JP4651939B2

JP4651939B2 - 直流モータの制動装置

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Publication number: JP4651939B2
Application number: JP2003529619A
Authority: JP
Inventors: 陽一藤田; 敏川村; 帥男三好
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-09-17
Filing date: 2001-09-17
Publication date: 2011-03-16
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Description

この発明は例えばスロットルバルブ、アクチュエータ、ＥＧＲバルブ等において、被駆動体を目標位置に駆動保持する駆動源として用いる直流モータの制動装置に関するものである。

図１は直流モータの通電装置の構成を示す断面図、図２は図１における通電装置の電流の流れを示す。図において、駆動源として備えたＥＧＲ（ＥｘｈａｕｓｔＧａｓＲｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ：排気ガス再循環）バルブ装置を示す縦断面図である。図１において、１は排気ガスの再循環系中に介在する排気還流通路ｃと連通する通路が内部に形成されたバルブボディであり、制御弁１１が図のように上動してシート１２に接することによって排気還流通路が閉じられ、制御弁１１が下動してシート１２から離れることによって排気還流通路ｃが開かれる。

２１は排気ガス通路を開閉する制御弁の駆動手段（トルク発生源）となる直流モータ、２２はバルブボディ１に取り付けたモータケース、２３はモータケース２２内に軸受２４，２５を介して回転自在に支持されたロータであり、このロータ２３は、軸心部を貫通するネジ孔２３ａを有している。２６はロータ３の外周に取り付けられたマグネット、２７はマグネット２６の外周を囲饒するステータコアであり、このステータコア２７と前記マグネット２６との間には所定のギャップが形成されている。

２８はステータコア２７に配置されてステータを構成するコイル、２９はバルブ駆動軸となるモータシャフトであり、このモータシャフト２９はスクリューシャフトからなって前記ロータ２３のネジ孔２３ａに螺合され、前記ロータ２３の回転によって軸方向に移動するようになっている。

３０はモータシャフト２９と一体形成された弁シャフト当接部材であり、この弁シャフト当接部材３０の突端（図１の下端）には、先端に前記制御弁１１を有する弁シャフト１３の上端を当接させることで、その弁シャフト１３を前記モータシャフト２９の軸方向移動に追従させて前記制御弁１１を開閉動作させるようになっている。

３１はモータケース２２における弁シャフト当接部材３０側の端面に取り付けられたカバー部材、３２は弁シャフト当接部材３０の突端側に取り付けられたスプリング係合部材、３３はそのスプリング係合部材３２と前記カバー部材３１との間に懸架したバルブ付勢用のスプリングであり、このスプリング３３は、弁シャフト当接部材３０を介して弁シャフト先端の制御弁１１を開方向に付勢するものである。３４はロータ２３と一体に回転する整流子（コミュテータ）であって、中心部に軸孔３４ａを有している。１４は弁シャフト１３の上端部に取り付けたスプリング受けであり、このスプリング受け１４とバルブボディ１との間にリターンスプリング１８が設けられている。

３５はモータケース２２の整流子３４側の開口端部に取り付けられた電源側ケースであり、この電源側ケース３５は合成樹脂の一体成型品からなって直流モータ２１の通電装置本体を構成するもので、前記制御弁の開度を検出するポジショシセンサ（図示せず）を内蔵したセンサ内蔵部３６およびコネクタ端子を内蔵した入出力コネクタ部３７を一体に有している。

３８は電源側ケース３５における整流子３４との対向壁部に一体形成されたブラシ保持筒部、３９はそのブラシ保持筒部３８内に摺動自在に嵌挿された通電用のブラシである。このブラシ３９はカーボン粉十銅紛からなっており、リード線（図示せず）を介して前記入出力コネクタ部３７のコネクタ端子に接続されている。

次に動作について説明する。ブラシ３９、整流子３４を介してコイル２８に通電されることにより、そのコイル２８に発生した磁界とマグネット２６の磁界との相互作用でロータ２３に回転トルクが発生する。その回転トルクでロータ２３が回転すると、ロータ２３のネジ孔２３ａに螺合したモータシャフト２９がネジ送りされて軸方向に直線移動する。

