搭載される装
置である。本実施例のシステムは電子制御ユニット１０
（以下、ＥＣＵ１０と称す）を備えている。ブレーキ液
圧制御装置は、ＥＣＵ１０により制御される。

【００１３】本実施例のシステムはブレーキペダル１１
を備えている。ブレーキペダル１１はブレーキブースタ
１２に連結されている。また、ブレーキブースタ１２は
マスタシリンダ１３に固定されている。ブレーキブース
タ１２は、ブレーキペダル１１に加えられたブレーキ踏
力を増幅してマスタシリンダ１３に伝達する。マスタシ
リンダ１３は、その内部に、ブレーキ踏力に対して所定
の倍力比を有するマスタシリンダ圧Ｐ_M/C を発生する。

【００１４】マスタシリンダ１３には、レギュレータ１
４が固定されている。マスタシリンダ１３およびレギュ
レータ１４の上部にはリザーバタンク１６が配設されて
いる。リザーバタンク１６には、ブレーキフルードが貯
留されている。マスタシリンダ１３は、ブレーキペダル
１１の踏み込みが解除されている場合にリザーバタンク
１６と導通状態となる。

【００１５】本実施例のブレーキ液圧制御装置は、ポン
プ１８を備えている。ポンプ１８の吸入孔にはリザーバ
タンク１６が連通している。ポンプ１８の吐出孔は、逆
止弁２０を介してアキュムレータ２２に連通している。
また、アキュムレータ２２は、上述したレギュレータ１
４に連通している。以下、リザーバタンク１６からポン
プ１８を経由してレギュレータ１４に通じる経路を配管
と称す。

【００１６】ポンプ１８は、リザーバタンク１８内のブ
レーキフルードを汲み上げてアキュムレータ２２側へ吐
出する。アキュムレータ２２は、ポンプ１８から吐出さ
れる液圧をアキュムレータ圧Ｐ_ACC として蓄える。ポン
プ１８は、アキュムレータ圧Ｐ_ACC が上限値と下限値と
の間に維持されるように駆動される。従って、レギュレ
ータ１４には、常に所定範囲に維持されたアキュムレー
タ圧Ｐ_ACC が供給される。

【００１７】レギュレータ１４は、配管を介してリザ
ーバタンク１６に連通していると共に、直接的にリザー
バタンク１６に連通している。レギュレータ１４は、ア
キュムレータ２２を高圧源とし、かつ、リザーバタンク
１６を低圧源として、マスタシリンダ圧Ｐ_M/C と等しい
液圧（以下、レギュレータ圧Ｐ_REと称す）を生成する。

【００１８】レギュレータ１４に連通する配管には、
液圧センサ２６（以下、Ｐ_REG センサ２６と称す）が連
通している。Ｐ_REG センサ２６はレギュレータ圧Ｐ_REに
応じた電気信号ｐＲＥを出力する。出力信号ｐＲＥはＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐ
ＲＥに基づいてレギュレータ圧Ｐ_REを検出する。また、
配管には、増圧用リニア制御弁２８（以下、ＳＬＡ２
８と称す）、および、逆止弁３０が連通している。ＳＬ
Ａ２８および逆止弁３０には、配管が連通している。

【００１９】ＳＬＡ２８は、配管の液圧が配管の液
圧に比して所定のリリーフ圧Ｐ_RELを超えて高圧である
場合に開弁する制御弁である。ＳＬＡ２８は、ＥＣＵ１
０から駆動信号が供給されていない場合に最大のリリー
フ圧Ｐ_RELMAX MAXを発生し、ＥＣＵ１０から供給される
駆動信号に応じてそのリリーフ圧Ｐ_REL をリニアに変化
させる。一方、逆止弁３０は、配管側から配管側へ
向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。

【００２０】配管には、液圧センサ３４（以下、Ｐ_R
センサ３４と称す）が連通している。Ｐ_R センサ３４
は、配管の内圧Ｐ_R に応じた電気信号ｐＲを出力す
る。出力信号ｐＲはＥＣＵ１０に供給される。ＥＣＵ１
０は、出力信号ｐＲに基づいて配管の内圧Ｐ_R を検出
する。配管は、減圧用リニア制御弁３６（以下、ＳＬ
Ｒ３６と称す）、および、逆止弁３８を介して補助リザ
ーバ４０に連通している。ＳＬＲ３６は、その内部に可
変オリフィスを備える制御弁である。ＳＬＲ３６は、そ
のオリフィスの有効径を、ＥＣＵ１０から供給される駆
動信号に応じてリニアに変化させる。一方、逆止弁３８
は、補助リザーバ４０側から配管側へ向かう流体の流
れのみを許容する一方向弁である。補助リザーバ４０
は、その内部に、所定量のブレーキフルードを貯留する
ことができる。

【００２１】配管には、保持ソレノイド４２（以下、
ＳＲＨ４２と称す）および逆止弁４４を介して配管が
連通している。ＳＲＨ４２は、常態で開弁状態を維持
し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより閉
弁状態となる２位置の電磁弁である。一方、逆止弁４４
は、配管側から配管側へ向かう流体の流れのみを許
容する一方向弁である。

【００２２】配管は、プロポーショニングバルブ４８
（以下、ＰＶ４８と称す）を介して左右後輪ＲＬ，ＲＲ
のホイルシリンダ５０，５２に連通していると共に、減
圧ソレノイド５４（以下、ＳＲＲ５４と称す）を介して
リザーバ通路５６に連通している。ＰＶ４８は、配管
の液圧が所定値に満たない場合はその液圧をホイルシリ
ンダ５０，５２に直接供給し、配管の液圧が所定値を
超える場合はその液圧を所定の比率で減衰させてホイル
シリンダ５０，５２に供給するバルブである。また、Ｓ
ＲＲ５４は、常態で閉弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から
駆動信号が供給されることにより開弁状態となる２位置
の電磁弁である。リザーバ通路５６は、上述したリザー
バタンク１６に連通している。

【００２３】配管は、増圧カット弁５８（以下、ＳＳ
５８と称す）を介して配管に連通している。ＳＳ５８
は、常態で閉弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号
が供給されることにより開弁状態となる２位置の電磁弁
である。配管には、その内圧Ｐ_F に応じた出力信号ｐ
Ｆを出力する液圧センサ６２（以下、Ｐ_F センサ６２と
称す）が配設されている。出力信号ｐＦはＥＣＵ１０に
供給される。ＥＣＵ１０は、出力信号ｐＦに基づいて配
管の内圧Ｐ_F を検出する。

【００２４】配管は、保持ソレノイド６４（以下、Ｓ
ＦＬＨ６４と称す）および逆止弁６６を介して配管に
連通していると共に、保持ソレノイド７０（以下、ＳＦ
ＲＨ７０と称す）および逆止弁７２を介して配管に連
通している。ＳＦＬＨ６４およびＳＦＲＨ７０は、共
に、常態で開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号
が供給されることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁
である。一方、逆止弁６６，７２は、配管側または配
管側から配管側へ向かう流体の流れのみを許容する
一方向弁である。

【００２５】配管および配管は、それぞれ、左右前
輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ７６，７８に連通してい
ると共に、減圧ソレノイド８０（以下、ＳＦＬＲ８０と
称す）および減圧ソレノイド８２（以下、ＳＦＲＲ８２
と称す）を介してリザーバ通路５６に連通している。Ｓ
ＦＬＲ８０およびＳＦＲＲ８２は、常態で閉弁状態を維
持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給されることにより
開弁状態となる２位置の電磁弁である。

【００２６】マスタシリンダ１３には配管が連通して
いる。配管には液圧センサ８６（以下、Ｐ_M/C センサ
８６と称す）が連通している。Ｐ_M/C センサ８６は、マ
スタシリンダ圧Ｐ_M/C に応じた電気信号ｐＭＣを出力す
る。出力信号ｐＭＣはＥＣＵ１０に供給されている。Ｅ
ＣＵ１０は、出力信号ｐＭＣに基づいてマスタシリンダ
圧Ｐ_M/C を検出する。また、配管には、第１マスタカ
ット弁８８（以下、ＳＭＣ_-1８８と称す）を介して配管
が連通していると共に、第２マスタカット弁９０（以
下、ＳＭＣ_-2９０と称す）を介して配管が連通してい
る。ＳＭＣ_-1８８およびＳＭＣ_-2９０は、共に、常態で
開弁状態を維持し、ＥＣＵ１０から駆動信号が供給され
ることにより閉弁状態となる２位置の電磁弁である。

【００２７】配管には、更に、ブレーキストロークシ
ミュレータ９２が連通している。ブレーキストロークシ
ミュレータ９２は、ＳＭＣ_-1８８およびＳＭＣ_-2９０が
閉弁状態とされた際に、マスタシリンダ１３から流出す
るブレーキフルードを吸収して適正なブレーキフィーリ
ングを実現するための機構である。ブレーキストローク
シミュレータ９２には、リザーバ通路５６が連通してい
る。ブレーキストロークシミュレータ９２の内部で漏出
したブレーキフルードはリザーバ通路５６を通ってリザ
ーバタンク１６に戻される。

【００２８】次に、本実施例のブレーキ液圧制御装置の
動作について説明する。本実施例のブレーキ液圧制御装
置は、液圧センサ（Ｐ_REG センサ２６、Ｐ_R センサ３
４、Ｐ_F センサ６２、Ｐ_M/C センサ８６）が正常に機能
しているか否か、および、配管〜が正常であるか否
かを判別する機能を備えている。そして、ブレーキ液圧
制御装置は、システムが正常に機能していると認められ
る場合は１系統通常制御を実行する。

【００２９】１系統通常制御は、ＳＭＣ_-1８８およびＳ
ＭＣ_-2９０を閉弁状態（オン状態）とし、ＳＳ５８を開
弁状態（オン状態）とし、かつ、目標ブレーキ圧Ｐ^* に
基づいてＳＬＡ２８およびＳＬＲ３６を適当に制御する
ことで実現される。１系統通常制御によれば、左右前輪
ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ７６，７８を、左右後輪Ｒ
Ｌ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２と同様に、マスタ
シリンダ１３から遮断して配管に連通させることがで
きる。すなわち、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ
７６，７８と、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５
０，５２とを、共に配管に連通させることができる。

【００３０】従って、１系統通常制御によれば、全ての
車輪のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C をレギュレータ１４を液
圧源として制御することができる。レギュレータ１４
は、上述の如くマスタシリンダ圧Ｐ_M/C と等しいレギュ
レータ圧Ｐ_REを発生する。このため、本実施例のブレー
キ液圧制御装置は、システムが正常である場合は、ＳＬ
Ａ２８およびＳＬＲ３６を適当に制御することで、各車
輪のホイルシリンダ圧Ｐ _W/C を、マスタシリンダ圧Ｐ
_M/C と同等以下の任意の液圧に制御することができる。

【００３１】ブレーキ液圧制御装置は、システムに故障
が認められる場合は、その故障の内容に応じた対応動作
を実行する。より具体的には、システムの故障が何らか
の有効なブレーキ制御（以下、特定制御と称す）の実行
を許容するものである場合は、発生した故障内容に対応
する特定制御を実行する。一方、システムの故障が全て
の特定制御の実行を妨げるものである場合は、全てのソ
レノイドをオフ状態として図１に示す状態（以下、非制
御状態と称す）を実現する。

