JP2003110289A - 電気部品装着機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気回路組立システムの省スペース化と電気部
品装着作業の高能率化とを共に満たす。 【解決手段】接着剤塗布装置１１の塗布ヘッド２９と、
電子部品装着装置１２の部品保持ヘッド３０とは、プリ
ント配線板の表面に平行な水平面内の任意の位置に移動
させるためのＸＹロボット３４を共有するものであり、
ＸＹロボット３４のＸ軸スライド４６にそれぞれ独立し
て回転可能かつ昇降可能に保持される。Ｘ軸スライド４
６に保持された複数の部品保持ヘッド３０は、水平軸線
まわりに回転可能な回転体を備え、回転体に放射状に保
持された複数の吸着ノズルが水平軸線まわりに旋回させ
られることにより、電子部品を吸着，装着する部品吸着
・装着位置に選択的に位置決めされる。ＸＹロボット３
４により、塗布ヘッド２９がプリント配線板の塗布位置
に接着剤を塗布した後、部品保持ヘッド３０がプリント
配線板の接着剤が塗布された部分に電子部品を順次装着
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気部品（電子部
品を含む）をプリント配線板等の回路基材に装着する電
気部品装着装置を備えた電気部品装着機に関するもので
あり、特に、装着作業の能率向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線板等の回路基材に電気部品
を装着して電気回路を組み立てる場合、例えば、スクリ
ーン印刷により回路基材の電気部品装着位置にクリーム
状半田を塗布し、あるいは、回路基材に接着剤をスポッ
ト状に塗布し、それらクリーム状半田あるいは接着剤等
の高粘性流体を仮止め剤として電気部品を回路基材に仮
止めして組み立てることが従来から行われている。接着
剤を回路基材に塗布する場合には、一般に、電気部品装
着装置を備えた電気部品装着機より上流側に接着剤塗布
機が別個に設置され、その接着剤塗布機において回路基
材に接着剤が塗布された後、回路基材が下流側に送られ
て、電気部品装着機において、回路基材の接着剤が塗布
された部分に電気部品が装着される。しかしながら、接
着剤塗布機を別個に設けることは、装置コストの上昇を
招くだけでなく、電気回路組立システム全体の設置スペ
ースが大きくなることを避け得ない。この問題を解決す
るために、電気部品装着機において、電気部品装着装置
とともに接着剤塗布装置を設けることが考えられるが、
その場合には、電気部品装着装置の稼働率が低下するこ
とを避け得ない。近年、接着剤により回路基材に仮止め
される電気部品の点数が増加する傾向にあって、システ
ム全体の省スペース化とともに、電気部品装着機による
装着作業の能率向上が強く求められており、その要求を
満たすことが困難になるのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、電気回路組立シ
ステムの省スペース化と電気部品装着作業の高能率化と
を共に満たすことを課題としてなされたものであり、本
発明によって、下記各態様の電気部品装着機が得られ
る。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号
を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記
載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にする
ためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれら
の組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解
釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が
記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採
用しなければならないわけではない。一部の事項のみを
選択して採用することも可能なのである。

【０００４】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(2)項と (4)項とを合わせたものが請求
項２に、 (5)項が請求項３に、(6)項が請求項４に、(7)
項が請求項５にそれぞれ相当する。

【０００５】（１）回路基材を保持する回路基材保持装
置と、前記回路基材に電気部品を装着する電気部品装着
装置と、その電気部品装着装置に電気部品を供給する電
気部品供給装置とを含む電気部品装着機であって、前記
回路基材保持装置により保持された回路基材に高粘性流
体を塗布する高粘性流体塗布装置を含み、かつ、前記電
気部品装着装置が、複数のノズルホルダが一軸線のまわ
りを旋回するホルダ旋回型装着ヘッドを備えたものであ
り、それら複数のノズルホルダに保持される吸着ノズル
が、前記回路基材の、前記高粘性流体塗布装置により高
粘性流体が塗布された部分に電気部品を順次装着するこ
とを特徴とする電気部品装着機。

【０００６】電気部品装着機を、電気部品装着装置と高
粘性流体塗布装置とを共に備えるものとすれば、高粘性
流体塗布機を電気部品装着機とは別個に設ける場合と比
較して、装置コストおよび装置設置スペースを低減させ
ることができる。同時に電気部品装着装置をホルダ旋回
型装着ヘッドを備えたものとすれば、単位時間当たりに
装着し得る電気部品の数が増大し、電気部品装着作業の
能率を向上させることができ、電気部品装着機に高粘性
流体塗布装置を設けることにより電気部品装着装置の稼
働率が低下するデメリットを軽減し得る。特に、ホルダ
旋回型装着ヘッドを回路基材の表面に平行な平面内の任
意の位置へ移動させるヘッド移動装置を備えた電気部品
装着装置は、電気部品装着装置と共に高粘性流体塗布装
置を設けるのに適したものであるが、この形式の電気部
品装着機において装着ヘッドをホルダ旋回型とすれば、
一度に保持させ得る電気部品の点数を多くすることが容
易となり、装着ヘッドの部品供給装置と回路基材保持装
置との間の所要往復回数を低減させることが可能となっ
て、装着作業の能率を向上させることができる。 （２）前記高粘性流体塗布装置および前記電気部品装着
装置と前記回路基材保持装置とを相対移動させる相対移
動装置を含む(1)項に記載の電気部品装着機。相対移動
装置は、高粘性流体塗布装置および電気部品装着装置を
回路基材保持装置に対して移動させることによって、装
着ヘッドおよび塗布ヘッドを回路基材に対して位置決め
するものであっても、回路基材保持装置を高粘性流体塗
布装置および電気部品装着装置に対して移動させるもの
であっても、両者を共に移動させるものであってもよ
い。

【０００７】（３）前記電気部品装着装置と前記高粘性
流体塗布装置とが共通の保持体に保持された(1)項また
は(2)項に記載の電気部品装着機。保持体は移動不能な
固定保持体であっても、移動可能な可動保持体であって
もよい。 （４）前記相対移動装置が、前記高粘性流体塗布装置お
よび前記電気部品装着装置と前記回路基材保持装置とを
相対移動させる第１相対移動装置と、前記高粘性流体塗
布装置と前記電気部品装着装置とを相対移動させる第２
相対移動装置とを含む(2)項または(3)項に記載の電気部
品装着機。本態様においては、高粘性流体塗布装置と電
気部品装着装置との回路基材保持装置に対する移動は、
主として第１相対移動装置により達成され、高粘性流体
塗布装置と電気部品装着装置とに個別に必要な移動が第
２相対移動装置により達成される。高粘性流体塗布装置
と電気部品装着装置とによる第１相対移動装置の共用に
より、電気部品装着機全体の構成が単純化され、コスト
低減が可能になる。

【０００８】（５）前記第２相対移動装置が、前記高粘
性流体塗布装置と前記電気部品装着装置との少なくとも
一方を他方に対して相対的に昇降させることにより前記
回路基材保持装置に接近，離間させる昇降装置を含む
(4)項に記載の電気部品装着機。本態様によれば、高粘
性流体塗布装置と電気部品装着装置とを回路基材保持装
置に保持された回路基材に対してそれぞれ接近，離間さ
せることによって、回路基材への高粘性流体の塗布と電
気部品の装着とを行わせることができる。 （６）前記第１相対移動装置が、前記電気部品装着装置
と前記高粘性流体塗布装置とを共に保持して移動する共
通移動部材と、その共通移動部材をほぼ水平な平面内の
任意の位置へ移動させる水平移動装置とを含み、かつ、
前記第２相対移動装置が、前記高粘性流体塗布装置の少
なくとも塗布部を前記共通移動部材に対してほぼ垂直な
方向に移動させる第１昇降装置と、前記電気部品装着装
置の少なくとも電気部品保持部を前記共通移動部材に対
してほぼ垂直な方向に移動させる第２昇降装置とを含む
(4)項に記載の電気部品装着機。

【０００９】電気部品装着装置と高粘性流体塗布装置と
を共通移動部材に保持させ、水平移動装置によりほぼ水
平な平面内の任意の位置へ移動させれば、電気部品装着
装置と高粘性流体塗布装置とをそれぞれ、回路基材保持
装置に保持されている回路基材の任意の位置へ移動させ
得、別個の移動装置により移動させる場合と比較して、
装置コストを低減し得、また、電気部品装着機の省スペ
ース化を図ることもできる。また、本項に記載の第１昇
降装置および第２昇降装置のように、高粘性流体塗布装
置によって高粘性流体を塗布する場合と、電気部品装着
装置によって電気部品の取出し，装着を行う場合とで、
電気部品装着装置の電気部品保持部と高粘性流体塗布装
置の塗布部とを独立して昇降させ得る構成とすれば、互
いの動作を阻害し合うこともない。 （７）前記電気部品装着装置が、複数のノズル保持部を
備えて回転軸線まわりに回転し、それら複数のノズル保
持部を選択的に部品吸着位置および部品装着位置に位置
決めする回転体を備え、前記ノズル保持部に保持される
吸着ノズルにより電気部品を吸着保持して回路基材に装
着するものであり、かつ、その電気部品装着装置が、前
記回転体の回転に伴う前記複数のノズル保持部の前記部
品吸着位置および前記部品装着位置への到達時に、回転
体の回転を利用して前記ノズル保持部内の圧力状態を切
り換える回転依拠状態切換装置を含む(1)項ないし(6)項
のいずれかに記載の電気部品装着機。

