JP4637418B2 - 電気部品装着システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、吸着ノズルを保持するノズルホルダの、吸着ノズルに連通する負圧通路の負圧の監視に関するものであり、特に、それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線のまわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおける負圧の監視に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電気部品装着システムの中には、それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線まわりを旋回し、複数の吸着ノズルが、部品受取位置において部品供給装置から電気部品(電子部品を含む)を受け取り、部品装着位置において基板保持装置に保持された回路基板に装着する形式のものがある。また、一軸線まわりを旋回する複数のノズルホルダを備えた旋回型装着ヘッドが、複数の吸着ノズルにより部品供給装置から電気部品を受け取り、基板保持装置に保持された回路基板の表面に平行な基準平面内の任意の位置へ移動させられて、複数の吸着ノズルにより保持した電気部品を回路基板に装着する形式のものもある。このような形式の電気部品装着システムにおいては、電気部品装着作業の能率を向上させることが容易である利点があるのであるが、吸着ノズルの負圧通路の負圧が適正値より弱いと、電気部品の吸着ミスや、電気部品の吸着ノズルに対する位置ずれが発生し、部品装着作業の能率低下や精度低下を招く。吸着ノズルの負圧通路の負圧が適正値より弱くなる場合としては、以下のようなものがある。吸着ノズルあるいはノズルホルダ内の負圧通路にごみや埃等異物が侵入してつまりが生じ、適切な強さの負圧、すなわち電気部品を強固に吸着し得る強さの負圧が得られなくなる場合がある。また、吸着ノズルの電気部品を吸着する吸着面に摩耗や変形が生じ、吸着面が電気部品に密着せず、吸着ノズルと電気部品との間から負圧が漏れ、適切な強さの負圧が得られない場合もある。そして、吸着ノズルの負圧不足が見過ごされれば、電気部品が回路基板に装着される前に吸着ノズルから脱落したり、位置ずれが生じたままの電気部品が回路基板に装着されたりして、不良電気回路が発生する等の不具合が生じてしまう。
【0003】
【発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景として、それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線まわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおいて、吸着ノズルの負圧不足が看過されることによって不具合が発生することを防止することを課題としてなされたものであり、本発明によって、それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線のまわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおいて、前記複数のノズルホルダの各々の、前記吸着ノズルに連通する複数の負圧通路の負圧を監視する負圧監視装置を設け、その負圧監視装置を、(a)前記複数のノズルホルダの各々に連通する複数の負圧通路の負圧が設定値より強い場合と弱い場合とでそれぞれ状態が変化し、かつ、前記複数のノズルホルダと共に旋回する複数の状態変化素子と、(b)前記複数の状態変化素子の旋回経路中の一位置の近傍に、前記複数の状態変化素子に共通に設けられ、それら状態変化素子の各々の状態を非接触で検知する検知素子とを含むものとしたことを特徴とする電気部品装着システムが得られる。
また、本発明によって、下記各態様の電気部品装着システムも得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【0004】
なお、以下の各項に記載の発明の中には、補正によって特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものがあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【0005】
(1)それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線のまわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおいて、前記複数のノズルホルダの各々の、前記吸着ノズルに連通する負圧通路の負圧を監視する負圧監視装置を設けたことを特徴とする電気部品装着システム。
吸着ノズルに電気部品が吸着されている状態や、吸着されていない状態において、負圧通路内の負圧を監視すれば、吸着ノズルによって電気部品が正常に吸着されたか否か、その吸着力が十分であるか、吸着ノズルに詰まりが発生していないか、あるいは、負圧源に異常が発生していないか等を検知することができ、吸着ノズルによる電気部品の吸着ミス等の発生を良好に防止できる。また、電気部品の吸着ミスが発生した場合に、それをいち早く検出することができ、吸着ミスを犯した吸着ノズルに再度吸着動作を行わせたり、吸着されなかった電気部品を次の吸着ノズルに吸着させたりすることができる。吸着ミスのカバーが速やかに行われるようにすることが可能となるのである。要するに、吸着ノズルの負圧不足が看過されることを良好に防止することができ、不良回路の発生を良好に防止することができるのである。
(2)それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線のまわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおいて、前記複数のノズルホルダの各々に、前記吸着ノズルに連通する負圧通路の負圧が設定値より強い場合と弱い場合とで状態が変化する状態変化素子を設ける一方、前記複数のノズルホルダの旋回経路中の少なくとも一位置の近傍に、前記状態変化素子の状態を非接触で検知する検知素子を設けたことを特徴とする電気部品装着システム。
状態変化素子としては、発熱素子,電磁石等種々のものを採用することができ、前者用の検知素子としては測温抵抗体,熱電対,サーミスタ等温度センサ、後者用の検知素子としてはリードスイッチ,ホール素子センサ,磁気抵抗素子センサ等を採用することができる。しかし、次項に記載の発光ダイオード等発光素子と、ホトトランジスタ等受光素子とをそれぞれ状態変化素子、検知素子として採用すれば、特に簡易に目的を達し得る。
一軸線まわりに限りなく旋回するノズルホルダに設けられた電気部品に電気エネルギを供給することは容易ではない。検知素子を旋回しない部分に設ければ、検知素子への電気エネルギの供給が容易になり、その分、負圧監視装置の製作が容易になる。また、状態変化素子を発光素子とすれば、作業者が負圧通路の状態を目視により確認し得るようにすることも可能である。
(3)前記状態変化素子が点灯状態と消灯状態とに変化する発光素子を含み、前記検知素子が前記発光素子の発する光を受光し、受光の有無に応じて変化する信号を発する受光素子を含む(2)項に記載の電気部品装着システム。
負圧通路内の負圧が設定値より強い場合に発光素子が発光し、それを受光素子が検知してオン信号を出力し、負圧通路内の負圧が設定値より強いことを示すようにすることが望ましい。そのようにすれば、受光素子がオン信号を発している限り、負圧通路内の負圧も、発光素子も受光素子もすべて正常であり、受光素子がオン信号を発しなくなれば何らかの異常が発生したことを高い信頼性を以て検知することができるからである。上記のいずれかを逆にすることも可能である。しかし、その場合には、例えば、発光素子,受光素子のいずれかが故障した場合に、負圧通路の負圧が不十分になっても、その事実を検出することができなくなる等の不利益が生じる。