【００３２】本実施例のブレーキ液圧制御装置は、特定
制御の内容に特徴を有している。特定制御は、後述の如
く、システムに何らかの故障が生じている状況下で、そ
の故障に影響されない範囲で各車輪のホイルシリンダ圧
Ｐ_W/C をＳＬＡ２８およびＳＬＲ３６を用いて調圧する
制御である。従って、本実施例のブレーキ液圧制御装置
によれば、システムに故障が生じている場合であって
も、ホイルシリンダ圧Ｐ _W/C の電気的な制御を継続する
ことができる。

【００３３】また、非制御状態によれば、左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲのホイルシリンダ７６，７８をマスタシリンダ
１３に連通させ、かつ、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシ
リンダ５０，５２をＳＬＡ２８を介してレギュレータ１
４に連通させることができる。ＳＬＡ２８は、ＥＣＵ１
０から駆動信号が供給されない場合はリリーフ圧Ｐ_RELM
AX MAXを発生する。ＳＬＡ２８がリリーフ圧Ｐ_RELMAXを
発生する場合、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５
０，５２には、レギュレータ圧Ｐ_REに比してリリーフ圧
Ｐ_RELMAXだけ小さな液圧が導かれる。従って、本実施例
のブレーキ液圧制御装置によれば、システムに如何なる
故障が発生した場合においても、少なくとも左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲのホイルシリンダ７６，７８にマスタシリンダ
圧Ｐ_M/C を導き、かつ、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシ
リンダ５０，５２にＰ_RE−Ｐ_RELMAXの液圧を導くことが
できる。

【００３４】以下、図２乃至図１１を参照して、上記の
機能を実現すべくＥＣＵ１０が実行する処理の内容につ
いて説明する。図２は、本実施例のブレーキ液圧制御装
置においてＥＣＵ１０が実行するメインルーチンの一例
のフローチャートを示す。図２に示すルーチンは、車両
のＩＧスイッチがオン状態である状況下で、その処理が
終了する毎に繰り返し起動される。図２に示すルーチン
が起動されると、先ずステップ１００の処理が実行され
る。

【００３５】ステップ１００では、制御禁止フラグＸＩ
ＮＨＩＢＩＴに“１”がセットされているか否かが判別
される。制御禁止フラグＸＩＮＨＩＢＩＴは、後述する
制御禁止条件が成立する場合に“１”とされるフラグで
ある。本ステップ１００でＸＩＮＨＩＢＩＴ＝１が成立
すると判別される場合は、ブレーキ液圧制御装置に全て
のブレーキ制御の実行を妨げる故障が生じていると判断
できる。この場合、以後、何ら処理が実行されることな
く今回のルーチンが終了される。このようにしてメイン
ルーチンの処理が終了されると、ブレーキ液圧制御装置
は、上述した非制御状態に維持される。一方、本ステッ
プ１００でＸＩＮＨＩＢＩＴ＝１が成立すると判別され
る場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。

【００３６】ステップ１０２では、制御禁止条件が成立
しているか否かが判別される。制御禁止条件は、ブレー
キ液圧制御装置に、全てのブレーキ制御の実行を妨げる
故障が発生した場合に成立する条件である。本ステップ
１０２では、具体的には、バッテリ電圧の異常、ＥＣＵ
１０の異常、または、システムの断線異常等が検出され
た場合に制御禁止条件が成立すると判別される。上記ス
テップ１０２で制御禁止条件が成立すると判別される場
合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一方、
制御禁止条件が成立しないと判別される場合は、ステッ
プ１０４がジャンプされ、次にステップ１０６の処理が
終了される。

【００３７】ステップ１０４では、制御禁止フラグＸＩ
ＮＨＩＢＩＴに“１”がセットされる。本ステップ１０
４の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。
本ステップ１０４の処理が実行されると、次回以降本ル
ーチンが起動される毎に、上記ステップ１００でＸＩＮ
ＨＩＢＩＴ＝１が成立すると判別される。従って、本ス
テップ１０４の処理が実行されると、以後、ブレーキ液
圧制御装置は上述した非制御状態に維持される。

【００３８】ステップ１０６では、センサ判定フラグＸ
ＳＥＮＳＯＲに“１”がセットされているか否かが判別
される。センサ判定フラグＸＳＥＮＯＲは、車両のＩＧ
がオン状態とされた後、後述するセンサ故障判定が実行
されることにより“１”とされるフラグである。従っ
て、ＸＳＥＮＳＯＲ＝１が成立しないと判別される場合
は、未だセンサ故障判定が実行されていないと判断でき
る。この場合、次にステップ１０８の処理が実行され
る。

【００３９】ステップ１０８では、センサ故障判定が実
行される。本ルーチンでは、本ステップ１０８の処理が
実行されることにより、液圧センサ（Ｐ_REG センサ２
６、Ｐ _R センサ３４、Ｐ_F センサ６２、Ｐ_M/C センサ８
６）が正常に機能しているか否かが判断される。図３
は、センサ故障判定の実行中にＥＣＵ１０が行う一連の
処理のフローチャートを示す。図３に示すルーチンは、
メインルーチン中で上記ステップ１０８の処理が要求さ
れることにより起動される。図３に示すルーチンが起動
されると、先ずステップ１１０の処理が実行される。

【００４０】ステップ１１０では、センサ故障判定条件
が成立しているか否かが判別される。センサ故障判定条
件は、センサ故障判定の実行が可能であるか否かを判断
するための条件である。本ステップ１１０では、具体的
には、ブレーキペダル１１が踏み込まれており、かつ、
車両が停車している場合に上記条件が成立すると判別さ
れる。本ステップ１１０の処理は、上記の条件が成立す
ると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、セ
ンサ故障判定条件が成立すると判別される場合は、次に
ステップ１１２の処理が実行される。

【００４１】センサ故障判定は、ブレーキ液圧制御装置
の全てのソレノイドがオフ状態である状況下で、すなわ
ち、ブレーキ液圧制御装置が非制御状態に維持されてい
る状況下で開始される。非制御状態においては、Ｐ_REG
センサ２６、Ｐ_M/C センサ８６およびＰ_F センサ６２に
等しい液圧が作用する。従って、これらのセンサが正常
に機能していれば、これらのセンサの出力信号ｐＲＥ
Ｇ、ｐＭＣおよびｐＦは、互いに等しい値となるはずで
ある。

【００４２】ステップ１１２では、出力信号ｐＲＥＧと
ｐＭＣとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか
否かが判別される。その結果、ｐＲＥＧ＝ｐＭＣ＞０が
成立すると判別される場合は、Ｐ_REG センサ２６および
Ｐ_M/C センサ８６が共に正常に機能していると判断でき
る。この場合、次にステップ１１４の処理が実行され
る。

【００４３】ステップ１１４では、出力信号ｐＭＣとｐ
Ｆとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか否か
が判別される。その結果、ｐＭＣ＝ｐＦ＞０が成立しな
いと判別される場合は、Ｐ_F センサ６２の出力信号ｐＦ
が正常な値でない、すなわち、Ｐ_F センサ６２が正常に
機能していないと判断することができる。この場合、次
にステップ１１６の処理が実行される。一方、ｐＭＣ＝
ｐＦ＞０が成立すると判別される場合はＰ_F センサ６２
が正常に機能していると判断できる。この場合、ステッ
プ１１６がジャンプされ、次にステップ１１８の処理が
実行される。

【００４４】ステップ１１６では、Ｐ_F センサ６２の出
力信号ｐＦに異常が認められることが記憶される。ステ
ップ１１８では、ＳＬＡ２８を全開状態とする処理が実
行される。ＳＬＡ２８が全開状態とされると、配管と
配管とが導通状態となる。この場合、Ｐ _R センサ３４
に、他の液圧センサ（Ｐ_REG センサ２６、Ｐ_M/C センサ
８６、Ｐ_Fセンサ６２）と等しい液圧が導かれる。従っ
て、Ｐ_R センサ３４が正常に機能していれば、その出力
信号ｐＲは他の液圧センサの出力信号と等しい値となる
はずである。

【００４５】ステップ１２０では、出力信号ｐＲＥＧと
ｐＲとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか否
かが判別される。その結果、ｐＲＥＧ＝ｐＲ＞０が成立
しないと判別される場合は、Ｐ_R センサ３４の出力信号
ｐＲが正常な値でない、すなわち、Ｐ_R センサ３４が正
常に機能していないと判断することができる。この場
合、次にステップ１２２の処理が実行される。一方、ｐ
ＲＥＧ＝ｐＲ＞０が成立すると判別される場合は、Ｐ_R
センサ３４が正常に機能していると判断できる。この場
合、ステップ１２２がジャンプされ、次にステップ１２
４の処理が実行される。

【００４６】ステップ１２２では、Ｐ_R センサ３４の出
力信号ｐＲに異常が認められることが記憶される。ステ
ップ１２４では、出力信号ｐＭＣ，ｐＲＥＧ，ｐＦ，ｐ
Ｒの異常状態に基づいて、ブレーキ液圧制御装置の状態
が特定される。本ステップ１２４では、具体的には、出
力信号ｐＭＣ，ｐＲＥＧ，ｐＦ，ｐＲの異常状態に基づ
いて、ブレーキ液圧制御装置の状態が以下に示す (i)〜
(vii) の状態の何れかに特定される。本ステップ１２４
の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。

【００４７】(i) 全ての液圧センサが正常に機能する
状態（正常状態）、(ii) 正常であることが特定された
液圧センサが存在し、かつ、複数の液圧センサに異常が
認められる状態（センサ複数故障状態）、(iii) Ｐ_M/C
センサ８６の出力信号ｐＭＣに異常が認められる状態
（ｐＭＣ異常状態）、(iv) Ｐ_REG センサ２６の出力信
号ｐＲＥＧに異常が認められる状態（ｐＲＥＧ異常状
態）、(v) Ｐ_F センサ６２の出力信号ｐＦに異常が認
められる状態（ｐＦ異常状態）、(vi) Ｐ_R センサ３４
の出力信号ｐＲに異常が認められる状態（ｐＲ異常状
態）、および、(vii) 何れの液圧センサに異常が生じて
いるかが特定できない状態（特定不可状態）。

【００４８】図３に示すルーチン中、上記ステップ１１
２でｐＲＥＧ＝ｐＭＣ＞０が成立しないと判別される場
合は、これらの出力信号ｐＲＥＧおよびｐＭＣのうち、
少なくとも一方が異常値であると判断できる。この場
合、次にステップ１２６の処理が実行される。ステップ
１２６では、出力信号ｐＭＣとｐＦとが等しく、かつ、
それらが共に正の値であるか否かが判別される。その結
果、ｐＭＣ＝ｐＦ＞０が成立すると判別される場合は、
出力信号ｐＭＣと出力信号ｐＦとが正常値であり、出力
信号ｐＲＥＧが異常値であると判断できる。この場合、
次にステップ１２８の処理が実行される。

【００４９】ステップ１２８では、Ｐ_REG センサ２６の
出力信号ｐＲＥＧに異常が認められることが記憶され
る。ステップ１３０では、ＳＬＡ２８を全開状態とする
処理が実行される。ＳＬＡ２８が全開状態とされると、
配管と配管とが導通状態となる。この場合、Ｐ _R セ
ンサ３４が正常に機能していれば、その出力信号ｐＲ
は、他の液圧センサの出力信号と等しい値となるはずで
ある。