【００１０】上記部品吸着位置と部品装着位置とは互い
に異なる位置でも、同一位置でもよい。回転体に複数の
ノズル保持部を設け、それらノズル保持部の各々に吸着
ノズルを保持させて電気部品を装着する装置は、回転体
を一定角度ずつ間欠的に回転させ、ノズル保持部が停止
している間に、そのノズル保持部に保持されている吸着
ノズルが電気部品の吸着および装着を行うようにされる
のが普通であるが、その際、停止位置の一つにおいて吸
着ノズルが電気部品を吸着し、別の一つにおいて電気部
品を装着するようにされる場合と、電気部品の吸着と装
着とが同じ停止位置で行われるようにされる場合とがあ
る。後者は、回転体が回転させられるのみならず、横方
向移動装置により横方向にも移動させられるタイプの装
置において多く採用され、前者は、回転体が横方向にも
移動させられるタイプの装置にも、移動させられないタ
イプの装置にも採用される。

【００１１】いずれの場合にも、回転体の回転および停
止と、吸着ノズル（すなわち、ノズル保持部）の昇降と
は機械的に同期させられるのが普通であるため、方向切
換弁の切換装置を、ノズル保持部を昇降させる保持部昇
降装置と同期させる代わりに、回転体の回転と同期させ
ても、吸着ノズルの昇降と、吸着ノズル内の圧力状態の
切換えとを精度良く同期させることができる。しかも、
回転体の回転、停止の時期は、電気部品の高さの変化と
は関係なく一定とされるため、吸着ノズル内の圧力状態
の切換えを、吸着ノズルの電気部品への接触あるいは電
気部品からの離間と精度良く同期して行うことができ
る。上記説明から明らかなように、本項において「ノズ
ル保持部の部品吸着位置および部品装着位置への到達
時」とは、「ノズル保持部に保持された吸着ノズルの電
気部品への接触、離間との関係で適切な時期」という意
味であって、文字通り、ノズル保持部が部品吸着位置や
部品装着位置へ到達した瞬間という意味ではない。

【００１２】（８）前記回転体を回転可能に保持する回
転体保持体を移動させる保持体移動装置を含む(7)項に
記載の電気部品装着機。保持体移動装置は、回転体保持
体を昇降させる保持体昇降装置、回転体保持体を少なく
とも水平方向の成分を含む方向に移動させる保持体横移
動装置、回転体保持体を回転体の回転軸線である第一回
転軸線と交差（立体交差を含む）する第二回転軸線のま
わりに回転させる保持体回転装置の少なくとも一つを含
むものとされる。 （９）前記電気部品装着装置が、回転体保持体と、複数
のノズル保持部を備えて前記回転体保持体に回転可能に
保持され、前記複数のノズル保持部の一つづつを、自身
の回転により選択的に下向きの吸着・装着位置に位置決
めする回転体と、前記複数のノズル保持部の各々に対応
して設けられ、各ノズル保持部を少なくとも負圧供給装
置と大気とに選択的に接続する複数の方向切換弁と、前
記回転体の回転に基づいて、前記複数の方向切換弁のう
ち下向きの吸着・装着位置へ旋回するノズル保持部に対
応するものを切り換える回転依拠弁切換装置とを含む
(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の電気部品装着機。
本項の電気部品装着機の電気部品装着装置は、前記 (7)
項に記載の電気部品装着装置の望ましい態様の一つであ
る。回転依拠弁切換装置は、回転体の回転を直接あるい
は間接の原因として（回転に基づいて、伴って、起因し
て、回転を利用して、または直接回転によって）方向切
換弁を切り換えるものとすることができる。回転体の回
転を直接の原因とするとは、回転体の回転そのものによ
り方向切換弁の切換えが行われることであり、回転体の
回転を間接の原因とするとは、回転体の回転が他の部材
の運動を引き起こし、その運動により方向切換弁の切換
えが行われることである。回転依拠弁切換装置は、例え
ば、(15)項および(16)項に記載の構成とすることができ
る。 （１０）前記回転体保持体を昇降させることにより、前
記吸着・装着位置に位置決めされたノズル保持部および
それに保持された吸着ノズルを昇降させる保持体昇降装
置を含む(9)項に記載の電気部品装着機。本項に記載の
電気部品装着装置においては、回転体保持体が昇降させ
られることによって回転体が昇降させられ、その回転体
のノズル保持部およびその保持部に保持されている吸着
ノズルも共に昇降させられる。 （１１）前記回転体が水平な第一回転軸線まわりに回転
可能なものであり、前記電気部品装着装置が、前記回転
体保持体を第一回転軸線と交差する第二回転軸線まわり
に回転させる保持体回転装置を含む (9)項または (10)
項に記載の電気部品装着機。回転体保持体が第二軸線ま
わりに回転させられれば、回転体、ノズル保持部、吸着
ノズル等も第二回転軸線まわりに回転させられる、 （１２）前記第二回転軸線と、前記吸着・装着位置に位
置決めされたノズル保持部の軸線とが実質的に一致する
(11)項に記載の電気部品装着機。本項に記載の電気部
品装着機においては、回転体保持体が第二軸線まわりに
回転させられれば、ノズル保持部が自身の軸線まわりに
回転させられる。吸着ノズルの吸着面がノズル保持部と
同心に形成されている場合には、その吸着面に吸着され
た電気部品が、ノズル保持部の軸線上に位置する１点を
中心として回転することとなり、電気部品の吸着ノズル
による保持位置に回転位置誤差がある場合にそれを補正
したり、電気部品を吸着時とは異なる姿勢で装着したり
する必要がある場合に、好適である。 （１３）前記回転体の外部に設けられた圧力センサと、
前記回転体の回転に依拠して、前記複数のノズル保持部
のうち前記部品吸着位置にあるものを前記圧力センサに
選択的に接続するセンサ接続装置とを含む (9)項ないし
(12)項のいずれかに記載の電気部品装着機。本項に記
載の電気部品装着機においては、圧力センサの検出結果
を監視していれば、万一、電気部品の吸着ミスが発生し
た場合に、それをいち早く検出することができ、吸着ミ
スを犯した吸着ノズルに再度吸着動作を行わせたり、次
の吸着ノズルに吸着されなかった電気部品を吸着させた
りすることができる。吸着ミスのカバーが速やかに行わ
れるようにすることが可能となるのである。また、吸着
ミスの発生が見過ごされることを良好に回避することが
できるため、不良回路の発生を良好に防止することがで
きる。 （１４）前記電気部品装着装置が、電気部品を吸着保持
する吸着ノズルを着脱可能に保持するノズル保持部を備
えたノズル保持体と、そのノズル保持体内に配設され
て、前記ノズル保持部への気体通路を、少なくとも、負
圧供給装置に連通させる状態と大気に連通させる状態と
に切り換えるパイロット式方向切換弁と、加圧空気を供
給する正圧供給装置と、その正圧供給装置と前記パイロ
ット式方向切換弁との間に配設され、パイロット圧とし
ての正圧のパイロット式方向切換弁への供給を制御する
パイロット圧制御装置とを含む(1)項ないし(6)項のいず
れかに記載の電気部品装着機。ノズル保持部内の圧力状
態の切換えを、加圧空気の圧力をパイロット圧とするパ
イロット式方向切換弁に行わせ、そのパイロット式方向
切換弁へのパイロット圧の制御をパイロット圧制御装置
に行わせれば、方向切換弁の切換えが、純機械的に行う
場合より容易になることが多く、その分、切換時期の制
御精度を向上させることが容易になる。また、装置コス
トも低減させ得る場合が多い。 （１５）前記パイロット圧制御装置が、前記ノズル保持
体に設けられた第一接続部と、前記ノズル保持体と相対
運動可能に設けられた接続部材に設けられた第二接続部
と、前記ノズル保持体と前記接続部材とを、前記第一接
続部と前記第二接続部とが接続状態となる接続位置と、
非接続状態となる非接続位置とに機械的に相対移動させ
る断接装置とを備えた機械式カット弁を含む (14)項に
記載の電気部品装着機。本項によれば、機械式カット弁
まで正圧を供給した状態にしておき、機械式カット弁を
機械的に作動させることにより、パイロット式方向切換
弁に速やかにパイロット圧を供給し、パイロット式方向
切換弁を必要な時点に迅速に切り換えることができる。
しかも、機械式カット弁は、電気部品装着装置の、回転
体等ノズル保持体や昇降装置の可動部材等、作動部材の
作動と機械的に同期させることが容易であるため、吸着
ノズルの電気部品に対する接触，離間と容易に同期させ
ることが容易である。 （１６）前記ノズル保持体が、複数のノズル保持部を備
え、回転軸線まわりに回転することによりそれら複数の
ノズル保持部を選択的に部品吸着位置および部品装着位
置に位置決めする回転体を含み、前記接続部材が、前記
部品吸着位置および部品装着位置に設けられた (15)項
に記載の電気部品装着機。本項の構成を採用すれば、接
続部材を部品吸着位置および部品装着位置に設ければよ
いため、その接続部材への正圧供給通路の接続が容易で
あり、装置コストを低減させることができる。 （１７）前記パイロット式方向切換弁が２つのパイロッ
ト圧ポートを備え、それら２つのパイロット圧ポートの
いずれに前記正圧供給装置からの加圧空気が供給される
かによって２つの切換状態に切り換えられるものであ
り、前記パイロット圧制御装置がそれら２つのパイロッ
ト圧ポートへの前記正圧供給装置からの加圧空気の供給
状態を切り換える電磁弁装置を含む (14)項ないし(16)
項のいずれかに記載の電気部品装着機。パイロット式方
向切換弁の２つのパイロット圧ポートへの正圧の供給は
迅速に行うことが必要であるが、機械式カット弁が設け
られている場合には、その機械式カット弁への正圧の供
給状態の切換えは、前もって行っておくことができるた
め、それほど迅速性を要しない。したがって、１つ以上
の電磁弁を含む電磁弁装置によって十分目的を達するこ
とができる。しかも、電磁弁装置は、電気的に制御可能
であるため、状況に応じて、状態を切り換えたり、切り
換えなかったりすることが可能であり、ノズル保持部の
圧力制御の自由度を増すことが容易である。例えば、機
械式カット弁が遮断状態から連通状態に切り換えられて
も、必ずしもパイロット式方向切換弁の切換えが行われ
るとは限らないようにすることができるのである。 （１８）前記ノズル保持体を運動させることによって前
記ノズル保持部を部品吸着位置または部品装着位置に位
置決めするノズル保持体駆動装置と、前記ノズル保持体
の外部に設けられた圧力センサと、前記ノズル保持体の
運動に依拠して、前記部品吸着位置にあるノズル保持体
を前記圧力センサに選択的に接続するセンサ接続装置と
を含む (14)項ないし(17)項のいずれかに記載の電気部
品装着機。(13)項に関して前述した説明が本項の発明に
も当てはまる。 （１９）前記パイロット式方向切換弁が前記ノズル保持
部への気体通路を前記負圧供給装置から遮断する状態に
切り換えられる際、前記正圧供給装置からのパイロット
圧を前記ノズル保持部にも供給してノズル保持部内の負
圧を速やかに解消する負圧解消装置を含む (14)項ない
し(18)項のいずれかに記載の電気部品装着機。ノズル保
持部内の圧力状態を切り換えるためにパイロット式方向
切換弁を使用する場合には、パイロット圧としての正圧
が必ずパイロット式方向切換弁まで供給される。そし
て、パイロット式方向切換弁は、切換えに応じてノズル
保持部内の圧力状態が迅速に変わるようにするために、
できる限りノズル保持部に近い位置に配設されるもので
あるため、必然的に正圧がノズル保持部に近い位置まで
導かれることとなる。したがって、その正圧をノズル保
持部内、すなわち、吸着ノズル内の負圧の解消に利用す
れば、負圧解消用の正圧を導く気体通路の大部分を、パ
イロット圧を導く気体通路と兼用とすることができ、装
置コストを低減し得る。しかも、負圧解消用の正圧は、
ノズル保持部内の圧力の負圧から大気圧への切換えの過
渡期にノズル保持部内に供給される必要があるものであ
るため、負圧から大気圧への切換えを行うパイロット式
方向切換弁のパイロット圧をノズル保持部に供給するこ
ととすれば、専用の制御装置を使用することなく、適切
な時期に正圧を供給することができ、この点でも装置コ
ストの低減を図ることができる。 （２０）複数のノズル保持部を備えたノズル保持体と、
そのノズル保持体を運動させることにより、前記複数の
ノズル保持部を択一的に部品吸着位置へ位置決めするノ
ズル保持体駆動装置と、前記ノズル保持体の外部に設け
られた圧力センサと、前記ノズル保持体の前記ノズル保
持体駆動装置による運動に依拠して、前記複数のノズル
保持部のうち前記部品吸着位置にあるものを前記圧力セ
ンサに選択的に接続するセンサ接続装置とを含む(1)項
ないし(6)項のいずれかに記載の電気部品装着機。(13)
項に関して前述した説明が本項の発明にも当てはまる。 （２１）前記ノズル保持体が回転軸線まわりに回転可能
な回転体であり、前記保持体駆動装置が、その回転体を
回転させる回転駆動装置を含む(20)項に記載の電気部品
装着機。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
電気部品装着機たる電子部品装着機について図面に基づ
いて詳細に説明する。本電子部品装着機は、図１に示す
ように、ベース１０上に配設された接着剤塗布装置１
１，部品装着装置１２，部品供給装置１４およびプリン
ト配線板搬送装置１６を備えている。プリント配線板搬
送装置１６は、Ｘ軸方向（図１において上下方向）に配
設された基板コンベヤとしての配線板コンベヤ１８を備
え、回路基材の一種であるプリント配線板２０が配線板
コンベヤ１８により搬送されるとともに、ストッパ装置
２２により、予め定められた部品装着位置に位置決めさ
れ、プリント配線板保持装置２４により保持される。