(4)前記負圧通路の負圧が設定値より強い場合と弱い場合とでオン状態とオフ状態とに切り替わる圧力スイッチを含み、その圧力スイッチの状態に応じて前記状態変化素子の状態が変化する (2)項ないし (3)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
負圧通路内の負圧の強さに応じて圧力スイッチの状態がオン状態とオフ状態とに変わり、それに応じて状態変化素子の状態が変わる。圧力スイッチは負圧通路内の負圧の強さが強い場合にオン状態になるものでも、弱い場合にオン状態になるものでもよい。また、有接点スイッチでも、無接点スイッチでもよい。
(5)前記設定値を調節する調節装置を含む (2)項ないし (4)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
負圧通路内の負圧が設定値より強いか弱いかによって状態変化素子の状態が変化するのであるが、その設定値を調節可能とすれば、状態変化素子の状態が変化するときの負圧通路内の負圧の強さを任意に変更することが可能となる。
(6)前記複数のノズルホルダの旋回にかかわらず、前記状態変化素子と電源とを接続状態に保つスリップリングを含む (2)項ないし (5)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
前述のように、検知素子を旋回しない部分に設ければ、検知素子への電気エネルギの供給は容易になるのであるが、ノズルホルダ側に設けられる状態変化素子や圧力スイッチにはやはり電気エネルギを供給することが必要である。この場合、無線給電(無接触給電)することも可能であり、耐久性に優れる利点があるが、スリップリングによれば安価に目的を達し得る。
(7)前記状態変化素子に電気エネルギを供給する電池が、前記ノズルホルダまたはそれと共に前記一軸線のまわりを旋回する部材に設けられた (2)項ないし (5)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
状態変化素子が所要電気エネルギの少ないものである場合には、状態変化素子への給電をノズルホルダ側に設けた電池によって行うことができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である電気部品装着システムとしての電子部品装着システムを図面に基づいて詳細に説明する。
図1において10は、電子部品装着システム12のベースである。ベース10上には、部品供給装置14,部品装着装置16およびプリント配線板装置18が設けられ、電子部品装着システム12を構成している。
【0007】
部品供給装置14は、フィーダ支持台24上に搭載された複数のフィーダ26を含んで構成される。フィーダ26により供給される電子部品28は、キャリヤテープにより保持されており、それら電子部品28およびキャリヤテープを含む部品保持テープは、フィーダ26に設けられたテープ送り装置により送られ、電子部品28が1個ずつ部品供給部へ送られる。複数のフィーダ26は、各部品供給部がX軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態でフィーダ支持台24に固定されている。フィーダは、あるいは、バルク状に収容された電子部品を空気流,傾斜,振動等、種々の送り装置により、部品供給部へ1個ずつ送るものとしてもよい。あるいはまた、部品供給装置を、トレイを含む構成としてもよい。フィーダ支持台24は、ボールねじ30が支持台駆動用モータ32によって回転させられることにより、1対のガイドレール34を含む案内装置により案内されてX軸方向に移動させられ、複数のフィーダ26が部品供給位置に選択的に位置決めされる。これらボールねじ30および支持台駆動用モータ32等が支持台移動装置36を構成している。
【0008】
プリント配線板装置18は、電子部品28が装着されるべき回路基材たるプリント配線板38を保持するプリント配線板保持装置40と、プリント配線板保持装置40を移動させるプリント配線板移動装置44とを備えている。プリント配線板移動装置44は、X軸スライド駆動用モータ48および送りねじとしてのボールねじ50により、ガイドレール52により案内されてX軸方向に移動させられるX軸スライド54と、そのX軸スライド54上においてY軸スライド駆動用モータ56および送りねじとしてのボールねじ58により、ガイドレール60により案内されてY軸方向に移動させられるY軸スライド62とを備えている。Y軸スライド62はプリント配線板保持装置40を下方から支持し、プリント配線板保持装置40はプリント配線板38を下方から水平な姿勢で保持している。Y軸方向は、プリント配線板38の表面に平行な一平面である水平面内において前記X軸方向と直交する方向であり、プリント配線板保持装置40は、プリント配線板移動装置44により、プリント配線板38の表面に平行な平面であって、本実施形態においては水平面内において移動させられ、プリント配線板38の任意の点を後述する部品装着装置に対応する位置に位置決めする。
【0009】
本実施形態の部品装着装置16は、特開平6−342998号公報に記載の部品装着装置とほぼ同様に構成されており、同じ部分は簡単に図示および説明し、異なる部分を詳細に説明する。
図2において70はフレームであり、フレーム70には回転軸72が一軸線、本実施形態では垂直軸線まわりに回転可能に支持されている。回転軸72は、回転軸駆動装置により回転させられる。回転軸駆動装置は、図示しないローラギヤおよびローラギヤカムを含んで構成され、ローラギヤカムがインデックス用サーボモータ76(図6参照)によって一方向に定速で回転させられるとき、ローラギヤの複数のローラがローラギヤカムのカムリブに順次係合し、回転軸72が垂直軸線まわりに一定角度ずつ間欠回転させられる。なお、インデックス用サーボモータ76の回転角度は、回転検出装置たるエンコーダ78(図6参照)により検出される。
【0010】
上記回転軸72のフレーム70から下方へ延び出させられた下端部には、移動部材の一種である回転体としての間欠回転体たるインデックステーブル80が固定されている。インデックステーブル80は、概して有底円筒状をなし、底部82において回転軸72に固定され、円筒部84はフレーム70側へ延び出させられている。円筒部84には、回転軸72の回転軸線を中心とする一円周上に複数組、本実施形態では16組の部品装着ユニット90が等角度間隔に取り付けられている。回転軸72が回転させられることにより、インデックステーブル80は、16組の部品装着ユニット90の取付角度間隔に等しい角度ずつ、間欠回転させられる。
【0011】
16組の部品装着ユニット90は、インデックステーブル80の回転により、垂直な軸線まわりに旋回させられ、その旋回軌跡上に設定された16個の停止位置へ順次移動させられ、停止させられる。回転軸72,回転軸駆動装置およびインデックステーブル80がノズル旋回装置92を構成している。16個の停止位置のうち、複数が作動位置、複数が検出位置、残りが作動も検出も行われない遊休位置とされている。本実施形態では、作動位置は、部品受取位置(部品取出位置ないし部品吸着位置),部品装着位置等とされ、また、検出位置は、部品保持姿勢検出位置等とされている。
【0012】
フレーム70の下面には、図2に示すように、円筒カム94が固定されている。円筒カム94は回転軸72の外側に半径方向に隙間を残して嵌合され、その下部はインデックステーブル80の円筒部84と回転軸72との間に嵌入させられている。
【0013】
