JPH11220294A - 電気部品搬送装置ならびにそれにおける保持具交換方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 保持具の交換が容易な電気部品搬送装置，保
持具交換方法および装置を提供する。 【解決手段】 複数の部品吸着ノズル８４を保持するノ
ズル保持部材１９４を、２箇所の切欠２６２において保
持部材受台２０４上に立設した２個の頭付ピン２１８の
胴部２２２に係合させて位置決めし、かつ回転を阻止
し、頭部２２４に係合面２６４を係合させて浮上がりを
防止する。留め具２３０の係合部材２４０を係合部２７
２に係合させ、圧縮コイルスプリング２４２により切欠
２６２を胴部２２２に押し付け、被受面２５２を保持部
材受面２０６に押し付ける。プリント基板の種類が変わ
り、使用する部品吸着ノズル８４の種類が変わるとき、
留め具２３０によるノズル保持部材１９４の保持を解除
し、ノズル保持部材１９４の交換により複数の部品吸着
ノズル８４を一斉に交換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気回路（電子回
路を含む）を構成する電気部品を搬送する装置ならびに
それにおける保持具交換方法および装置に関するもので
あり、特に、保持具を保持する装置における保持具の交
換能率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品搬送装置は、電気部品を保持す
るために、負圧で電気部品を吸着して保持する吸着ノズ
ル等の保持具を備えており、例えば、電気部品装着シス
テムにおいて電気部品搬送装着装置として用いられる。
電気部品供給装置から電気部品を受け取って搬送し、電
気部品受取部材の一種であって回路基材たるプリント基
板等の装着対象材に引き渡すのであり、プリント基板へ
の引渡しが電気部品の装着であって、電気部品搬送装着
装置は、電気部品搬送装置であるとともに電気部品装着
装置である。電気部品搬送装置において保持具は、１つ
設けられて電気部品が１つずつ搬送されることもあり、
あるいは複数設けられて１度に複数の電気部品が搬送さ
れることもある。いずれにしても、保持具が保持具チャ
ックにより着脱可能に保持されるとともに、電気部品の
種類に応じたものが使用され、搬送すべき電気部品の種
類が変われば、それに合わせて保持具も変えられること
が多い。そのため、従来から、電気部品搬送装置に、保
持具を複数保持する保持具交換装置を設け、保持具チャ
ックとの間において保持具の交換を行わせることが行わ
れている。保持具交換装置は、保持具を取出し可能に保
持する保持具保持部を複数備えており、保持具の交換時
には、保持具チャックに保持されている保持具が空の保
持具保持部に保持され、別の保持具保持部に保持されて
いる保持具が空の保持具チャックにより保持される。保
持具交換装置により保持されている保持具以外の保持具
が必要になった場合には、保持具交換装置により保持さ
れている保持具が必要な保持具と交換される。しかしな
がら、保持具交換装置により保持されている保持具を、
いちいち別の保持具に交換することは面倒であり、交換
する保持具の数が多いほど手間がかかり、時間がかかる
問題があった。例えば、複数の保持具を備えた電気部品
搬送装着装置において、プリント基板の種類の変更に伴
って装着されるべき電気部品の種類が変わり、電気部品
搬送装着装置において使用される保持具を変えるべく、
保持具交換装置の保持具を変える場合、保持具の交換数
が多く、面倒であるのであり、その上、プリント基板へ
の電気部品の装着を停止する時間が長くなり、装着能率
が低下する問題があった。電気部品搬送装置において保
持される保持具が１個であっても、複数種類の保持具が
交替で使用されるのであれば、保持具の交換数が多くな
り、面倒である。また、保持具交換装置は、保持具チャ
ックとの間における保持具の交換を迅速に行うべく、電
気部品搬送装置の電気部品搬送領域内あるいはその近傍
に設けられるのが普通であるが、この位置は周辺部材が
多く、作業者は狭い空間内において作業を行わなければ
ならず、作業性が悪い問題もあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】本発明は、以上の事情を背景とし、保持具交
換装置における保持具の交換を容易にすることを課題と
して為されたものであり、本発明によって、下記各態様
の電気部品搬送装置、ならびにそれにおける保持具交換
方法および装置が得られる。各態様は請求項と同様に、
項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の
番号を引用する形式で記載する。各項に記載の特徴の組
合わせの可能性を明示するためである。 （１）電気部品を保持する保持具と、その保持具を着脱
可能に保持する保持具チャックと、その保持具チャック
を移動させるチャック移動装置と、前記保持具を複数
個、個別に取り出し可能に保持する保持具保持部材と、
その保持具保持部材を、着脱可能に保持する保持部材保
持装置と、前記保持具保持部材と前記保持具チャックと
を相対移動させることにより、保持具保持部材と保持具
チャックとの間で保持具の交換を行わせる交換用移動装
置とを含む保持具交換機能を有する電気部品搬送装置
（請求項１）。保持具としては、負圧により電気部品を
吸着して保持する吸着ノズルが適しているが、例えば、
複数の保持爪により電気部品を保持する保持具等、他の
態様の保持具でもよい。チャック移動装置には種々の態
様がある。例えば、一軸線まわりに間欠回転する間欠回
転体上に、複数の保持具チャックを間欠回転角度に等し
い角度間隔で設け、間欠回転体を回転駆動装置によって
間欠回転させ、複数の停止位置に順次停止させるものが
ある。共通の回動軸線のまわりに個々に回動可能な複数
の回動体と、それら複数の回動体に、それぞれ上記回動
軸線を一周するとともにその一周の間に１回以上停止
し、かつ、互いに一定時間差を有する回動運動を付与す
る回動運動付与装置とを含み、複数の回動体の各々が保
持具チャックを保持し、回動体の回動により保持具チャ
ックを１回以上停止させるものもある。これら間欠回転
体あるいは回動体の回動軸線は、垂直でもよく、垂直面
に対して傾斜した軸線でもよい。また、これら間欠回転
体あるいは回動体に保持される保持具チャックを回動軸
線に平行な方向に移動させることも行われており、この
移動もチャック移動装置により保持具チャックに与えら
れる移動の一種である。さらに、これら間欠回転体ある
いは回動体を、ＸＹロボット等の移動装置により、水平
面内の任意の位置へ移動させるものも採用可能であり、
この移動もチャック移動装置により保持具チャックに与
えられる移動お一種である。また、一平面内において直
交する２方向のうちの少なくとも一方に移動する移動体
上に保持具チャックを少なくとも１つ設け、移動体の移
動により保持具チャックを移動させてもよく、この移動
体上において保持チャックを移動方向と交差する方向に
移動させてもよい。移動体の移動は、直線移動でもよ
く、曲線移動でもよく、それらの組合わせでもよい。本
態様の電気部品搬送装置において保持具の交換時には、
保持具保持部材と保持具チャックとが交換用移動装置に
より相対移動させられ、保持具が交換される。保持具保
持部材により保持された保持具とは異なる保持具が必要
になれば、保持具保持部材が別の保持具保持部材に交換
される。保持具保持部材は保持部材保持装置により着脱
可能に保持されており、保持具保持部材を交換すること
により、複数の保持具を同時にまとめて交換することが
でき、従来のように、保持具を１つずつ保持具保持装置
に取付け、取外しする場合に比較して、容易にかつ迅速
に保持具を交換することができる。また、保持具保持装
置から取り外された保持具保持部材を電気部品搬送装置
から外れた位置へ運び、電気部品搬送装置の構成部材に
より囲まれた狭い空間ではなく、広い空間内において保
持具保持部材に保持された保持具の交換作業を行うこと
ができ、作業性が向上する。さらに、保持具保持部材が
保持部材保持装置に対して着脱可能であれば、複数の保
持部材を同種あるいは異種の複数の電気部品搬送装置の
保持部材保持装置に対して選択的に使用し、保持具保持
部材を複数の装置に共用することができる。 （２）前記保持具チャックが、前記保持具を、その保持
具に保持具チャックから離脱する向きに保持力より大き
い力が加えられれば離脱を許容する状態で保持するもの
であり、かつ、当該電気部品搬送装置が、前記保持具保
持部材に、その保持具保持部材に保持された前記保持具
の保持具保持部材からの離脱を阻止する作用位置と離脱
を許容する退避位置とに移動可能に取り付けられた離脱
防止部材と、その離脱防止部材を前記作用位置と前記退
避位置とに移動させる離脱防止部材移動装置とを含む
(1)項に記載の電気部品搬送装置。保持具チャックに保
持されている保持具が保持具保持部材に戻されるとき、
離脱防止部材は退避位置に退避させられて保持具チャッ
クが保持具保持部材に保持具を保持させることを許容
し、その後、作用位置へ移動させられ、保持具の保持具
保持部材からの離脱を阻止する。それにより、保持具チ
ャックが保持具から離れる向きに移動させられれば、保
持具に保持具チャックから離脱する向きに保持力より大
きい力が加えられ、保持具が保持具チャックから外れ
る。離脱防止部材は、保持具チャックからの保持具の取
外しを補助する役割を果たすのであるが、取外し時以外
にも作用位置にあって保持具の保持具保持部材からの離
脱を防止する役割を果たす。離脱防止部材は、常には保
持具を覆っていて保持具を保護し、取出し時に保持具の
保持部材からの取出しを許容するカバーあるいはシャッ
タと呼び得る形態とすることができる。離脱防止部材の
主たる役割が保持具の保持具保持部材からの離脱防止で
ある場合には、離脱防止部材は複数の保持具の保持具保
持部材からの離脱を防止できればよく、離脱防止部材は
複数個の保持具に対応する位置にそれぞれ、保持具の保
持具保持部材からの離脱を防止する離脱防止部を有する
ものであればよい。それに対して、離脱防止部材の主た
る役割が保持具の保護である場合には、保持具保持部材
に保持された保持具をできる限り多く覆うものとするこ
とが望ましく、例えば、保持具の取出しを許容するため
に、保持具の最も大きい部分より僅かに大きい開口を有
する板状の部材とされる。離脱防止部材の移動方向は、
保持具チャックによる保持具の取出方向と直角な方向、
ないし保持具保持部材に保持された複数個の保持具の並
ぶ平面に平行な方向とすることが望ましい。そして、発
明の実施の形態に記載の電気部品搬送装着装置における
ように、保持具保持部材および保持部材保持装置が基板
コンベヤと電気部品供給装置との間に設けられる場合に
は、離脱防止部材が基板コンベヤと電気部品供給装置と
が並ぶ方向と直交する方向への移動により、退避位置と
作用位置とに移動するものとすれば、離脱防止部材の移
動のために基板コンベヤと電気部品供給装置との間隔を
広くしなくて済み、電気部品搬送装着システムをコンパ
クトに構成し得る。 （３）保持具チャックに着脱可能に保持された保持具に
より電気部品を保持して搬送する電気部品搬送装置にお
いて保持具を交換する方法であって、保持具保持部材を
２個以上準備し、それら保持具保持部材にそれぞれ前記
保持具を複数個ずつ個別に取り出し可能に保持させ、そ
れら２個以上の保持具保持部材の一部のものを保持部材
保持装置に着脱可能に保持させ、その保持部材保持装置
に保持されている保持具保持部材と前記保持具チャック
との間で保持具を個別に交換させるとともに、保持部材
保持装置に保持されている保持具保持部材を、別の保持
具保持部材と交換することにより、前記保持具を団体で
交換する保持具交換方法（請求項２）。２個以上の保持
具保持部材のうち、少なくとも１つを保持具保持装置に
取り付けて保持具チャックとの間で保持具の交換を行わ
せ、少なくとも１つは、保持具保持装置から取り外して
おく。そして、この取り外した状態の保持具保持部材に
対して作業者等により保持具の交換等の準備作業を行う
ようにすれば、電気部品搬送装置において別の保持具が
必要になった場合、それまで保持部材保持装置に保持さ
れていた保持具保持部材を予め準備されている保持具保
持部材と交換することにより、複数の保持具を一度にま
とめて交換することができる。 （４）前記保持具保持部材と保持具チャックとの間にお
ける保持具の個別の交換は自動で行い、前記保持部材保
持装置に保持されている保持具保持部材の交換は手作業
で行う (3)項に記載の保持具交換方法。保持具保持部材
と保持具チャックとの間における保持具の交換を自動で
行えば、電気部品搬送装置における電気部品の自動搬送
を殆ど妨げることなく、保持具を交換することができ
る。保持部材保持装置に保持されている保持具保持部材
の交換は、例えば、電気部品搬送装着装置において電気
部品が装着されるプリント基板の種類の変更に伴う段取
り替え、すなわち基板搬送装置の搬送幅の変更等が行わ
れ、電気部品の装着が停止されている間に行えばよく、
手作業で行っても支障がない場合が多い。 （５）前記保持具保持部材と保持具チャックとの間にお
ける保持具の個別の交換を、少なくとも、前記電気部品
を搬送するためのチャック移動装置による保持具の移動
を利用して行う (4)項に記載の保持具交換方法。保持具
保持部材と保持具チャックとの間における保持具の個別
の交換のために専用の交換用移動装置を設ける場合に比
較して、安価に保持具の交換を行うことができる。 （６）前記保持具保持部材と保持具チャックとの間にお
ける保持具の個別の交換を、さらに前記保持部材保持装
置の移動をも利用して行う (5)項に記載の保持具交換方
法。例えば、チャック移動装置により保持具チャックに
与えられる移動のみでは、保持具の交換が困難な場合に
は、保持部材保持装置を移動させることにより、チャッ
ク移動装置の構成を変えることなく、保持具の交換を行
うことが可能となる。 （７）保持具チャックに着脱可能に保持された保持具に
電気部品を保持して搬送する電気部品搬送装置において
保持具を交換する装置であって、前記保持具を複数個、
個別に取り出し可能に保持する保持具保持部材と、その
保持具保持部材を着脱可能に保持する保持部材保持装置
とを含む保持具交換装置（請求項３）。保持具保持部材
は保持部材保持装置に対して着脱可能であり、保持具保
持部材が保持する保持具の交換時には、保持部材保持装
置により保持されている保持具保持部材を、必要な保持
具を保持した保持具保持部材と交換することにより、複
数の保持具を一斉に交換することができる。 （８）前記保持部材保持装置が、前記保持具保持部材を
工具を使用することなく着脱可能に保持するものである
(7)項に記載の保持具交換装置。保持部材保持装置は保
持具保持部材を、例えばボルト等、工具の使用を必要と
する固定手段を用いて着脱可能に保持することも可能で
あるが、保持部材保持装置を工具を使用することなく保
持具保持部材を着脱可能に保持するものとすれば、容易
にかつ迅速に保持具保持部材の着脱を行うことができ
る。 （９）前記保持部材保持装置が、保持部材受面により前
記保持具保持部材の被受面を受ける保持部材受台と、前
記保持具保持部材の前記保持部材受面に平行な方向の位
置決めを行う位置決め手段と、前記保持具保持部材の前
記保持部材受面からの浮上がりを防止する浮上がり防止
装置とを含む (8)項に記載の保持具交換装置。 （１０）前記位置決め手段が、前記保持具保持部材の前
記被受面に平行な方向に隔たった２部分に当接すること
により、保持具保持部材のその当接方向の平行移動と前
記被受面に平行な方向における回転とを阻止するストッ
パと、そのストッパに向かって保持具保持部材を付勢す
る平行方向付勢手段とを含む (9)項に記載の保持具交換
装置。 （１１）前記浮上がり防止装置が、前記ストッパ近傍に
おいて、保持具保持部材の前記被受面とは反対向きの係
合面に係合する浮上がり防止部材と、前記保持具保持部
材の、前記ストッパに当接する側の端とは反対側の端
に、前記被受面が前記受面に向かう向きの付勢力を付与
する直角方向付勢手段とを含む(10)項に記載の保持具交
換装置。 （１２）前記ストッパと前記浮上がり防止部材とが一体
に形成された(11)項に記載の保持具交換装置。 （１３）前記ストッパと前記浮上がり防止部材とが、前
記保持部材受台に前記受面に平行な方向に互いに隔たっ
て固定された２本の頭付ピンにより構成され、前記保持
具保持部材の前記隔たった２部分と前記係合面とが、前
記頭付ピンの胴部と係合する２個の切欠とその切欠の周
囲とにより構成された(12)項に記載の保持具交換装置。
切欠は、例えばＵ字形，Ｖ字形等とすることができる。
切欠は、頭付ピンの胴部との係合により、保持具保持部
材の２個の切欠が隔たった方向の平行移動と、切欠が頭
付ピンの胴部に係合させられる際に切欠が頭付ピンに当
接（接近）する方向の平行移動との両方を阻止する性質
を持った切欠とすることが望ましい。 （１４）前記平行方向付勢手段と前記直角方向付勢手段
とが、前記ストッパに向かう向きの方向成分と、前記受
面に向かう向きの方向成分とを含む付勢力を発生させる
兼用付勢手段により構成された(11)ないし(13)項のいず
れか１つに記載の保持具交換装置。 （１５）前記兼用付勢手段が、前記保持部材受台と前記
保持具保持部材との一方に取り付けられた本体部材と、
他方に設けられた係合部に離脱可能に係合する係合部材
との間に設けられた弾性部材である(14)項に記載の保持
具交換装置。本体部材，係合部材および弾性部材を保持
部材受台に設け、係合部を保持具保持部材に設けてもよ
く、逆でもよいが、前者の場合は、保持具保持部材に設
ける部材が少なくて済み、１つの保持部材受台に対して
選択的に着脱される複数の保持具保持部材の各々に本体
部材等を設ける場合に比較して装置コストが少なくて済
む。 （１６）さらに、前記保持具保持部材に、その保持具保
持部材に保持された前記保持具の保持具保持部材からの
離脱を阻止する作用位置と、離脱を許容する退避位置と
に移動可能に取り付けられた離脱防止部材と、その離脱
防止部材を前記作用位置と前記退避位置とに移動させる
離脱防止部材移動装置とを含む (7)ないし(15)項のいず
れか１つに記載の保持具交換装置。本態様の離脱防止部
材および離脱防止部材移動装置は、 (2)項におけると同
様のものである。 （１７）前記保持具保持部材と前記離脱防止部材との間
に、離脱防止部材を前記作用位置に向かって付勢する離
脱防止部材付勢手段が設けられた(16)項に記載の保持具
交換装置。保持具保持部材を保持部材保持装置から外し
た状態では、離脱防止部材は離脱防止部材付勢手段の付
勢力により作用位置に位置させられ、保持具の保持具保
持部材からの離脱を防止する。保持具保持部材を保持部
材保持装置から外した状態でも、保持具が保持具保持部
材から脱落することがなく、保持部材の取扱いが容易で
ある。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本願の装置発明の一実施形
態である吸着ノズル交換装置を有する電気部品搬送装着
装置を備えた電気部品装着システムを図面に基づいて説
明する。上記電気部品搬送装着装置は、本願発明の装置
発明の一実施形態であり、この電気部品搬送装着装置に
おける吸着ノズル交換方法が本願の方法発明の一実施形
態である。本電気部品装着システム１０（図１参照）
は、図示は省略するが、回路基材（本実施形態では、後
述するプリント基板である）の搬送方向において上流側
に設けられた上流側装置であって、塗布システムの一種
であり、回路基材にペースト状半田を印刷するスクリー
ン印刷システムと、下流側に設けられた下流側装置たる
リフローシステム（半田を溶融させて電気部品を回路基
材に電気的に接続するシステム）と共に電気部品組立ラ
インを構成している。