【００５０】ステップ１３２では、出力信号ｐＭＣとｐ
Ｒとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか否か
が判別される。Ｐ_M/C センサ８６の出力信号ｐＭＣは、
正常値であることが既に確認されている。従って、ｐＭ
Ｃ＝ｐＲ＞０が成立しないと判別される場合は、Ｐ_R セ
ンサ３４の出力信号ｐＲが正常な値でない、すなわち、
Ｐ_R センサ３４が正常に機能していないと判断すること
ができる。この場合、次にステップ１３４の処理が実行
される。一方、ｐＭＣ＝ｐＲ＞０が成立すると判別され
る場合は、Ｐ_R センサ３４が正常に機能していると判断
できる。この場合、ステップ１３４がジャンプされ、次
に上記ステップ１２４の処理が実行される。

【００５１】ステップ１３４では、Ｐ_R センサ３４の出
力信号ｐＲに異常が認められることが記憶される。本ス
テップ１３４の処理が終了すると、上記ステップ１２４
の処理が実行された後、今回のルーチンが終了される。
図３に示すルーチン中、上記ステップ１２６で、ｐＭＣ
＝ｐＦ＞０が成立しないと判別される場合は、出力信号
ｐＭＣが、出力信号ｐＲＥＧおよび出力信号ｐＦの何れ
にも一致しないと判断できる。この場合、次にステップ
１３６の処理が実行される。

【００５２】ステップ１３６では、出力信号ｐＲＥＧと
ｐＦとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか否
かが判別される。その結果、ｐＲＥＧ＝ｐＦ＞０が成立
すると判別される場合は、出力信号ｐＲＥＧと出力信号
ｐＦとが正常値であり、出力信号ｐＭＣが異常値である
と判断できる。この場合、次にステップ１３８の処理が
実行される。

【００５３】ステップ１３８では、Ｐ_M/C センサ８６の
出力信号ｐＭＣに異常が認められることが記憶される。
ステップ１４０では、ＳＬＡ２８を全開状態とする処理
が実行される。ＳＬＡ２８が全開状態とされると、配管
と配管とが導通状態となる。この場合、Ｐ _R センサ
３４が正常に機能していれば、その出力信号ｐＲは、他
の液圧センサの出力信号と等しい値となるはずである。

【００５４】ステップ１４２では、出力信号ｐＲＥＧと
ｐＲとが等しく、かつ、それらが共に正の値であるか否
かが判別される。Ｐ_REG センサ２６の出力信号ｐＲＥＧ
は、正常値であることが既に確認されている。従って、
ｐＲＥＧ＝ｐＲ＞０が成立しないと判別される場合は、
Ｐ_R センサ３４の出力信号ｐＲが正常な値でない、すな
わち、Ｐ_R センサ３４が正常に機能していないと判断す
ることができる。この場合、次にステップ１４４の処理
が実行される。一方、ｐＲＥＧ＝ｐＲ＞０が成立すると
判別される場合は、Ｐ_R センサ３４が正常に機能してい
ると判断できる。この場合、ステップ１４４がジャンプ
され、次に上記ステップ１２４の処理が実行される。

【００５５】ステップ１４４では、Ｐ_R センサ３４の出
力信号ｐＲに異常が認められることが記憶される。本ス
テップ１４４の処理が終了すると、上記ステップ１２４
の処理が実行された後、今回のルーチンが終了される。
本ルーチン中、上記ステップ１３６でｐＲＥＧ＝ｐＦ＞
０が成立しないと判別される場合は、３つの出力信号ｐ
ＲＥＧ，ｐＭＣおよびｐＦが互いに相違していると判断
できる。この場合、これらの出力信号ｐＲＥＧ，ｐＭＣ
およびｐＦのうち、何れの出力信号が正常であり、ま
た、何れの出力信号が異常であるかを特定することがで
きない。この場合、次にステップ１４６の処理が実行さ
れる。

【００５６】ステップ１４６では、何れの液圧センサに
異常が生じているかが判定できないことが記憶される。
本ステップ１４６の処理が終了すると、上記ステップ１
２４の処理が実行された後、今回のルーチンが終了され
る。上記の処理によれば、出力信号ｐＲＥＧ、ｐＭＣ、
ｐＦおよびｐＲを比較することで、ブレーキ液圧制御装
置の状態を上述した (i)〜(vii) の何れかの状態に特定
することができる。上記の処理が終了すると、次に図２
に示すメインルーチン中ステップ１４８の処理が実行さ
れる。

【００５７】ステップ１４８では、センサ判定フラグＸ
ＳＥＮＳＯＲに“１”がセットされる。本ステップ１４
８の処理が実行されると、次回以降本ルーチンが起動さ
れる毎に、上記ステップ１０６でＸＳＥＮＳＯＲ＝１が
成立すると判別される。上記ステップ１０６で、ＸＳＥ
ＮＳＯＲ＝１が成立すると判別される場合は、ステップ
１０６に次いでステップ１５０の処理が実行される。

【００５８】ステップ１５０では、配管失陥判定条件が
成立しているか否かが判別される。本実施例のブレーキ
液圧制御装置は、車両のＩＧスイッチがオン状態とされ
ている間、適当なタイミングで配管〜が正常である
か否かを判別するための配管失陥判定を実行する。配管
失陥判定条件は、配管失陥判定の実行が可能であるか否
かを判断するための条件である。

【００５９】上記ステップ１５０では、具体的には、ブ
レーキペダル１１が踏み込まれており、かつ、車両が停
車している場合に上記条件が成立すると判別される。上
記ステップ１５０で配管失陥判定条件が成立していると
判別される場合は、次にステップ１５２の処理が実行さ
れる。一方、配管失陥判定条件が成立していないと判別
される場合は、ステップ１５２がジャンプされ、次にス
テップ２２６が実行される。

【００６０】ステップ１５２では、配管失陥判定が実行
される。本ルーチンでは、配管失陥判定を実行すること
によりブレーキ液圧制御装置の状態を特定することがで
きる。配管失陥判定の処理中では、センサ故障判定の判
定結果に対応する処理が実行される。図４は、センサ故
障判定の判定結果と、配管失陥判定において具体的に実
行される処理の内容との関係を示す。図４における (i)
欄および(vi)欄に示す如く、センサ故障判定によって正
常状態が検出されている場合、および、ｐＲ異常状態が
検出されている場合は、上記ステップ１５２における配
管失陥判定において、第１配管失陥判定が実行される。

【００６１】図５および図６は、第１配管失陥判定の実
行中にＥＣＵ１０が行う一連の処理のフローチャートを
示す。図５および図６に示すルーチンは、メインルーチ
ン中で上記ステップ１５２の処理が要求されることによ
り起動される。図５および図６に示すルーチンが起動さ
れると、先ずステップ１５４の処理が実行される。ステ
ップ１５４では、配管失陥判定において実行すべき処理
が第１配管失陥判定であるか否かを判別するための処理
が実行される。具体的には、センサ故障判定によって正
常状態またはｐＲ異常状態が検出されているか否かが判
別される。その結果、正常状態およびｐＲ異常状態の何
れも検出されていないと判別される場合は、以後、何ら
処理が進められることなく今回のルーチンが終了され
る。一方、正常状態およびｐＲ異常状態の何れかが検出
されていると判別される場合は、次にステップ１５６の
処理が実行される。

【００６２】ステップ１５６では、ｐＭＣ＝ｐＲＥＧが
未だ成立しているか否かが判別される。その結果、ｐＭ
Ｃ＝ｐＲＥＧの関係が成立していると判別される場合
は、配管および配管〜に、それぞれ適正にレギュ
レータ圧Ｐ_REおよびマスタシリンダ圧Ｐ_M/C が導かれて
いると判断できる。この場合、配管、および〜
が正常であると判断できる。本ステップ１５６で上記の
判別がなされた場合は、以後、配管およびにもれ故
障が生じているか否かを判断すべくステップ１５８以降
の処理が実行される。

【００６３】ステップ１５８では、ＳＬＡ２８が全開状
態とされる。本ステップ１５８の処理が実行されると、
配管から配管に向けてブレーキフルードが流入す
る。従って、本ステップ１５８の処理が実行されると、
Ｐ_REG センサ２６の出力信号ｐＲＥＧに変化が生ずる。
ステップ１６０では、上記ステップ１５８の処理が実行
された後、所定時間の間に出力信号ｐＲＥＧに現れた変
化率ΔｐＲＥＧが第１しきい値ＴＨ１に比して小さいか
否かが判別される。第１しきい値ＴＨ１は、配管およ
び配管が正常である場合に発生する変化率ΔｐＲＥＧ
に比して僅かに大きな値である。従って、本ステップ１
６０でΔｐＲＥＧ＜ＴＨ１が成立しないと判別される場
合は、配管およびの少なくとも一方にもれ故障が生
じていると判断できる。この場合、次にステップ１６２
の処理が実行される。一方、ΔｐＲＥＧ＜ＴＨ１が成立
すると判別される場合は、配管およびが何れも正常
であると判断できる。この場合、ステップ１６２〜１７
０がジャンプされ、次にステップ１７２の処理が実行さ
れる。

【００６４】ステップ１６２では、配管と配管との
間に介在するＲＲＨ４２を閉弁状態とする処理が実行さ
れる。本ステップ１６２の処理が実行されると、配管
と配管とが遮断される。ステップ１６４では、上記ス
テップ１６２の処理が実行された後に出力信号ｐＲＥＧ
に現れた変化率ΔｐＲＥＧを所定時間ｔ₁ わたって積分
する処理が実行される。本ステップ１６４で演算される
∫ΔｐＲＥＧdt（ｔ＝０〜ｔ₁ ）の値は、上記ステップ
１６２でＲＲＨ４２が閉弁状態とされた後に配管側か
ら流出したブレーキフルードの量に対応している。

【００６５】ステップ１６６では、上記ステップ１６４
で演算した∫ΔｐＲＥＧdt（ｔ＝０〜ｔ₁ ）が第２しき
い値ＴＨ２に比して小さいか否かが判別される。その結
果、∫ΔｐＲＥＧdt＜ＴＨ２が成立すると判別される場
合は、ＲＲＨ４２を閉弁状態とすることでブレーキフル
ードの流出が阻止されたと判断できる。上記の事態は、
配管にもれ故障が生じている場合に発生する。本ステ
ップ１６６で上記の判別がなされた場合は、次にステッ
プ１６８の処理が実行される。

【００６６】ステップ１６８では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１６８の処理
が終了すると、次にステップ１７２の処理が実行され
る。また、上記ステップ１６６において、∫ΔｐＲＥＧ
dt＜ＴＨ２が成立しないと判別される場合は、ＲＲＨ４
２を閉弁状態とすることでブレーキフルードの流出が阻
止されていないと判断できる。上記の事態は、配管に
もれ故障が生じている場合に発生する。本ルーチン中で
上記の判別がなされた場合は、ステップ１６６に次いで
ステップ１７０の処理が実行される。

【００６７】ステップ１７０では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１７０の処理
が終了すると、次にステップ１７２の処理が実行され
る。ステップ１７２では、上述した判定処理の結果、お
よび、後述する判定処理の結果に基づいてブレーキ液圧
制御装置の状態が特定される。本ステップ１７２では、
具体的には、ブレーキ液圧制御装置の状態が以下に示す
何れかの状態に特定される。本ステップ１７２の処理が
終了すると今回のルーチンが終了される。