円筒カム94の下部には、外周面に開口するカム溝(図示省略)が形成されている。カム溝は高さが周方向において漸変させられたものであり、インデックステーブル80が回転させられ、部品装着ユニット90が旋回させられるとき、部品装着ユニット90のガイドレール96に取り付けられたローラ98がカム溝内を移動することにより部品装着ユニット90が昇降させられる。部品装着ユニット90の昇降は、ガイドレール96と、インデックステーブル80に設けられたガイドブロック100とにより案内される。本実施形態においてカム溝は、部品装着ユニット90が部品受取位置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、それら部品受取位置および部品装着位置の前後では水平に移動するように形成されている。
【0014】
ガイドレール96の外面には、筒状部材たるスリーブ110が固定されるとともに、図3に示すように、横断面形状が円形のロッド112が垂直、すなわちノズル旋回軸線と平行な姿勢で、自身の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合され、ノズル保持部材114の軸部を構成している。ロッド112には、回転伝達部材116により、ロッド112の昇降を許容しつつ、部品姿勢修正位置において部品姿勢修正装置(図示省略)の回転駆動力が、また、部品装着ユニット姿勢修正位置において部品装着ユニット姿勢修正装置(図示省略)の回転駆動力がそれぞれ伝達されるとともに、回転伝達部材116が相対回転装置118(図2参照)により、インデックステーブル80の回転軸線まわりに、インデックステーブル80とは別個に回転させられるようにされている。
【0015】
前記ロッド112の下端部は、図3に示すように、スリーブ110から下方へ突出させられるとともに、取付部材124が固定されており、取付部材124には回転保持体126が支持軸128により、ロッド112の軸線と直交し、水平な軸線まわりに回転可能に支持されている。これら取付部材124,回転保持体126がロッド112とともにノズル保持部材114を構成している。回転保持体126には、複数の吸着ノズル130が等角度間隔で放射状に保持されており、回転保持体126が支持軸128のまわりに回転させられることにより、複数の吸着ノズル130の1つが選択的に作用位置ないし使用位置、すなわち下向きとなり、かつ、軸線がロッド112の軸線と一致する位置へ移動させられるとともに、位置決めされる。ノズル保持部材114および複数の吸着ノズル130が部品保持ヘッドを構成し、ガイドレール96と共に部品装着ユニット90を構成していると考えてもよい。作用位置に位置決めされた吸着ノズル130は軸線が垂直方向に延び、インデックステーブル80の回転により、その軸方向と交差する方向に移動させられる。
【0016】
複数の吸着ノズル130はそれぞれ、図3に示すように、吸着管132を有し、吸着管132の先端面(下端面)が、吸着ノズル130の自身の軸線に直角で平らな吸着面134を構成しており、電子部品28を負圧により吸着する。本実施形態において複数の吸着ノズル130は、少なくとも2つが種類を異にするが、吸着管132の長さは互いに同じであって、各吸着面134の回転保持体126の回転軸線からの距離は同じにされている。
【0017】
作用位置に位置決めされた吸着ノズル130は、支持軸128,回転保持体126,取付部材124,ロッド112内にそれぞれ設けられた負圧通路138(図3には、ロッド112内に設けられた負圧通路について代表的に符号が付されている),スリーブ110に固定の制御弁たる切換弁140,継手部材142,ホース143,インデックステーブル80および回転軸72内に設けられた負圧通路(図示省略)等を経て、図示しない負圧供給装置ないし空気吸引装置に接続されている。支持軸128内の負圧通路138は、作用位置に位置決めされた吸着ノズル130のみに連通するように形成されており、また、回転保持体126が回転させられても、取付部材124,回転保持体126,支持軸128にそれぞれ設けられた負圧通路138の連通が保たれるようにされている。さらに、インデックステーブル80および回転軸72内の負圧通路と負圧供給装置ないし空気吸引装置とは、回転軸72が回転させられても連通状態に保たれるようにされている。
【0018】
切換弁140の切換えは、本実施形態では、特開平10−126097号公報に記載の切換弁と同様に機械的に行われる。切換弁140は、部品受取位置において、部品装着ユニット90の下降に伴って負圧通路138を負圧供給装置ないし空気吸引装置に連通させ、吸着ノズル130に負圧を供給する負圧供給状態に切り換えられ、電子部品28がプリント配線板38に装着されるまで負圧供給状態に保たれる。部品装着位置において部品装着ユニット90が下降させられ、電子部品28がプリント配線板38に装着されるとき、切換弁140は正圧供給状態に切り換えられ、吸着ノズル130に大気および正圧のエアが供給されて電子部品28を解放する。
【0019】
フレーム70およびフレーム70に固定された前記円筒カム94の部品受取位置と部品装着位置とを含む部分に対応する部分にはそれぞれ、部品装着ユニット90を昇降させ、ノズル保持部材114を昇降させて吸着ノズル130を軸方向に移動させる部品装着ユニット昇降装置146,148が設けられている。部品装着ユニット90は、部品受取位置において部品装着ユニット昇降装置146により昇降させられ、作用位置に位置決めされた吸着ノズル130がフィーダ26から電子部品28を受け取る。部品装着ユニット90の昇降は、円筒カム94の案内溝150の底面に固定されたガイドレール152と、移動部材たる昇降部材154に固定のガイドブロック156により案内される。昇降部材154はちょうど案内溝150に嵌合される幅を有し、昇降部材154の下端部には、円筒カム94の外周面側に開口するとともに、円筒カム94のカム溝と同じ幅(高さ方向の寸法)の係合溝158が水平に形成され、昇降部材154が上昇端位置に位置する状態では、円筒カム94のカム溝の水平部と同じ高さにあって、そのカム溝と連続するカム溝を形成している。
【0020】
昇降部材154の上端部は、図2に示すように、案内溝150から上方へ突出させられるとともに、連結ロッド160の下端部に相対回動可能かつ軸方向に相対移動不能に連結されている。部品装着ユニット昇降装置146,148は、本出願人による未公開の特願2000−164958号の明細書に詳細に記載されているためここでは簡単に説明するが、レバー162と昇降部材154とを連結する連結ロッド160と、カム166とカムフォロワとしてのローラ168とを備えるカム装置170とにより、インデックス用サーボモータ76の回転が昇降運動に変換,伝達され、部品装着ユニット90を昇降させる場合にのみ昇降させられる。インデックス用サーボモータ76によってカム166が回転させられ、レバー160が回動させられれば、連結ロッド160が昇降させられ、昇降部材154が昇降させられて部品装着ユニット90、すなわち吸着ノズル130が昇降させられるのである。部品装着ユニット昇降装置146,148とノズル旋回装置92とは、駆動源が共通なのである。なお、部品装着ユニット昇降装置146には、昇降部材154(吸着ノズル130)の目標下降端位置を変更可能な機構が設けられているが、本発明とは関連が薄いため、ここでは説明は省略する。
【0021】
上記複数の部品装着ユニット90の各々に対応して複数の負圧監視装置180(図3参照)が設けられている。各負圧監視装置180は、部品装着ユニット90と共に旋回する可動部182と、ベース10に対して固定的に設けられる固定部184とを備えている。固定部184は部品装着ユニット90の複数の停止位置のうちの部品受取位置の近傍に、複数の可動部182に対して共通に設けられている。各部品装着ユニット90が、部品受取位置の近傍において上昇端位置にある状態で、それら部品装着ユニット90にそれぞれ対応する複数の可動部182の各々と一時的に対向する位置に設けられているのである。
【0022】