【０００５】電気部品装着システム１０の基台１２上に
は、図１に示すように、基板コンベヤ１４，２個ずつの
電気部品供給装置１６，１８および電気部品搬送装着装
置２０，２２が設けられている。基板コンベヤ１４，電
気部品供給装置１６，１８および電気部品搬送装着装置
２０，２２の後述する吸着ノズル交換装置以外の部分
は、まだ未公開であるが、本出願人の出願である特願平
８−３１５８６０号の明細書に記載の基板コンベヤ，電
気部品供給装置および電気部品搬送装着装置と同様に構
成されており、本発明に関連の深い部分のみを簡単に説
明する。

【０００６】基板コンベヤ１４は、２つのメインコンベ
ヤ２４，２６と、１つずつの搬入コンベヤ２８および搬
出コンベヤ３０とを備えている。メインコンベヤ２４，
２６はそれぞれ、プリント基板３２を位置決め支持する
基板位置決め支持装置を備えており、回路基材たるプリ
ント基板３２の搬送方向（以下、基板搬送方向と称す
る。基板搬送方向は図１において左右方向であり、基板
搬送方向をＸ軸方向とする）と水平面内において直角な
方向（Ｙ軸方向とする）に並んで配設されている。搬入
コンベヤ２８は、基板搬送方向において、メインコンベ
ヤ２４，２６の上流側に設けられており、図示しない搬
入コンベヤシフト装置により、メインコンベヤ２４につ
らなる第１シフト位置と、メインコンベヤ２６につらな
る第２シフト位置とにシフトさせられる。搬入コンベヤ
２８は、スクリーン印刷システムからスクリーン印刷後
のプリント基板を受け取り、メインコンベヤ２４あるい
は２６に搬入する。

【０００７】搬出コンベヤ３０は、プリント基板３２の
搬送方向において、メインコンベヤ２４，２６の下流側
に設けられており、図示しない搬出コンベヤシフト装置
により、メインコンベヤ２４につらなる第１シフト位置
と、メインコンベヤ２６につらなる第２シフト位置とに
シフトさせられる。搬出コンベヤ３０は、メインコンベ
ヤ２４あるいは２６から、電気部品の装着が済んだプリ
ント基板を受け取り、リフローシステムへ搬出する。

【０００８】電気部品供給装置１６，１８はそれぞれ、
フィーダ支持台４０上に着脱可能に固定された複数の電
気部品供給フィーダ４２（以下、フィーダ４２と略称す
る）を備えている。フィーダ４２により供給される電気
部品は、キャリヤテープにより保持されており、それら
電気部品およびキャリヤテープを含む部品保持テープ
は、フィーダ４２に設けられたテープ送り装置により送
られ、電気部品が１個ずつ部品供給部へ送られる。複数
のフィーダ４２は、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一
直線上に並ぶ状態でフィーダ支持台４０に固定されてい
る。

【０００９】電気部品搬送装着装置２０，２２はそれぞ
れ、装着ヘッド５０，５２と、それぞれＸ軸スライド５
４，５６およびＹ軸スライド５８，６０を備えて装着ヘ
ッド５０，５２を水平面内の任意の位置へ移動させるＸ
Ｙロボット６２，６４とを有している。これら装着ヘッ
ド５０，５２は同様に構成され、ＸＹロボット６２，６
４は同様に構成されており、装着ヘッド５０およびＸＹ
ロボット６２を代表的に説明する。

【００１０】Ｙ軸スライド５８は基台１２上にＹ軸方向
に移動可能に設けられ、Ｘ軸スライド５４はＹ軸スライ
ド５８上にＸ軸方向に移動可能に設けられている。Ｙ軸
スライド５８は、サーボモータ６５（図１７参照）を駆
動源とし、サーボモータ６５の回転を直線運動に変換し
てＹ軸スライド５８に伝達する運動変換装置を含むＹ軸
スライド移動装置によりＹ軸方向に移動させられる。Ｘ
軸スライド５４も同様に、サーボモータ６６（図１７参
照）を駆動源とし、運動変換装置を含むＸ軸スライド移
動装置によりＸ軸方向に移動させられる。

【００１１】装着ヘッド５０は、Ｘ軸スライド５４に垂
直軸線まわりに間欠回転可能に取り付けられた間欠回転
体６８（図２参照）を有している。間欠回転体６８は、
サーボモータ７０（図１７参照）を駆動源とする回転駆
動装置により、正逆両方向に任意の角度回転させられ
る。サーボモータ７０および前記サーボモータ６５，６
６は、電動モータの一種である電動回転モータであっ
て、回転角度および回転速度の精度の良い制御が可能な
モータであり、サーボモータに代えてステップモータを
用いてもよい。

【００１２】間欠回転体６８には、複数個（本実施形態
においては１６個）の保持具ホルダたる保持軸７２（図
２には１個のみ図示されている）が等角度間隔に設けら
れている。これら保持軸７２はそれぞれ、間欠回転体６
８に、間欠回転体６８の回転軸線に平行な方向に移動可
能かつ自身の軸線まわりに回転可能に嵌合されており、
間欠回転体６８の回転時に１６個の保持軸７２が間欠回
転体６８の回転軸線を中心として旋回させられる。