【００６８】・システムが正常に機能する状態（正常状
態）、 ・Ｐ_R センサ３４のみが故障している状態（Ｐ_R センサ
故障状態）、および、 ・配管〜の何れかにもれ故障が生じている状態（配
管故障状態）。 図５および図６に示すルーチン中、上記ステップ１５６
でｐＭＣ＝ｐＲＥＧが成立しないと判別される場合は、
センサ故障判定の実行された後に、配管、および
〜の少なくとも一か所にもれ故障が生じたと判断でき
る。この場合、次にステップ１７４の処理が実行され
る。

【００６９】ステップ１７４では、出力信号ｐＭＣが出
力信号ｐＲＥＧに比して大きいか否かが判別される。そ
の結果、ｐＭＣ＞ｐＲＥＧが成立すると判別される場合
は、レギュレータ圧Ｐ_REが適正にＰ_REG センサ２６に到
達していない、すなわち、配管またはにもれ故障が
生じていると判断できる。この場合、次にステップ１７
６の処理が実行される。

【００７０】ステップ１７６では、配管またはにも
れ故障が生じていることが記憶される。本ステップ１７
６の処理が終了すると、以後、上記ステップ１７２の処
理が実行された後、今回のルーチンが終了される。図５
および図６に示すルーチン中、上記ステップ１７４でｐ
ＭＣ＞ｐＲＥＧが成立しないと判別される場合は、マス
タシリンダ圧Ｐ_M/C が適正にＰ_M/C センサ８６に導かれ
ていないと判断することができる。このような事態は、
配管〜の何れかにもれ故障が生じている場合に発生
する。本ルーチン中で上記の判別がなされた場合は、ス
テップ１７４に次いで図６に示すステップ１７８の処理
が実行される。

【００７１】ステップ１７８では、ＳＭＣ_-1８８および
ＳＭＣ_-2９０が閉弁状態とされる。本ステップ１７８の
処理が実行されると、配管と、配管〜とが遮断さ
れる。ステップ１８０では、出力信号ｐＭＣが出力信号
ｐＦに比して大きいか否かが判別される。すなわち、配
管の液圧が配管〜に蓄えられている液圧に比して
大きいか否かが判別される。その結果、ｐＭＣ＞ｐＦが
成立しないと判別される場合は、ＳＭＣ_-1８８およびＳ
ＭＣ_-2９０が閉弁され後もブレーキフルードの漏出が阻
止されていないと判断できる。上記の事態は、配管に
もれ故障が生じている場合に発生する。本ステップ１８
０で上記の判別がなされた場合は、次にステップ１８２
の処理が実行される。

【００７２】ステップ１８２では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１８２の処理
が終了すると、以後、上記ステップ１７２の処理が実行
された後、今回のルーチンが終了される。また、上記ス
テップ１８０でｐＭＣ＞ｐＦが成立すると判別される場
合は、ＳＭＣ_-1８８およびＳＭＣ_-2９０を閉弁状態とす
ることで、ブレーキフルードの漏出が阻止されたと判断
できる。上記の事態は、配管〜の何れかにもれ故障
が生じている場合に発生する。本ルーチン中で上記の判
別がなされた場合は、ステップ１８０に次いでステップ
１８４の処理が実行される。

【００７３】ステップ１８４では、配管と配管との
間に介在するＦＲＨ７０、および、配管と配管との
間に介在するＦＬＨ６４が閉弁状態とされる。本ステッ
プ１８４の処理が実行されると、配管が、配管およ
びから遮断される。ステップ１８６では、上記ステッ
プ１８４の処理が実行された後、出力信号ｐＦの変化率
ΔｐＦが“０”となったか否か、すなわち、配管の液
圧が一定値に保持されているか否かが判別される。その
結果、ΔｐＦ＝０が成立しないと判別される場合は、配
管が配管およびから遮断された後も、配管内の
ブレーキフルードが外部に漏出していると判断できる。
上記の事態は、配管にもれ故障が生じている場合に発
生する。本ステップ１８６で上記の判別がなされた場合
は、次にステップ１８８の処理が実行される。

【００７４】ステップ１８８では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１８８の処理
が終了すると、以後、上記ステップ１７２の処理が実行
された後、今回のルーチンが終了される。上記ステップ
１８６で、ΔｐＦ＝０が成立すると判別される場合は、
配管にもれ故障が生じていないと判断できる。従っ
て、この場合は、配管およびの何れかにもれ故障が
生じていると判断できる。本ルーチンにおいて上記の判
別がなされた場合は、上記ステップ１８６に次いでステ
ップ１９０の処理が実行される。

【００７５】ステップ１９０では、ＳＭＣ_-1８８が開弁
状態とされる。本ステップ１９０の処理が実行される
と、配管と配管とを遮断状態としたまま、配管と
配管とが導通状態とされる。上記の如く配管が配管
と導通すると、配管から配管へブレーキフルード
が流入するため、Ｐ_M/C センサ８６の出力信号ｐＭＣは
減少側に変化する。

【００７６】ステップ１９２では、上記ステップ１９０
の処理が実行された後、所定時間の間に出力信号ｐＭＣ
に現れた変化率ΔｐＦが第３しきい値ＴＨ３に比して小
さいか否かが判別される。第３しきい値ＴＨ３は、配管
が正常である場合に発生する変化率ΔｐＭＣに比して
僅かに大きな値である。従って、ΔｐＭＣ＜ＴＨ３が成
立しない場合は、配管にもれ故障が生じていると判断
できる。本ステップ１９２で上記の判別がなされた場
合、次にステップ１９４の処理が実行される。

【００７７】ステップ１９４では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１９４の処理
が終了すると、以後、上記ステップ１７２の処理が実行
された後、今回のルーチンが終了される。上記ステップ
１９２で、ΔｐＭＣ＜ＴＨ３が成立すると判別される場
合は、配管にもれ故障が生じていないと判断できる。
従って、この場合は、配管にもれ故障が生じていると
判断できる。本ルーチンにおいて上記の判別がなされた
場合は、上記ステップ１９２に次いでステップ１９６の
処理が実行される。

【００７８】ステップ１９６では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。本ステップ１９６の処理
が終了すると、以後、上記ステップ１７２の処理が実行
された後、今回のルーチンが終了される。上述の如く、
第１配管失陥判定によれば、全ての液圧センサが正常に
機能する状況下、または、Ｐ_R センサ３４を除く全ての
液圧センサが正常に機能する状況下で、配管〜が正
常であるか否かを正確に判定することができる。上述し
た第１配管失陥判定が終了すると、図２に示すステップ
２２６よりメインルーチンが続行される。

【００７９】図４における(ii)欄に示す如く、センサ故
障判定によってセンサ複数故障状態が検出されている場
合は、配管失陥判定において実質的な処理が行われな
い。従って、センサ故障判定によってセンサ複数故障状
態が検出されている場合は、図２に示すメインルーチン
中ステップ１５０で配管判定条件が成立すると判別され
た後、ステップ１５２で実質的な処理が実行されること
なく、ステップ２２６の処理が実行される。

【００８０】図４における (iii)欄に示す如く、センサ
故障判定によってｐＭＣ異常状態が検出されている場合
は、配管失陥判定において第２配管失陥判定が実行され
る。図７は、第２配管失陥判定の実行中にＥＣＵ１０が
行う一連の処理のフローチャートを示す。図７に示すル
ーチンは、メインルーチン中で上記ステップ１５２の処
理が要求されることにより起動される。図７に示すルー
チンが起動されると、先ずステップ１９８の処理が実行
される。尚、図７において、上記図５に示すステップと
同一の処理を実行するステップについては、同一の符号
を付してその説明を省略または簡略する。

【００８１】ステップ１９８では、配管失陥判定におい
て実行すべき処理が第２配管失陥判定であるか否かを判
別するための処理が実行される。具体的には、センサ故
障判定によってｐＭＣ異常状態が検出されているか否か
が判別される。その結果、ｐＭＣ異常状態が検出されて
いないと判別される場合は、以後、何ら処理が進められ
ることなく今回のルーチンが終了される。一方、ｐＭＣ
異常状態が検出されていると判別される場合は、次にス
テップ２００の処理が実行される。

【００８２】ステップ２００では、ｐＦ＝ｐＲＥＧが未
だ成立しているか否かが判別される。その結果、ｐＦ＝
ｐＲＥＧの関係が成立していると判別される場合は、配
管および配管〜に、それぞれ適正にレギュレータ
圧Ｐ_REおよびマスタシリンダ圧Ｐ_M/C が導かれていると
判断できる。この場合、配管、および〜が正常
であると判断できる。本ステップ２００で上記の判別が
なされた場合は、以後、配管およびにもれ故障が生
じているか否かを判断すべく、上記ステップ１５８〜１
７０の処理が実行される。

【００８３】図７に示すルーチンにおいて、上記ステッ
プ１６０でΔｐＲＥＧ＜ＴＨ１が成立する（すなわち、
全ての配管が正常である）と判別された後、上記ステッ
プ１６８で配管のもれ故障が記憶された後、および、
上記ステップ１７０で配管のもれ故障が記憶された後
には、ステップ２０２の処理が実行される。ステップ２
０２では、上記の処理の結果、および、後述する処理の
結果に基づいてブレーキ液圧制御装置の状態が特定され
る。本ステップ２０２では、具体的には、ブレーキ液圧
制御装置の状態が以下に示す何れかの状態に特定され
る。本ステップ２０２の処理が終了すると今回のルーチ
ンが終了される。

【００８４】・Ｐ_M/C センサ８６のみが故障している状
態（Ｐ_M/C センサ故障状態）、 ・配管〜の何れかにもれ故障が生じている状態（配
管故障状態）、および、 ・発生箇所の特定できない故障が生じている状態（特定
不可状態）。 図７に示すルーチン中、上記ステップ２００でｐＦ＝ｐ
ＲＥＧが成立しないと判別される場合は、センサ故障判
定の実行された後に、配管、および〜の少なく
とも一か所にもれ故障が生じたと判断できる。この場
合、次にステップ２０４の処理が実行される。

【００８５】ステップ２０４では、出力信号ｐＦが出力
信号ｐＲＥＧに比して大きいか否かが判別される。その
結果、ｐＦ＞ｐＲＥＧが成立すると判別される場合は、
レギュレータ圧Ｐ_REが適正にＰ_REG センサ２６に到達し
ていない、すなわち、配管またはにもれ故障が生じ
ていると判断できる。この場合、次に上記ステップ１７
６の処理が実行される。

【００８６】一方、上記ステップ２０４でｐＦ＞ｐＲＥ
Ｇが成立しないと判別される場合は、マスタシリンダ圧
Ｐ_M/C が適正にＰ_M/C センサ８６に導かれていないと判
断することができる。このような事態は、配管〜の
何れかにもれ故障が生じている場合に発生する。本実施
例のシステムにおいて、配管〜に発生しているもれ
故障の箇所を特定するためには、Ｐ_M/C センサ８６およ
びＰ_F センサ６２が共に正常に機能していることが必要
である。

【００８７】上述の如く、第２配管失陥判定は、Ｐ_M/C
センサ８６の出力信号ｐＭＣに異常が生じている状況下
で実行される。従って、第２配管失陥判定が実行される
状況下では、配管〜に生じているもれ故障の箇所を
特定することができない。このため、上記ステップ２０
４でｐＦ＞ｐＲＥＧが成立しないと判別される場合は、
ブレーキ液圧制御装置の配管に発生箇所の特定できない
もれ故障が生じていると認識することが必要である。本
ルーチン中で上記の判別がなされると、上記ステップ２
０４に次いでステップ２０６の処理が実行される。