可動部182は、図4に示すように、負圧通路138に接続された圧力センサ190を備えている。圧力センサ190,比較器204等により圧力スイッチ192が構成され、圧力スイッチ192は発光ダイオード194と電源回路196との間に設けられている。なお、圧力スイッチ192と発光ダイオード194とは、それらを保持する装置本体206(図3および図5参照)を共有するものであり、その本体206が取付部材124に取り付けられている。圧力スイッチ192のオン,オフ状態の変化に応じて発光ダイオード194が点灯状態と消灯状態とに変化する。圧力センサ190は、負圧通路138内の負圧の強さに応じた電圧を比較器204に供給する。比較器204にはまた、直列接続された2つの抵抗器198,199の間の電圧(しきい電圧)が入力されるようになっている。比較器204は両電圧を比較し、圧力センサ190からの電圧の方が大きい場合に、出力端子に高い電圧を出力する。圧力スイッチ192がオン状態となるのであり、発光ダイオード194に電流が流れ、発光ダイオード194が点灯状態となる。本実施形態においては、負圧通路138内の負圧の強さが設定値(しきい電圧)以上である場合に、発光ダイオード194が点灯状態となるようにされているのである。負圧通路138の負圧の強さが設定値以上とは、負圧の絶対値が設定値以上となることである。なお、抵抗器198,199のうち、抵抗器198は可変抵抗器であり、装置本体206に設けられた圧力設定操作部材208(図5参照)を回すことにより、抵抗器198の抵抗値を任意の値(あるいは、予め定められた複数の値のうちのいずれか)に変更することができ、比較器204に任意のしきい電圧を供給することができる。
【0023】
なお、電源回路196の電源線は、回転軸72に設けられたスリップリング210(図2および図3参照)を介して、非回転体であるフレーム70および円筒カム94側に設けられた電源から各部品装着ユニット90に供給されるように配線されている。したがって、部品装着ユニット90の旋回にもかかわらず、圧力センサ190および発光ダイオード194と電源とを接続状態に保つことができる。ただし、電源線は、詳細な図示は省略するが、回転軸72,円筒カム94,フレーム70等とは絶縁された状態で電源に接続されている。なお、図4には、電源回路196の電源線とスリップリング210との接続状態が概念的に示されている。また、電源回路196のアース線は、回転軸72,円筒カム94,フレーム70等を介してアースされている。なお、本実施形態においては、ロッド112が正方向と逆方向とに360度以上回転させられないようになっているため、スリーブ110とロッド112との間にはスリップリングは設けられていないが、スリップリングを設けて、ロッド112を制限なく回転させ得るようにすることも可能である。
【0024】
前記負圧監視装置180の固定部184は、上記発光ダイオード194の発する光を受光し、受光の有無に応じて変化する信号を発するホトトランジスタ220を備えている。ホトトランジスタ220は、図示しない保持部材に保持され、前述のように、部品受取位置の近傍において、部品装着ユニット90が上昇端位置にある状態で、可動部182の発光ダイオード194と対向するように配設されている。なお、発光ダイオード194は、部品装着ユニット90のノズル保持部材114が回転原位置にある状態で、ホトトランジスタ220と対向する位置に設けられている。ホトトランジスタ220は通常はオフ状態にあるが、発光ダイオード194からの光を受光すればオン状態となり、抵抗器222に電流が流れて出力端子224の電圧が高くなる。
【0025】
圧力スイッチ192のオン,オフ状態が変化する負圧の強さの設定値は、調節装置230を用いて適宜調節することができる。調節装置230は、本実施形態では、図5に概略的に示すように、負圧通路232を内部に有する配管234と、負圧通路232の一端に接続された圧力制御弁装置236と、負圧通路232内の圧力を測定する圧力計238とを備えている。配管234は、取付装置としてのアダプタ240を介して吸着ノズル130の吸着面134側の先端部に取り付け可能である。配管234がアダプタ240によって吸着ノズル130の先端部に取り付けられれば、吸着ノズル130内の負圧通路138と配管234の負圧通路232とが連通させられる。この状態で、負圧通路138内を負圧供給状態とし、圧力計238によって負圧通路138の圧力を測定しつつ、負圧通路138の圧力が所望の設定値となるように圧力制御弁装置236を調節する。圧力制御弁装置236は負圧通路232への空気の流入を許容するとともに、その流入流量を調整可能な弁装置(例えば、流量制御弁によって構成し得る)である。発光ダイオード194が、負圧通路138の負圧の強さが上記設定値より弱い場合には消灯状態で、設定値以上では点灯するように、圧力調節操作部材208を操作する。このようにすれば、発光ダイオード194が消灯状態から点灯状態に変化するときの負圧通路138内の負圧の強さを任意に変更することができる。なお、調節装置230による負圧の強さの調節は、電子部品装着システムの作業開始前に行われることが望ましい。
【0026】
本電子部品装着システムは、図6に示す制御装置250によって制御される。制御装置250は、プロセシングユニット(PU)252,リードオンリメモリ(ROM)254,ランダムアクセスメモリ(RAM)256および入出力部258を有するコンピュータ260を主体とするものである。入出力部258には、エンコーダ78,ホトトランジスタ220(出力端子224)等が接続されている。入出力部258にはまた、駆動回路262,264,266,268を介して支持台駆動用モータ32,X軸スライド駆動用モータ48,Y軸スライド駆動用モータ56,インデックス用サーボモータ76等の各種アクチュエータが接続されるとともに、駆動回路270を介して相対回転装置118が接続されている。インデックス用サーボモータ76等、本電子部品装着システムに設けられた種々のサーボモータは、回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、駆動源を構成し、いずれもエンコーダによって回転角度が検出されるようにされている。図6には、インデックス用サーボモータ76について設けられたエンコーダ78が代表的に図示されている。RAM256は、電子部品28の吸着,装着等を行うために必要なデータや検出,演算等により得られたデータ等を記憶する記憶手段を構成する。
【0027】
上記入出力部258にはさらに、駆動回路272を介して警報装置274が接続されている。警報装置274は、異常の発生を作業者に報知する装置であり、警報ブザーと警報ランプとの少なくとも一方を含むものである。コンピュータ260は、図7の負圧異常監視ルーチンの実行により警報装置274を制御する。ステップS1(以下、単にS1と略記する。他のステップについても同様とする)において、前記インデックス用サーボモータ76に対応するエンコーダ78の情報に基づいて、発光ダイオード194がホトトランジスタ220と対向する時期であるか否かを判定し、判定の結果がNOの場合には、そのまま負圧異常監視ルーチンの1回の実行を終了するが、判定結果がYESの場合には、S2において、ホトトランジスタ220(出力端子224)の出力電圧が設定電圧より高いか否かを判定する。負圧通路138内の負圧の強さが正常であれば、発光ダイオード194が発光し、ホトトランジスタ220の出力電圧が高くなるため、判定結果がYESとなり、負圧異常監視ルーチンの1回の実行が終了する。それに対し、負圧通路138内の負圧の強さが異常に小さい場合には、発光ダイオード194が発光せず、ホトトランジスタ220の出力電圧が高くならないため、コンピュータ260は負圧が異常であるとして、S3において警報装置274を作動させる。それと同時に、図示を省略する表示ルーチンの実行により、図示しないディスプレイに何番の部品装着ユニット90の何番の吸着ノズル130に負圧異常が発生したかを表示する。また、図示を省略する生産情報記録ルーチンの実行により、負圧異常の発生した部品装着ユニット90および吸着ノズル130の情報をRAM256の生産情報メモリに記録する。
