JP4658587B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
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- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
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Description
速度ディスクリミネータは、現在のモータの回転数と所望の目標値となる回転数を比較し、その偏差に応じて加速パルスまたは減速パルスを出力する。この加速パルス、減速パルスは、直流電圧に変換され、モータを駆動するための制御電圧が生成される。
「モータの駆動条件」とは、モータの回転数の目標値、モータの種類、周囲温度、電源電圧などの諸条件をいう。モータの駆動条件が異なると、最適な初期電圧が変化する場合があるため、各条件に応じて調節できるようにスタート回路を構成することで、より好適に起動時間を短縮することができる。
モータ駆動装置は、モータのトルクの上限値および下限値を設定するために、制御電圧をクランプするクランプ回路を備える場合がある。この場合に、制御部はモータの駆動開始時においてはスタート回路をアクティブとし、その後クランプ回路をアクティブとして通常動作を行うことにより、モータの起動時間を短縮することができる。
クランプ回路のクランプ電圧を初期電圧に設定することによっても制御電圧を初期電圧に固定することが可能となり、また、回路を簡略化することができる。
モータの駆動条件に応じてスタート回路をアクティブとする期間を変化させることにより、より好適に起動時間を短縮することができる。
図1は、実施の形態に係るモータ駆動装置100の構成を示す。図1には、モータ駆動装置100とともに、駆動対象となるモータ200が示されている。
制御部110は、速度端子102に入力された現在のモータの回転数を示す速度信号SPDと、回転数の目標値を比較し、その偏差にもとづいて制御電圧Vcntを生成する。また、モータ駆動装置100は、イネーブル端子104を備え、外部から入力されるイネーブル信号ENがハイレベルのときにモータ200を駆動する。
この制御部110は、制御電圧生成部10、クランプ回路20、フィルタ30を含む。
速度ディスクリミネータ12は、モータ200の回転数の目標値を指示する基準クロック信号REFの周波数と、速度信号SPDの周波数を比較し、モータ200の回転数が目標値より低いとき加速パルスSIG1を、モータ200の回転数が目標値より高いときには減速パルスSIG2を、差分の時間だけ出力する。
第1定電流源14は第1キャパシタC30を充電するための電流源であって、第2定電流源16は第1キャパシタC30を放電するための電流源である。第1定電流源14は第1スイッチSW1を介して第1キャパシタC30と接続される。同様に第2定電流源16は第2スイッチSW2を介して第1キャパシタC30と接続される。
第3スイッチSW3がオンした状態において、制御電圧Vcntが低下すると、第1トランジスタQ1がオンする。第1トランジスタQ1がオンした状態において、そのエミッタ端子の電圧Ve1は、そのベース端子に印加される最小クランプ電圧Vc1を用いてVcl=Vc1−Vbeにクランプされる。ここで、電圧Vbeはバイポーラトランジスタのベースエミッタ間の順方向電圧を表す。
第4スイッチSW4がオンした状態において、制御電圧Vcntが上昇すると、第2トランジスタQ2がオンし、そのエミッタ電圧である制御電圧Vcntは、Vcl=Vc2+Vbeにクランプされる。
第5スイッチSW5がオンすると、制御部110の出力端子に現れる制御電圧Vcntは、初期電圧Vinitに固定される。第5スイッチSW5のオンオフも、上述の第3スイッチSW3、第4スイッチSW4と同様にモータ駆動装置100の動作状態に応じて外部から制御される。
発振器54は、三角波あるいはのこぎり波状の周期電圧Voscを出力する。
スイッチングトランジスタM1〜M4は、MOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)であり、ゲート端子に印加される電圧に応じてスイッチング動作し、モータ200に間欠的に駆動電圧を供給する。これらのスイッチングトランジスタM1〜M4はHブリッジ回路を構成している。スイッチングトランジスタM2、M3をオフしておき、スイッチングトランジスタM1、M4を同期してオンオフさせることにより、モータ200の一端子には電源電圧Vddが、他端子には接地電圧に近い電圧が印加され、モータ200をある方向に回転させることができる。検出抵抗Rdは、モータ200に流れるモータ電流を電圧に変換する。上述の制御電圧生成部10に入力される速度信号SPDは、検出抵抗Rdに現れる電圧から生成してもよい。