【００８８】ステップ２０６では、ブレーキ液圧制御装
置に発生箇所の特定できない故障が生じていることが記
憶される。本ステップ２０６の処理が終了すると、以
後、上記ステップ２０２の処理が実行された後、今回の
ルーチンが終了される。上述の如く、第２配管失陥判定
によれば、Ｐ_M/C センサ８６を除く全ての液圧センサが
正常に機能する状況下で、配管〜に故障が生じてい
るか否か、および、配管〜に発生箇所の特定できな
い故障が生じているか否かを正確に判定することができ
る。上述した第２配管失陥判定が終了すると、図２に示
すステップ２２６よりメインルーチンが続行される。

【００８９】図４における(iv)欄に示す如く、センサ故
障判定によってｐＲＥＧ異常状態が検出されている場合
は、配管失陥判定において第３配管失陥判定が実行され
る。図８は、第３配管失陥判定の実行中にＥＣＵ１０が
行う一連の処理のフローチャートを示す。図８に示すル
ーチンは、メインルーチン中で上記ステップ１５２の処
理が要求されることにより起動される。図８に示すルー
チンが起動されると、先ずステップ２０８の処理が実行
される。

【００９０】ステップ２０８では、配管失陥判定におい
て実行すべき処理が第３配管失陥判定であるか否かを判
別するための処理が実行される。具体的には、センサ故
障判定によってｐＲＥＧ異常状態が検出されているか否
かが判別される。その結果、ｐＲＥＧ異常状態が検出さ
れていないと判別される場合は、以後、何ら処理が進め
られることなく今回のルーチンが終了される。一方、ｐ
ＲＥＧ異常状態が検出されていると判別される場合は、
次にステップ２１０の処理が実行される。

【００９１】ステップ２１０では、ＳＬＡ２８が全開状
態とされる。本ステップ２１０の処理が実行されると、
配管と配管とが導通状態となり、Ｐ_R センサ３４に
レギュレータ圧Ｐ_REが導かれる。ステップ２１２では、
出力信号ｐＭＣとｐＲとが等しいか否かが判別される。
その結果、ｐＭＣ＝ｐＲが成立すると判別される場合
は、配管および配管〜に、それぞれ適正にレギュ
レータ圧Ｐ_REおよびマスタシリンダ圧Ｐ_M/C が導かれて
いると判断できる。上記の事態は、全ての配管が正常で
ある場合に発生する。本ステップ２１２で上記の判別が
なされた場合は、次にステップ２１４の処理が実行され
る。

【００９２】ステップ２１４では、上記の処理の結果、
および、後述する処理の結果に基づいてブレーキ液圧制
御装置の状態が特定される。本ステップ２１４では、具
体的には、ブレーキ液圧制御装置の状態が以下に示す何
れかの状態に特定される。本ステップ２１４の処理が終
了すると今回のルーチンが終了される。 ・Ｐ_REG センサ２６のみが故障している状態（Ｐ_REG セ
ンサ故障状態）、および、 ・配管〜の何れかにもれ故障が生じている状態（配
管故障状態）。

【００９３】図８に示すルーチン中、上記ステップ２１
２でｐＭＣ＝ｐＲが成立しないと判別される場合は、配
管および配管〜に、適正にレギュレータ圧Ｐ_REお
よびマスタシリンダ圧Ｐ_M/C が導かれていないと判断で
きる。この場合、次にステップ２１６の処理が実行され
る。ステップ２１６では、出力信号ｐＭＣが出力信号ｐ
Ｒに比して大きいか否かが判別される。その結果、ｐＭ
Ｃ＞ｐＲが成立すると判別される場合は、レギュレータ
圧Ｐ_REが適正に配管に導かれていないと判断できる。
この場合、配管〜の何れかにもれ故障が生じている
と判断することができる。

【００９４】本実施例のシステムにおいて、配管また
は配管にもれ故障が生じている場合は、如何なる状態
を実現してもブレーキフルードの漏出を防ぐことができ
ない。一方、配管にもれ故障が生じている場合は、ブ
レーキ液圧制御装置を非制御状態とすることで、すなわ
ち、ＳＬＡ２８に最大のリリーフ圧Ｐ_RELMAXを発生させ
ることで、ブレーキフルードの漏出を有効に防止するこ
とができる。このため、本実施例においては、後述の如
く、配管〜の何れかにもれ故障が発生していること
が特定できる場合は、フェール対応動作としてブレーキ
液圧制御装置を非制御状態に維持する。

【００９５】ところで、本実施例のシステムにおいて、
配管にもれ故障が生じている場合は、ブレーキ液圧制
御装置を非制御状態としても、配管内部のブレーキフ
ルードが、そのもれ故障箇所から漏出するのを防止でき
ない。このため、配管にもれ故障が生じている場合
は、ＳＬＡ２９に最大のリリーフ圧Ｐ_RELMAXを発生させ
ると共に、ＲＲＨ４２を閉弁状態とすることが適切であ
る。このため、本実施例においては、後述の如く、配管
にもれ故障が生じていることが特定できる場合は、フ
ェール対応動作として、ブレーキ液圧制御装置を非制御
状態としたうえで、更にＲＲＨ４２を閉弁状態とする処
理を実行することとしている。

【００９６】上述の如く、上記ステップ２１６でｐＭＣ
＞ｐＲが成立すると判別される場合は、配管〜の何
れかにもれ故障が生じていると判断できる。この場合、
もれ故障の発生箇所を配管〜の何れかに特定するこ
とはできない。このような状況下では、ブレーキフルー
ドの漏出量を最小限に止めるために、フェール対応動作
として配管にもれ故障が生じている場合と同様の処理
を行うことが望ましい。従って、上記ステップ２１６で
ｐＭＣ＞ｐＲが成立すると判別される場合は、以後、配
管にもれ故障が生じているものとして処理を進めるこ
とが適切である。本ルーチンでは、上記ステップ２１６
でｐＭＣ＞ｐＲが成立すると判別された場合、次にステ
ップ２１８の処理が実行される。

【００９７】ステップ２１８では、配管にもれ故障が
生じていることが記憶される。上記の処理によれば、配
管〜の何れかにもれ故障が生じている場合に、ブレ
ーキフルードの漏出量を最小限に止める上で最も有効な
フェール対応動作を実行させることができる。本ステッ
プ２１８の処理が終了すると、以後、上記ステップ２１
４の処理が実行された後、今回のルーチンが終了され
る。

【００９８】図８に示すルーチン中、上記ステップ２１
６でｐＭＣ＞ｐＲが成立しないと判別される場合は、マ
スタシリンダ圧Ｐ_M/C が配管〜に適正に導かれてい
ないと判断することができる。上記の事態は、配管〜
の何れかにもれ故障が生じている場合に発生する。本
実施例のシステムにおいて、Ｐ_M/C センサ８６およびＰ
_F センサ６２が共に正常に機能している場合は、上記図
６に示す一連の処理（ステップ１７８〜１９６）を実行
することで、配管〜の何れかに発生しているもれ故
障の箇所を特定することができる。第３配管失陥判定
は、Ｐ_REG センサ２６を除く液圧センサが正常に機能し
ている状況下で実行される。従って、第３配管失陥判定
が実行される状況下では、上記図６に示す一連の処理
（ステップ１７８〜１９６）を実行することで、配管
〜に発生しているもれ故障の箇所を特定することがで
きる。

【００９９】図８に示すルーチン中、上記ステップ２１
６でｐＭＣ＞ｐＲが成立しないと判別される場合は、以
後、上記図６に示すステップ１７８〜１９６の処理が実
行される。その後、上記ステップ２１４の処理が実行さ
れた後、今回のルーチンが終了される。上記の処理によ
れば、配管〜の何れかのもれ故障が生じている場合
に、そのもれ故障の箇所を正確に特定することができ
る。

【０１００】上述の如く、第３配管失陥判定によれば、
Ｐ_REG センサ２６を除く全ての液圧センサが正常に機能
する状況下で、配管（配管〜の何れか）に故障が
生じているか否か、および、配管〜に故障が生じて
いるか否かを正確に判定することができる。上述した第
３配管失陥判定が終了すると、図２に示すステップ２２
６よりメインルーチンが続行される。

【０１０１】図４における (v)欄に示す如く、センサ故
障判定によってｐＦ異常状態が検出されている場合は、
配管失陥判定において第４配管失陥判定が実行される。
図９は、第４配管失陥判定の実行中にＥＣＵ１０が行う
一連の処理のフローチャートを示す。図９に示すルーチ
ンは、メインルーチン中で上記ステップ１５２の処理が
要求されることにより起動される。図９に示すルーチン
が起動されると、先ずステップ２２０の処理が実行され
る。尚、図９において、上記図５に示すステップと同一
の処理を実行するステップについては、同一の符号を付
してその説明を省略または簡略する。

【０１０２】ステップ２２０では、配管失陥判定におい
て実行すべき処理が第４配管失陥判定であるか否かを判
別するための処理が実行される。具体的には、センサ故
障判定によってｐＦ異常状態が検出されているか否かが
判別される。その結果、ｐＦ異常状態が検出されていな
いと判別される場合は、以後、何ら処理が進められるこ
となく今回のルーチンが終了される。一方、ｐＦ異常状
態が検出されていると判別される場合は、以後、上記ス
テップ１５６以降の処理が実行される。

【０１０３】図７に示すルーチンにおいては、上記ステ
ップ１６０でΔｐＲＥＧ＜ＴＨ１が成立する（すなわ
ち、全ての配管が正常である）と判別された後、上記ス
テップ１６８で配管のもれ故障が記憶された後、上記
ステップ１７０で配管のもれ故障が記憶された後、お
よび、上記ステップ１７６で配管またはのもれ故障
が記憶された後に、ステップ２２２の処理が実行され
る。

【０１０４】ステップ２２２では、上記の処理の結果、
および、後述する処理の結果に基づいてブレーキ液圧制
御装置の状態が特定される。本ステップ２２２では、具
体的には、ブレーキ液圧制御装置の状態が以下に示す何
れかの状態に特定される。本ステップ２２２の処理が終
了すると今回のルーチンが終了される。 ・Ｐ_F センサ６２のみが故障している状態（Ｐ_F センサ
故障状態）、 ・配管〜の何れかにもれ故障が生じている状態（配
管故障状態）、および、 ・発生箇所の特定できない故障が生じている状態（特定
不可状態）。

【０１０５】図９に示すルーチン中、上記ステップ１７
４ｐＭＣ＞ｐＲＥＧが成立しないと判別される場合は、
マスタシリンダ圧Ｐ_M/C が適正にＰ_M/C センサ８６に導
かれていないと判断することができる。このような事態
は、配管〜の何れかにもれ故障が生じている場合に
発生する。上述の如く、本実施例のステムにおいて、配
管〜に発生しているもれ故障の箇所を特定するため
にはＰ_M/C センサ８６およびＰ_F センサ６２が共に正常
に機能していることが必要である。