ここで、モータシャフト２９が図１中で下方向に移動する場合には、そのモータシャフト２９で弁シャフト当接部材３０がスプリング３３の付勢力の方向に押し動かされることにより、その弁シャフト当接部材３０に当接された弁シャフト１３を介して制御弁１１が開動する。そして、制御弁１１が目標位置近傍に移動して、現在値と目標値との差がほぼ等しくなると、バルブ１１をリターンスプリング１８の復元力に抗してその位置に保持するだけの電力を直流モータ２１に供給する。

一方、直流モータ２１のロータ２３が上記とは逆方向に回転すると、モータシャフト２９が図１中で上方向に移動し、このモータシャフト２９と一体の弁シャフト当接部材３０に当接している弁シャフト１３が、リターンスプリング１８の復元力に抗してモータシャフト２９に追従移動してバルブを閉動する。

図２は、直流モータ２１に制御信号を供給する制御回路の１例を示すもので、４１はポジションセンサ（位置検出手段）であり、このポジションセンサ４１は電源供給端子から定電圧が印加される抵抗体４２上にて移動する可動接点部４３を備えており、この可動接点部４３がロータ２３の回動に伴って移動することにより、その移動位置に応じた電圧が検出信号として出力される。

４４はコントローラユニットであり、このコントローラユニット４４は、バルブポジションセンサ４１からの検出信号を入力するＡ／Ｄ入力ポート４５，このＡ／Ｄ入力ポート４５の出力を読み込むフィルタ４６，このフィルタ４６の出力と目標値決定部４７の出力とに基づいてＰＩ制御演算を行うＰＩ制御演算部４８、このＰＩ制御演算部４８の出力に基づいて励磁デューティ（ＤＵＴＹ）演算を行う励磁切替え、デューティ演算部４９、この励磁切替え、デューティ演算部４９の出力の基づいてＯＮ／ＯＦＦ信号を出力するデジタル出力ポート５０およびＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ出力ポート５１および外部操作入力部６１を備えている。

５２は直流モータ２１に対する通電を制御するスイッチング回路であり、直流モータ２１の＋側端は直列接続された半導体スイッチング素子（以下、スイッチ素子と称する）５３，５４の接続点に、また−側端は直列接続された半導体スイッチング素子（以下、スイッチ素子と称する）５５，５６の接続点に接続されている。

上記スイッチ素子５３，５５には、デジタル出力ポート５０の出力によってＯＮ／ＯＦＦするトランジスタ５７，５８が接続され、上記スイッチ素子５４，５６には、ＰＷＭ出力ポート５１の出力によってＯＮ／ＯＦＦするトランジスタ５９，６０が接続されている。

次に動作について説明する。
目標値決定部４７で目標値が決定されると、ポジションセンサ４１で検出され、Ａ／Ｄ入力ポート４５，フィルタ４６を介して入力された現在値と上記目標値とに基づいて、ＰＩ制御演算部４８でＰＩ制御演算を行い、その演算結果に基づいて励磁切替え、デューティ演算部４９で励磁デューティ演算を行う。

デジタル出力ポート５０は励磁切替え、デューティ演算部４９の出力に基づいて、ａ，ｂ端子にＯＮ信号を出力し、例えばトランジスタ５７を介してスイッチ素子５３を導通させて、直流モータ２１の＋端子を電源印加端子Ｖに接続する。一方、ＰＷＭ出力ポート５１は励磁切替え、デューティ演算部４９の出力に基づいて、出力端子ａ，ｂにＰＷＭ信号を出力し、例えばトランジスタ６０を介してスイッチ素子５６の導通を制御し、直流モータ２１に実線矢印方向の電流を流す。

これにより、直流モータ２１を作動させ、そのロータ２３の回転によってモータシャフト２９を下動させ、この下動によって弁シャフト１３をリターンスプリング１８に抗して同方向に作動させ、制御弁１１を目標位置へ移動させて開弁する。そして、制御弁１１が目標位置近傍に移動して、現在値と目標値との差がほぼ等しくなると、制御弁１１をリターンスプリング１８の復元力に抗してその位置に保持するだけの電力を直流モータ２１に供給する。