【００１４】配線板コンベヤ１８の水平面内においてＸ
軸方向と直交するＹ軸方向の両側には、部品供給装置１
４が設けられている。部品供給装置１４は、フィーダ支
持台２６と、その上にＸ軸方向に並べられて配列される
多数のフィーダ２８とを有し、位置を固定して設けられ
ている。各フィーダ２８は、それぞれ１種類ずつの電気
部品たる電子部品３２を収容し、それら電子部品３２を
１個ずつ順次部品供給部に送るものである。フィーダ２
８は、例えば、複数の電子部品が等間隔に保持させられ
たテープを送ることにより電子部品を１個ずつ部品供給
部に送るものでもよく、あるいは、ケーシング内に収容
された電子部品を空気流，傾斜，振動等あるいはそれら
の組み合わせにより一列に並べて部品供給部へ１個ずつ
送るものとしてもよい。

【００１５】接着剤塗布装置１１は、塗布ヘッド２９が
Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直線移動させられて、前記部
品装着位置に保持されたプリント配線板２０のほぼ水平
な平面である塗布面３１に平行な任意の位置へ移動させ
られて塗布面３１の塗布位置に高粘性流体たる接着剤を
塗布するものとされている。また、部品装着装置１２
は、複数（本実施形態の場合２個）の部品保持ヘッド３
０がＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動させられてフィ
ーダ２８の部品供給部に対応する部品受取位置から受け
取った電子部品３２を搬送し、部品装着位置に保持され
たプリント配線板２０の接着剤が塗布された部分に装着
するものである。そのため、接着剤塗布装置１１および
部品装着装置１２は、ＸＹ移動装置たるＸＹロボット３
４によりＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられる。本
実施形態においては、接着剤塗布装置１１および部品装
着装置１２は、ＸＹロボット３４を共有するものであ
る。ＸＹロボット３４は、支柱３５に支持されてベース
１０の上方に配設された上フレーム３６に保持されてい
る。上フレーム３６は、図１においては理解を容易にす
るために除去され、位置のみが二点鎖線で示されてい
る。上フレーム３６には、水平にかつＹ軸方向に平行に
一対のガイドレール３８が固定され、Ｙ軸スライド４０
がガイドブロック４１において移動可能に嵌合されてい
る。Ｙ軸スライド４０のナット４２がＹ軸方向に平行に
延びる送りねじ４３に螺合され、Ｙ軸モータ（サーボモ
ータ）４４によって送りねじ４３が回転させられること
により、Ｙ軸スライド４０が水平なＹ軸方向に移動させ
られる。ナット４２，送りねじ４３およびＹ軸モータ４
４等がＹ軸スライド駆動装置を構成し、ガイドレール３
８，ガイドブロック４１がＹ軸スライド４０の移動を案
内する案内装置を構成している。

【００１６】Ｙ軸スライド４０上には、Ｘ軸スライド４
６が、水平面内においてＹ軸方向と直交し、水平面に平
行なＹ軸方向に移動可能に設けられている。Ｘ軸スライ
ド４６の垂直な側面には、Ｘ軸方向に延びる送りねじ４
８が取り付けられるとともに、Ｘ軸スライド４６がナッ
ト（図示省略）において螺合されており、送りねじ４８
がＸ軸モータ（サーボモータ）５０（図１参照）により
回転させられることにより、Ｘ軸スライド４６は、ガイ
ドブロック５１およびガイドレール５２に案内されてＸ
軸方向に移動させられる。送りねじ４８，ナットおよび
Ｘ軸モータ５０等がＸ軸スライド駆動装置を構成し、ガ
イドブロック５１およびガイドレール５２がＸ軸スライ
ド４６の移動を案内する案内装置を構成している。Ｙ軸
スライド４０，Ｙ軸スライド駆動装置およびＸ軸スライ
ド駆動装置，Ｘ軸，Ｙ軸スライド４０，４６の各移動を
案内する案内装置がＸＹロボット３４を構成している。
Ｘ軸スライド４６には、前記塗布ヘッド２９および複数
（図示の例では２個）の部品保持ヘッド３０がＸ軸方向
に並んで設けられている。塗布ヘッド２９および部品保
持ヘッド３０は、ＸＹロボット３４により水平面内の任
意の位置に移動させられる。

【００１７】Ｘ軸スライド４６を構成する側壁の垂直な
側面５４には、図２に示すように、前記塗布ヘッド２９
が独立して昇降可能かつ回転可能に設けられるととも
に、前記複数（２つ）の部品保持ヘッド３０がそれぞれ
独立して昇降可能かつ回転可能に設けられている。な
お、図２においては、それら塗布ヘッド２９および部品
保持ヘッド３０が簡略化されて示されている。Ｘ軸スラ
イド４６にはまた、プリント配線板２０に設けられた複
数の基準マークを撮像するマーク撮像装置（図示省略）
が設けられるとともに、部品撮像装置５６（図４参照）
が設けられている。つまり、接着剤塗布装置１１と電子
部品装着装置１２とは保持体としてのＸ軸スライド４６
を共有するものである。