【０１０６】第４配管失陥判定は、Ｐ_F センサ６２の出
力信号ｐＦに異常が生じている状況下で実行される。従
って、第４配管失陥判定が実行される状況下では、配管
〜に生じているもれ故障の箇所を特定することがで
きない。このため、上記ステップ１７４でｐＭＣ＞ｐＲ
ＥＧが成立しないと判別される場合は、ブレーキ液圧制
御装置の配管に発生箇所の特定できないもれ故障が生じ
ていると認識することが必要である。本ルーチン中で上
記の判別がなされると、上記ステップ１７４に次いでス
テップ２２４の処理が実行される。

【０１０７】ステップ２２４では、ブレーキ液圧制御装
置に発生箇所の特定できない故障が生じていることが記
憶される。本ステップ２２４の処理が終了すると、以
後、上記ステップ２２２の処理が実行された後、今回の
ルーチンが終了される。上述の如く、第４配管失陥判定
によれば、Ｐ_F センサ６２を除く全ての液圧センサが正
常に機能する状況下で、配管〜に故障が生じている
か否か、および、配管〜に発生箇所の特定できない
故障が生じているか否かを正確に判定することができ
る。上述した第４配管失陥判定が終了すると、図２に示
すステップ２２６よりメインルーチンが続行される。

【０１０８】図４における(vii) 欄に示す如く、センサ
故障判定によって特定不可状態が検出されている場合
は、配管失陥判定において実質的な処理が行われない。
従って、センサ故障判定によってセンサ複数故障状態が
検出されている場合は、図２に示すメインルーチン中ス
テップ１５０で配管判定条件が成立すると判別された
後、ステップ１５２で実質的な処理が実行されることな
く、ステップ２２６の処理が実行される。

【０１０９】図１０は、上述したセンサ故障判定および
配管失陥判定によって特定される１４の状態 (I)〜(XI
V) と、それぞれの状態に対応して選択される対応動作
の内容とを示す。ＥＣＵ１０は、図２に示すメインルー
チン中、ステップ２２６以降の処理を実行することで、
ブレーキ液圧制御装置の状態 (I)〜(XIV) に応じた対応
動作を実現する。

【０１１０】尚、図１０に示す１４の状態 (I)〜(XIV)
は、具体的には以下の判定結果が得られた場合に特定さ
れる。 (I) 正常：センサ故障判定により (i)正常状態が検出
された場合、 (II) センサ複数故障：センサ故障判定により(ii)セン
サ複数故障状態が検出された場合、 (III) Ｐ_M/C センサ故障：センサ故障判定により (iii)
ｐＭＣ異常状態（マスタシリンダ圧Ｐ_M/C を検出する液
圧センサ８６の異常）が検出され、かつ、配管失陥判定
により配管が正常であることが検出された場合、 (IV) Ｐ_REG センサ故障：センサ故障判定により(iv)ｐ
ＲＥＧ異常状態（レギュレータ圧Ｐ_REを検出する液圧セ
ンサ２６の異常）が検出され、かつ、配管失陥判定によ
り配管が正常であることが検出された場合、 (V) Ｐ_F センサ故障：センサ故障判定により (v)ｐＦ
異常状態（左右前輪のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を検出す
る液圧センサ６２の異常）が検出され、かつ、配管失陥
判定により配管が正常であることが検出された場合、 (VI) Ｐ_R センサ故障：センサ故障判定により(VI)ｐＲ
異常状態（左右後輪のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を検出す
る液圧センサ３４の異常）が検出され、かつ、配管失陥
判定により配管が正常であることが検出された場合、 (VII) 配管_or故障：配管失陥判定により配管（リ
ザーバタンク１６からレギュレータ１４に至る配管）ま
たは配管（レギュレータ圧Ｐ_REが導かれる配管）のも
れ故障が検出された場合、 (VIII)〜(XIII)配管故障〜配管故障：それぞれ、配
管（ＳＬＡ２８およびＳＬＲ３６によって生成される
ブレーキ液圧が導かれる配管）、配管（ＰＶ４８にブ
レーキ液圧を導く配管）、配管（マスタシリンダ圧Ｐ
_M/C が導かれる配管）、配管（右前輪ＦＲにブレーキ
液圧を導く配管）、配管（左前輪ＦＬにブレーキ液圧
を導く配管）、または、配管（ＳＬＡ２８およびＳＬ
Ｒ３６によって生成されるブレーキ液圧を左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲに導く配管）についてもれ故障が検出された場
合、 (XIV) 特定不可：センサ故障判定により(vii) 特定不可
状態が検出された場合、および、配管失陥判定により故
障箇所の特定できないもれ故障が検出された場合。

【０１１１】図２に示すメインルーチンにおいて、ステ
ップ２２６では、通常制御条件が成立しているか否かが
判別される。通常制御条件は、ブレーキ液圧制御装置に
おいて１系統通常制御を実行するための条件である。本
ステップ２２６では、センサ故障判定および配管失陥判
定により、 (I)正常状態が検出されている場合に通常制
御条件が成立すると判別される。本ステップ２２６で通
常制御条件が成立すると判別されると、次にステップ２
２８の処理が実行される。

【０１１２】ステップ２２８では、１系統通常制御を含
む回生協調制御が実現される。上述の如く、本実施例の
ブレーキ液圧制御装置は電気自動車において用いられる
装置である。電気自動車においては、車両の制動時に制
動エネルギを電気エネルギに変換してバッテリに回生さ
せる回生制御が実行される。回生制御の実行中は、駆動
輪に連結されたモータにより、駆動輪の回転を制動する
回生制動トルクが発生される。従って、電気自動車にお
いては、車両の制動中に、ブレーキ液圧制御装置が発生
する液圧制動トルクと、回生制御に伴う回生制動トルク
が発生する。本ステップ２２８では、液圧制動トルクと
回生制動トルクとを合わせたトルクが、運転者によるブ
レーキ操作量に応じた値となるように各車輪のホイルシ
リンダ圧Ｐ_W/C を調圧する制御が実行される。

【０１１３】上記ステップ２２８における回生協調制御
では、具体的には、 (1)ブレーキペダル１１の踏み込み
量に基づいて運転者の要求している制動トルクのトータ
ル値を演算する処理、 (2)回生制御に伴って発生する回
生制動トルクを演算する処理、 (3)上記のトータル値か
ら回生制動トルクを減ずることで液圧制動トルクの目標
値を演算する処理、 (4)その目標値に一致する液圧制動
トルクが生ずるように１系統通常制御によって各車輪の
ホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を調圧する処理が実行される。
上記ステップ２２８の処理が終了すると、今回のルーチ
ンが終了される。

【０１１４】図２に示すメインルーチン中、上記ステッ
プ２２６で通常制御条件が成立しないと判別された場
合、すなわち、センサ故障判定および配管失陥判定によ
り図１０に示す(II)〜(XIV) の何れかの状態が検出され
ている場合は、次にステップ２３０の処理が実行され
る。ステップ２３０では、特定制御条件が成立するか否
かが判別される。本ステップ２３０では、センサ故障判
定および配管失陥判定により、図１０に示す(II)、(II
I)、(IV)、 (V)、(VI)、(IX)、(X) 、(XI)、(XII) の状
態が検出されている場合に特定制御条件が成立すると判
別される。本ステップ２３０で特定制御条件が成立する
と判別されると、次にステップ２３２の処理が実行され
る。一方、特定制御条件が成立しないと判別される場合
は、ステップ２３２が実行されることなく今回のルーチ
ンが終了される。

【０１１５】ステップ２３２では、センサ故障判定およ
び配管失陥判定によって特定されたブレーキ液圧制御装
置の状態に応じた特定制御が実行される。本ステップ２
３２の処理が終了すると、今回のルーチンが終了され
る。図１０における(II)欄に示す如く、ブレーキ液圧制
御装置において(II)センサ複数故障が検出されている場
合は、上記ステップ２３２において２系統ＳＬＡ制御が
実行される。

【０１１６】２系統ＳＬＡ制御は、ＳＳ５８、ＳＭＣ_-1
８８およびＳＭＣ_-2がオフ状態に維持された状況下で、
すなわち、ＳＳ５８が閉弁状態に、また、ＳＭＣ_-1８８
およびＳＭＣ_-2が開弁状態に維持された状況下で実行さ
れる。この場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ
７６，７８にマスタシリンダ圧Ｐ_M/C が導かれると共
に、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２
に、ＳＬＡ２８の下流に発生するブレーキ液圧が導かれ
る。従って、２系統ＳＬＡ制御の実行中は、ＳＬＡ２８
およびＳＬＲ３６を適当に制御することにより、左右後
輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ圧Ｐ_W/C をマスタシリン
ダ圧Ｐ_M/C と同等以下の任意の液圧に調圧することがで
きる。

【０１１７】図１１は、２系統ＳＬＡ制御を実現すべく
ＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャ
ートを示す。図１１に示すルーチンは、メインルーチン
中で上記ステップ２３２の処理が要求されることにより
起動される。図１１に示すルーチンが起動されると、先
ずステップ２３４の処理が実行される。ステップ２３４
では、基準信号ｐ＊が決定される。基準信号ｐ＊は、出
力信号ｐＭＣ、ｐＲＥＧおよびｐＦのうち正常値である
ことが確定しているものに決定される。基準信号ｐ＊
は、ブレーキ操作量に対応している。このため、本ルー
チンにおいて基準信号ｐ＊は、ホイルシリンダ５０，５
２，７６，７８に供給すべきブレーキ圧の目標値（目標
ブレーキ圧Ｐ^* ）として用いられる。

【０１１８】ステップ２３６では、インターバルカウン
タＣ_INT の計数値が所定値αに達しているか否かが判別
される。後述の如く、２系統ＳＬＡ制御は、ＳＬＡ２８
を断続的にデューティ駆動する制御である。インターバ
ルカウンタＣ_INT は、ＳＬＡ２８のデューティ駆動が停
止された後の経過時間を計数するためのカウンタであ
る。また、所定値αは、デューティ駆動の停止を維持す
べき時間である。

【０１１９】従って、上記ステップ２３６でＣ_INT ≧α
が成立しないと判別される場合は、未だＳＬＡ２８のデ
ューティ駆動を再開すべき時期が到来していないと判断
できる。本ルーチンでは、この場合、ステップ２３６に
次いでステップ２３８の処理が実行される。一方、上記
ステップ２３６でＣ_INT ≧αが成立すると判別される場
合は、既にＳＬＡ２８のデューティ駆動を再開すべき時
期が到来していると判断できる。この場合、ステップ２
３６に次いでステップ２４０の処理が実行される。

【０１２０】ステップ２３８では、インターバルカウン
タＣ_INT がインクリメントされる。本ステップ２３８の
処理が終了すると、以後、後述するステップ２５４の処
理が実行された後、今回のルーチンが終了される。上記
の処理によれば、ＳＬＡ２８はオフ状態に維持される。
ステップ２４０では、ブレーキペダル１１が踏み込まれ
ているか否かが判別される。その結果、ブレーキペダル
１１が踏み込まれていないと判別される場合は、制動力
を発生する必要がないと判断できる。この場合、以後、
後述するステップ２５４の処理が実行された後、今回の
ルーチンが終了される。上記の処理によれば、ＳＬＡ２
８はオフ状態に維持される。一方、本ステップ２４０で
ブレーキペダル１１が踏み込まれていると判別される場
合は、次にステップ２４２の処理が実行される。