次いで、上記の開弁状態において、デジタル出力ポート５０，ＰＷＭ出力ポート５１の端子ａ，ｂの出力を反転させ、スイッチ素子５８，５９を介してスイッチ素子５４，５５を導通させると、直流モータ２１に点線方向の電流が流れ、直流モータ２１のロータ２３を逆回転させる。これにより、モータシャフト２９が図１において上方に移動し、この移動に追従して弁シャフト１３がリターンスプリング１８の付勢力によって移動して制御弁が閉弁方向に移動する。そして、制御弁１１がシート１２に当接して閉弁すると、弁シャフト１３は移動を停止するが、モータシャフト２９は直流モータ２１が停止するまで移動を続け、ストッパーＳに当接して停止する。

従来の直流モータにおけるモータシャフトは以上のように、ストッパーに当接させて停止させるように構成されているので、制動の種類や制動開始判定によって、直流モータの応答性が異なる。特に高応答性の直流モータの場合、ロータのオーバシュートによって、モータシャフトはモータ停止ポイントでストッパーに衝突し、破損を生じるという課題があった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされたもので、モータ停止ポイントにおけるストッパーへの衝突を軽減し、かつ迅速に停止させることのできる直流モータの制動装置を提供することを目的とする。

この発明に係る直流モータの制動装置は、モータシャフトを目標位置のストッパーに当接させて停止保持させる直流モータにおいて、前記モータのシャフト位置検出手段と、前記モータの回転速度検出手段と、前記両手段で検出された位置信号及び速度信号に基づいて制動力を発生する制動手段とを備え、前記制動手段は、前記位置検出手段により検出した検出信号に基づいてモータシャフトの現在位置、前記モータの回転速度検出手段により検出した検出信号に基づいてモータの回転速度、加速度をそれぞれ求めて、次回制御演算時の位置を次回予測位置＝現在位置＋（モータの回転速度＋加速度×演算周期）×演算周期、により予測し、前記次回予測位置が、閉弁位置に予測誤差と減速距離を加えた衝突判定位置を越えていれば制動開始と判断するものである。
このことにより、前記モータシャフトをストッパーに衝突させることなく、迅速かつ円滑に停止させることができる。

この発明に係る直流モータの制動装置は、制動手段として回生制動を利用するものである。
このことにより、特別な制動手段を必要としない。
この発明に係る直流モータの制動装置は、制動力を可変する可変手段を備えたものである。
このことにより、モータの制動を円滑に行うことができる。

この発明に係る直流モータの制動装置は、制動力を可変する可変手段としてＰＷＭ制御によるものである。
このことにより、モータの制動を円滑に行うことができる。
この発明に係る直流モータの制動装置は、モータの回転速度が速いときはＰＷＭ制御による制動力を大きくするものである。
このことにより、モータの制動を円滑に安定して行うことができる。

この発明に係る直流モータの制動装置は、モータの回転速度または目標位置あるいは両者により制動量を決定するように構成したものである。
このことにより、前記モータのシャフトをストッパーに衝突させることなく、迅速にかつ円滑に停止させることができる。

この発明に係る直流モータの制動装置は、モータのシャフトが目標位置を越えたとき、制動を停止するものである。
このことにより、モータのシャフトを目標位置に安定には停止させることができる。
この発明に係る直流モータの制動装置は、制動開始位置を可変としたものである。
このことにより、最も適切な位置から制動を開始することができる。

この発明に係る直流モータの制動装置は、モータの回転速度、加速度により制動開始を判定するものである。
このことにより、前記モータにより被駆動体を迅速にかつ円滑に停止させることができる。