【００１８】以下、接着剤塗布装置１１について説明す
る。なお、電子部品装着装置１２の詳細な構成について
は後述する。接着剤塗布装置１１の塗布ヘッド２９は、
Ｚ軸スライド５８に保持されている。Ｚ軸スライド５８
は、図２に示すように、Ｘ軸スライド４６に昇降可能に
保持されている。そのため、Ｘ軸スライド４６には、一
対の案内部材たるガイドレール５９が上下方向に設けら
れるとともに、Ｚ軸スライド５８が複数のガイドブロッ
ク６０において摺動可能に嵌合されており、Ｚ軸スライ
ド駆動装置たる昇降装置６２により昇降させられる。Ｘ
軸スライド４６には上下方向に延びる送りねじ６４が設
けられ、Ｚ軸スライド５８がナット６５において送りね
じ６４に螺合されており、駆動源たるＺ軸モータ６６
（図７参照）によって送りねじ６４が回転させられるこ
とにより、Ｚ軸スライド５８が昇降させられる。Ｚ軸ス
ライド５８，送りねじ６４，ナット６５およびＺ軸モー
タ６６が昇降装置６２を構成している。

【００１９】塗布ヘッド２９は、図３に示すように、吐
出ノズル６８，ノズル回転装置７０，スクリュポンプ７
２，スクリュ回転装置７４および高粘性流体供給装置た
る接着剤供給装置７６等を備えている。本実施形態にお
ける塗布ヘッド２９は、本出願人による未公開の特願２
００１−００１９８３号の明細書に詳細に記載されてい
る塗布ユニットと同様の構成を有するものであり、本実
施形態では簡単に説明する。吐出ノズル６８は、ノズル
本体７７と吐出管７８とを備えている。ノズル本体７７
には、ピン７９が吐出管７８に近接して一体的に設けら
れ、その先端が吐出管７８の先端より前方へ突出させら
れており、吐出管７８の先端とプリント配線板２０の塗
布面３１との間に一定の間隙を得、接着剤を常にほぼ同
じ３次元形状で塗布するための間隙規定部を構成してい
る。吐出ノズル６８は、ノズル回転装置７０により、自
身の軸線まわりに回転させられる。ノズル回転装置７０
は、駆動源たるノズル回転用モータ８０と、回転伝達装
置たる継手８１，駆動ギヤ８２，従動ギヤ８３，リング
状部材８４を備えている。ノズル回転用モータ８０はサ
ーボモータであり、吐出ノズル６８は任意の角度回転さ
せられ得る。吐出管７８の回転とともに、ピン７８が吐
出管７８の軸線まわりに旋回させられ、軸線まわりの位
置が変えられる。スクリュポンプ７２のポンプハウジン
グ８６内には同心にスクリュ室８８が設けられ、スクリ
ュ９０が回転可能に嵌合されている。スクリュ室８８の
ポンプハウジング８６の下面への開口が吐出口９１を構
成し、ノズル本体７７内に軸線方向に貫通して設けられ
た通路９２の一端が連通させられている。なお、通路９
２の吐出口９１側の端部とは反対側の端部に、前記吐出
管７８が嵌合されている。

【００２０】スクリュ回転装置７４は、駆動源たるスク
リュ駆動用モータ９４と、スクリュ駆動用モータ９４の
回転をスクリュ９０に伝達する回転伝達装置たる継手９
５および回転軸９６とを備えている。塗布ヘッド２９
は、スクリュ回転装置７４の駆動源たるスクリュ駆動用
モータ９４の回転角度を変え、スクリュ９０の回転角度
を変えることにより、接着剤の塗布量を変更することが
できる。スクリュポンプ７２には、接着剤供給装置７６
によって接着剤が供給される。接着剤供給装置７６は、
接着剤が収容された収容器９７を有する。収容器９７の
上方空間には、加圧空気供給装置（図示省略）によって
加圧された空気である圧縮空気が供給される。接着剤供
給装置７６は、加圧式供給装置なのである。なお、本実
施形態においては、スクリュ室８８内の接着剤および吐
出ノズル６８内の接着剤の温度は、図示を省略する温度
制御装置により、塗布に適した温度に制御されて、接着
剤の粘度が塗布に適した高さに制御される。

【００２１】電子部品装着装置１２について説明する。
電子部品装着装置１２の部品保持ヘッド３０は、図４に
示すように、電子部品３２を負圧により吸着する複数の
吸着ノズル１００と、吸着ノズル１００を保持するホル
ダ１０２とを備えている。ホルダ１０２は、Ｘ軸スライ
ド４６に上下方向に昇降可能に保持された概して円筒状
を成すスリーブ１０６と、スリーブ１０６に上下方向の
軸線まわりに回転可能に保持された軸部１０８とを含む
ものである。スリーブ１０６の上端部に一体的に設けら
れた係合部１１０には、送りねじ１１２に螺合されたナ
ット１１４が固定されている。送りねじ１１２は、Ｘ軸
スライド４６を構成する上壁に、上下方向に延びる軸線
のまわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けら
れており、送りねじ１１２がタイミングプーリ１１６，
１１８，タイミングベルト１２０を介して昇降用モータ
１２２によって回転させられることにより、ナット１１
４が昇降させられるとともにホルダ１０２および吸着ノ
ズル１００が昇降させられる。ホルダ１０２の昇降は、
スリーブ１０６の外周面に固定の上下方向に延びるガイ
ドレール１２４と、Ｘ軸スライド４６の側面５４に固定
のガイドブロック１２６とにより案内される。送りねじ
１１２，ナット１１４，タイミングプーリ１１６，１１
８，タイミングベルト１２０および昇降用モータ１２２
が昇降装置１２８を構成している。

【００２２】軸部１０８の下端部には、歯車１３０が一
体的に設けられ、回転用モータ１３２の出力軸に固定の
歯車１３４と上記歯車１３０とが噛み合わせられてお
り、回転用モータ１３２の駆動により、軸部１０８が自
身の軸線まわりに回転させられるとともに、軸部１０８
に保持される複数の吸着ノズル１００のうち、後述する
作用位置である部品吸着・装着位置に位置決めされた吸
着ノズル１００が軸部１０８の軸線と一致する回転軸線
のまわりに回転させられる。歯車１３０，１３４および
回転用モータ１３２が回転装置１３６を構成している。

【００２３】軸部１０８の下端部には、支持部材１４０
が固定されている。支持部材１４０は、複数の部材が組
み付けられることにより、一体的な支持部材１４０とし
て機能するものである。支持部材１４０には、図４およ
び図５に示すように、回転体１４４が軸部１０８の回転
軸線に直角で水平な軸線まわりに回転可能に支持されて
いる。厳密には、支持部材１４０に回転不能かつ移動不
能に取り付けられた接続部材１４６を介して、回転体１
４４が回転可能に支持されている。接続部材１４６につ
いては、後に説明する。回転体１４４は、複数の部材が
一体的に組み付けられることにより一体の部材として機
能するものである。回転体１４４には、複数個、本実施
形態では８個の吸着ノズル１００が回転体１４４の回転
軸線のまわりに等角度間隔で放射状に、かつ、着脱可能
に保持されている。回転体１４４には、回転軸線のまわ
りに等角度間隔に、半径方向に延びる複数（図示の例で
は８個）のノズル保持穴１５０が形成され、それらノズ
ル保持穴１５０に吸着ノズル１００が相対回転不能かつ
ノズル保持穴１５０の中心軸線の方向である軸方向に設
定距離移動可能に保持されている。吸着ノズル１００
は、ノズル本体１５４，吸着管１５６および発光部１５
８を一体的に備えるものである。吸着ノズル１００のノ
ズル本体１５４には、係合ピン１６０が設けられ、図５
に示すように、その係合ピン１６０の先端が吸着ノズル
１００から突出し、ノズル保持穴１５０に連通する係合
穴１６２に係合させられている。係合穴１６２は、回転
体１４４の半径方向に延びる長穴であり、係合ピン１６
０の突出部がその係合穴１６２の長手方向には移動可能
かつ長手方向に直角な幅方向には実質的に移動不能に係
合することにより、吸着ノズル１００がノズル保持穴１
５０内に相対回転不能かつ軸方向に設定距離移動可能に
保持されることになる。ノズル保持穴１５０内に配設さ
れた付勢装置としての圧縮コイルスプリング１６６によ
り、吸着ノズル１００が回転体１４４の外周側に突出す
る向きに付勢され、係合ピン１６０と係合穴１６２の外
周側の端面との当接により、吸着ノズル１００の突出限
度が規定されている。

【００２４】回転体１４４に保持された複数の吸着ノズ
ル１００は、ノズル選択装置１７０により、部品吸着・
装着位置に選択的に位置決めされる。本実施形態におい
ては、部品吸着・装着位置に位置決めされた吸着ノズル
１００は、吸着管１５６が下向きとなり、吸着ノズル１
００の軸線は、回転体１４４の回転軸線と直交する垂直
方向に延び、軸部１０８の軸線と実質的に一致する。し
たがって、回転装置１３６によって軸部１０８が回転さ
せられれば、部品吸着・装着位置に位置決めされた吸着
ノズル１００が自身の軸線まわりに回転させられる。ノ
ズル選択装置１７０は、駆動源たる選択用モータ１７２
と、選択用モータ１７２の回転を回転体１４４に伝達す
る回転伝達装置１７４とを備えるものである。回転伝達
装置１７４は、選択用モータ１７２の出力軸に設けられ
た駆動ギヤ１７６と、回転体１４４の一端部に一体的に
設けられた被駆動ギヤたる外歯リングギヤ１７８と、駆
動ギヤ１７６の回転を外歯リングギヤ１７８に伝達する
ための複数の被駆動ギヤ１８０，１８２とを含むもので
ある。