【0028】
本実施形態においては、負圧異常の発生が上記のようにコンピュータ260による負圧異常監視ルーチンの実行により監視されるのであるが、負圧異常監視ルーチンと同様の処理が電子回路である負圧異常監視回路により行われるようにすることも可能である。負圧異常が発生した場合には、負圧異常監視回路からコンピュータ260に割込信号が供給され、コンピュータ260が前記警報装置274を作動させ、負圧異常情報の記録を行うようにするのである。負圧異常監視回路自体が警報装置274を作動させるようにしてもよい。
【0029】
また、図4の回路を図8の回路に変更することも可能である。本実施形態においては、比較器250が圧力センサ190からの入力電圧が、しきい電圧より低い場合に出力電圧が高くなって発光ダイオード194を発光させるように構成されている。すなわち、本実施形態においては、負圧異常が発生したときにのみ発光ダイオード194が発光させられるようになっているのである。したがって、ホトトランジスタ220がオン状態になるのは、負圧異常が発生した場合であり、それに応じて警報装置252が作動させられる。なお、警報装置252は、ホトトランジスタ220がオン状態にある間のみ作動するものでもよいが、一旦ホトトランジスタ220がオン状態になれば、一定時間の間作動状態を維持し、あるいはオペレータが解除操作を行わない限り作動状態を維持するものとされることが望ましい。
【0030】
次に作動を説明する。
以上のように構成された電子部品装着システムにおいて、16組の部品装着ユニット90は、インデックステーブル80の間欠回転により順次16の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において電子部品28を受け取り、部品装着位置においてプリント配線板38に装着する。部品装着ユニット90が部品受取位置へ移動させられるとき、ガイドレール96に取り付けられたローラ98は、円筒カム94のカム溝から、部品装着ユニット昇降装置146の昇降部材154に設けられた係合溝158へ乗り移る。ローラ98の係合溝158への乗移り後、部品装着ユニット90の部品受取位置への到達前に昇降部材154が下降を開始させられ、部品装着ユニット90が下降させられる。
【0031】
部品装着ユニット90は部品装着ユニット昇降装置146により、滑らかに加速を開始し、定速で下降した後、下降の末期において滑らかに減速させられて吸着ノズル130が電子部品28に当接させられる。本実施形態では、電子部品28の吸着時には、作用位置に位置決めされた吸着ノズル130の目標下降端位置は、ノズル保持部材114が下降端位置に到達して停止させられたときにちょうど、吸着ノズル130が電子部品28の上面である被吸着面に当接する位置に設定されている。
【0032】
吸着ノズル130は、電子部品28の被吸着面に当接あるいはごく近接し、電子部品28を負圧により吸着した後、上昇させられる。ノズル保持部材114が上昇端位置にある状態で、部品装着ユニット90は、発光ダイオード194がホトトランジスタ220に対向する回転原位置にあり、圧力センサ190により検出された負圧通路138内の負圧の強さが設定値以上であるか否かが判定される。発光ダイオード194が点灯状態であることがホトトランジスタ220により検出されれば、負圧通路138の負圧の強さは設定値以上であって、吸着ノズル130によって電子部品28が吸着されており、かつ、吸着力も十分であると判定される。また、負圧供給装置にも異常が発生していないことも確認される。逆に、発光ダイオード194が消灯状態であることがホトトランジスタ220によって検出されれば、吸着ノズル130が電子部品28を保持していないか、その吸着力が不十分であるか、あるいは、負圧供給装置に異常が発生しているかの少なくとも1つの問題が発生している可能性が高いと判定され、警報装置274が作業者に向かって警報を発する。また、前述のように、ディスプレイに何番の部品装着ユニット90の何番の吸着ノズル130に負圧異常が発生したかが表示されるとともに、負圧異常の発生した部品装着ユニット90および吸着ノズル130の情報が生産情報メモリに記録される。この生産情報メモリの記録は以後の電子部品装着システムの制御に用いられる。例えば、負圧異常が発生した吸着ノズル130により吸着されるべきであった電子部品の吸着が別の吸着ノズル130によって行われるようにされたり、負圧異常の発生回数または発生率が設定値を超えた吸着ノズル130が使用されないようにされるのである。
【0033】
続いて、吸着ノズル130が次の停止位置へ移動させられ、停止させられる。そして、部品保持姿勢検出位置において、吸着ノズル130による電子部品28の保持姿勢が撮像装置(図示省略)によって撮像される。撮像により得られた画像データは誤差のない正規の保持姿勢を表す像データと比較され、電子部品28の中心の水平面内における保持位置誤差および中心まわりの回転位置誤差が算出される。
【0034】
撮像後、部品装着ユニット90は部品姿勢修正位置へ移動させられ、ノズル保持部材114が部品姿勢修正装置によって自身の軸線まわりに回転させられ、電子部品28の回転位置誤差が修正される。修正後、部品装着ユニット90は部品装着位置へ移動させられて部品装着ユニット昇降装置148により昇降させられ、電子部品28をプリント配線板38に装着する。電子部品28のプリント配線板38への装着時には、プリント配線板38はプリント配線板移動装置44によって水平面内において移動させられ、部品装着箇所が、部品装着位置へ移動されられた部品装着ユニット90の作用位置に位置決めされた吸着ノズル130の真下に位置させられる。部品装着ユニット90がプリント配線板38に電子部品28を装着するとき、部品装着ユニット90の下降に伴って切換弁140が正圧供給状態に切り換えられ、吸着ノズル130が電子部品28を解放する。装着後、部品装着ユニット90は、インデックステーブル80の回転により、次の停止位置へ移動させられる。
【0035】
前述のように負圧異常が発生した吸着ノズル130については、その吸着ノズル130が部品装着位置へ移動させられても、部品装着ユニット昇降装置148は部品装着ユニット90を昇降させないように制御される。ローラ168がカム166に追従しないようにされるのである。それにより、上記部品装着ユニット90による電子部品28の装着動作は行われない。
【0036】
以上の説明から明らかなように、ノズル保持部材114が吸着ノズル130を保持するノズルホルダを構成している。また、発光ダイオード194が状態変化素子の一例である発光素子を構成し、ホトトランジスタ220が状態変化素子の状態変化を非接触で検知する検知素子の一例である受光素子を構成している。そして、上記発光ダイオード194およびホトトランジスタ220が圧力センサ190等と共同して負圧監視装置180を構成しているのである。
【0037】
本実施形態によれば、吸着ノズル130を保持するノズル保持部材114が一軸線のまわりを旋回する形式の電子部品装着システムにおいて、負圧通路138の負圧を監視することができ、吸着ミス等の発生が見過ごされることを良好に回避することができるため、不良電子回路の発生を良好に防止できる。また、負圧異常の発生が検出されれば、それを作業者に報知するとともに、負圧異常の発生した部品装着ユニット90および吸着ノズル130の情報が生産情報メモリに記録され、以後の電子部品装着システムの制御に用いられるため、部品装着作業の能率低下や精度低下をできる限り回避することができる。
【0038】