ＥＧＲバルブの構成を示す縦断面図である。直流ブラシモータの制御回路図である。この発明の実施の形態１による直流ブラシモータの制動装置を示す回路図である。閉弁時の基本動作を説明する特性図である。この発明の実施の形態１による閉弁時の動作を示す特性図である。スイッチ素子のＯＮ／ＯＦＦの組合せによる制動力の発生を示す図である。この発明の実施の形態２による直流ブラシレスモータの制動装置を示す回路図である。この発明の実施の形態２による閉弁時の動作を示す特性図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図３はこの発明の実施の形態１による直流ブラシモータの制動装置を示す回路図であり、７１はフィルタ４６からの現在位置と目標値決定部４７からの目標値とによって偏差を求める偏差演算部、７２は単位時間当たりの変位量から速度を求める速度演算部、７３は現在速度と前回速度とから加速度を求める加速度演算部、７４は偏差演算部７１，速度演算部７２，加速度演算部７３からの演算結果を入力して、制動開始、制動終了を判定する制動判定部（制動手段）、７５は偏差演算部７１，速度演算部７２，加速度演算部７３からの演算結果を入力して、制動時におけるデューティを求める制動デューティ演算部、７６，７７は制動判定部７４の出力に基づいて、励磁切替え、デューティ演算部４９の出力と制動デューティ演算部７５の出力を切り換える切換スイッチであり、他の構成は前記図２に示す構成と同一であるから、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

図４は閉弁時の基本動作を説明する特性図である。
上記制動判定部７４における制動開始は下式により演算する。
現在位置＜閉弁位置−速度−加速度＋制動判定定数
速度＝現在位置−前回位置
加速度＝現在速度−前回速度
制動判定定数＝速度＋加速度＜−制動判定速度（ブレーキを作動させるか否かの判定速度で実験により決める）

また、上記制動判定部７４における制動終了は下式により演算する。
現在位置≦目標位置または制動状態の連続＞設定回数
設定回数＝予め実験により定める
また、上記制動デューティ演算部７５における制動デューティは下式により演算する。
１−（現在位置−目標値）×制動係数１−（速度＋加速度−制動速度）×制動係数２
制動係数１＝予め実験により定める
制動係数２＝予め実験により定める

次に動作について説明する。
目標値決定部４７で目標値が決定されると、ポジションセンサ４１で検出され、Ａ／Ｄ入力ポート４５，カウンタ４６を介して入力された現在値と上記目標値とに基づいて、ＰＩ制御演算部４８でＰＩ制御演算を行い、その演算結果に基づいて励磁切替え、デューティ演算部４９で励磁デューティ演算を行う。

デジタル出力ポート５０は励磁切替え、デューティ演算部４９の出力に基づいて、端子ａ，ｂにＯＮ信号を出力し、例えばトランジスタ５７を介してスイッチ素子５３を導通させて、直流モータ２１の＋端子を電源印加端子Ｖに接続する。一方、ＰＷＭ出力ポート５１は励磁切替え、デューティ演算部４９の出力に基づいて、端子ａ，ｂにＰＷＭ信号を出力し、例えばトランジスタ６０を介してスイッチ素子５６の導通を制御し、直流モータ２１に実線矢印方向の電流を流す。

次いで、直流モータ２１を逆回転させるには、例えばスイッチ素子５８，５９を介してスイッチ素子５４，５５を導通させ、直流モータ２１に点線矢印方向の電流を流し、直流モータ２１のロータ２３を逆回転させる。これにより、モータシャフト２９が図において上方に移動し、この移動に追従して弁シャフト１３がリターンスプリング１９の付勢力によって移動して制御弁が閉弁方向に移動する。

上記の閉弁動作において、制動判定部７４は上記の式に基づいて制動開始位置の判定を行い、その判定信号によって図５ｔ２点において切り換えスイッチ７６，７７を制動デューティ演算部７５側に切換え、この制動デューティ演算部７５からのデューティ出力によって、図６に示すモータ端子の操作状態にすることによって、直流モータ２１は短絡されて回生制動が作用する。つまり、直流モータ２１が短絡されているときに、それまでの回転による惰性で回転を続けると、直流モータ２１は発電機となり、その発電電力による電流が短絡回路に流れて熱消費することにより、回生制動を行う。

この結果、図５に示すｔ１点からｔ２点までは、直流モータ２１の逆回転によって急激に閉弁方向に動作していた弁シャフト１３が、ｔ２点以後は直流モータ２１の回転がデューティ駆動によって遅くなり、緩やかに全閉位置へ移動し、モータシャフト２９のストッパーＳに対する衝突を回避することができる。