【００２５】吸着ノズル１００は、前述のように、負圧
により電子部品３２を保持するものであり、吸着ノズル
１００内部に通路１９０が形成され、ノズル保持穴１５
０に連通している。回転体１４４には、ノズル保持穴１
５０の各々に対応して、複数（本実施形態では８つ）の
パイロット式方向切換弁１９４が設けられている。パイ
ロット式方向切換弁１９４は、方向切換弁の一実施形態
であり、回転体１４４内に配設され、ノズル保持穴１５
０、ひいては吸着ノズル１００内部の通路１９０に連通
する気体通路である通路１９５を、負圧供給装置１９６
に連通させる状態と、大気に連通させる状態と、正圧供
給装置１９８に連通させる状態とに選択的に切り換える
ものである。

【００２６】接続部材１４６は、図５に示すように、回
転体１４４の中心を貫通して設けられた軸部２０２と、
軸部２０２の外歯リングギヤ１７８側とは反対側の端部
に設けられた円筒部２０４とを備えている。回転体１４
４は、軸部２０２の外周側に回転可能に嵌合されるとと
もに、円筒部２０４においてその外周が覆われている。
円筒部２０４は、支持部材１４０の一部を構成する円筒
状のポート形成部材２０５によって外周側から移動不能
に保持されている。接続部材１４６の軸部２０２内部に
は、負圧通路２０６が形成されている。その負圧通路２
０６が、回転体１４４内部に形成された放射状に延びる
複数の負圧通路２１２，負圧ポート２１４およびパイロ
ット式方向切換弁１９４を経て、負圧ポート２１５，通
路２１６およびノズル保持穴１５０（通路１９０）に接
続されている。なお、回転体１４４が軸部２０２に対し
て回転させられても、負圧通路２０６と負圧通路２１２
との連通状態が保たれるようにされている。本実施形態
におけるパイロット式方向切換弁１９４は、正圧（加圧
空気の圧力）をパイロット圧とするものであり、ハウジ
ング内の２つの圧力室の一方に選択的に正圧が供給され
てスプール２１８が移動させられることにより、通路１
９０と負圧供給装置１９６，大気あるいは正圧供給装置
１９８との接続状態を切り換えることができる。

【００２７】パイロット式方向切換弁１９４に供給され
るパイロット圧の制御は、パイロット圧制御装置２２０
により行われる。パイロット圧制御装置２２０は、回転
体１４４に設けられ、パイロット式方向切換弁１９４の
一方の圧力室（第１圧力室）２２２に連通させられた第
１パイロット圧通路２２４と、接続部材１４６の円筒部
２０４に形成され、第１パイロット圧通路２２４と軸方
向（回転体１４４の中心軸線の方向）の位置が一致させ
られた第１接続通路２３２とを含むものである。回転体
１４４が回転させられて、複数の吸着ノズル１００のう
ちの１つが部品吸着・装着位置に位置決めされれば、そ
の吸着ノズル１００に対応して設けられたパイロット圧
制御装置２２０の第１パイロット圧通路２２４が、第１
接続通路２３２と回転体１４４の周方向における位相が
一致させられ、第１接続通路２３２に連通させられる。
また、パイロット圧制御装置２２０は、パイロット式方
向切換弁１９４の他方の圧力室（第２圧力室）２４０に
連通させられた第２パイロット圧通路２４２と、接続部
材１４６の円筒部２０４に形成され、第２パイロット圧
通路２４２と軸方向の位置が一致させられた第２接続通
路２４４とを含む。部品吸着・装着位置にある吸着ノズ
ル１００に対応する第２パイロット圧通路２４２は、第
２接続通路２４４と連通させられる。部品吸着・装着位
置に位置しない吸着ノズル１００の第１，第２パイロッ
ト圧通路２２４，２４２は、上記第１，第２接続通路２
３２，２４４には接続されない。ノズル選択装置１７０
が、回転体１４４と接続部材１４６とを、第１パイロッ
ト圧通路２２４と第１接続通路２３２とが接続状態とな
る接続位置と、非接続状態となる非接続位置とに機械的
に相対移動させる断接装置を構成しており、第一接続部
として機能する第１パイロット圧通路２２４および第２
パイロット圧通路２４２と、第二接続部として機能する
第１接続通路２３２および第２接続通路２４４と、上記
断接装置とが機械式カット弁を構成している。

【００２８】パイロット式方向切換弁１９４は、図５に
示すように、ポート形成部材２０５に設けられた２つの
パイロット圧ポート（第１，第２パイロット圧ポート）
２５０，２５２を備えるものである。パイロット圧ポー
ト２５０，２５２は、それぞれ通路２５４，２５５の途
中に設けられた電磁弁装置としての電磁方向切換弁２５
６を経て、正圧供給装置１９８に接続されている。電磁
方向切換弁２５６の切換えにより、パイロット圧ポート
２５０，２５２の一方が選択的に正圧供給装置１９８か
らパイロット圧が供給され、他方が大気に開放される状
態と、いずれのパイロット圧ポート２５０，２５２も正
圧供給装置１９８から遮断される状態とに切り換えられ
る。パイロット圧制御装置２２０は、上記電磁方向切換
弁２５６も含むものである。

【００２９】第２圧力室２４０は、図８および図９に示
すように、大気開放用ポート２５８を経て外部の大気に
連通させられている。また、第２圧力室２４０は、負圧
解消用ポート２６０を経て前記通路２１６に接続されて
おり、第２圧力室２４０に正圧が供給される状態では、
この負圧解消用ポート２６０を経て、ノズル保持穴１５
０ひいては吸着ノズル１００内の通路１９０に正圧が供
給される。

【００３０】通路２１６にはまた、負圧通路２７０が連
通させられている。部品吸着・装着位置にあるノズル保
持穴１５０においては、負圧通路２７０が接続部材１４
６の円筒部２０４に形成された負圧測定用ポート２７２
に選択的に接続され、図６に示すように、支持部材１４
０内部に設けられた負圧通路２７４を経て圧力センサ２
７６に接続させられている。圧力センサ２７６は、ノズ
ル保持穴１５０ひいては通路１９０の負圧を測定するも
のである。吸着ノズル１００に電子部品３２が吸着され
ている状態や、吸着されていない状態において、通路１
９０内の負圧を監視すれば、吸着ノズル１００によって
電子部品３２が正常に吸着されたか否か、その吸着力が
十分であるか、吸着ノズル１００に詰まりが発生してい
ないか、あるいは、負圧源に異常が発生していないか等
を検知することができる。

【００３１】本電子部品装着機は、図７に示す制御装置
３３０により制御される。制御装置３３０は、ＰＵ（プ
ロセッシングユニット）３３２，ＲＯＭ３３４，ＲＡＭ
３３６およびそれらを接続するバス３３８を有するコン
ピュータ３４０を主体とするものである。バス３３８に
は入力インタフェース３４２が接続されるとともに、部
品撮像装置５６および圧力センサ２７６等が接続されて
いる。バス３３８にはまた、出力インタフェース３４６
が接続されるとともに、駆動回路３４８を介してＹ軸モ
ータ４４，Ｘ軸モータ５０，Ｚ軸モータ６６，ノズル回
転用モータ８０，スクリュ駆動用モータ９４，昇降用モ
ータ１２２，回転用モータ１３２，選択用モータ１７
２，電磁方向切換弁２５６等が接続されている。Ｙ軸モ
ータ４４，Ｘ軸モータ５０，Ｚ軸モータ６６，ノズル回
転用モータ８０，スクリュ駆動用モータ９４，昇降用モ
ータ１２２，回転用モータ１３２および選択用モータ１
７２は、駆動源たる電動モータとしてのサーボモータで
あり、回転角度の精度の良い制御が可能である。

【００３２】以上のように構成される電子部品装着機が
複数台、プリント配線板２０の搬送方向に並ぶ状態で配
設されることにより、電気回路組立システムとしての電
子回路組立システムが構成されている。また、図示は省
略するが、プリント配線板２０の搬送方向において最上
流側に位置する電子部品装着機より上流側には、プリン
ト配線板２０に電子部品３２を仮止めするための仮止め
剤を塗布する仮止め剤塗布システムの一種であり、クリ
ーム状半田を印刷するスクリーン印刷システムが上流側
装置として設けられ、最下流側に位置する電子部品装着
機より下流側には、半田を溶融させて電子部品３２をプ
リント配線板２０に電気的に接続するシステムであるリ
フローシステムが、下流側装置として設けられている。
電子部品装着機において、１枚ずつのプリント配線板２
０が上記搬送方向に搬送されるとともに、上記各電子部
品装着機において順次電子部品３２が装着されて電気回
路仮組立体が製造され、最終的にリフローシステムにお
いて電子部品３２がプリント配線板２０に半田付けされ
ることにより電子回路板としてのプリント回路板が製造
される。