【００１３】保持軸７２にはまた、図２に示すように、
上端部にカムフォロワ７６が回転可能に設けられてい
る。カムフォロワ７６は球状を成す。保持軸７２は、間
欠回転体６８との間に設けられた付勢手段の一種である
弾性部材であって、ばね部材たる圧縮コイルスプリング
８２により上方へ付勢され、カムフォロワ７６がＸ軸ス
ライド５４に固定の固定カム７８のカム面８０に接触さ
せられている。カム面８０は、周方向において高さが滑
らかに変化する部分と、高さが一定の部分とを有し、間
欠回転体６８の回転時にカムフォロワ７６がカム面８０
に沿って転動し、１６個の保持軸７２は間欠回転体６８
の回転軸線のまわりに旋回させられつつ昇降させられ
る。

【００１４】１６個の保持軸７２の間欠回転体６８から
突出した各下部に、保持具たる部品吸着ノズル８４が保
持されている。部品吸着ノズル８４は負圧により電気部
品８６を吸着するものであり、保持軸７２内に設けられ
た通路８８，間欠回転体６８に取り付けられた圧力切換
弁９０に接続されており、圧力切換弁９０は間欠回転体
６８内に設けられた通路（図示省略）等を介して図示し
ない真空装置に接続されている。圧力切換弁９０は、圧
力切換弁制御装置の制御により、部品吸着ノズル８４内
の圧力を大気圧以上の圧力から負圧に切り換え、部品吸
着ノズル８４に電気部品８６を吸着させる負圧供給状態
と、部品吸着ノズル８４内の圧力を負圧から大気圧以上
の圧力に切り換え、部品吸着ノズル８４に電気部品８６
を解放させる負圧解除状態とに切り換えられる。なお、
間欠回転体６８内に設けられた通路は、間欠回転体６８
が回転しても、Ｘ軸スライド５４側に設けられて真空装
置に連通させられた通路との連通が保たれるようにされ
ている。

【００１５】部品吸着ノズル８４は、図３に示すよう
に、アダプタ１００を介して保持軸７２に取り付けられ
ている。アダプタ１００は、保持軸７２の下端部に設け
られたノズル保持部１０２に形成された嵌合穴１０４に
軸方向に相対移動可能に嵌合されている。アダプタ１０
０は、ノズル保持部１０２に等角度間隔に設けられた複
数の保持部材１０６（図４，図１６には代表的に１個の
み図示されている）によって保持されるとともに、付勢
手段の一種である弾性部材であって、ばね部材たる圧縮
コイルスプリング１０８により、ノズル保持部１０２か
ら下方へ突出する向きに付勢されている。

【００１６】ノズル保持部１０２には、保持軸７２の軸
線に平行に延びる複数の切欠１１０が等角度間隔に形成
され、前記複数の保持部材１０６の各々が回動可能に嵌
合されるとともに、ノズル保持部１０２に巻き付けられ
たリング状のばね部材１１２によってノズル保持部１０
２に保持されている。保持部材１０６の切欠１１０に嵌
合された部分の上側には、ノズル保持部１０２の中心側
に突出する突部１１４が設けられるとともに、ノズル保
持部１０２に形成された切欠１１６に嵌入させられてお
り、この突部１１４の切欠１１６の底面への当接部を中
心として、保持部材１０６がその長手方向に直角で、ノ
ズル保持部１０２の保持部材１０６が取り付けられた部
分に対する接線方向に延びる軸線まわりに回動可能であ
る。

【００１７】さらに、保持部材１０６の突部１１４の上
側には操作部１１８が突設され、ノズル保持部１０２に
形成された切欠１２０に嵌入させられている。保持部材
１０６は、切欠１１０への嵌合と、操作部１１８の切欠
１２０への嵌入とによって、保持軸７２の軸線と直交す
る軸線まわりの回動が阻止されている。

【００１８】保持部材１０６の下部は、アダプタ１００
の大径の係合部１２４に形成された切欠１２６に嵌合さ
れており、ノズル保持部１０２とアダプタ１００との相
対回転を阻止している。また、保持部材１０６の下端部
にはアダプタ１００側へ突出する係合突部１２８が突設
され、この係合突部１２８が係合部１２４に下方から係
合することにより、アダプタ１００の嵌合穴１０４から
の抜出しを防止している。この状態で前記操作部１１８
を押して保持部材１０６をばね部材１１２の付勢力に抗
して回動させ、係合突部１２８と係合部１２４との係合
を解くことにより、アダプタ１００をノズル保持部１０
２から外すことができる。

【００１９】部品吸着ノズル８４は、吸着管保持体１３
２および吸着管保持体１３２に保持された吸着管１３４
を有し、吸着管保持体１３２に設けられた嵌合部たるテ
ーパ部１３６においてアダプタ１００に設けられた被嵌
合部の一種である嵌合穴たるテーパ穴１３８にテーパ嵌
合されるとともに、ばね部材１４０によりアダプタ１０
０に保持されている。ばね部材１４０はほぼコの字形を
成し、コの字の一対の腕部においてアダプタ１００に形
成された一対の切欠１４２に嵌合され、それら腕部間の
距離は先端ほど狭くされて締まり勝手とされている。ま
た、それら腕部間の先端部は互いに接近する向きに曲げ
られ、アダプタ１００からの脱落が防止されている。

【００２０】テーパ部１３６がテーパ穴１３８に嵌合さ
れれば、ばね部材１４０はテーパ部１３６に形成された
円環状の嵌合溝１４４に嵌入し、テーパ部１３６に係合
して吸着管保持体１３２を保持するとともに、テーパ穴
１３８内に引き込んで位置決めする。ばね部材１４０の
アダプタ１００に対する取付位置は、テーパ部１３６が
テーパ穴１３８に嵌合された状態で、ばね部材１４０の
円形状の断面の中心位置に対して、半円形断面の嵌合溝
１４４の中心位置が下方へずれた状態となる位置とされ
ており、ばね部材１４０は嵌合溝１４４の溝側面の上側
の部分に係合して吸着管保持体１３２をテーパ穴１３８
内に引き込む。部品吸着ノズル８４は、ばね部材１４０
の引込力を超える力をアダプタ１００から抜け出す方向
に加えることにより、アダプタ１００から取り外すこと
ができる。本実施形態においては、アダプタ１００が保
持具チャックの一種であるノズルチャックを構成してい
るのであり、アダプタ１００は、チャック保持部材たる
保持軸７２に着脱可能に保持されている。保持軸７２
は、アダプタ１００を介して部品吸着ノズル８４を保持
しているとも言える。なお、符号１４６は発光板であ
り、円板状を成す。発光板１４６はアルミニウムにより
作られていて反射率が高く、上面が反射面１４８として
機能する。また、発光板１４６の下面１５０（吸着管１
３４が延び出させられた側の面）には、蛍光材料の層が
形成されており、紫外線を吸収し、電気部品８６に向か
って可視光線を放射する。

【００２１】１６個の保持軸７２（アダプタ１００およ
び部品吸着ノズル８４）は、間欠回転体６８が保持軸７
２の配設角度間隔に等しい角度、間欠回転させられるこ
とにより、１６個の停止位置に順次停止させられる。こ
れら１６個の停止位置のうち、カム面８０の最も低い部
分に対応する位置が、電気部品８６の電気部品供給装置
１６，１８からの受取りと、プリント基板３０への装着
とを行う部品吸着装着位置とされ、部品吸着装着位置か
ら９０度離れた位置であって、カム面８０の最も高い部
分に対応する位置が撮像位置とされている。なお、カム
面８０は、撮像位置の前後および部品吸着装着位置の前
後においては、保持軸７２（部品吸着ノズル８４）が水
平に移動するように形成されている。また、カム面８０
は、間欠回転体６８の回転軸線を通り、Ｘ軸方向に平行
な直線上に部品吸着装着位置が位置するように設けられ
ている。１６個の保持軸７２の各高さは、部品吸着装着
位置に位置する保持軸７２の高さが最も低く、部品吸着
装着位置から正方向および逆方向に離れ、撮像位置に向
かうに従って高くなる。カム面８０は、部品吸着装着位
置の前後においては、保持軸７２が水平に移動するよう
に形成されており、部品吸着装着位置に位置する保持軸
７２の両隣の保持軸７２の高さは、部品吸着装着位置に
位置する保持軸７２と同じであるか、それよりもやや高
くなる。Ｘ軸スライド５４の撮像位置に対応する位置に
は、電気部品撮像装置１６０（図１７参照）が設けられ
ている。Ｘ軸スライド５４にはまた、プリント基板３０
に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置
１６２（図１７参照）が設けられている。

【００２２】Ｘ軸スライド５４の部品吸着装着位置に対
応する位置には、図４に示すように、昇降装置１７０が
設けられており、保持軸７２およびアダプタ１００が昇
降させられる。昇降装置１７０は、駆動源たる電動モー
タの一種であって、移動距離および移動速度の精度の良
い制御が可能なサーボモータであるリニアモータ１７２
を駆動源とする。サーボモータに代えてステップモータ
を用いてもよい。リニアモータ１７２の可動子１７４
は、リニアモータ１７２のハウジングから下方へ垂直に
延び出させられるとともに、移動部材１７６が固定され
ている。移動部材１７６には、昇降駆動部材１７８が設
けられるとともに、昇降駆動部材１７８に設けられた薄
板状の昇降駆動部１８０は、固定カム７８の部品吸着装
着位置に対応する部分に形成された切欠１８２に昇降可
能に嵌合されている。

【００２３】昇降駆動部材１７８は、リニアモータ１７
２によって移動部材１７６が昇降させられることによ
り、昇降駆動部１８０が切欠１８２に嵌合されて、その
下面が固定カム７８のカム面８０と連続し、固定カム７
８の一部を構成する上昇位置と、昇降駆動部１８０が切
欠１８２から外れて下面がカム面８０より下方に位置す
る下降位置との間で昇降させられる。保持軸７２が間欠
回転体６８の回転により部品吸着装着位置に至り、カム
フォロワ７６が昇降駆動部１８０の下面に係合した状態
で移動部材１７６が下降させられ、昇降駆動部材１７８
が下降させられることにより、昇降駆動部１８０が下降
させられて保持軸７２およびアダプタ１００が（アダプ
タ１００に部品吸着ノズル８４が保持されている場合に
は部品吸着ノズル８４も）下降させられる。移動部材１
７６が上昇させられ、昇降駆動部材１７８が上昇させら
れて昇降駆動部１８０が上昇させられれば、保持軸７２
は圧縮コイルスプリング８２の付勢力により昇降駆動部
１８０に追従して上昇させられ、アダプタ１００が上昇
させられる。リニアモータ１７２の制御による移動部材
１７６の移動距離の調節により、昇降駆動部材１７８の
昇降距離、すなわち保持軸７２の昇降距離を調節し得
る。なお、Ｘ軸スライド５４の部品吸着装着位置近傍に
は、昇降駆動部材１７８の昇降と連動して、前記圧力切
換弁９０の切換えを行う切換弁制御装置の機構部１８４
が設けられているが、説明は省略する。また、Ｘ軸スラ
イド５４および保持軸７２には、保持軸７２を自身の軸
線のまわりに回転させて、部品吸着ノズル８４を自身の
軸線のまわりに回転させ、部品吸着ノズル８４により保
持された電気部品８６の方位誤差を修正し、あるいは方
位を変更する保持具回転装置が設けられているが、説明
は省略する。

【００２４】基板コンベヤ１４のメインコンベヤ２４，
２６と電気部品供給装置１６，１８との間にはそれぞ
れ、図１に示すように、吸着ノズル交換装置１９０，１
９２が設けられている。これら吸着ノズル交換装置１９
０，１９２の構成は同じであり、吸着ノズル交換装置１
９０を代表的に説明する。

【００２５】吸着ノズル交換装置１９０は、図５に示す
ように、保持具保持部材たるノズル保持部材１９４と保
持部材保持装置１９６とを含んでいる。保持部材保持装
置１９６は基台１２上に固定されたフレーム１９８を備
えており（図５には基台１２の図示は省略されてい
る）、フレーム１９８には流体圧アクチュエータの一種
である流体圧シリンダたるエアシリンダ２００が上向き
に固定されるとともに、エアシリンダ２００のピストン
ロッド２０２の突出端部には、図５および図６に示すよ
うに、保持部材受台２０４が固定されている。保持部材
受台２０４は、板状を成し、ピストンロッド２００の突
出端部に水平な姿勢で固定されており、上面が保持部材
受面２０６を構成している。保持部材受台２０４の下面
に固定の一対の案内部材たるガイドロッド２０８はそれ
ぞれ、フレーム１９８に固定の一対の案内筒２１０に上
下方向に移動可能に嵌合されるとともに、案内筒２１０
から突出した下端部は、連結部材２１２により連結され
ている。電磁方向切換弁２１３（図１７参照）の切換え
により、エアシリンダ２００の２個のエア室が大気と圧
縮空気供給源とに選択的に連通させられてピストンロッ
ド２０２が伸縮させられ、保持部材受台２０４は、ガイ
ドロッド２０８および案内筒２１０により案内されつつ
水平な姿勢を保って昇降させられる。エアシリンダ２０
０は、保持部材移動装置の一種である保持部材昇降装置
を構成している。