本実施形態において、負圧通路138の負圧の強さが設定値より弱く、発光ダイオード194が点灯させられなければ、警報装置274によって警報が発せられるが、警報装置274に代えて、あるいは、警報装置274と共に、インデックステーブル80の作動を停止させる作動停止手段を設けることも可能である。
【0039】
また、本実施形態においては、抵抗器198の抵抗値が手動で変更されるようになっているが、自動で変更されるようにすることも可能である。このようにすれば、しきい電圧を複数の値に変更することが容易となる。そして、しきい電圧を変更可能とすれば、吸着ノズル130に電子部品28が正常に吸着されているか否かと、負圧通路138に詰まりが発生しているか否かとを共に検査することが可能になる。吸着ノズル130に電子部品28が吸着されていない状態で、吸着ノズル130に負圧を供給し、負圧通路138内の圧力が設定値(負の値)より低くなれば(負圧が設定値より強くなれば)、吸着ノズル130あるいは負圧通路138に詰まりが発生していることが判るのであるが、この場合の設定値は、吸着ノスル130に電子部品28が正常に吸着されているか否かを判定するための設定値とは異なるのが普通である。したがって、両方を共に検査し得るようにするためには、設定値を変更し得るようにすることが必要であり、電子部品の装着作業中に上記検査を行うためには設定値を自動で変更し得るようにすることが必要なのである。
【0040】
本発明に係る負圧監視装置を、上記実施形態とは別の形態の電子部品装着システムに設けてもよい。以下、その電子部品装着システムを図面に基づいて説明する。本電子部品装着システムのベース312上には、図9に示すように、基板コンベヤたる配線板コンベヤ314,2個ずつの部品供給装置316,318および部品装着装置320,322が設けられている。配線板コンベヤ314,部品供給装置316,318および部品装着装置320,322は、特開平10−163677号公報に記載の配線板コンベヤ,部品供給装置および部品装着装置と同様に構成されており、本発明に関連の深い部分のみを簡単に説明する。
【0041】
配線板コンベヤ314は、2つのメインコンベヤ324,326と、1つずつの搬入コンベヤ328および搬出コンベヤ330とを備えている。メインコンベヤ324,326はそれぞれ、回路基材の一種であるプリント基板としてのプリント配線板332を位置決め支持する基板位置決め支持装置を備えており、プリント配線板332の搬送方向(以下、基板搬送方向と称する。基板搬送方向は図9において左右方向であり、基板搬送方向をX軸方向とする)と水平面内において直角な方向(Y軸方向とする)に並んで配設されている。部品供給装置316,318はそれぞれ、フィーダ支持台340上に着脱可能に固定された複数の部品供給フィーダ342(以下、フィーダ342と略称する)を備えている。フィーダ342は、前記フィーダ26と同様に構成される。
【0042】
部品装着装置320,322はそれぞれ、装着ヘッド350,352と、それぞれX軸スライド354,356およびY軸スライド358,360を備えて装着ヘッド350,352を水平面内の任意の位置へ移動させるXYロボット362,364とを有している。これら装着ヘッド350,352は同様に構成され、XYロボット362,364も同様に構成されており、装着ヘッド350およびXYロボット362を代表的に説明する。
【0043】
Y軸スライド358はベース312上にY軸方向に移動可能に設けられ、X軸スライド354はY軸スライド358上にX軸方向に移動可能に設けられている。Y軸スライド358は、サーボモータ365(図12参照)を駆動源とし、サーボモータ365の回転を直線運動に変換してY軸スライド358に伝達する運動変換装置を含むY軸スライド移動装置によりY軸方向に移動させられる。X軸スライド354も同様に、図10に示すように、サーボモータ366を駆動源とし、ねじ軸367,ナット368を含む運動変換装置369を備えたX軸スライド移動装置370によりX軸方向に移動させられる。
【0044】
装着ヘッド350は、X軸スライド354に回転可能に取り付けられた間欠回転体372(図10参照)を有している。間欠回転体372は、X軸スライド354により回転可能に保持された回転軸374と、回転軸374に固定の保持軸保持部材376とを含む。保持軸保持部材376に形成された複数個(本実施形態においては16個)の保持穴378(図11参照)は、回転軸374の回転軸線を中心線とする円錐面の複数本の母線の各々を中心線として形成されており、間欠回転体372は、X軸スライド354に、回転軸線が、水平な搬送平面に対する垂線に対して、上記円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角度だけ傾斜した状態で取り付けられている。
【0045】
間欠回転体372は、サーボモータ380を駆動源とする回転駆動装置382により、回転軸374の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度、精度良く回転させられる。サーボモータ380の回転は、互いに噛み合わされた被駆動歯車たる被駆動かさ歯車384と、駆動歯車たる駆動かさ歯車386とを含む回転伝達装置388により回転軸374に伝達され、間欠回転体372が回転させられる。
【0046】
上記複数個の保持穴378にはそれぞれ、図11に示すように、回転部材たるスリーブ390が回転可能かつ軸方向に移動不能に嵌合されており、スリーブ390に保持軸392が自身の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移動可能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材たるばね部材としての圧縮コイルスプリング394により上方へ付勢されている。
【0047】
複数個、本実施形態においては16個の保持軸392の間欠回転体372から突出した各下部に、吸着ノズル400が保持されている。吸着ノズル400は負圧により電子部品402を吸着するものであり、保持軸392内に設けられた負圧通路404,間欠回転体372に取り付けられた圧力切換弁406に接続されており、圧力切換弁406は間欠回転体372内に設けられた負圧通路408等を介して図示しない負圧供給装置に接続されている。圧力切換弁406は、圧力切換弁制御装置の制御により、吸着ノズル400内の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換え、吸着ノズル400に電子部品402を吸着させる負圧供給状態と、吸着ノズル400内の圧力を負圧から大気圧以上の圧力に切り換え、吸着ノズル400に電子部品402を解放させる負圧解除状態とに切り換えられる。なお、間欠回転体372内に設けられた通路は、間欠回転体372が回転しても、X軸スライド354側に設けられて負圧供給装置に連通させられた通路との連通が保たれるようにされている。
【0048】
吸着ノズル400は、図11に示すように、アダプタ500を介して保持軸392に着脱可能に保持されている。吸着ノズル400は、吸着管保持体504および吸着管保持体504に保持された吸着管506を有している。アダプタ500は保持軸392に着脱可能に保持され、保持軸392と共にノズル保持具510を構成している。間欠回転体372には、複数個、例えば16個のノズル保持具510が設けられ、複数個、例えば16個の吸着ノズル400が取り付けられるようにされているのである。保持軸392がアダプタ500を介して吸着ノズル400を保持しているとも言える。なお、符号516は発光板である。
【0049】
複数個のノズル保持具510は、間欠回転体372の回転時に、間欠回転体372の回転軸線を中心として旋回させられ、複数の停止位置に順次停止させられる。複数の停止位置のうち、保持軸392の軸線が水平な搬送平面と直交する状態となる位置が部品吸着・装着位置(部品受取・装着位置)である。同じ停止位置において電子部品402の吸着(フィーダ342からの取出し)と、プリント配線板332への装着とが行われるのである。