【００３３】以下、電子部品装着機の作動を説明する。
まず、配線板コンベヤ１８によって搬送され、プリント
配線板保持装置２４によって保持されたプリント配線板
２０の予め定められた塗布位置に、塗布ヘッド２９によ
って接着剤が塗布された後、その接着剤の塗布された部
分およびスクリーン印刷システムによりクリーム状半田
が塗布された部分に、部品保持ヘッド３０によって電子
部品３２が順次装着される。なお、部品保持ヘッド３０
の複数の吸着ノズル１００による電子部品３２の取出し
および装着については後に詳述する。接着剤の塗布時に
は、ＸＹロボット３４によって塗布ヘッド２９が予め設
定された塗布位置データに基づいて移動させられ、プリ
ント配線板２０の複数の塗布位置に接着剤がスポット状
に塗布される。接着剤の塗布量は、スクリュ駆動用モー
タ９４の回転角度を変え、スクリュ９０の回転角度を変
えることにより変えられる。ただし、プリント配線板２
０に装着される電子部品３２のうち、接着剤が必要な種
類のものについては、上述のようにして接着剤が塗布さ
れ、電子部品３２が装着されるのであるが、電子部品３
２が接着剤により仮止めされる種類のものではない場合
には、予めスクリーン印刷されているクリーム状半田に
より仮止めされる。なお、塗布ヘッド２９および部品保
持ヘッド３０は、まず塗布ヘッド２９によってプリント
配線板２０の複数の塗布位置に接着剤が塗布された後
に、部品保持ヘッド３０がそれぞれ接着剤が塗布された
部分の上方に移動させられて複数の電子部品３２が順次
装着されるように制御されてもよいし、プリント配線板
２０の１つの塗布位置に接着剤が塗布される毎に、その
部分に電子部品３２が装着されるという一連の動作が繰
り返し行われるように制御されてもよい。

【００３４】電子部品３２の取出し時には、ノズル選択
装置１７０によって回転体１４４が回転させられ、８個
の吸着ノズル１００が順次部品吸着・装着位置に位置決
めされるとともに、ＸＹロボット３４により、電子部品
３２を供給するフィーダ２８の部品供給部上へ移動させ
られる。吸着ノズル１００が部品吸着・装着位置へ到達
するとき、昇降装置１２８の駆動により、吸着ノズル１
００がホルダ１０２とともに下降させられる。また、電
子部品３２を取り出すべき吸着ノズル１００が部品吸着
・装着位置に位置決めされる前に、電磁方向切換弁２５
６の切換えによって、第１パイロット圧ポート２５０が
正圧供給装置１９８に接続される。回転体１４４の回転
によって、電子部品３２を取り出すべき吸着ノズル１０
０が部品吸着位置に位置決めされれば、図８に示すよう
に、第１パイロット圧通路２２４と第１接続通路２３２
とが接続状態となり、第１パイロット圧ポート２５０を
経たパイロット圧が、上記吸着ノズル１００に対応する
パイロット式方向切換弁１９４の第１圧力室２２２に供
給され、パイロット式方向切換弁１９４が負圧供給状態
に切り換えられる。つまり、ノズル保持穴１５０および
吸着ノズル１００の通路１９０が負圧供給装置１９６に
接続されるのである。そして、吸着ノズル１００が電子
部品３２に接触して負圧により吸着した後、ホルダ１０
２が上昇させられ、吸着ノズル１００が電子部品３２を
フィーダ２８から取り出す。なお、電子部品３２を取り
出した吸着ノズル１００においては、回転体１４４が回
転させられれば、第１パイロット圧通路２２４と第１接
続通路２３２とが非接続状態となるのであるが、パイロ
ット式方向切換弁１９４のスプール２１８は、ハウジン
グの内周面との摩擦力により負圧供給状態に保持される
ため、吸着ノズル１００は電子部品３２を吸着保持した
状態に維持される。

【００３５】また、負圧測定用ポート２７２が通路２７
０，１９５を経てノズル保持穴１５０および通路１９０
に連通させられており、吸着ノズル１００が電子部品３
２を吸着した後であって回転体１４４が次の吸着ノズル
１００を部品吸着・装着位置に位置決めするために回転
させられる前に、通路１９０内の負圧が圧力センサ２７
６によって測定される。この測定値に基づいて、吸着ノ
ズル１００に吸着ミスが発生していないか、あるいは、
吸着力が十分であるか等が判定される。例えば、圧力セ
ンサ２７６により測定された通路１９０内の負圧の強さ
（負圧の絶対値）が設定値以上であるか否かに基づいて
判定が行われる。具体的には、通路１９０の負圧の強さ
が設定値以上であれば、吸着ノズル１００によって電子
部品３２が吸着されており、かつ、吸着力も十分である
と判定される。また、負圧供給装置１９６にも異常が発
生していないことも確認される。逆に、設定値より弱け
れば、吸着ノズル１００が電子部品３２を保持していな
いか、その吸着状態が異常であるか、あるいは、負圧供
給装置１９６に異常が発生しているかの少なくとも１つ
の問題が発生している可能性が高いと判定される。問題
が発生した吸着ノズル１００がある場合に、作業者に向
かって警報を発するようにしてもよいし、ディスプレイ
に何番の部品保持ヘッド３０の何番の吸着ノズル１００
に負圧異常が発生したかが表示されるとともに、負圧異
常の発生した部品保持ヘッド３０および吸着ノズル１０
０の情報が生産情報メモリに記録されるようにしてもよ
い。この生産情報メモリの記録は、以後の電子部品装着
機の制御に用いられる。例えば、負圧異常が発生した吸
着ノズル１００により吸着されるべきであった電子部品
３２の吸着が別の吸着ノズル１００によって行われるよ
うにされたり、負圧異常の発生回数または発生率が設定
値を超えた吸着ノズル１００が使用されないようにされ
るのである。

【００３６】なお、圧力センサ２７６による通路１９０
内の負圧の測定は、吸着ノズル１００が電子部品３２を
保持していない時にも行うことができる。この場合に
は、吸着ノズル１００の通路１９０内に目詰まりが発生
しているか否かを判定することができる。例えば、通路
１９０内の圧力が設定値（前記設定値とは異なる負の
値）より低くなれば（負圧が設定値より強くなれば）、
通路１９０，ノズル保持穴１５０または通路１９５に詰
まりが発生していることが判るのである。

【００３７】８個の吸着ノズル１００がそれぞれ、部品
吸着・装着位置において電子部品３２を取り出した後、
電子部品撮像位置において部品撮像装置５６により電子
部品３２の保持姿勢が撮像される。全部の吸着ノズル１
００が電子部品３２を吸着したならば、部品保持ヘッド
３０がＸＹロボット３４によりプリント配線板２０上へ
移動させられる。部品撮像装置６４による電子部品３２
の撮像後、上記プリント配線板２０上への移動中も含む
適宜の時期に、撮像結果に基づいて吸着ノズル１００に
よる電子部品３２の保持位置誤差および保持方位誤差が
求められる。そして、最初にプリント配線板２０に装着
されるべき電子部品３２を保持している吸着ノズル１０
０が部品吸着・装着位置に位置させられるとともに、そ
の吸着ノズル１００による電子部品３２の保持位置誤差
および保持方位誤差が修正される。電子部品３２の方位
が変更されることもある。方位の変更は電子部品３２を
吸着時と異なる方位で装着する必要がある場合に行われ
る。この方位の変更と保持方位誤差の修正とは、回転用
モータ１３２により軸部１０８が回転させられることに
よって行われる。軸部１０８が回転させられれば、部品
吸着・装着位置に位置決めされた、あるいは後に位置決
めされる吸着ノズル１００も軸線まわりに同角度回転さ
せられることとなり、その吸着ノズル１００に保持され
ている電子部品３２の方位の変更と保持方位誤差の修正
とが行われるのである。また、これら方位の変更と保持
方位誤差の修正とによって生じる電子部品３２の位置の
変化と、前記保持位置誤差とを打ち消すようにホルダ１
０２の移動量が修正される。なお、プリント配線板２０
への電子部品３２の装着に先立ってプリント配線板２０
に設けられた基準マークが基準マーク撮像装置により撮
像され、その撮像結果に基づいてプリント配線板２０の
部品装着箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が取得され
ており、上記ホルダ１０２の移動量の修正は、この部品
装着箇所の位置誤差も打ち消すように行われる。

【００３８】部品保持ヘッド３０のプリント配線板２０
上への移動後、昇降装置１２８によってホルダ１０２が
下降させられて電子部品３２がプリント配線板２０上に
装着される。その際、電子部品３２を装着すべき吸着ノ
ズル１００が部品吸着・装着位置に位置決めされる前
に、電磁方向切換弁２５６の切換えによって、第２ポー
ト２５２が正圧供給装置１９８に接続される。そして、
回転体１４４の回転によって、吸着ノズル１００が部品
吸着・装着位置に位置決めされれば、図９に示すよう
に、第２パイロット圧ポート２５２が第２接続通路２４
４および第２パイロット圧通路２４２に接続され、第２
圧力室２４０にパイロット圧が供給され、スプール２１
８が移動させられて、ノズル保持穴１５０および通路１
９０が負圧供給装置１９６から遮断される。また、負圧
解消用ポート２６０が第２圧力室２４０に連通させら
れ、負圧解消用ポート２６０を経て通路１９０に正圧が
供給されることにより、通路１９０内の負圧が速やかに
解消される。パイロット式方向切換弁１９４が負圧解消
状態に切り換えられるのであり、電子部品３２が解放さ
れ、プリント配線板２０上に載置される。

【００３９】図１０に、本実施形態における回転体１４
４の回転、ホルダ１０２の昇降、およびパイロット式方
向切換弁１９４の切換えに基づく吸着ノズル１００内部
の負圧の変化の関係を、時間を横軸にとったグラフで示
すが、このグラフによれば、吸着ノズル１００の下降の
途中で電子部品３２を装着すべき吸着ノズル１００の部
品吸着・装着位置への位置決めが終了し、パイロット式
方向切換弁１９４が切り換えられて吸着ノズル１００内
部の通路１９０の負圧が急速に解消され、電子部品３２
が解放される。パイロット式方向切換弁１９４がそのよ
うなタイミングで切り換えられるように、昇降用モータ
１２２と選択用モータ１７２とがそれぞれ制御されるの
である。パイロット式方向切換弁１９４が負圧解消状態
に切り換えられた後は、第２圧力室２４０は、大気開放
用ポート２５８に連通させられ、吸着ノズル１００の通
路１９０が大気に開放される。