また、上記制動判定部７４は、直流モータ２１のモータシャフト２９の閉弁方向の位置を、ポジションセンサ４１の出力から検出し、この検出信号に基づいて現在位置、モータの回転速度、加速度等を求めて次回制御演算時の位置を予測し、この次回予測位置が図４に示す衝突判定位置（閉弁位置に予測誤差と減速距離を加えたもの）を越えていれば、その位置を予測した現在位置において制動開始と判断する。なお、次回予測位置は下記式により求める。
次回予測位置＝現在位置＋（モータの回転速度＋加速度×演算周期）×演算周期

以上のように、この実施の形態１によれば、モータ停止位置でモータシャフト２９がストッパーＳに衝突停止することを軽減し、かつ迅速に停止させることができる。
また、制動力をＰＷＭ制御の１種である制動デューティ演算部からのデューティ出力によって可変し、しかも直流モータ２１の回転速度が速いときは制動力を大きくする（デューティ出力を小さくして回生制動を強める）ことにより、直流モータ２１の制動を円滑に行うことができる。
また、モータシャフト２９が閉弁側の目標位置を越えたときは、制動を停止させるもので、モータシャフト２９を目標位置に安定に復帰停止させることができる。

また、次回予測位置が衝突判定位置を越えていれば、これを判断した現在位置において制動を開始することにより、制動開始が適切となり、モータシャフト２９を目標位置に安定には復帰停止させることができる。

実施の形態２．
図７はこの発明の実施の形態２によるブラシレス直流モータの制動装置を示す回路図であり、ロータ２３の位置を検出するホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗと、このホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗの信号を受けてコイル２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗに対する通電を切り換えるトランジスタ群よりなるスイッチング部８２を備え、順次コイル２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗに電流を流すことにより、上記ロータ２３を一定方向に回転させるものである。

上記スイッチ部８２は、ホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗの出力信号を受けて導通するスイッチング素子（以下、スイッチ素子と略称する）８３Ｕ，８３Ｖ，８３Ｗ、このスイッチ素子８３Ｕ，８３Ｖ，８３Ｗの出力信号を受けて割り込み信号を出力する割り込み部８４、この割り込み部８４の出力信号に基づいて上記ホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗの出力信号を入力して処理する信号処理部９７、この信号処理部９７の出力信号を受けて導通するスイッチ素子８５〜９０、直列に接続され該接続中点にコイル２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗの一端を接続し、スイッチ素子８５〜９０の出力信号に基づいて導通状態を変えるスイッチ素子９１〜９６を有する。

上記信号処理部９７は、ホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗの出力信号を入力するデジタル入力ポート１０１、このデジタル入力ポート１０１の出力を読み込むカウンタ１０２，このカウンタ１０２の出力信号と目標値決定部１０３の出力信号とに基づいてＰＩ制御演算を行うＰＩ制御演算部１０４、このＰＩ制御演算部１０４の出力信号に基づいて励磁デューティ（ＤＵＴＹ）演算を行う励磁切替え、デューティ演算部１０５、この励磁切替え、デューティ演算部１０５の出力信号とデジタル入力ポート１０１の出力信号に基づいて励磁位相を演算する励磁位相演算部１０６、この励磁位相演算部１０６の出力信号に基づいてＯＮ信号を出力するデジタル出力ポート１０７および該励磁位相演算部の出力信号に基づいてＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ出力ポート１０８を備えている。１０９はデジタル入力ポート１０１からの入力値と目標値決定部１０３からの目標値とから制動開始、制動終了を判定する制動判定部である。

次に動作について説明する。
目標値決定部１０３で目標値を決定する。ロータ２３の位置を検出したホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗの出力信号がスイッチ素子８３Ｕ，８３Ｖ，８３Ｗのいずれかを導通させると、その導通信号を受けた割り込み部８４からの出力信号で、デジタル入力ポート１０１およびカウンタ１０２が入力信号の受信を開始する。

ＰＩ制御演算部１０４はカウンタ１０２を介して入力された現在値と目標値決定部１０３からの目標値とに基づいて、ＰＩ制御演算部１０４でＰＩ制御演算を行い、その演算結果に基づいて励磁切替え、デューティ演算部１０５で励磁デューティ演算を行い、励磁位相演算部１０６とＰＷＭ出力ポート１０８に出力する。