【０１２１】ステップ２４２では、基準信号ｐ＊の変化
率Δｐ＊が正の値であるか否かが判別される。基準信号
ｐ＊の変化率Δｐ＊は、ブレーキペダル１１の踏み込み
が解除される過程で負の値となり、ブレーキペダル１１
が踏み増される過程で正の値となる。従って、Δｐ＊＞
０が成立しないと判別される場合は、運転者が制動力の
増大を要求していないと判断できる。運転者が制動力の
増大を要求していない場合は、ＳＬＡ２８の下流に現れ
るブレーキ液圧を増圧する必要はない。従って、かかる
状況下では、ＳＬＡ２８のリリーフ圧を下げる必要はな
い。本ステップ２４２で上記の判別がなされた場合は、
以後、後述するステップ２５４の処理が実行された後、
今回のルーチンが終了される。上記の処理によれば、Ｓ
ＬＡ２８はオフ状態に維持される。

【０１２２】上記ステップ２４２でΔｐ＊＞０が成立す
ると判別される場合は、運転者が制動力の増大を要求し
ていると判断することができる。運転者が制動力の増大
を要求している場合は、ＳＬＡ２８のリリーフ圧を下げ
てＳＬＡ２８の下流に現れるブレーキ液圧を増圧するこ
とが適切である。本ルーチンにおいては、この場合、ス
テップ２４２に次いでステップ２４４の処理が実行され
る。

【０１２３】ステップ２４４では、ＳＬＡ２８の駆動に
用いられるデューティ比Dutyが演算される。Dutyは、基
準信号ｐ＊の変化率Δｐ＊に定数Ｋを乗算することによ
り求められる。本ステップ２４４の処理によれば、変化
率Δｐ＊が大きいほど、すなわち、ブレーキペダル１１
が急激に踏み込まれるほど、Dutyを大きな値とすること
ができる。

【０１２４】ステップ２４６では、上記ステップ２４４
で演算されたデューティ比Dutyを用いてＳＬＡ２８がデ
ューティ駆動される。本ステップ２４６では、具体的に
は、ＳＬＡ２８に対して、ＳＬＡ２８のリリーフ圧を
“０”とするための駆動信号がデューティ比Dutyで供給
される。上記の処理によれば、ブレーキペダル１１が急
激に踏み込まれるほど、ＳＬＡ２８のリリーフ圧が
“０”となる期間を長期化することができる。従って、
上記の処理によれば、ブレーキペダル１１が急激に踏み
込まれるほど、ＳＬＡ２８の下流に現れるブレーキ液圧
を、急激にレギュレータ圧Ｐ_REに向けて上昇させること
ができる。

【０１２５】ステップ２４８では、積算カウンタＣ_ONを
インクリメントする処理が実行される。積算カウンタＣ
_ONは、ＳＬＡ２８のデューティ駆動が開始された後の経
過時間を計数するためのカウンタである。ステップ２５
０では、積算カウンタＣ_ONの計数値が所定値βに達して
いるか否かが判別される。所定値βは、ＳＬＡ２８のデ
ューティ駆動の継続が許容される時間である。従って、
本ステップ２５０でＣ_ON≧βが成立しないと判別される
場合は、未だＳＬＡ２８のデューティ駆動を継続し得る
と判断できる。この場合、以後、何ら処理が進められる
ことなく今回のルーチンが終了される。一方、Ｃ_ON≧β
が成立すると判別される場合は、ＳＬＡ２８のデューテ
ィ駆動を停止すべき時期が到来したと判断される。この
場合、次にステップ２５２の処理が実行される。

【０１２６】ステップ２５２では、積算カウンタＣ_ONの
計数値およびインターバルカウンタＣ_INT の計数値が
“０”にリセットされる。ステップ２５４では、ＳＬＡ
２８への駆動信号の出力が停止される。本ステップ２５
４の処理が終了すると、今回のルーチンが終了される。
上記ステップ２５２の処理、すなわち、インターバルカ
ウンタＣ_INT の計数値および積算カウンタＣ_ONの計数値
を“０”にリセットする処理が実行されると、その後、
インターバルカウンタＣ_INT に所定値αが計数されるま
で、本ルーチンが起動される毎に上記ステップ２３４〜
２３８および２５４の処理が繰り返し実行される。この
ため、ＳＬＡ２８は、上記ステップ２５２の処理が実行
された後、すなわち、ＳＬＡ２８のデューティ制御が停
止された後、所定期間の間オフ状態に維持される。

【０１２７】本ルーチンが繰り返し起動される過程でイ
ンターバルカウンタＣ_INT に所定値αが計数されると、
その後、積算カウンタＣ_ONに所定値βが計数されるま
で、本ルーチンが起動される毎に上記ステップ２３４、
２３６、２４０〜２５０の処理が繰り返される。この
間、ＳＬＡ２８は、運転者によってブレーキペダル１１
が踏み増されている場合に限りデューティ駆動される。
従って、上述した２系統ＳＬＡ制御によれば、ＳＬＡ２
８が所定値βに対応する時間だけデューティ駆動される
毎に、ＳＬＡ２８を所定値αに対応する時間だけオフ状
態に維持することができる。

【０１２８】ブレーキ液圧制御装置のシステム構成によ
れば、ＳＬＡ２８を常に全開状態（リリーフ圧“０”の
状態）に制御することが可能である。ＳＬＡ２８が全開
状態に制御される場合、ＳＬＡ２８の下流側のブレーキ
液圧に、レギュレータ圧Ｐ_REの変化を直接的に反映させ
ることができる。従って、ＳＬＡ２８を常に全開状態と
する処理は、運転者の意図を正確にホイルシリンダ圧Ｐ
_W/C に反映させ得る点で有効である。

【０１２９】しかしながら、リリーフ圧を“０”とする
ための電流が長期にわたってＳＬＡ２８に供給され続け
るとすれば、ＳＬＡ２８の使用可能期間を十分に確保す
ることが困難となる。これに対して、上述した２系統Ｓ
ＬＡ制御のように、ＳＬＡ２８を、Δｐ＊に比例するデ
ューティ比Dutyで断続的にデューティ駆動することによ
れば、ＳＬＡ２８の使用可能期間を十分に確保しつつ、
運転者の意図をホイルシリンダ圧Ｐ_W/C に反映させるこ
とが可能である。このため、本実施例のブレーキ液圧制
御装置によれば、複数の液圧センサに故障が生じた場合
においても、大きな不都合を伴うことなく、正常時に近
似したブレーキ制御を続行することができる。

【０１３０】図１０における (III)欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において (III)Ｐ _M/C センサ故障が検
出されている場合は、上記ステップ２３２において、
「Ｐ_{M/ C} 対応１系統特定制御」が実行される。Ｐ_M/C 対
応１系統特定制御は、Ｐ_REG センサ２６の出力信号ｐＲ
ＥＧを基準信号ｐ＊として、ブレーキ液圧制御装置の全
てのソレノイドを１系統通常制御と同様に制御すること
で実現される。上記の制御によれば、Ｐ_M/C センサ８６
に故障が生じている場合においても、ブレーキ液圧制御
装置が正常である場合と同様に各車輪のホイルシリンダ
圧Ｐ_W/C を制御することができる。

【０１３１】図１０における(IV)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において(IV)Ｐ_REGセンサ故障が検出さ
れている場合は、上記ステップ２３２において、「Ｐ
_REG 対応１系統特定制御」が実行される。Ｐ_REG 対応１
系統特定制御は、Ｐ_M/C センサ８６の出力信号ｐＭＣを
基準信号ｐ＊として、ブレーキ液圧制御装置の全てのソ
レノイドを１系統通常制御と同様に制御することで実現
される。上記の制御によれば、Ｐ_REG センサ２６に故障
が生じている場合においても、ブレーキ液圧制御装置が
正常である場合と同様に各車輪のホイルシリンダ圧Ｐ
_W/C を制御することができる。

【０１３２】図１０における (V)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において (V)Ｐ_F センサ故障が検出され
ている場合は、上記ステップ２３２において、「Ｐ_F 対
応１系統特定制御」が実行される。Ｐ_F 対応１系統特定
制御は、Ｐ_R センサ３４の出力信号ｐＲを、全ての車輪
のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C に相当する値と扱って、ブレ
ーキ液圧制御装置の全てのソレノイドを１系統通常制御
と同様に制御することで実現される。上記の制御によれ
ば、Ｐ_F センサ６２に故障が生じている場合において
も、ブレーキ液圧制御装置が正常である場合と同様に各
車輪のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を制御することができ
る。

【０１３３】図１０における(VI)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において(VI)Ｐ_R センサ故障が検出され
ている場合は、上記ステップ２３２において、「Ｐ_R 対
応１系統特定制御」が実行される。Ｐ_R 対応１系統特定
制御は、Ｐ_F センサ６２の出力信号ｐＦを、全ての車輪
のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C に相当する値と扱って、ブレ
ーキ液圧制御装置の全てのソレノイドを１系統通常制御
と同様に制御することで実現される。上記の制御によれ
ば、Ｐ_R センサ３４に故障が生じている場合において
も、ブレーキ液圧制御装置が正常である場合と同様に各
車輪のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C を制御することができ
る。

【０１３４】図１０における(VII) 欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において(VII) 配管_or故障が検出
されている場合は、上記ステップ２３０において、特定
制御条件が不成立であると判別される。この場合、ブレ
ーキ液圧制御装置は非制御状態に維持される。配管ま
たはにもれ故障が生じている場合は、ＳＬＡ２８の下
流側に高圧のブレーキ液圧を発生させることができな
い。かかる状況下でブレーキ液圧制御装置が非制御状態
に維持されると、少なくとも左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイ
ルシリンダ７６，７８にマスタシリンダ圧Ｐ_M/C を導く
ことができる。

【０１３５】図１０における(VIII)欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において(VIII)配管故障が検出され
ている場合は、上記ステップ２３０において、特定制御
条件が不成立であると判別される。この場合、ブレーキ
液圧制御装置は非制御状態に維持される。配管にもれ
故障が生じている場合は、配管に高圧のブレーキ液圧
を蓄えることができない。従って、この場合は、ＳＬＡ
２８およびＳＬＲ３６を用いてホイルシリンダ圧Ｐ_W/C
を調圧することができない。かかる状況下でブレーキ液
圧制御装置が非制御状態に維持されると、少なくとも左
右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリンダ７６，７８にマスタ
シリンダ圧Ｐ_M/C を導くことができる。

【０１３６】図１０における(IX)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において(IX)配管故障が検出されてい
る場合は、上記ステップ２３２において、「２系統特定
制御」が実行される。２系統特定制御は、ＲＲＨ４２を
除く全てのソレノイドをオフ状態とし、ＲＲＨ４２のみ
をオン状態（閉弁状態）とすることで実現される。配管
にもれ故障が生じている場合は、ＳＬＡ２８の下流側
に現れるブレーキ液圧をホイルシリンダ５０，５２に供
給することができない。従って、この場合は、ＳＬＡ２
８およびＳＬＲ３６を用いて左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイ
ルシリンダ圧Ｐ_W/C を調圧することができない。

【０１３７】また、配管にもれ故障が生じている場合
は、ＳＬＡ２８の下流側に高圧のブレーキ液圧が導かれ
た際に、その故障箇所からブレーキフルードが漏出する
事態が生ずる。ＳＬＡ２８は、オフ状態に維持されてい
ても、配管側に配管の液圧に比して最大リリーフ圧
Ｐ_RELMAXを超えて高圧のレギュレータ圧Ｐ_REが発生する
と、配管側から配管側へ向けてブレーキフルードを
流通させる。このため、配管にもれ故障が生じている
場合に、フェール対応動作として単にブレーキ液圧制御
装置が非制御状態に維持されるとすれば、運転者がブレ
ーキペダル１１を大きく踏み込んだ際に、配管の故障
箇所からブレーキフルードが漏出する事態が生ずる。