【００４０】本実施形態においては、図１０のグラフか
ら明らかなように、電子部品３２の高さに応じて、ホル
ダ１０２および吸着ノズル１００の上昇端位置および下
降端位置が変更されるように昇降用モータ１２２が制御
される。それによって、吸着ノズル１００の下降端位置
（実際には、下降端位置の手前で下降速度が減速される
のであり、その減速開始位置も）が変わっても、下降速
度は変わらずに吸着ノズル１００が昇降させられる。

【００４１】本実施形態においては、プリント配線板保
持装置２４が回路基材保持装置の一例であり、電子部品
装着装置１２が電気部品装着装置の一例を、電子部品供
給装置１４が電気部品供給装置の一例をそれぞれ構成し
ている。また、接着剤塗布装置１１が高粘性流体として
の接着剤を塗布する高粘性流体塗布装置を構成してい
る。部品保持ヘッド３０のホルダ１０２がノズルホルダ
を構成し、部品保持ヘッド３０は、ホルダ旋回型装着ヘ
ッドの一例である。接着剤塗布装置１１および電子部品
装着装置１２を共に保持して移動するＸ軸スライド４６
が、共通移動部材を構成し、ＸＹロボット３４が水平移
動装置を構成している。つまり、第１相対移動装置は、
上記Ｘ軸スライド４６ＸＹロボット３４とを含むもので
ある。塗布部たる塗布ヘッド２９を昇降させる昇降装置
６２が第１昇降装置を、電子部品保持部たる部品保持ヘ
ッド３０を昇降させる昇降装置１２８が第２昇降装置を
それぞれ構成し、前述の第２相対移動装置は、これら昇
降装置６２および昇降装置１２８を含むものである。前
記第１相対移動装置および第２相対移動装置が、相対移
動装置を構成している。

【００４２】また、回転体１４４を回転可能に保持する
ホルダ１０２が回転体保持体を構成している。昇降装置
１２８が保持体昇降装置の一例であり、回転装置１３６
が保持体回転装置の一例である。回転体１４４の水平な
回転軸線を第一回転軸線とすれば、回転装置１３６が回
転体１４４を回転させる垂直な回転軸線は、第一回転軸
線と交差する第二回転軸線を構成している。回転体１４
４を移動させるＸＹロボット３４，昇降装置１２８およ
び回転装置１３６が保持体移動装置を構成している。ま
た、吸着ノズル１００を保持するノズル保持穴１５０が
ノズル保持部の一例である。パイロット式圧力切換弁１
９４が、複数のノズル保持部の各々に対応する方向切換
弁の一例であり、パイロット圧制御装置２２０が回転依
拠弁切換装置の一例であって、これらパイロット式圧力
切換弁１９４およびパイロット圧制御装置２２０が回転
依拠状態切換装置の一実施形態である。負圧通路２７０
を備えた回転体１４４および負圧測定用ポート２７２を
備えた接続部材１４６がセンサ接続装置を構成してい
る。ノズル選択装置１７０が、ノズル保持体としての回
転体１４４を部品吸着位置または部品装着位置に位置決
めするノズル保持体駆動装置の一例である回転駆動装置
を構成している。負圧解消用ポート２６０が負圧解消装
置を構成している。

【００４３】本実施形態によれば、電子部品装着機を接
着剤塗布装置１１と電子部品装着装置１２とを備えるも
のとすることにより、電子回路組立システムの省スペー
ス化を図ることができる。また、電子部品装着装置１２
を、複数の部品保持ヘッド３０を備えるものとし、か
つ、各部品保持ヘッド３０を、回転体１４４が複数の吸
着ノズル１００を水平軸線まわりに旋回可能に保持する
形態とすることにより、部品保持ヘッド３０が保持し得
る電子部品３２の点数を多くすることが容易となり、装
着作業の能率が向上する。

【００４４】また、部品吸着・装着位置に位置決めされ
る吸着ノズル１００の通路１９０の負圧供給状態あるい
は負圧解消状態への切換えを、パイロット式方向切換弁
１９４で行い、そのパイロット式方向切換弁１９４への
パイロット圧の供給の切換えを回転体１４４の回転（吸
着ノズル１００の部品吸着・装着位置への位置決め動
作）で制御する構成とすることにより、部品吸着時に吸
着ノズル１００の通路１９０に負圧の供給を開始し、あ
るいは、部品装着時に通路１９０の負圧の解消を開始す
る時期を、電子部品３２の高さの変化の影響を受けるこ
となく、吸着ノズル１００の昇降動作と精度よく同期さ
せることができる。従来は、吸着ノズルを昇降させるノ
ズル昇降装置と方向切換弁を切り換える弁切換装置とを
機械的に同期させていたため、図１０のグラフにおいて
二点鎖線で示すように、吸着ノズルの昇降の際に同じ位
置ａにおいて弁切換装置による方向切換弁の切換えが開
始されていたため、電子部品の高さの変化によって、方
向切換弁の切換開始時期が変化し（例えば開始時期ｂ，
ｃ）、電子部品の吸着ミスや装着ミスが発生し易かった
のであるが、本実施形態においては、破線で示すよう
に、電子部品３２の高さが変わり、吸着ノズル１００の
昇降範囲が変わっても、吸着ノズル１００の下降端位置
と、吸着ノズル１００の通路１９０に負圧の供給が開始
される位置、あるいは、通路１９０の負圧の解消が開始
される位置との相対位置関係は変わらず、吸着ノズル１
００による吸着ミスや装着ミスの発生を極力回避するこ
とができる。また、パイロット式方向切換弁１９４のパ
イロット圧である正圧を、負圧解消用ポート２６０を経
て吸着ノズル１００の通路１９０に供給することによ
り、負圧の急速な解消を実現することができ、負圧解消
専用の正圧供給装置等の機構を別個に設ける必要がな
く、装置コストが低減される。さらに、吸着ノズル１０
０の通路１９０の負圧を、電子部品３２を吸着している
状態と吸着していない状態との両方の場合について圧力
センサ２７６で検出することができ、吸着ミスの発生
や、通路１９０の目詰まり等をいち早く発見することが
できる。

【００４５】図１〜図１０に示す実施形態は、複数の吸
着ノズル１００が水平軸線まわりに回転可能な回転体１
４４に放射状に保持される形態の電子部品装着装置を備
えるものであったが、ノズル保持体としての回転体を、
水平な移動平面に直角な回転軸線である垂直軸線まわり
に回転可能に設け、この回転体に複数の吸着ノズルを保
持させる形態とすることも可能である。あるいはまた、
ノズル保持体としての回転体を、垂直軸線を中心とする
円錐面の母線である軸線のまわりに回転可能に設け、複
数の吸着ノズルを、回転体の回転軸線を中心とする円錐
面の母線の方向に放射状に延びる姿勢で保持させる形態
とすることも可能である。この実施形態における吸着ノ
ズルは、部品吸着・装着位置において、垂直な姿勢とな
るようにされることが望ましい。

【００４６】図１〜図１０に示す実施形態においては、
スクリュポンプ７２のポンプハウジング８６が固定で、
スクリュ９０が回転させられるようになっていたが、逆
にすることも可能である。その一例を図１１に示す。図
１１に示す実施形態における接着剤塗布装置５９０を構
成する塗布ヘッド５９２も、本出願人による未公開の特
願２００１−００１９８３号の明細書に記載されている
塗布ユニットと同様の構成を有するものであるため、簡
単に説明する。本実施形態においては、高粘性流体とし
ての接着剤を収容する収容器としてのシリンジ６００に
スクリュポンプ６０２のスクリュ６０４が固定される一
方、ポンプハウジング６０６がＺ軸スライド５８に保持
されている。

【００４７】シリンジ６００は概して円筒状を成し、中
心軸線が垂直な姿勢でＺ軸スライド５８に保持される。
シリンジ６００の下端には円筒状の筒状部６１４が設け
られており、スクリュ６０４の基端部がこの筒状部６１
４に嵌合され、接着により固定されている。その結果、
スクリュ６０４はシリンジ６００の下端から同軸に下方
に延び出た状態となる。Ｚ軸スライド５８には、ノズル
保持部材６２０が回転可能に保持されており、そのノズ
ル保持部材６２０の下端部に吐出ノズル６２４が着脱可
能に保持されるとともに、ノズル保持部材６２０の内側
にポンプハウジング６０６が回転可能に保持されてい
る。吐出ノズル６２４は、ノズル本体６２８と吐出管６
３０とを備えており、ポンプハウジング６０６の先端部
がノズル本体６２８の内側に相対回転可能かつ液密に嵌
合されている。シリンジ６００がＺ軸スライド５８に取
り付けられた状態では、筒状部６１４がポンプハウジン
グ６０６に嵌合された状態となり、筒状部６１４に形成
された開口６１６がポンプハウジング６０６内に開口す
ることとなる。また、スクリュ６０４がポンプハウジン
グ６０６に嵌合された状態となる。ノズル本体６２８に
は、吐出管６３０と平行にピン６３２が設けられてお
り、間隙規定部を構成している。