【００２６】吸着ノズル交換装置１９０は、保持部材受
台２０４の長手方向が基板搬送方向（Ｘ軸方向）と平行
となるように設けられており、保持部材受台２０４の長
手方向に平行な両端部にはそれぞれ、図６および図７に
示すように、長手方向の中央部に保持部材受台２０４を
厚さ方向に貫通する切欠２１４が形成されるとともに、
各切欠２１４の保持部材受台２０４の長手方向における
両側にはそれぞれ、通し穴２１６が保持部材受台２０４
を厚さ方向に貫通して形成されている。保持部材受台２
０４の長手方向に平行な両端部のうち、基板コンベヤ１
４側の端部に設けられた２個の通し穴２１６にはそれぞ
れ、頭付ピン２１８が雄ねじ部２２０において嵌合され
るとともに、雄ねじ部２２０の保持部材受台２０４から
下方への突出端部にナット２２１が螺合され、頭付ピン
２１８が保持部材受台２０４に固定されている。２個の
頭付ピン２１８は、保持部材受台２０４に保持部材受面
２０６に平行な方向に互いに隔たって保持部材受面２０
６に直角に固定されているのである。頭付ピン２１８の
螺合限度は、円形断面の胴部２２２が保持部材受面２０
６に当接することにより規定され、胴部２２２の雄ねじ
部２２０とは反対側に設けられた頭部２２４と保持部材
受面２０６との間には隙間が設けられている。頭部２２
４には、図７に示すように、直径方向に隔たった２箇所
にそれぞれ面取りが施され、回転工具が係合可能とされ
ている。

【００２７】保持部材受台２０４の２つの切欠２１４に
対応する位置にはそれぞれ、図６に示すように、保持部
材受面２０６とは反対向きの面側に、保持部材受面２０
６に対して４５度傾斜した取付面２２８が設けられてい
る（図６には一方の取付面２２８のみが図示されてい
る）。これら取付面２２８のうち、保持部材受台２０４
の２個の頭付ピン２１８が立設された側とは反対側の端
部に設けられた取付面２２８には、図５および図６に示
すように、留め具２３０が取り付けられている。留め具
２３０は、保持部材受台２０４の長手方向に平行な両端
部のうち、電気部品供給装置１６側の端部に設けられて
いるのである。

【００２８】留め具２３０は、図６および図８に示すよ
うに、本体部材２３２，本体部材２３２の幅方向に平行
な軸線まわりに回動可能に取り付けられたレバー２３
４，レバー２３４に軸２３５によってレバー２３４の本
体部材２３２に対する回動軸線と平行な軸線まわりに回
動可能に取り付けられた一対のアーム２３６，それらア
ーム２３６にそれぞれ長手方向に相対移動可能かつ相対
回動不能に係合させられた別の一対のアーム２３８，ア
ーム２３８のアーム２３６からの突出端部間に設けられ
た係合部材２４０，一対ずつのアーム２３６と２３８と
の間にそれぞれ設けられた付勢手段の一種である弾性部
材たるばね部材としての圧縮コイルスプリング２４２，
本体部材２３２に設けられ、レバー２３４の回動限度を
規定するストッパ２４４（図６参照）を有する。２つの
圧縮コイルスプリング２４２の各両端部はそれぞれ、ア
ーム２３６とアーム２３８とに係合させられ、アーム２
３６，２３８を板面に平行な方向において互いに接近す
る向きに付勢している。留め具２３０は本体部材２３２
において、固定手段の一種であるボルト２４６により取
付面２２８に固定されており、保持部材受面２０６に対
して４５度傾斜させられている。

【００２９】保持部材受台２０４上に前記ノズル保持部
材１９４が工具を使用することなく着脱可能に取り付け
られており、保持部材受台２０４とともに昇降させられ
る。ノズル保持部材１９４は、図５および図９に示すよ
うに、矩形の板状を成し、複数のノズル保持穴２５０が
形成されている。これらノズル保持穴２５０はそれぞれ
段付状を成し、図９および図１０に示すように、保持部
材受台２０４により受けられる被受面２５２に開口する
小径穴部２５４と、被受面２５２とは反対向きの面に開
口する大径穴部２５６とを有し、長手方向と幅方向とに
おいてそれぞれ等間隔に形成されている。大径穴部２５
６の深さは、前記部品吸着ノズル８４の発光板１４６の
厚さより大きくされている。なお、保持部材受台２０４
には、黒染め処理が施されて光の反射率が低くされてい
る。

【００３０】これらノズル保持穴２５０にはそれぞれ、
図１４に示すように、部品吸着ノズル８４が嵌合されて
いる（図１４には部品吸着ノズル８４が２個、代表的に
図示されている。なお、図１２および図１３において
は、部品吸着ノズル８４の図示は省略されている）。部
品吸着ノズル８４は、吸着管１３４が小径穴部２５４に
嵌合され、発光板１４６が大径穴部２５６に嵌合される
とともに、大径穴部２５６の底面により下方から支持さ
れ、吸着管保持体１３２に設けられたテーパ部１３６
は、ノズル保持部材１９４から上方へ突出させられてい
る。

【００３１】部品吸着ノズル８４には、発光板１４６の
直径は同じであるが、吸着管１３４の直径を異にする複
数種類の部品吸着ノズル８４があり、電気部品８６の形
状，寸法に応じた吸着管１３４を有する部品吸着ノズル
８４が電気部品８６の吸着，装着に使用され、ノズル保
持部材１９４には、複数種類の部品吸着ノズル８４が保
持されている。部品吸着ノズル８４は、使用頻度の高い
部品吸着ノズル８４ほど数が多くされ、種類毎にまとめ
て保持されている。なお、ノズル保持穴２５０の小径穴
部２５４の直径は、最も大きい吸着管１３４が嵌合可能
な大きさとされ、大径穴部２５６の直径は発光板１４６
より僅かに大きくされている。なお、部品吸着ノズル８
４の種類が異なっても、テーパ部１３６の大きさは同じ
である。

【００３２】ノズル保持部材１９４の長手方向に平行な
両縁にはそれぞれ、図９に示すように、長手方向のほぼ
中間位置に取付面２６０（図６に一方の取付面２６０を
示す）が形成されるとともに、各取付面２６０のノズル
保持部材１９４の長手方向における両側であって、被受
面２５２に平行な方向に隔たった２部分にそれぞれ、ノ
ズル保持部材１９４の長手方向に平行な側面に開口する
とともに、ノズル保持部材１９４を厚さ方向に貫通する
切欠２６２が形成されている。切欠２６２は、被受面２
５２に平行な断面形状がＵ字形を成すとともに、ノズル
保持部材１９４の上記側面側の開口部は、開口端ほど幅
が広くされている。また、切欠２６２の周囲には、被受
面２５２とは反対向きの係合面２６４が形成されてい
る。切欠２６２の被受面２５２とは反対側の部分には、
図６および図１１に示すように、切欠２６２に沿って座
ぐりが施され、それにより得られる被受面２５２とは反
対向きの面が係合面２６４とされているのである。

【００３３】上記２つの取付面２６０はそれぞれ、図６
に示すように、被受面２５２に対して下方ほどノズル保
持部材１９４の幅方向において中央側に向かう向きに４
５度傾斜させられた傾斜面であり、ノズル保持部材１９
４が保持部材受台２０４に取り付けられた状態で電気部
品供給装置１６側に位置する取付面２６０には、係合部
材２６８（図６，図１４参照）が固定手段の一種である
ボルト２７０（図１４には図示は省略されている）によ
り着脱可能に固定されている。係合部材２６８はノズル
保持部材１９４に、被受面２５２に対して４５度傾斜し
て固定されているのであり、取付面２６０から下方へ突
出した突出端部はＶ字形に湾曲させられて係合部２７２
が設けられている。

【００３４】ノズル保持部材１９４は、図１２に示すよ
うに、係合部材２６８が固定された側とは反対側の縁部
に形成された２個の切欠２６２がそれぞれ、保持部材受
台２０４に立設された２個の頭付ピン２１８の胴部２２
２に係合させられ、ノズル保持部材１９４の２個の切欠
２６２が並ぶ方向の平行移動と、切欠２６２を胴部２２
に係合させ、当接させる際の当接方向の平行移動と、被
受面２５２に平行な方向の平行移動と被受面２５２に平
行な方向における回転とが阻止されている。また、図６
および図１１に示すように、頭部２２４が係合面２６４
に係合してノズル保持部材１９４の保持部材受台２０４
からの浮上がりが防止されている。さらに、留め具２３
０の係合部材２４０がノズル保持部材１９４に固定の係
合部材２６８の係合部２７２に係合させられ、圧縮コイ
ルスプリング２４２の付勢力により、ノズル保持部材１
９４が頭付ピン２１８に向かって付勢されるとともに、
被受面２５２が保持部材受面２０６に向かう向きに付勢
されている。前述のように、留め具２３０は保持部材受
台２０４に、保持部材受面２０６に対して４５度傾斜し
て固定され、圧縮コイルスプリング２４２も傾斜させら
れているため、圧縮コイルスプリング２４２は、ノズル
保持部材１９４が頭付ピン２１８に向かう向きの方向成
分と、保持部材受面２０６に向かう向きの方向成分とを
含む付勢力を発生させるのである。圧縮コイルスプリン
グ２４２が、平行方向付勢手段と直角方向付勢手段とを
兼ねる兼用付勢手段を構成している。係合部材２４０が
係合部２７２に係合させられるとき、係合部２７２は保
持部材受台２０４に設けられた切欠２１４内へ突出させ
られ、その切欠２１４内に位置する係合部材２４０と係
合させられる。

【００３５】ノズル保持部材１９４には、図１２ないし
図１４に示すように、ノズル保持穴２５０を覆う離脱防
止板２８０が設けられている。離脱防止板２８０は薄い
板状を成し、４つの開口２８２が長手方向に平行に形成
されている。各開口２８２はそれぞれ、複数の円形穴部
２８４と、隣接する円形穴部２８４をつなぐつなぎ部２
８６とを有する。これら円形穴部２８４はそれぞれ、ノ
ズル保持穴２５０の大径穴部２５６より僅かに大きい径
を有し、ノズル保持穴２５０のノズル保持部材１９４の
長手方向における形成ピッチと等しいピッチで形成され
ている。また、つなぎ部２８６は、部品吸着ノズル８４
のテーパ部１３６の最大直径より大きく、発光板１４６
の直径より小さい幅（離脱防止板２８０の板面に平行な
平面内において開口２８２の長手方向と直角な方向の寸
法）を有し、離脱防止板２８０の複数のつなぎ部２８６
をそれぞれ画定する一対ずつの突部が離脱防止部２８８
を構成している。各対の２個の離脱防止部２８８は、離
脱防止板２８０の長手方向と直角な方向、すなわち保持
部材受台２０４の長手方向と直角な方向であって、前記
Ｙ軸方向に距離を隔てて対向して設けられている。な
お、４つの開口２８２は、離脱防止板２８０の幅方向に
おいて、ノズル保持穴２５０のノズル保持部材１９４の
幅方向における形成ピッチと等しいピッチで形成されて
いる。

【００３６】ノズル保持部材１９４には、図１２，図１
３および図１５に示すように、複数のピン２９２が立設
されて係合突部が設けられており、離脱防止板２８０
は、その長手方向に平行に形成された複数の長穴２９４
の各々においてピン２９２に相対移動可能に嵌合されて
いる。符号２９６はワッシャである。これらピン２９２
および長穴２９４の嵌合により、離脱防止板２８０のノ
ズル保持部材１９４に対する相対移動が案内されるとと
もに、離脱防止板２８０のノズル保持部材１９４に対す
る被受面２５２に平行な方向の回転が阻止されている。