励磁位相演算部１０６は与えられた励磁デューティ演算結果とデジタル入力ポート１０１を介して与えられた入力信号とに基づいて励磁位相演算を行い、その結果をデジタル出力ポート１０７およびＰＷＭ出力ポート１０８に出力する。
デジタル出力ポート１０７は励磁位相演算部１０６の出力信号に基づいて、例えば端子ＵにＯＮ信号を出力し、スイッチ素子８５を介してスイッチ素子９１を導通させて、直流モータ２１の＋端子を電源印加端子Ｖに接続する。一方、ＰＷＭ出力ポート１０８は励磁切替え、デューティ演算部１０５と励磁位相演算部１０６の出力信号に基づいて、例えば端子ｗに出力信号を出力し、スイッチ素子９０を介してスイッチ素子９６を導通させて、直流モータ２１に矢印方向の電流を流す。

これにより、直流モータ２１を作動させ、そのロータ２３の回転によってモータシャフト２９を下動させ、この下動によって弁シャフト１３をリターンスプリング１８に抗して同方向に作動させ、制御弁１１を目標位置に向かって移動させる。そして、回転するロータ２３の位置をホール素子８１Ｕ，８１Ｖ，８１Ｗで順次検出して、コイル２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗに対する通電を切り換えてロータ２３を同一方向に回転させ、制御弁１１が目標位置近傍に移動して、現在値と目標値との差がほぼ等しくなると、制御弁１１をリターンスプリング１８の復元力に抗してその位置に保持するだけの電力を直流モータ２１に供給する。

次いで、デジタル出力ポート１０７，ＰＷＭ出力ポート１０８の出力によって、直流モータ２１に点線方向の電流を流し、直流モータ２１のロータ２３を逆回転させる。これにより、モータシャフト２９が図において上方に移動し、この移動に追従して弁シャフト１３がリターンスプリング１９の付勢力によって移動して制御弁が閉弁方向に移動する。

上記の閉弁動作において、制動判定部１０９は前記のように制動開始位置の判定を行い、その判定信号によってデジタル出力ポート１０７，ＰＷＭ出力ポート１０８を制御し、図８に示すようにＵ，Ｗ，Ｖ全ての端子をＬＯＷ側に駆動することにより、制動をかけながら緩やかに全閉位置へ移動させ、モータシャフト２９をストッパーＳに当接させて停止する。
以上のように、この実施の形態２によれば、前記実施の形態１と同様に急激な制動をかけることがなく、モータシャフト２９を衝撃なくソストにストッパーＳに当接させて停止させることができる。

以上のように、この発明に係る直流モータの制動装置は、付勢部材によって当接すべきストッパ方向に付勢された駆動体をストッパ部材に衝突させることなく停止させることに適している。

Claims

モータシャフトを目標位置のストッパーに当接させて停止保持させる直流モータにおいて、前記モータシャフトの位置検出手段と、
前記モータの回転速度検出手段と、
前記両手段で検出された位置信号及び速度信号に基づいて制動力を発生する制動手段と
を備え、
前記制動手段は、前記位置検出手段により検出した検出信号に基づいてモータシャフトの現在位置、前記モータの回転速度検出手段により検出した検出信号に基づいてモータの回転速度、加速度をそれぞれ求めて次回制御演算時の位置を次回予測位置＝現在位置＋（モータの回転速度＋加速度×演算周期）×演算周期、により予測し、前記次回予測位値が、閉弁位置に予測誤差と減速距離を加えた衝突判定位置を越えていれば制動開始と判断することを特徴とする直流モータの制動装置。
制動手段として回生制動を利用することを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
制動力を可変する可変手段を備えたことを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
制動力を可変する可変手段としてＰＷＭ制御を用いることを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
モータの回転速度が速いときはＰＷＭ制御による制動力を大きくするようにしたことを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
モータの回転速度または目標位置あるいは両者により制動量を決定することを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
モータのシャフトが目標位置を越えたとき、制動を停止することを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
制動開始位置を可変としたことを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。
モータの回転速度、加速度により制動開始を判定するようにしたことを特徴とする請求の範囲第１項記載の直流モータの制動装置。