【００４８】ノズル保持部材６２０には従動ギヤ６４０
が一体的に設けられており、この従動ギヤ６４０が駆動
ギヤ６４２を介してノズル回転用モータ６４４により回
転させられる。ノズル回転用モータ６４４はサーボモー
タであり、吐出ノズル６２４は任意の角度回転させられ
得る。これら従動ギヤ６４０，駆動ギヤ６４２，ノズル
回転用モータ６４４等によりノズル回転装置が構成され
ている。前記ポンプハウジング６０６にも従動ギヤ６４
８が一体的に設けられており、この従動ギヤ６４８が駆
動ギヤ６５０を介してポンプ駆動用モータ６５２により
回転させられる。ポンプ駆動用モータ６５２もサーボモ
ータであり、ポンプハウジング６０６は任意の角度回転
させられ得る。これら従動ギヤ６４８，駆動ギヤ６５
０，ポンプ駆動用モータ６５２等によりポンプ駆動装置
が構成されている。

【００４９】シリンジ６００がＺ軸スライド６０８に取
り付けられた状態では、スクリュポンプ６０２がシリン
ジ６００に直結された状態となるため、前記実施形態に
おけるように、シリンジ６００とスクリュポンプ６０２
とを供給通路によりつなぐ必要がなく、接着剤の供給量
の制御を高精度で行うことが可能となる。すなわち、シ
リンジ６００には管継手６５６および図示しないホース
を介して加圧エア供給装置が接続されており、スクリュ
ポンプ６０２が作動させられる際には、シリンジ６００
に加圧エアが供給され、スクリュポンプ６０２による接
着剤の供給が助けられるようになっているのであるが、
この際、シリンジ６００にスクリュポンプ６０２が直結
されているため、シリンジ６００からスクリュポンプ６
０２への接着剤の流動抵抗が小さく、かつ、液通路や接
着剤の弾性変形量が小さくて済み、シリンジ６００への
加圧エアの供給が開始されれば、接着剤の供給が直ちに
開始され、加圧エアの供給が遮断されれば、シリンジ６
００からスクリュポンプ６０２への接着剤の圧送が直ち
に停止されるからである。また、ポンプ制御装置に、ス
クリュポンプ６０２を停止させる際に、予め定められた
一定角度逆回転させる逆回転部が設けられているため、
接着剤の吐出量を精度よく制御することができる。

【００５０】図１〜図１０に示す実施形態は、本発明
を、一軸線（水平軸線）まわりを旋回する複数のノズル
ホルダを有する部品保持ヘッド３０が、各ノズルホルダ
に保持された吸着ノズル１００により電子部品供給装置
１４から電子部品３２を受け取り、プリント配線板保持
装置２４に保持されたプリント配線板２０の表面に平行
な基準平面内の任意の位置へ移動させられて、複数の吸
着ノズル１００により保持した電子部品３２を順次プリ
ント配線板２０に装着する形式の電子部品装着機に採用
した場合の一例であるが、それぞれ複数の吸着ノズルを
保持する複数のノズルホルダを備える部品保持ヘッド
が、一軸線である垂直軸線まわりを旋回可能に設けら
れ、複数の吸着ノズルが、部品吸着位置において電子部
品供給装置から電子部品を吸着し、部品装着位置におい
て回路基材保持装置たるプリント配線板保持装置に保持
されたプリント配線板に装着する形式の電子部品装着機
に採用してもよい。なお、この形式の電子部品装着機に
おいては、電子部品供給装置が、電子部品フィーダが複
数台フィーダ支持台に支持され、そのフィーダ支持台が
支持台移動装置により、複数の電子部品フィーダの部品
供給部が並ぶ方向に平行な方向に移動させらえるものと
され、また、プリント配線板保持装置が、相対移動装置
たるＸＹ移動装置により、プリント配線板の表面に平行
な水平面内の任意の位置へ移動させられるものとされ
る。例えば、特開平６−３４２９９８号公報に記載の電
子部品装着機がこれに相当する。このような電子部品装
着機においては、高粘性流体塗布装置たる接着剤塗布装
置を、上記回転ヘッドに固定的に設けることも可能であ
るが、プリント配線板保持装置に保持されるプリント配
線板の移動距離をできる限り少なくするために、回転ヘ
ッドの旋回軌跡から外れた位置であって、かつ、回転ヘ
ッドに近接した位置に固定的に設けることが望ましい。

【００５１】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である接着剤塗布装置およ
び電子部品装着装置を備える電子部品装着機を概略的に
示す平面図である。

【図２】上記接着剤塗布装置および電子部品装着装置を
概略的に示す正面図である。

【図３】上記接着剤塗布装置を示す正面断面図である。

【図４】前記電子部品装着装置を示す正面図（一部断
面）である。

【図５】上記電子部品装着装置を構成する複数の吸着ノ
ズル，回転体，パイロット式方向切換弁およびパイロッ
ト圧制御装置を示す側面断面図である。

【図６】上記電子部品装着装置を構成する複数の吸着ノ
ズル，回転体，圧力センサおよびセンサ接続装置を示す
正面断面図である。

【図７】前記電子部品装着機を制御する制御装置のうち
本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。

【図８】前記パイロット式方向切換弁の一作動状態を示
す側面断面図である。

【図９】前記パイロット式方向切換弁の別の作動状態を
示す側面断面図である。

【図１０】前記電子部品装着装置の回転体昇降装置の昇
降と、回転体の回転と、吸着ノズル内の負圧の変化との
相対関係を表すグラフである。

【図１１】本発明の別の実施形態である電子部品装着機
の接着剤塗布装置を示す正面断面図である。

【符号の説明】

１１：接着剤塗布装置 １２：電子部品装着装置
２９：塗布ヘッド ３０：部品保持ヘッド ３２：
電子部品 ３４：ＸＹロボット ６２：昇降装置
６８：吐出ノズル １００：吸着ノズル １０
２：ホルダ １２２：昇降用モータ １２８：昇降
装置 １３２：回転用モータ １３６：回転装置
１４４：回転体 １４６：接続部材 １５０：ノ
ズル保持穴 １７０：ノズル選択装置 １７２：選択用モータ
１９４：パイロット式方向切換弁 １９５：通路
１９６：負圧供給装置 １９８：正圧供給装置 ２
０６：負圧通路 ２１２：負圧通路 ２１４：負圧
ポート ２１５：負圧ポート ２２４：第１パイロ
ット圧通路 ２３２：第１接続通路 ２４０：圧力室（第２圧力室） ２４２：第２パイロ
ット圧通路 ２４４：第２接続通路 ２５０，２５
２：第１，第２パイロット圧ポート ２５６：電磁方
向切換弁 ２５８：大気開放用ポート ２６０：負
圧解消用ポート ２７０，２７４：負圧通路 ２７２：負圧測定用ポー
ト ２７６：圧力センサ ３００：制御装置 ２
２０：パイロット圧制御装置 ５９０：接着剤塗布装
置 ５９２：塗布ヘッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5E313 AA03 AA11 CC02 CC03 CC05 CD05 EE01 EE02 EE24 EE25 EE33 EE35 FG01 FG05 FG10

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回路基材を保持する回路基材保持装置
   と、 前記回路基材に電気部品を装着する電気部品装着装置
   と、 その電気部品装着装置に電気部品を供給する電気部品供
   給装置とを含む電気部品装着機であって、 前記回路基材保持装置により保持された回路基材に高粘
   性流体を塗布する高粘性流体塗布装置を含み、かつ、前
   記電気部品装着装置が、複数のノズルホルダが一軸線の
   まわりを旋回するホルダ旋回型装着ヘッドを備えたもの
   であり、それら複数のノズルホルダに保持される吸着ノ
   ズルが、前記回路基材の、前記高粘性流体塗布装置によ
   り高粘性流体が塗布された部分に電気部品を順次装着す
   ることを特徴とする電気部品装着機。
2. 【請求項２】 前記高粘性流体塗布装置および前記電気
   部品装着装置と前記回路基材保持装置とを相対移動させ
   る相対移動装置を含み、その相対移動装置が、前記高粘
   性流体塗布装置および前記電気部品装着装置と前記回路
   基材保持装置とを相対移動させる第１相対移動装置と、
   前記高粘性流体塗布装置と前記電気部品装着装置とを相
   対移動させる第２相対移動装置とを含む請求項１に記載
   の電気部品装着機。
3. 【請求項３】 前記第２相対移動装置が、前記高粘性流
   体塗布装置と前記電気部品装着装置との少なくとも一方
   を他方に対して相対的に昇降させることにより前記回路
   基材保持装置に接近，離間させる昇降装置を含む請求項
   ２に記載の電気部品装着機。
4. 【請求項４】 前記第１相対移動装置が、 前記電気部品装着装置と前記高粘性流体塗布装置とを共
   に保持して移動する共通移動部材と、 その共通移動部材をほぼ水平な平面内の任意の位置へ移
   動させる水平移動装置とを含み、かつ、前記第２相対移
   動装置が、 前記高粘性流体塗布装置の少なくとも塗布部を前記共通
   移動部材に対してほぼ垂直な方向に移動させる第１昇降
   装置と、 前記電気部品装着装置の少なくとも電気部品保持部を前
   記共通移動部材に対してほぼ垂直な方向に移動させる第
   ２昇降装置とを含む請求項２に記載の電気部品装着機。
5. 【請求項５】 前記電気部品装着装置が、複数のノズル
   保持部を備えて回転軸線まわりに回転し、それら複数の
   ノズル保持部を選択的に部品吸着位置および部品装着位
   置に位置決めする回転体を備え、前記ノズル保持部に保
   持される吸着ノズルにより電気部品を吸着保持して回路
   基材に装着するものであり、かつ、その電気部品装着装
   置が、前記回転体の回転に伴う前記複数のノズル保持部
   の前記部品吸着位置および前記部品装着位置への到達時
   に、回転体の回転を利用して前記ノズル保持部内の圧力
   状態を切り換える回転依拠状態切換装置を含む請求項１
   ないし４のいずれかに記載の電気部品装着機。