【００３７】ノズル保持部材１９４と離脱防止板２８０
との間には、図１２および図１４に示すように、付勢手
段の一種である弾性部材たるばね部材としての引張コイ
ルスプリング３００が掛け渡されている。引張コイルス
プリング３００の付勢による離脱防止板２８０の移動限
度は、長穴２９４がピン２９２に当接することにより規
定されている。ピン２９２はストッパとしても機能する
のであり、図１２に示すように、長穴２９４の引張コイ
ルスプリング３００の付勢によるノズル保持部材１９４
の移動方向において上流側の端部がピン２９２に当接し
た状態では、離脱防止板２８０は、離脱防止部２８８が
ノズル保持穴２５０上に位置し、部品吸着ノズル８４の
ノズル保持部材１９４からの離脱を阻止する作用位置に
位置させられる。

【００３８】離脱防止板２８０の、引張コイルスプリン
グ３００の付勢による移動方向において上流側の端部に
は、図１２ないし図１４に示すように、突部３０６が突
設されている。突部３０６の突出端部には、ノズル保持
部材１９４側へ延び出す係合部３０８が設けられてい
る。

【００３９】保持部材受台２０４には、図５に示すよう
に、エアシリンダ３１２が固定されており、エアシリン
ダ３１２のピストンロッド３１４に固定の係合部材３１
６には切欠３１８が形成されるとともに、離脱防止板２
８０の係合部３０８が着脱可能に嵌合されている。切欠
３１８は、係合部の一種である係合凹部であり、図５お
よび図１２に示すように、ピストンロッド３１４の伸縮
方向と直交する方向であって、ノズル保持部材１９４の
保持部材受台２０４に対する取付方向（保持部材受台２
０４の長手方向と直角な方向）と平行な方向に貫通して
形成されている。切欠３１８の一対の切欠側面の長手方
向に隔たった両端部はそれぞれ、図１２に示すように、
端側ほど切欠３１８の幅が広くなる向きに傾斜させられ
て案内面３２０が形成されている。

【００４０】係合部３０８と切欠３１８とは、離脱防止
板２８０が作用位置に位置し、ピストンロッド３１４が
収縮位置に位置する状態で互いに係合するようにされて
いる。エアシリンダ３１２の保持部材受台２０４に対す
る取付位置がそのように設定されているのであるが、切
欠３１８の長手方向の両端部にはそれぞれ案内面３２０
が形成されており、係合部３０８と切欠３１８との離脱
防止板２８０の長手方向（離脱防止板２８０のノズル保
持部材に対する移動方向）における位置が僅かにずれて
いても、案内面３２０により案内されて嵌合可能であ
る。エアシリンダ３１２は、切欠３１８の係合部３０８
に対するずれが、係合部３０８に対して保持部材受台２
０４とは反対側（引張コイルスプリング３００の付勢方
向とは逆の方向側）に生ずるように取り付けられてい
る。

【００４１】電磁方向切換弁３２２（図１７参照）の切
換えにより、エアシリンダ３１２の２個のエア室が大気
と圧縮空気供給源とに選択的に連通させられてピストン
ロッド３１４が伸縮させられ、係合部材３１６が移動さ
せられるとともに、離脱防止板２８０が基板搬送方向と
平行な方向に移動させられ、図１２に示す作用位置と、
図１３に示す退避位置、すなわち開口２８２の円形穴部
２８４とノズル保持穴２５０との位置がほぼ一致して部
品吸着ノズル８４のノズル保持部材１９４からの離脱を
許容する位置とに移動させられる。離脱防止板２８０
は、前記引張コイルスプリング３００の付勢力に抗して
退避位置へ移動させられる。離脱防止板２８０が離脱防
止部材を構成し、エアシリンダ３１２が離脱防止部材移
動装置を構成し、引張コイルスプリング３００が離脱防
止部材付勢手段を構成している。なお、係合部材３１６
には一対の案内部材が設けられるとともに、エアシリン
ダ３１２に設けられた一対のガイドブッシュに移動可能
に嵌合されており、これら案内部材およびガイドブッシ
ュは係合部材３１６の移動を案内するとともに回転を防
止している。

【００４２】前記Ｘ軸スライド５４の部品吸着装着位置
に対応する位置には、ノズルセンサ３２４（図１６参
照）が設けられている。Ｘ軸スライド５４は、図示は省
略するが、間欠回転体６８を構成する回転軸の下端部を
回転可能に保持する保持部を有し、この保持部にノズル
センサ３２４が設けられている。この保持部は、保持軸
７２の旋回軌跡の外側から内側にわたって設けられ、上
記回転軸を保持しており、ノズルセンサ３２４は保持部
に、保持軸７２の旋回軌跡の内側（旋回中心線側）に位
置するように設けられている。ノズルセンサ３２４は、
図１６に示すように、投光部３２６および受光部３２８
を有する反射型のセンサであり、Ｙ軸方向に平行な垂直
面内において投光部３２６が発する光を受光部３２８が
受光するように設けられている。更に詳細には、部品吸
着装着位置に位置決めされた保持軸７２が、ノズル交換
のためにノズル保持部材１９４のノズル保持穴２５０上
へ移動させられるとともに、ノズル保持部材１９４およ
び保持部材受台２０４が下降端位置にあり、ノズル保持
穴２５０に部品吸着ノズル８４が保持されているとき、
ノズル保持穴２５０に保持された部品吸着ノズル８４の
発光板１４６の反射面１４８の、作用位置に位置する離
脱防止板２８０の対を成す２個の離脱防止部２８８によ
り覆われていない部分に向かって投光部３２６が光を照
射し、その光が反射面１４８により反射されて受光部３
２８が受光し、かつ、部品吸着装着位置に位置決めされ
た保持軸７２が保持する部品吸着ノズル８４により、投
光部３２６が発する光の反射面１４８への到達および受
光部３２８による反射光の受光が妨げられることがない
ように設けられている。

【００４３】ノズル保持穴２５０に部品吸着ノズル８４
が保持されていれば、投光部３２６が発する光は発光板
１４６の反射面１４８により反射され、受光部３２８の
受光量がしきい値を超えることから、部品吸着ノズル８
４が保持されていることがわかる。ノズル保持穴２５０
に部品吸着ノズル８４が保持されていなければ、投光部
３２６が発する光はノズル保持穴２５０の大径穴部２５
６に当たるが、ノズル保持部材１９４には黒染め処理が
施されているため、光の反射量が少なく、受光部３２８
の受光量がしきい値以下となることから、ノズル保持穴
２５０に部品吸着ノズル８４が保持されておらず、空で
あることがわかる。

【００４４】なお、本電気部品装着システム１０におい
て、電気部品供給装置１６，１８および電気部品搬送装
着装置２０，２２はそれぞれ、基板コンベヤ１４の基板
搬送方向に平行な中心線に対して左右対称に構成されて
おり、各装置は、前後方向（基板搬送方向に平行な方
向）の向きが互いに同じにされている。吸着ノズル交換
装置１９０，１９２についても同じであり、吸着ノズル
交換装置１９２においては、保持部材受台２０４におけ
る頭付ピン２１８および留め具２３０の取付位置、なら
びにノズル保持部材１９４における係合部材２６８の取
付位置および頭付ピン２１８に係合する切欠２６２がそ
れぞれ、吸着ノズル交換装置１９０とは左右逆にされて
いる。ただし、保持部材受台２０４には長手方向に平行
な両端部にそれぞれ頭付ピン２１８を立設するための２
個ずつの通し穴２１６および留め具２３０を固定するた
めの１個ずつの取付面２２８が形成され、ノズル保持部
材１９４には、長手方向に平行な両端部にそれぞれ２個
ずつの切欠２６２が形成されるとともに、係合部材２６
８を固定するための１個ずつの取付面２６０が形成され
ているため、左右対称の吸着ノズル交換装置１９０，１
９２に共通して使用することができる。

【００４５】本電気部品装着システム１０は、図１７に
示す制御装置３３０により制御される。制御装置３３０
は、ＰＵ（プロセッシングユニット）３３２，ＲＯＭ３
３４，ＲＡＭ３３６およびそれらを接続するバス３３８
を有するコンピュータ３４０を主体とするものである。
バス３３８には入力インタフェース３４２が接続される
とともに、電気部品撮像装置１６０，基準マーク撮像装
置１６２およびノズルセンサ３２４（受光部３２８）が
接続されている。バス３３８にはまた、出力インタフェ
ース３４６が接続されるとともに、駆動回路３４５，３
４７，３４８，３５０，３５２，３５４，３５６を介し
てサーボモータ６５，６６，７０，リニアモータ１７
２，エアシリンダ２００，３１２への各エアの供給を切
り換える電磁方向切換弁２１３，３２２，警告装置３５
８が接続されている。警告装置３５８は、異常の発生を
作業者に報知する装置である。なお、図１７において図
示は省略するが、制御装置３３０は、この他に、前記搬
入コンベヤシフト装置，搬出コンベヤシフト装置，メイ
ンコンベヤ２４，２６，搬入コンベヤ２８，搬出コンベ
ヤ３０，フィーダ４２のテープ送り装置等を制御する。

【００４６】次に作動を説明する。２個の電気部品搬送
装着装置２０，２２は、メインコンベヤ２４とメインコ
ンベヤ２６とのいずれか一方により位置決め支持された
プリント基板３２に交互に電気部品８６を装着する。１
枚のプリント基板３２について、本電気部品装着システ
ム１０において装着が予定された全部の電気部品８６を
電気部品搬送装着装置２０，２２が共同して装着するの
である。メインコンベヤ２４，２６のうち、一方のメイ
ンコンベヤにおいて位置決め支持されたプリント基板３
２について電気部品８６の装着が行われている間、他方
のメインコンベヤにおいてはプリント基板３２の搬出，
搬入および位置決め支持が行われ、搬入されたプリント
基板３２は電気部品８６の装着に備えてメインコンベヤ
上で待機させられる。一方のメインコンベヤにより支持
されたプリント基板３２への電気部品８６の装着が終了
すれば、そのプリント基板３２は搬出コンベヤ３０によ
り搬出されるとともに、他方のメインコンベヤにおいて
待機させられているプリント基板３２への電気部品８６
の装着が開始される。

【００４７】２個の電気部品搬送装着装置２０，２２が
それぞれ電気部品８６を取り出す電気部品供給装置は決
まっており、電気部品搬送装着装置２０は、電気部品供
給装置１６から電気部品８６を取り出し、電気部品搬送
装着装置２２は、電気部品供給装置１８から電気部品８
６を取り出す。電気部品搬送装着装置２０について、電
気部品８６の取出し，装着を代表的に説明する。

【００４８】電気部品８６の取出し時には、間欠回転体
６８の間欠回転により、１６個の保持軸７２およびアダ
プタ１００が順次部品吸着装着位置に位置決めされると
ともに、ＸＹロボット６２により、電気部品８６を供給
するフィーダ４２の部品供給部上へ移動させられる。保
持軸７２が部品吸着装着位置へ到達するとき、カムフォ
ロワ７６が昇降駆動部１８０の下面に係合する状態にな
り、その状態でリニアモータ１７２が起動され、移動部
材１７６が下降させられることにより昇降駆動部材１７
８が下降させられ、保持軸７２が下降させられる。部品
吸着ノズル８４が電気部品８６に接触し、負圧により吸
着した後、移動部材１７６が上昇させられ、昇降駆動部
材１７８が上昇させられるとともに、保持軸７２が圧縮
コイルスプリング８２の付勢により上昇させられ、部品
吸着ノズル８４が電気部品８６をフィーダ４２から取り
出す。

【００４９】１６個の部品吸着ノズル８４はそれぞれ、
部品吸着装着位置において電気部品８６を取り出した
後、電気部品撮像位置に至ったとき、回路部品撮像装置
１６０により電気部品８６の保持姿勢が撮像される。全
部の部品吸着ノズル８４が電気部品８６を吸着したなら
ば、装着ヘッド５０がＸＹロボット６２によりプリント
基板３２上へ移動させられ、電気部品８６を装着する。
部品吸着ノズル８４がプリント基板３２に電気部品８６
を装着するアダプタ１００は、間欠回転体６８の回転に
より部品吸着装着位置に位置決めされ、ＸＹロボット６
２によってプリント基板３２の部品装着箇所上へ移動さ
せられる。