【０１３８】上述した２系統特定制御によれば、配管
にもれ故障が生じている状況下で、その配管を配管
から遮断すると共に、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイルシリ
ンダ７６，７８をマスタシリンダ１３に導通させること
ができる。従って、２系統特定制御によれば、配管に
もれ故障が生じている場合に、故障箇所からのブレーキ
フルードの漏出を防止しつつ、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホ
イルシリンダ７６，７８にマスタシリンダ圧Ｐ_M/C を導
くことができる。

【０１３９】図１０における (X)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において (X)配管故障が検出されてい
る場合は、上記ステップ２３２において、「配管対応
１系統特定制御」が実行される。配管対応１系統特定
制御は、Ｐ_REG センサ２６の出力信号ｐＲＥＧを基準信
号ｐ＊として、ブレーキ液圧制御装置の全てのソレノイ
ドを１系統通常制御と同様に制御することで実現され
る。上記の制御が開始されると、配管と配管との間
に介在するＳＭＣ_-1８８、および、配管と配管との
間に介在するＳＭＣ _-2９０は共にオン状態（閉弁状態）
とされる。このため、上記の制御によれば、配管にも
れ故障が生じていても、各車輪のホイルシリンダ圧Ｐ
_W/C をブレーキ液圧制御装置が正常である場合と同様に
制御することができる。

【０１４０】図１０における(XI)欄に示す如く、ブレー
キ液圧制御装置において(XI)配管故障が検出されてい
る場合は、上記ステップ２３２において、「配管対応
１系統特定制御」が実行される。配管対応１系統特定
制御は、ＦＲＨ７０を除く全てのソレノイドを１系統通
常制御と同様に制御し、かつ、ＦＲＨ７０をオン状態
（閉弁状態）に維持することで実現される。上記の制御
によれば、もれ故障の生じている配管を他の配管から
遮断しつつ、左前輪ＦＬのホイルシリンダ７６、およ
び、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２
に、ＳＬＡ２８の下流側のブレーキ液圧を供給すること
ができる。従って、上記の制御によれば、配管にもれ
故障が生じている場合に、故障箇所からブレーキフルー
ドを漏出させることなく、右前輪ＦＲを除く全ての車輪
のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C をブレーキ液圧制御装置が正
常である場合と同様に制御することができる。

【０１４１】図１０における(XII) 欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において(XII) 配管故障が検出され
ている場合は、上記ステップ２３２において、「配管
対応１系統特定制御」が実行される。配管対応１系統
特定制御は、ＦＬＨ６４を除く全てのソレノイドを１系
統通常制御と同様に制御し、かつ、ＦＬＨ６４をオン状
態（閉弁状態）に維持することで実現される。上記の制
御によれば、もれ故障の生じている配管を他の配管か
ら遮断しつつ、右前輪ＦＲのホイルシリンダ７８、およ
び、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２
に、ＳＬＡ２８の下流側のブレーキ液圧を供給すること
ができる。従って、上記の制御によれば、配管にもれ
故障が生じている場合に、故障箇所からブレーキフルー
ドを漏出させることなく、左前輪ＦＬを除く全ての車輪
のホイルシリンダ圧Ｐ_W/C をブレーキ液圧制御装置が正
常である場合と同様に制御することができる。

【０１４２】図１０における(XIII)欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において(XIII)配管故障が検出され
ている場合は、上記ステップ２３０において、特定制御
条件が不成立であると判別される。この場合、ブレーキ
液圧制御装置は非制御状態に維持される。配管と配管
との間、および、配管と配管との間には、配管
または配管から配管へ向かうブレーキフルードの流
れを許容する逆止弁６６，７２が配設されている。この
ため、配管にもれ故障が生じている場合は、配管お
よび配管に高圧のブレーキ液圧を蓄えることができな
い。従って、この場合は、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイル
シリンダ７６，７８に高圧のホイルシリンダ圧Ｐ_{W/ C} を
発生させることはできない。かかる状況下でブレーキ液
圧制御装置が非制御状態に維持されると、少なくとも左
右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２にレギュ
レータ圧Ｐ_REに応じた液圧を導くことができる。

【０１４３】図１０における (XIV)欄に示す如く、ブレ
ーキ液圧制御装置において (XIV)特定不可故障が検出さ
れている場合は、上記ステップ２３０において、特定制
御条件が不成立であると判別される。この場合、ブレー
キ液圧制御装置は非制御状態に維持される。上述の如
く、非制御状態によれば、左右前輪ＦＬ，ＦＲのホイル
シリンダ７６，７８にマスタシリンダ圧Ｐ_M/C を導き、
かつ、左右後輪ＲＬ，ＲＲのホイルシリンダ５０，５２
にレギュレータ圧Ｐ_REを導き得る状態が形成される。従
って、上記の制御によれば、ブレーキ液圧制御装置に特
定不可の故障が生じている場合に、各車輪のホイルシリ
ンダ圧Ｐ_W/C を確実に増圧させることができる。

【０１４４】このように、本実施例のブレーキ液圧制御
装置によれば、センサ故障判定および配管失陥判定を行
うことでブレーキ液圧制御装置の状態を正確に特定し、
その特定内容に応じた最適な対応動作でホイルシリンダ
圧Ｐ_W/C の調圧を行うことができる。このため、本実施
例のブレーキ液圧制御装置によれば、システムに故障が
生じた場合においても、広い状況下で正常時と同等また
は近似したブレーキ液圧制御を続行することができる。

【０１４５】尚、上記の実施例においては、レギュレー
タ１４が前記請求項１記載の「液圧発生源」に、ＳＬＡ
２８が前記請求項１記載の「液圧制御弁」に、センサ複
数故障が前記請求項１記載の「特定の故障」にそれぞれ
相当していると共に、ＥＣＵ１０が、上記ステップ２４
６の処理を実行することで前記請求項１記載の「制御弁
制御手段」が、上記ステップ２３４の処理を実行するこ
とにより前記請求項１記載の「目標値検出手段」が、上
記ステップ２４４の処理を実行することにより前記請求
項１記載の「デューティ比設定手段」がそれぞれ実現さ
れている。

【０１４６】また、上記の実施例においては、レギュレ
ータ１４が前記請求項２記載の「レギュレータ機構」
に、ＳＬＡ２８の発生する最大のリリーフ圧Ｐ_RELMAXが
前記請求項２記載の「所定のリリーフ圧」に、ＳＬＡ２
８に内蔵されるリリーフ機構が前記請求項２記載の「リ
リーフ機構」に、それぞれ相当している。更に、上記の
実施例においては、ＥＣＵ１０が上記ステップ２３６、
２３８、２４８〜２５４の処理を実行することで前記請
求項３記載の「デューティ期間制限手段」が実現されて
いる。

【０１４７】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、システムに故障が生じた場合であっても、適正なブ
レーキ制御を、すなわち、ブレーキ液圧の目標値の変化
に応じてホイルシリンダ圧を増減させるブレーキ制御を
続行させることができる。請求項２記載の発明によれ
ば、液圧制御弁の適正な作動を妨げる故障がシステムに
生じた場合であっても、少なくともブレーキ操作量に応
じた液圧（レギュレータ圧）から所定のリリーフ圧を減
じた液圧をホイルシリンダに供給することができる。

【０１４８】また、請求項３記載の発明によれば、液圧
制御弁が継続的にデューティ制御される期間を制限する
ことにより、液圧制御弁に、十分に長い使用可能期間を
付与することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置
のシステム構成図である。

【図２】図１に示すブレーキ液圧制御装置において実行
されるメインルーチンの一例のフローチャートである。

【図３】図１に示すブレーキ液圧制御装置において実行
されるセンサ故障判定ルーチンの一例のフローチャート
である。

【図４】センサ故障判定を実行することで得られる結果
と、配管失陥判定において実行すべき処理の内容との関
係を示す図である。

【図５】図１に示すブレーキ液圧制御装置において第１
配管失陥判定の実行中に行われる一連の処理の内容を表
すフローチャートである。

【図６】図１に示すブレーキ液圧制御装置において第１
配管失陥判定の実行中および第３配管失陥判定の実行中
に行われる一連の処理の内容を表すフローチャートであ
る。

【図７】図１に示すブレーキ液圧制御装置において第２
配管失陥判定の実行中に行われる一連の処理の内容を表
すフローチャートである。

【図８】図１に示すブレーキ液圧制御装置において第３
配管失陥判定の実行中に行われる一連の処理の内容を表
すフローチャートである。

【図９】図１に示すブレーキ液圧制御装置において第４
配管失陥判定の実行中に行われる一連の処理の内容を表
すフローチャートである。

【図１０】配管失陥判定を実行することで得られる結果
と、各結果に対して実行すべき対応動作との関係を示す
図である。

【図１１】図１に示すブレーキ液圧制御装置において２
系統ＳＬＡ制御の実行中に行われる一連の処理の内容を
表すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） １１ ブレーキスイッチ １３ マスタシリンダ １４ レギュレータ ２６ 液圧センサ（Ｐ_REG センサ） ２８ 増圧用リニア制御弁（ＳＬＡ） ３４ 液圧センサ（Ｐ_R センサ） ３６ 減圧用リニア制御弁（ＳＬＲ） ５０，５２，７６，７８ ホイルシリンダ ６２ 液圧センサ（Ｐ_F センサ） ８６ 液圧センサ（Ｐ_M/C センサ） ８８ 第１マスタカット弁（ＳＭＣ_-1） ９０ 第２マスタカット弁（ＳＭＣ_-2） 〜 配管 ｐＲＥＧ，ｐＭＣ，ｐＲ，ｐＦ 出力信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 8/88 B60T 17/18

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の液圧を発生する液圧発生源と、前
   記液圧発生源の発生する液圧を減圧制御してホイルシリ
   ンダに供給する液圧制御弁と、を備えるブレーキ液圧制
   御装置において、 システムに特定の故障が生じた場合に、前記液圧制御弁
   をデューティ制御する制御弁制御手段と、 ホイルシリンダに供給すべきブレーキ液圧の目標値を検
   出する目標値検出手段と、 前記目標値の変化率に基づいて前記液圧制御弁のデュー
   ティ制御に用いられるデューティ比を設定するデューテ
   ィ比設定手段と、 を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のブレーキ液圧制御装置に
   おいて、 前記液圧発生源が、ブレーキ操作量に応じた液圧を発生
   するレギュレータ機構を備えると共に、 前記液圧制御弁が、前記レギュレータ側の液圧が前記ホ
   イルシリンダ側の液圧に比して所定のリリーフ圧を超え
   て高圧である場合に、前記レギュレータ側から前記ホイ
   ルシリンダ側へ向かうブレーキフルードの流れを許容す
   るリリーフ機構を備えることを特徴とするブレーキ液圧
   制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のブレーキ液圧制御装置に
   おいて、前記制御弁制御手段による前記液圧制御弁のデューティ
   制御が継続される 期間を所定期間以下に制限するデュー
   ティ期間制御手段を備えることを特徴とするブレーキ液
   圧制御装置。