【0050】
X軸スライド354の部品吸着・装着位置に対応する位置には、図10に示すように、昇降装置530が設けられており、ノズル保持具510を昇降させる。昇降装置530は、リニアモータ532を駆動源とすることができる。リニアモータ532の可動子534は、リニアモータ532のハウジングから上方へ垂直に延び出させられるとともに、移動部材536が固定されている。移動部材536には、昇降駆動部材538が設けられるとともに、昇降駆動部材538に昇降駆動部540が設けられている。
【0051】
リニアモータ532により移動部材536が下降させられ、昇降駆動部材538が下降させられることにより昇降駆動部540が下降させられ、部品吸着・装着位置へ移動させられたノズル保持具510の保持軸392に係合し、圧縮コイルスプリング394の付勢力に抗してノズル保持具510が下降させられる。移動部材536が上昇させられ、昇降駆動部材538が上昇させられて昇降駆動部540が上昇させられれば、保持軸392は圧縮コイルスプリング394の付勢により昇降駆動部540に追従して上昇させられ、ノズル保持具510が上昇させられる。昇降駆動部540が保持軸392から離間し、ノズル保持具510の圧縮コイルスプリング394により付勢された状態における位置を上昇位置とする。ノズル保持具510が、上昇位置から下降位置へ下降させられて、吸着ノズル400が電子部品402を保持し、また、プリント配線板332に装着する。リニアモータ532の制御による移動部材536の移動距離の調節により、昇降駆動部材538の昇降距離、すなわちノズル保持具510の昇降距離を調節し得る。なお、X軸スライド354の部品吸着・装着位置近傍には、昇降駆動部材538の昇降と連動して、前記圧力切換弁406の切換えを行う切換弁制御装置の機構部544が設けられているが、説明は省略する。
【0052】
吸着ノズル400は、ノズル回転装置550により、自身の軸線のまわりに回転させられ、それにより吸着ノズル400により保持された電子部品402の方位誤差が修正され、あるいは方位が変更される。前記回転軸374に回転可能に嵌合された回転部材たる中空軸552,方位補正変更用のサーボモータ554,駆動かさ歯車556,被駆動かさ歯車558等がノズル回転装置550を構成している。
【0053】
間欠回転体372に保持された各保持軸392に対して、図11に示すように、負圧監視装置560が設けられている。負圧監視装置560は、各保持軸392と共に旋回する複数の可動部562と、それら可動部562に対して共通に設けられた固定部564とを備えている。可動部562は、圧力切換弁406を介して保持軸保持部材376に取り付けられており、固定部564は、部品吸着位置近傍の、間欠回転体372(保持軸保持部材376)の回転に伴って部品吸着位置に停止した可動部562と対向する位置において、X軸スライド354に固定的に取り付けられている。可動部562および固定部564は、前記実施形態における負圧監視装置180の可動部182および固定部184と同様に構成されており、同じ機能を果たす部分は同一の符号を付し、説明を省略する。
【0054】
可動部562は、圧力スイッチ192と発光ダイオード194とを含むものである。圧力スイッチ192は、負圧通路404に接続された圧力センサ190を備えている。圧力スイッチ192と発光ダイオード194とは装置本体576を共有し、装置本体576が圧力切換弁406に取り付けられている。保持軸392が回転させられても、負圧通路404と圧力センサ190との接続状態が保たれている。また、回転軸374に設けられたスリップリング580(図10参照)により、ノズル保持具510の旋回にもかかわらず、圧力センサ190および発光ダイオード194と非回転体であるX軸スライド354側に設けられた電源とを接続状態に保つことができる。各ノズル保持具510側に供給されるように配線されている。ただし、電源線は、回転軸374,X軸スライド354とは絶縁された状態で電源に接続されている。また、電源回路196のアース線は、回転軸374,X軸スライド354等を介してアースされている。
【0055】
負圧監視装置560の固定部564は、ホトトランジスタ220(図12参照)を備えている。ホトトランジスタ220は、X軸スライド354に保持され、ノズル保持具510の複数の停止位置のうちの部品吸着・装着位置において、ノズル保持具510の保持軸392が上昇位置にある状態で、可動部562の発光ダイオード194と対向するように配設されている。
【0056】
本電子部品装着システムは、図12に示す制御装置600により制御される。制御装置600は、PU(プロセッシングユニット)602,ROM604,RAM606およびそれらを接続するバス608を有するコンピュータ610を主体とするものである。バス608には入力インタフェース612が接続されるとともに、ホトトランジスタ220等が接続されている。バス608にはまた、出力インタフェース616が接続されるとともに、駆動回路620,622,624,626,628,630を介してサーボモータ365,366,380,リニアモータ532,サーボモータ554等が接続されている。サーボモータ365,366,380,554は、駆動源たる電動モータの一種である電動回転モータであって、回転角度および回転速度の精度の良い制御が可能なモータである。また、リニアモータ532は、駆動源たる電動モータの一種であって、移動距離および移動速度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成されている。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。上記出力インタフェース616にはさらに、駆動回路630を介して警報装置274が接続されている。
【0057】
次に作動を説明する。
2個の部品装着装置320,322は、装着プログラムに従って制御され、メインコンベヤ324とメインコンベヤ326とのいずれか一方により位置決め支持されたプリント配線板332に交互に電子部品402を装着する。部品装着装置320について、電子部品402の取出し,装着を代表的に説明する。
【0058】
電子部品402の取出し時には、間欠回転体372の間欠回転により、16個のノズル保持具510および吸着ノズル400が順次部品吸着・装着位置に位置決めされるとともに、XYロボット362により、電子部品402を供給するフィーダ342の部品供給部上へ移動させられる。ノズル保持具510が部品吸着・装着位置へ到達するとき、ノズル保持具510が昇降駆動部540の下方に位置する状態になり、その状態でリニアモータ532が起動され、移動部材536が下降させられることにより昇降駆動部材538が下降させられ、昇降駆動部540が下降させられてノズル保持具510および吸着ノズル400が下降させられる。圧力切換弁96が負圧供給状態に切り換えられ、吸着ノズル400が電子部品402に接触して負圧により吸着した後、移動部材536が上昇させられ、昇降駆動部材538が上昇させられるとともに、ノズル保持具510が圧縮コイルスプリング394の付勢により上昇位置へ上昇させられ、吸着ノズル400が電子部品402をフィーダ342から取り出す。
【0059】
ノズル保持具510の上昇位置において、発光ダイオード194がホトトランジスタ220に対向させられる状態となり、図1〜図6に示す実施形態と同様、負圧通路404の負圧異常の発生が監視される。吸着ノズル400に吸着ミス等の問題が発生していると判定されれば、警報装置274が作業者に向かって警報を発する。また、負圧異常の発生したノズル保持具510および吸着ノズル400の情報が生産情報メモリに記録され、後にその吸着ノズル400が部品装着位置へ移動させられても、部品装着のための昇降動作が行われないようにする等の制御が行われる。