【００５０】この移動中に保持軸７２が自身の軸線のま
わりに回転させられ、部品吸着ノズル８４が自身の軸線
のまわりに回転させられて電気部品８６の方位誤差が修
正される。方位が変更されることもある。なお、プリン
ト基板３２への電気部品８６の装着に先立ってプリント
基板３２に設けられた基準マークが基準マーク撮像装置
１６２により撮像され、プリント基板３２の複数の部品
装着箇所の各々についてＸ軸方向およびＹ軸方向の各位
置誤差が演算されている。保持軸７２の移動距離は、プ
リント基板３２の部品装着箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位
置誤差，電気部品８６の中心位置のＸ軸，Ｙ軸方向の各
位置誤差を修正すべく、修正される。電気部品８６の中
心位置のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差は、部品吸着ノズ
ル８４が電気部品８６を吸着する際に生ずる中心位置誤
差，電気部品８６の方位誤差の修正により生ずる中心位
置の変化および電気部品８６の方位変更により生ずる中
心位置の変化の和である。移動後、昇降装置１７０によ
って保持軸７２が下降させられ、電気部品８６がプリン
ト基板３２上に載置されるとともに、部品吸着ノズル８
４が大気に開放されて負圧の供給が遮断され、電気部品
８６が解放される。電気部品８６の載置後、保持軸７２
は上昇させられる。間欠回転体６８の間欠回転および装
着ヘッド５０の移動が繰り返され、装着ヘッド５０にお
いて保持された全部の電気部品８６がプリント基板３２
に装着されたならば、装着ヘッド５０は電気部品８６を
取り出すべく、電気部品供給装置１６へ移動する。

【００５１】電気部品搬送装着装置２０，２２によって
プリント基板３２への電気部品８６の装着が行われると
き、プリント基板３２に装着する電気部品８６の種類に
より、現に保持軸７２（厳密には保持軸７２に保持され
ているアダプタ１００）に保持されている部品吸着ノズ
ル８４では電気部品８６を吸着できない場合には、部品
吸着ノズル８４の交換が行われる。装着ヘッド５０，５
２は、部品吸着ノズル８４が保持している全部の電気部
品８６のプリント基板３２への装着後、電気部品供給装
置１６，１８へ電気部品８６を取り出しに行く途中で吸
着ノズル交換装置１９０，１９２へ移動し、部品吸着ノ
ズル８４の交換を行う。以下、電気部品搬送装着装置２
０における部品吸着ノズル８４の交換について代表的に
説明するが、電気部品搬送装着装置２２においても同様
にして部品吸着ノズル８４の交換が行われる。

【００５２】例えば、１６個の保持軸７２には、いずれ
も小さい電気部品８６を保持する部品吸着ノズル８４が
保持されていて、小さい電気部品８６のプリント基板３
２への取付けが行われた後、次に大きい電気部品８６お
よび中くらいの大きさの電気部品８６の装着が行われる
とすれば、１６個の保持軸７２の各アダプタ１００の全
部について部品吸着ノズル８４の交換が行われる。な
お、装着される電気部品８６の種類によっては、一部の
部品吸着ノズル８４のみが交換される場合もある。

【００５３】本実施形態では、１６個の保持軸７２（厳
密には保持軸７２に保持されているアダプタ１００）
は、１つのノズル保持部材１９４から部品吸着ノズル８
４を受け取り、同じノズル保持部材１９４に部品吸着ノ
ズル８４を戻す。そのため、電気部品８６の装着開始前
にノズル保持部材１９４が保持部材受台２０４に取り付
けられたとき、１６個の保持軸７２にはいずれも部品吸
着ノズル８４は保持されておらず、電気部品８６の装着
に先立って保持軸７２は、まず、部品吸着ノズル８４を
保持する。保持軸７２が部品吸着ノズル８４を保持した
状態では、ノズル保持部材１９４においては、少なくと
も、その保持軸７２に保持されて電気部品８６の装着に
使用されている部品吸着ノズル８４が保持されていたノ
ズル保持穴２５０が空いており、部品吸着ノズル８４の
交換時には、保持軸７２は、それが保持する部品吸着ノ
ズル８４をその部品吸着ノズル８４が保持されていたノ
ズル保持穴２５０に戻す。保持軸７２が保持している部
品吸着ノズル８４の種類，その部品吸着ノズル８４が保
持されていたノズル保持穴２５０の位置等のデータはコ
ンピュータ３４０に記憶されており、そのデータに基づ
いて装着ヘッド５０の移動距離が演算され、部品吸着ノ
ズル８４を戻す保持軸７２が部品吸着装着位置へ移動さ
せられるとともに、所定の空のノズル保持穴２５０上へ
移動させられる。なお、部品吸着ノズル８４は、それが
保持されていたノズル保持穴２５０ではなく、同じ種類
の部品吸着ノズル８４が保持されていた別のノズル保持
穴２５０に戻されるようにしてもよい。

【００５４】部品吸着ノズル８４の交換時には、部品吸
着ノズル８４を交換する保持軸７２（厳密には保持軸７
２に保持されているアダプタ１００）が間欠回転体６８
の間欠回転によって部品吸着装着位置へ移動させられる
とともに、ＸＹロボット６２により、部品吸着ノズル８
４を戻すべき空のノズル保持穴２５０上へ移動させられ
る。保持軸７２の移動時には、ノズル保持部材１９４は
下降端位置にあり、保持軸７２の移動後、保持部材受台
２０４が上昇させられ、ノズル保持部材１９４が上昇端
位置へ上昇させられる。

【００５５】ノズル保持部材１９４の上昇に先立って、
ノズルセンサ３２４により、ノズル保持穴２５０が空で
あるか否かが検出される。ノズル保持穴２５０が空であ
れば、部品吸着ノズル８４がノズル保持部材１９４へ戻
されるが、空でなければノズル交換が停止させられると
ともに、警告装置３５８が作動させられ、異常の発生が
作業者に報知される。ノズル保持穴２５０が空ではない
にもかかわらず、ノズル保持部材１９４が上昇させられ
て、ノズル保持穴２５０に保持された部品吸着ノズル８
４と保持軸７２に保持された部品吸着ノズル８４とが衝
突し、損傷することが回避される。

【００５６】ノズル保持穴２５０が空であれば、ノズル
保持部材１９４が上昇させられる。空のノズル保持穴２
５０に隣接するノズル保持穴２５０に部品吸着ノズル８
４が保持され、部品吸着装着位置に位置決めされた保持
軸７２の両側の隣接保持軸７２の少なくとも一方のアダ
プタ１００に部品吸着ノズル８４が保持されていても、
前者の部品吸着ノズル８４のテーパ部１３６と、後者の
部品吸着ノズル８４の吸着管１３４とは互いにずれてお
り、衝突することはない。図１２に二点鎖線で示すよう
に、間欠回転体６８の回転軸線と直交する平面内におい
て、その回転軸線を中心Ｏとし、その中心Ｏから保持軸
７２の軸線までの距離を半径とする円の曲率および１６
個の保持軸７２の配置に基づいて、部品吸着装着位置に
位置決めされた保持軸７２が空のノズル保持穴２５０上
に位置する状態において、その保持軸７２の両隣の保持
軸７２のアダプタ１００が保持する部品吸着ノズル８４
の吸着管１３４と、ノズル保持部材１９４に保持された
部品吸着ノズル８４のテーパ部１３６とが干渉しないよ
うにノズル保持穴２５０の平面配置が設定されているの
である。カム面８０は、部品吸着装着位置から離れるに
従って高くなるように形成されており、部品吸着装着位
置に位置決めされた保持軸７２およびその両隣の保持軸
７２以外の保持軸７２は、それら３個の保持軸７２より
上方に位置するため、ノズル保持穴２５０の平面配置と
は関係なく、部品吸着ノズル８４同士の衝突が生ずるこ
とはない。

【００５７】ノズル保持部材１９４の上昇後、保持軸７
２が昇降装置１７０により下降させられ、部品吸着ノズ
ル８４の吸着管１３４が小径穴部２５４内に嵌入させら
れる。この状態では、離脱防止板２８０は作用位置にあ
り、発光板１４６は離脱防止板２８０の小距離上方に位
置する。

【００５８】吸着管１３４の小径穴部２５４内への嵌入
後、離脱防止板２８０がエアシリンダ３１２により退避
位置へ移動させられ、次いで保持軸７２が昇降装置１７
０により下降させられ、発光板１４６が大径穴部２５６
に嵌合される。保持軸７２の下降距離は、発光板１４６
と大径穴部２５６との間の距離に、吸着ノズル交換装置
１９０等の製造誤差等を考慮した値を加えた距離とさ
れ、余分な下降距離は、圧縮コイルスプリング１０８の
圧縮により吸収される。下降後、離脱防止板２８０がエ
アシリンダ３１２によって作用位置へ移動させられた
後、昇降駆動部材１７８がアダプタ１００から部品吸着
ノズル８４が離脱するのに十分な位置、例えば上昇位置
へ移動させられ、保持軸７２が上昇位置へ上昇させられ
る。この際、離脱防止板２８０の離脱防止部２８８が発
光板１４６に係合して部品吸着ノズル８４のノズル保持
部材１９４からの離脱を阻止する。それにより部品吸着
ノズル８４に、ばね部材１４０が部品吸着ノズル８４を
アダプタ１００内に引き込む引込力（アダプタ１００が
部品吸着ノズル８４を保持する保持力）より大きい力が
アダプタ１００から離脱する向きに加えられれば、部品
吸着ノズル８４がアダプタ１００から外れ、ノズル保持
部材１９４により保持される。

【００５９】このように保持軸７２が部品吸着ノズル８
４をノズル保持部材１９４に戻した後、ノズル保持部材
１９４が下降端位置へ下降させられ、下降後、部品吸着
ノズル８４をノズル保持部材１９４に戻した保持軸７２
は、ＸＹロボット６２により、ノズル保持部材１９４に
保持された部品吸着ノズル８４のうち、次に使用する部
品吸着ノズル８４上へ移動させられる。この際、ノズル
保持部材１９４が下降端位置へ下降させられているた
め、部品吸着装着位置に位置決めされた保持軸７２の両
隣の保持軸７２の少なくとも一方のアダプタ１００が部
品吸着ノズル８４を保持していても、その部品吸着ノズ
ル８４がノズル保持部材１９４に保持された部品吸着ノ
ズル８４と衝突することはない。

【００６０】保持軸７２の移動後、ノズル保持部材１９
４が上昇させられる前に、ノズルセンサ３２４により、
ノズル保持穴２５０に部品吸着ノズル８４が保持されて
いるか否かが検出される。部品吸着ノズル８４が保持さ
れていなければ、ノズル交換が停止させられるととも
に、警報装置３５８が作動させられて異常の発生が作業
者に報知される。部品吸着ノズル８４が保持されていれ
ば、ノズル保持部材１９４が上昇端位置へ上昇させられ
る。この場合にも、ノズル保持部材１９４のノズル保持
穴２５０の平面配置の設定により、アダプタ１００が空
の保持軸７２の両隣の保持軸７２のうちの少なくとも一
方のアダプタ１００が部品吸着ノズル８４を保持してい
ても、その部品吸着ノズル８４と、ノズル保持部材１９
４に保持された部品吸着ノズル８４とが衝突することは
ない。

【００６１】ノズル保持部材１９４の上昇後、保持軸７
２は下降させられ、アダプタ１００のテーパ穴１３８に
部品吸着ノズル８４のテーパ部１３６が嵌合される。保
持軸７２の下降距離は、テーパ部１３６がテーパ穴１３
８に嵌合されるのに必要な距離に、吸着ノズル交換装置
１９０等の製造誤差等を加えた大きさとされ、テーパ部
１３６はテーパ穴１３８に確実に嵌合されるとともにば
ね部材１４０により保持される。なお、余分な下降距離
は、圧縮コイルスプリング１０８の圧縮により吸収され
る。

【００６２】嵌合後、離脱防止板２８０が退避位置へ移
動させられた後、保持軸７２が上昇位置へ上昇させられ
て部品吸着ノズル８４がノズル保持部材１９４から外さ
れる。次いで、離脱防止板２８０が作用位置へ移動させ
られ、ノズル保持部材１９４に保持された部品吸着ノズ
ル８４の飛出しが防止された状態でノズル保持部材１９
４が下降端位置へ下降させられる。その後、次に部品吸
着ノズル８４を交換するアダプタ１００を保持した保持
軸７２が間欠回転体６８の回転によって部品吸着装着位
置へ移動させられるとともに、ＸＹロボット６２により
空のノズル保持穴２５０上へ移動させられ、ノズル保持
部材１９４の昇降および保持軸７２の昇降，移動によ
り、部品吸着ノズル８４を戻した後、次に使用する部品
吸着ノズル８４を保持する。部品吸着ノズル８４の交換
が必要なアダプタ１００の全部について部品吸着ノズル
８４の交換が終了したならば、装着ヘッド５０は電気部
品供給装置１６へ移動させられ、電気部品８６を取り出
した後、プリント基板３２に装着する。このように、部
品吸着ノズル８４の交換時には、保持軸７２が昇降させ
られるとともにノズル保持部材１９４が昇降させられる
ため、保持軸７２の昇降ストロークが少なくて済む。な
お、電気部品８６の装着開始前であって、１６個の保持
軸７２のいずれにも部品吸着ノズル８４が取り付けられ
ていない状態では、１６個の保持軸７２による部品吸着
ノズル８４の保持動作が繰り返し行われる。