時刻T0に、イネーブル信号ENがハイレベルとなり、モータ200の駆動開始の指示が与えられる。イネーブル信号ENがハイレベルとなると、制御電圧Vcntにもとづいて駆動部120はフルトルクでモータ200の駆動を開始する。モータ200には、回転開始時に静止摩擦力が加わるため、時刻T0から遅れて回転数が立ち上がり始める。その後、速度信号SPDで表されるモータ200の回転数は急激に上昇し、目標値REFを超えてしまう。
時刻T0に、イネーブル信号ENがハイレベルになると、イネーブル信号ENと同期して第5スイッチSW5がオフし、第3スイッチSW3、第4スイッチSW4がオンする。その結果、スタート回路40に代えてクランプ回路20がアクティブとなり、制御電圧Vcntの固定が解除される。
制御電圧生成部10は、速度ディスクリミネータ12から加速パルスSIG1が出力されると、第1スイッチSW1がオンし、第1定電圧源80から出力される第1電圧V1を出力する。また、制御電圧生成部10は、減速パルスSIG2が出力されると、第2スイッチSW2がオンし、第2定電圧源82から出力される第2電圧V2を出力する。
フィルタ70によって、制御電圧生成部10から出力される第1電圧V1または第2電圧V2が積分され、またローパスフィルタの効果により制御電圧Vcntの高周波成分が除去される。
図5のスタート回路40’は、第1トランジスタQ1および第2トランジスタQ2のベース端子に印加する電圧Vc1およびVc2を切り替えることにより、図1のクランプ回路20およびスタート回路40の機能として動作させることができる。
時刻T0に、第1トランジスタQ1および第2トランジスタQ2のベース電圧を最小トルクおよび最大トルクを規定する電圧に切り替えると、制御電圧Vcntの固定が解除され、制御電圧Vcntが上昇を開始し、モータ200の回転数が所望の回転数に近づいていく。
図6のスタート回路40は、周期信号生成部90と、第5スイッチSW5を含む。周期信号生成部90は、所定の周波数を有する初期信号INITを生成する。
Claims (5)
- 駆動対象のモータの回転数を検出し、所望の回転数に近づくように制御電圧を生成する制御部と、
前記制御部により生成される制御電圧にもとづき前記モータを駆動する駆動部と、
そのエミッタ端子が、前記制御電圧の経路側、そのコレクタ端子が電源端子側となる向きで設けられたNPN型の第1トランジスタと、
そのエミッタ端子が、前記制御電圧の経路側、そのコレクタ端子が接地端子側となる向きで設けられたPNP型の第2トランジスタと、
を備え、
前記モータの駆動開始時のある期間、前記第1トランジスタのベース端子に、所定の初期電圧Vinitよりもバイポーラトランジスタのベースエミッタ間電圧Vbeだけ高い電圧を印加するとともに、前記第2トランジスタのベース端子に、前記初期電圧Vinitよりも前記ベースエミッタ間電圧Vbeだけ低い電圧を印加することにより、前記制御電圧を前記初期電圧Vinitに固定し、
前記ある期間の経過後に、前記第1トランジスタのベース端子に所定の最小クランプ電圧Vc1を印加することにより、前記制御電圧の下限値をVc1−Vbeに設定するとともに、前記第2トランジスタのベース端子に所定の最大クランプ電圧Vc2を印加することにより、前記制御電圧の上限値をVc2+Vbeに設定することを特徴とするモータ駆動装置。 - 駆動対象のモータの回転数を検出し、所望の回転数に近づくように制御電圧を生成する制御部と、
前記制御部により生成される制御電圧にもとづき前記モータを駆動する駆動部と、
前記モータの駆動開始からある期間経過後、前記制御電圧の上限値と下限値を制限するクランプ回路と、
を備え、
前記クランプ回路は、前記モータの駆動開始から前記ある期間、前記上限値および前記下限値を所定の初期電圧に固定することにより、前記制御電圧を前記初期電圧に固定するスタート回路として機能することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記モータの駆動条件に応じて前記初期電圧が調節されることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動装置。
- 前記モータの駆動条件に応じて前記制御電圧を前記初期電圧に固定する期間の長さが調節されることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動装置。
- 前記モータの駆動開始から該モータの回転数が所定の回転数に達するまでの期間、前記制御電圧が固定されることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動装置。
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