【0060】
16個の吸着ノズル400がそれぞれ、部品吸着・装着位置において電子部品402を取り出した後、電子部品撮像位置において部品撮像装置(図示省略)により電子部品402の保持姿勢が撮像され、吸着ノズル400による電子部品402の保持位置誤差および保持方位誤差が求められる。全部の吸着ノズル400が電子部品402を吸着したならば、装着ヘッド350がXYロボット362によりプリント配線板332上へ移動させられる。この移動中に電子部品402の保持位置誤差および保持方位誤差が修正される。方位が変更されることもある。なお、プリント配線板332への電子部品402の装着に先立ってプリント配線板332に設けられた基準マークが基準マーク撮像装置(図示省略)により撮像されており、プリント配線板332の部品装着箇所のX軸,Y軸方向の各位置誤差,電子部品402の中心位置のX軸,Y軸方向の各位置誤差を修正すべく、修正される。移動後、昇降装置530によってノズル保持具510が下降させられ、電子部品402がプリント配線板332上に載置されるとともに、圧力切換弁406が負圧解除状態に切り換えられ、吸着ノズル400が大気に開放されて負圧の供給が遮断され、電子部品402が解放され、プリント配線板332上に電子部品402が載置される。
以上の説明から明らかなように、保持軸392およびこれを保持する保持軸保持部材376が吸着ノズル400を保持するノズルホルダを構成している。
【0061】
上記各実施形態においては、圧力センサ190および発光ダイオード194と電源とをスリップリング210,580により接続状態に保つ構成とされていたが、圧力センサ190および発光ダイオード194に電気エネルギを供給する電池を、吸着ノズル130,400を保持するノズルホルダあるいはそれと共に旋回する部材に設けてもよい。その一例を図13に示す。この実施形態は、図1〜図6に示す実施形態と同じ構成の部品装着装置であり、同じ符号を付して説明を省略し、異なる部分のみについて説明する。部品装着装置の部品装着ユニット90のノズル保持部材114を構成する取付部材124には、電池700が配設されている。電池700は、可動部182の圧力センサ190および発光ダイオード194に電気エネルギを供給するものであり、電源回路196の電源線が電池700に接続されている。電池700は、取付部材124に形成された収容穴702に嵌合され、収容穴702の開口が閉塞部材706により閉塞されることによって、取付部材124からの脱落が防止されている。閉塞部材706は、ボルト等適宜の固定装置により取付部材124に取り外し可能に固定されるか、開閉可能に取り付けられる。図13においては、図示および理解を容易にするために、電池700が可動部182と直径方向に隔たった位置に示されているが、実際には可動部182に近接して設けられることが望ましい。本実施形態によれば、圧力センサ190および発光ダイオード194への給電を、比較的単純かつ安価な構成で行うことができる利点がある。なお、図9〜図12に示す実施形態において、電池により給電する構成としてもよい。
【0062】
圧力スイッチ192および発光ダイオード194の設置個所は、上記各実施形態に限定されるものではない。例えば、圧力センサ190は、前記ホルダ側において、吸着ノズル130,400に連通する負圧通路138,404の負圧を検出し得る位置に設置されればよい、また、発光ダイオード194は、前記ホルダ側において、圧力スイッチ192に接続されて設置されればよい。さらに、ホトトランジスタ220についても、前記ホルダの旋回経路中の一位置の近傍に設けられればよく、上記各実施形態において説明した設置個所に限られない。
【0063】
上記各実施形態における圧力スイッチ192は、電気的にオン,オフする無接点スイッチの一例である。ただし、機械的にオン,オフする有接点スイッチを上記各実施形態に適用することも可能である。
【0064】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題,課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態である電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図2】上記電子部品装着システムの吸着ノズルおよびホルダを含む部品装着装置を示す正面図(一部断面)である。
【図3】上記部品装着装置の一部を拡大して示す正面図(一部断面)である。
【図4】前記電子部品装着システムにおける負圧監視装置の回路を概念的に示す回路図である。
【図5】上記負圧監視装置の調節装置を概念的に示す図である。
【図6】前記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図7】上記制御装置に格納された負圧異常監視ルーチンを示すフローチャートである。
【図8】本発明の別の実施形態である電子部品装着システムの負圧監視装置の回路を概念的に示す回路図である。
【図9】本発明のさらに別の実施形態である電子部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図10】上記電子部品装着システムの吸着ノズルおよびホルダを含む部品装着装置を示す正面図(一部断面)である。
【図11】上記部品装着装置の一部を拡大して示す正面図(一部断面)である。
【図12】前記電子部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図13】本発明のさらに別の実施形態である電子部品装着システムの吸着ノズル,ホルダおよび負圧監視装置を示す正面断面図である。
【符号の説明】
16:部品装着装置 80:インデックステーブル 90:部品装着ユニット 114:ノズル保持部材 130:吸着ノズル 138:負圧通路
190:圧力センサ 192:圧力スイッチ 194:発光ダイオード 210:スリップリング 220:ホトトランジスタ 230:調節装置
250:制御装置 320,322:部品装着装置 350,352:装着ヘッド 372:間欠回転体 374:回転軸 376:保持軸保持部材 392:保持軸 400:吸着ノズル 404:負圧通路 510:ノズル保持具 580:スリップリング 600:制御装置 700:電池
Claims (4)
- それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズルホルダが一軸線のまわりを旋回する形式の電気部品装着システムにおいて、
前記複数のノズルホルダの各々の、前記吸着ノズルに連通する複数の負圧通路の負圧を監視する負圧監視装置を設け、その負圧監視装置を、
前記複数のノズルホルダの各々に連通する複数の負圧通路の負圧が設定値より強い場合と弱い場合とでそれぞれ状態が変化し、かつ、前記複数のノズルホルダと共に旋回する複数の状態変化素子と、
前記複数の状態変化素子の旋回経路中の一位置の近傍に、前記複数の状態変化素子に共通に設けられ、それら状態変化素子の各々の状態を非接触で検知する検知素子と
を含むものとしたことを特徴とする電気部品装着システム。 - さらに、前記複数の状態変化素子の各々に対応して設けられ、前記設定値を調節する複数の調節装置を含む請求項1に記載の電気部品装着システム。
- 前記複数のノズルホルダの旋回にかかわらず、前記複数の状態変化素子と電源とを接続状態に保つスリップリングを含む請求項1または2に記載の電気部品装着システム。
- 前記状態変化素子に電気エネルギを供給する電池が、前記ノズルホルダまたはそれと共に前記一軸線のまわりを旋回する部材に設けられた請求項1または2に記載の電気部品装着システム。
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