【００６３】プリント基板３２の種類が変わり、段取り
替えが行われるとき、例えば、電気部品８６の装着に使
用される部品吸着ノズル８４が、ノズル保持部材１９４
に保持された部品吸着ノズル８４では足らなければ、ノ
ズル保持部材１９４が交換されて部品吸着ノズル８４が
交換される。段取り替え時には、例えば、基板コンベヤ
１４のメインコンベヤ２４，２６，搬入コンベヤ２８お
よび搬出コンベヤ３０の各基板搬送幅の調節が行われ、
電気部品供給装置１６，１８においてフィーダ４２の交
換が行われる。ノズル保持部材１９４の保持部材受台２
０４に対する取付け，取外しは、フィーダ４２がフィー
ダ支持台４０から取り外された状態において、フィーダ
４２に妨げられることなく行われる。ノズル保持部材１
９４の交換による部品吸着ノズル８４の交換時には、１
６個の保持軸７２による部品吸着ノズル８４のノズル保
持部材１９４への戻し動作が繰り返し行われ、１６個の
保持軸７２の各アダプタ１００の全部が部品吸着ノズル
８４をノズル保持部材１９４に戻し、全部の部品吸着ノ
ズル８４が一斉に交換される。そのため、１つのノズル
保持部材１９４が保持する部品吸着ノズル８４の種類，
数，保持位置は変わらない。なお、段取り替え時であっ
ても、部品吸着ノズル８４の交換が必要なければ、ノズ
ル保持部材１９４の交換は行われない。

【００６４】ノズル保持部材１９４の交換は作業者によ
り手動で行われ、まず、保持部材受台２０４に固定され
たノズル保持部材１９４が取り外される。そのため、作
業者は、留め具２３０のレバー２３４を本体部材２３２
から離れる向きに回動させる。それにより、レバー２３
４と共に軸２３５およびアーム２３６，２３８が本体部
材２３２から離れる向きに起こされるとともに、本体部
材２３２に対して、本体部材２３２から延び出す向きに
移動させられる。それにより係合部材２４０がノズル保
持部材１９４に固定の係合部材２６８の係合部２７２か
ら外れるため、アーム２３６を回動させ、係合部材２４
０を軸２３５に対してレバー２３４の回動軸線とは反対
側へ移動させ、保持部材受台２０４より下方へ移動させ
ることができる。留め具２３０によるノズル保持部材１
９４の保持が解除されるとともに、係合部材２４０が、
係合部材２６８と干渉しない位置へ移動させられるので
あり、作業者はノズル保持部材１９４を切欠２６２が頭
付ピン２１８が離れる向きに移動させ、保持部材受台２
０４から外すことができる。ノズル保持部材１９４の取
外し時には離脱防止板２８０は作用位置にあって部品吸
着ノズル８４のノズル保持部材１９４からの離脱を防止
しており、ノズル保持部材１９４を傾けたりしても部品
吸着ノズル８４がノズル保持部材１９４から落ちたりす
ることがなく、ノズル保持部材１９４の取外し作業や、
取外し後の運搬作業等を容易に行うことができる。

【００６５】ノズル保持部材１９４を保持部材受台２０
４から取り外したならば、作業者は必要な部品吸着ノズ
ル８４を保持したノズル保持部材１９４を保持部材受台
２０４に取り付ける。このノズル保持部材１９４には、
電気部品装着システム１０とは別の位置において、電気
部品８６のプリント基板３２への装着と並行して、作業
者が部品吸着ノズル８４を保持させてある。

【００６６】ノズル保持部材１９４の取付け時には、保
持部材受台２０４に設けられた留め具２３０の係合部材
２４０は保持部材受台２０４の保持部材受面２０６より
下側に位置し、係合部材２６８の係合部２７２と干渉し
ないため、ノズル保持部材１９４を保持部材受台２０４
上に載せ、保持部材受面２０６に沿って、切欠２６２が
頭付ピン２１８に接近する向きに移動させることができ
る。そして、切欠２６２を頭付ピン２１８の胴部２２２
に係合させるとともに、係合面２６４を頭部２２４に係
合させる。切欠２６２の開口部は、開口端ほど幅が広く
されており、胴部２２２に嵌合する際のガイドの役割を
果たし、切欠２６２を容易にかつ確実に胴部２２２に係
合させることができる。

【００６７】この状態で作業者は留め具２３０のアーム
２３６，２３８を持ち、軸２３５のまわりに回動させな
がら本体部材２３２から延び出す方向へ持ち上げれば、
レバー２３４が回動させられ、アーム２３６，２３８が
本体部材２３２から延び出させられ、係合部材２４０が
係合部２７２を越える状態となる。この状態でレバー２
３４を本体部材２３２側へ回動させれば、係合部材２４
０が係合部２７２に係合し、その状態から更にレバー２
３４を回動させれば、アーム２３６がアーム２３８に対
して係合部材２４０から離れる向きに移動し、圧縮コイ
ルスプリング２４２が圧縮される。

【００６８】レバー２３４は、軸２３５が、レバー２３
４の回動軸線と係合部材２４０とを結ぶ直線を超えた位
置においてストッパ２４４に係合し、圧縮コイルスプリ
ング２４２が最も圧縮された状態より僅かに延びた状態
でアーム２３６，２３８を付勢する状態で止まる。本体
部材２３２，レバー２３４，アーム２３６，２３８，圧
縮コイルスプリング２４２等によりセンタオーバ機構が
構成されているのである。圧縮コイルスプリング２４２
は、保持部材受面２０６に対して傾斜させられているた
め、ノズル保持部材１９４には、前述のように、２方向
（ノズル保持部材１９４が頭付ピン２１８に向かう向き
の方向および被受面２５２が保持部材受面２０６に向か
う向きの方向）の付勢力が付与され、保持部材受台２０
４に安定して取り付けられる。保持部材保持装置１９６
は、ノズル保持部材１９４を工具を使用することなく、
着脱可能に保持しているのであり、ノズル保持部材１９
４の交換により、複数の部品吸着ノズル８４が同時にま
とめて交換される。なお、ノズル保持部材１９４が保持
部材受台２０４に取り付けられた状態では、頭付ピン２
１８の頭部２２４はノズル保持部材１９４の上面より低
くなり、離脱防止板２８０と干渉することはない。

【００６９】このようにノズル保持部材１９４が保持部
材受台２０４に取り付けられるとき、エアシリンダ３１
２のピストンロッド３１４は収縮位置にあり、作用位置
にある離脱防止板２８０の突部３０６の係合部３０８
は、係合部材３１６の切欠３１８に係合させられる。切
欠３１８は、保持部材受台２０４の長手方向と直角な方
向であって、ノズル保持部材１９４を保持部材受台２０
４に取り付けるときに切欠２６２が頭付ピン２１８に接
近する向きと平行に形成されており、ノズル保持部材１
９４を保持部材受台２０４上において移動させ、切欠２
６２を頭付ピン２１８に接近させるとき、係合部３０８
は切欠３１８に嵌入させられる。この際、係合部３０８
と切欠３１８との位置がずれていても、係合部３０８は
案内面３２０により案内されて、引張コイルスプリング
３００を僅かに伸ばしながら切欠３１８に嵌合される。
そのため、ノズル保持部材１９４が保持部材受台２０４
から取り外された状態における作用位置と、取り付けら
れた状態における作用位置とはずれることがあるが、そ
のずれは僅かであり、離脱防止部２８８はノズル保持穴
２５０上に位置する。

【００７０】吸着ノズル交換装置１９０において頭付ピ
ン２１８は、保持部材受台２０４の基板コンベヤ１４側
の端部に取り付けられ、留め具２３０は電気部品供給装
置１６側の端部に取り付けられており、ノズル保持部材
１９４の保持部材受台２０４への取付け，取外し時には
フィーダ４２がフィーダ支持台４０から取り外されてい
るため、留め具２３０の操作を妨げるものがなく、留め
具２３０を外側（電気部品供給装置１６側）から容易に
操作することができる。

【００７１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、ＸＹロボット６２，６４，間欠回転体６
８を回転させる回転駆動装置，保持軸７２を昇降させる
昇降装置１７０がチャック移動装置を構成し、エアシリ
ンダ２００が保持部材移動装置を構成し、これらが交換
用移動装置を構成している。

【００７２】なお、上記実施形態においては、保持軸７
２が部品吸着ノズル８４をノズル保持部材１９４に戻し
た後、次に使用する部品吸着ノズル８４を保持すべく、
空の保持軸７２を移動させる前に、ノズル保持部材１９
４が下降端位置へ下降させられるようになっていたが、
下降させることは不可欠ではない。例えば、部品吸着装
着位置に位置決めされた空の保持軸７２の移動経路を、
部品吸着装着位置に位置決めされた保持軸７２の両隣の
保持軸７２のうちの少なくとも一方が部品吸着ノズル８
４を保持していても、その部品吸着ノズル８４の吸着管
１３４と、ノズル保持部材１９４に保持された部品吸着
ノズル８４のテーパ部１３６との干渉を生ずることな
く、空の保持軸７２を、保持すべき部品吸着ノズル８４
上へ移動させるように設定するのである。空の保持軸７
２はアダプタ１００から部品吸着ノズル８４が離脱する
のに十分な位置、例えば上昇位置にあり、部品吸着ノズ
ル８４を保持していないため、移動時に、ノズル保持部
材１９４に保持された部品吸着ノズル８４と衝突するこ
とはない。

【００７３】図１８および図１９に示す電気部品搬送装
着装置４００におけるように、間欠回転体の回転軸線を
水平な搬送平面（電気部品供給装置１６，１８と基板コ
ンベヤ１４とに跨がる平面）に対する垂線に対して傾斜
させれば、アダプタ１００が空の保持軸７２を次に保持
する部品吸着ノズル８４上へ移動させるとき、移動経路
の設定の如何によらず、ノズル保持部材１９４を下降端
位置へ下降させずに済むとともに、ノズル保持部材１９
４においてノズル保持穴２５０の平面配置の設定の自由
度が高くなる。この電気部品搬送装着装置４００は、吸
着ノズル交換装置１９０，１９２以外の部分は、まだ、
未公開であるが、本出願人の出願である特願平８−３１
５８５９号の明細書に記載の電気部品搬送装着装置と同
様に構成されており、本発明と関連の深い部分のみを簡
単に説明する。また、前記実施形態の電気部品搬送装着
装置２０，２２の構成要素と同じ作用を為す構成要素に
ついては、同一の符号を付して対応関係を示し、説明を
省略する。

【００７４】電気部品搬送装着装置４００の装着ヘッド
４０２は、前記装着ヘッド６２，６４と同様に、ＸＹロ
ボット４０４により水平移動させられる。ＸＹロボット
４０４は、Ｘ軸スライド４０６，図示しないＹ軸スライ
ド，Ｙ軸スライドにＸ軸方向に平行な軸線まわりに回転
可能かつ軸方向に移動不能に設けられたねじ軸４０８，
Ｘ軸スライド４０６に固定され、ねじ軸４０８に螺合さ
れたナット４１０，Ｘ軸スライド移動用のサーボモータ
４１２等を含み、装着ヘッド４０２はＸＹロボット４０
４により水平面内の任意の位置へ移動させられる。

【００７５】Ｘ軸スライド４０６には、間欠回転体４１
８が回転可能に取り付けられている。間欠回転体４１８
は、Ｘ軸スライド４０６により回転可能に保持された回
転軸４２０と、回転軸４２０に固定の保持軸保持部材４
２２とを含む。保持軸保持部材４２２に形成された１６
個の保持穴４２４は、回転軸４２０の回転軸線を中心線
とする円錐面の１６本の母線の各々を中心線として形成
されており、間欠回転体４１８は、Ｘ軸スライド４０６
に、回転軸線が水平な搬送平面に対する垂線に対して、
上記円錐面の一母線が搬送平面と直交する状態となる角
度だけ傾斜した状態で取り付けられている。

【００７６】間欠回転体４１８は、回転軸４２０に固定
の被駆動プーリ４２８，駆動源たる旋回用サーボモータ
４３０，駆動プーリ４３２，タイミングベルト４３４を
含む回転駆動装置４３６により、回転軸４２０の軸線ま
わりに正逆両方向に任意の角度、精度良く回転させられ
る。前記１６個の保持穴４２４にはそれぞれ、保持軸４
４０が自身の軸線まわりに回転可能かつ軸方向に相対移
動可能に嵌合されるとともに、付勢手段の一種である弾
性部材たるばね部材としての圧縮コイルスプリング４４
２により上方へ付勢されている。保持軸４４０には、前
記保持軸７２と同様にノズル保持部１０２が設けられる
とともに、アダプタ１００が設けられ、部品吸着ノズル
８４を着脱可能に保持している。

【００７７】これら保持軸４４０は、間欠回転体４１８
の間欠回転により、１６個の停止位置に順次停止させら
れる。１６個の停止位置のうち、保持軸４４０の軸線が
水平な搬送平面と直交する状態となる位置が部品吸着装
着位置であり、部品吸着装着位置から９０度離れた位置
が撮像位置とされている。本実施形態では、搬送平面が
水平面であるため、部品吸着装着位置に停止させられた
保持軸４４０は、上下方向（垂直）に延びる状態とな
る。間欠回転体４１８の回転軸線は傾斜させられている
ため、保持軸４４０の高さは部品吸着装着位置において
最も低くなり、他の保持軸４４０はそれより高くなる。
本電気部品搬送装着装置４００において、保持軸４４０
はカムおよびカムフォロワによって昇降させられない
が、間欠回転体４１８の回転軸線の傾斜により、１６個
の保持軸４４０の高さが異ならされているのである。

【００７８】Ｘ軸スライド４０６の部品吸着装着位置に
対応する位置には、図１８に示すように、保持軸４４０
を昇降させる昇降装置４５０が設けられている。昇降装
置４５０は、駆動源たるリニアモータ４５２，可動子４
５４，移動部材４５６，昇降駆動部材４５８，昇降駆動
部４６０を含む。リニアモータ４５２は、サーボモータ
により構成されている。リニアモータ４５２により移動
部材４５６が下降させられ、昇降駆動部材４５８，昇降
駆動部４６０が下降させられることにより昇降駆動部４
６０が保持軸４４０に係合し、圧縮コイルスプリング４
４２の付勢力に抗して保持軸４４０を下降させる。移動
部材４５６が上昇させられ、昇降駆動部材４５８，昇降
駆動部４６０か上昇させられれば、保持軸４４０は圧縮
コイルスプリング４４２の付勢により上昇させられる。
本電気部品搬送装着装置４００を含む電気部品装着シス
テムにおいても、サーボモータ４１２，旋回用サーボモ
ータ４３０，リニアモータ４５２等の制御等を行う制御
装置が設けられているが、図示および説明は省略する。
また、Ｘ軸スライド４０６の部品吸着装着位置に対応す
る位置には、前記ノズルセンサ３２４と同様のノズルセ
ンサ（図示省略）が設けられている。ノズルセンサは、
間欠回転体４１８に保持された保持軸４４０の軸線の旋
回軌跡の内側（旋回中心線側）に設けられている。

【００７９】ノズル保持部材１９４との間で部品吸着ノ
ズル８４の交換を行う際には、部品吸着ノズル８４を交
換する保持軸４４０が、間欠回転体４１８の回転により
部品吸着装着位置へ移動させられるとともに、ＸＹロボ
ット４０４によりノズル保持部材１９４の空のノズル保
持穴２５０上へ移動させられる。ノズル保持穴２５０が
空であれば、ノズル保持部材１９４が上昇端位置へ上昇
させられる。間欠回転体４１８の回転軸線が傾斜させら
れているため、ノズル保持部材１９４が上昇端位置へ上
昇させられても、部品吸着装着位置へ移動させられた保
持軸４４０の両隣の保持軸４４０のアダプタ１００が保
持する部品吸着ノズル８４は、ノズル保持部材１９４に
保持された部品吸着ノズル８４より上方に位置し、部品
吸着ノズル８４同士が衝突することはない。ノズル保持
部材１９４におけるノズル保持穴２５０の平面配置の如
何によらず、部品吸着ノズル８４同士の衝突を回避する
ことができるのであり、ノズル保持穴２５０の平面配置
の設定の自由度が高い。

【００８０】ノズル保持部材１９４の上昇後、保持軸４
４０の下降による吸着管１３４の小径穴部２５４への嵌
合，離脱防止板２８０の退避位置への移動，保持軸４４
０の下降による発光板１４６の大径穴部２４５６への嵌
合，離脱防止板２８０の作用位置への移動，保持軸４４
０の上昇により、部品吸着ノズル８４がノズル保持部材
１９４に戻される。次いで、ノズル保持部材１９４が上
昇させられたままの状態で、ＸＹロボット４０４により
間欠回転体４１８が移動させられ、アダプタ１００が空
の保持軸４４０が次に保持する部品吸着ノズル８４上へ
移動させられる。この際、部品吸着装着位置に位置する
保持軸４４０は上昇位置へ上昇させられるとともに、ア
ダプタ１００が部品吸着ノズル８４を保持しておらず、
部品吸着装着位置に位置する保持軸４４０の両隣の保持
軸４４０のアダプタ１００が保持する部品吸着ノズル８
４は、間欠回転体４１８の傾斜により、上昇端位置に位
置するノズル保持部材１９４が保持する部品吸着ノズル
８４より上方に位置するため、ノズル保持部材１９４が
上昇端位置へ上昇させられたままであっても、保持軸４
４０のアダプタ１００に保持された部品吸着ノズル８４
とノズル保持部材１９４に保持された部品吸着ノズル８
４とが衝突することはない。アダプタ１００が空の保持
軸４４０を次に保持する部品吸着ノズル８４上へ移動さ
せる際に、ノズル保持部材１９４を下降端位置へ下降さ
せずに済み、しかも、保持軸４４０の移動経路の設定の
自由度が高い。

【００８１】移動後、保持軸４４０は昇降装置４５０に
より昇降させられるとともに、離脱防止板２８０が退避
位置へ移動させられ、保持軸４４０のアダプタ１００が
部品吸着ノズル８４を保持し、ノズル保持部材１９４か
ら取り出す。離脱防止板２８０が作用位置へ移動させら
れ、ノズル保持部材１９４が下降端位置へ下降させられ
た後、間欠回転体４１８の間欠回転および移動により、
次に部品吸着ノズル８４を交換する保持軸４４０が部品
吸着装着位置へ移動させられるとともに、空のノズル保
持穴２５０上へ移動させられる。ノズル保持部材１９４
が下降端位置へ下降させられているため、間欠回転体４
１８の移動時および回転時に、保持軸４４０により保持
された部品吸着ノズル８４が、ノズル保持部材１９４に
保持された部品吸着ノズル８４と衝突することはない。

【００８２】上記各実施形態においては、１６個の保持
軸７２，４４０の各アダプタ１００は、１つのノズル保
持部材１９４から部品吸着ノズル８４を受け取り、同じ
ノズル保持部材１９４に部品吸着ノズル８４を戻すよう
にされており、ノズル保持部材１９４の交換による部品
吸着ノズル８４の交換時には、装着ヘッド５０，５２，
４０２が保持する部品吸着ノズル８４は全部、ノズル保
持部材１９４に戻され、全ての部品吸着ノズル８４が一
斉に交換されるようにされていたが、交換が必要な部品
吸着ノズル８４のみが交換されるようにすることも可能
である。この場合には、部品吸着ノズル８４は必ずし
も、当初保持されていたノズル保持部材１９４に戻され
るとは限らなくなるが、いずれのノズル保持部材１９４
のどのノズル保持穴２５０にどの種類の部品吸着ノズル
８４が保持されているか、また、いずれのノズル保持穴
２５０が空であるか等は、制御装置３３０のコンピュー
タ３４０において記憶されており、ノズル保持部材１９
４を交換すべきこと、および次にどのノズル保持部材１
９４を取り付けるべきか等がコンピュータにより作業者
に指示され、作業者はその指示に従ってノズル保持部材
１９４を交換すればよい。また、１枚のプリント基板に
対する電気部品８６の装着に必要な部品吸着ノズル８４
が複数のノズル保持部材１９４から供給されるようにす
ることも可能である。この場合、装着ヘッド５０，５
２，４０２の複数の保持軸７２，４４０のアダプタ１０
０のうち、現に保持部材受台２０４に取り付けられてい
るノズル保持部材１９４が保持する部品吸着ノズル８４
で足りるアダプタ１００については、そのノズル保持部
材１９４との間で部品吸着ノズル８４を交換させ、交換
後、ノズル保持部材１９４を別のノズル保持部材１９４
に交換して、残りの保持軸７２，４４０のアダプタ１０
０に新たなノズル保持部材１９４との間で部品吸着ノズ
ル８４の交換を行わせる。この場合にも作業者はコンピ
ュータの指示に従ってノズル保持部材１９４を交換すれ
ばよい。本形態を上記形態と合わせて実施することも可
能である。以上の各形態においては、多数の部品吸着ノ
ズル８４を保持する大きいノズル保持部材１９４が複数
に分割され、交替で部品吸着ノズル８４を提供すると考
えることもできる。

【００８３】また、保持具チャックは、例えば、特開平
６−２９６０９３号公報に記載されているように、負圧
によって保持具を着脱可能に保持するものとしてもよ
く、あるいは磁力によって保持具を着脱可能に保持する
ものとしてもよい。磁力により保持具チャックに保持具
を保持させる場合、永久磁石を用いてもよく、あるいは
電磁石を用いてもよい。負圧によって保持具を吸着し、
保持する場合および電磁石を用いて保持具を保持する場
合、負圧の供給および電力の供給を遮断して保持具チャ
ックによる保持具の保持を解除し、保持具が保持具チャ
ックから離脱するようにしてもよいが、保持具チャック
が負圧および磁力によって保持具を保持したままの状態
で、保持具に保持チャックによる保持力以上の力を保持
具チャックから離脱する向きに加えることにより保持具
チャックから離脱させてもよい。

【００８４】さらに、前記実施形態において部品吸着ノ
ズル８４は吸着管１３４の径が異なっても発光板１４６
およびテーパ部１３６の径（大きさ）は同じにされてい
たが、吸着管１３４の径に応じて発光板１４６およびテ
ーパ部１３６の径を変えてもよい。また、それに合わせ
てノズル保持穴２５０の小径穴部２５４および大径穴部
２５６の径を変えてもよい。ノズル保持穴２５０は、１
種類の部品吸着ノズル８４について専用の大きさにして
もよく、吸着管，発光板，テーパ部の径が異なる複数種
類の部品吸着ノズル８４を共通に保持し得るものとして
もよい。

【００８５】さらに、部品吸着ノズル８４の交換時にお
ける保持軸７２，４４０の昇降，移動，ノズル保持部材
１９４の昇降および離脱防止板２８０の移動は、部品吸
着ノズル８４，ノズル保持部材１９４および離脱防止板
２８０が互いに干渉しない範囲で並行して行ってもよ
い。例えば、部品吸着ノズル８４をノズル保持部材１９
４に戻す際に、保持軸７２，４４０の下降とノズル保持
部材１９４の上昇とを並行して行ってもよい。この場
合、保持軸７２，４４０の下降およびノズル保持部材１
９４の上昇の前に、部品吸着ノズル８４が戻されるノズ
ル保持穴２５０が空であるか否かが、ノズルセンサ３２
４により検出され、空であれば保持軸７２，４４０が下
降させられるとともにノズル保持部材１９４が上昇させ
られる。それにより、空であるはずのノズル保持穴２５
０に部品吸着ノズル８４が保持されていて、保持軸７
２，４４０に保持された部品吸着ノズル８４と当たって
損傷することが回避される。あるいは保持軸７２，４４
０の下降と離脱防止板２８０の退避位置への移動とを並
行して行うようにしてもよい。あるいは、保持軸７２，
４４０が部品吸着ノズル８４を保持した後、次に部品吸
着ノズル８４を交換する保持軸７２，４４０の部品吸着
装置位置への移動およびノズル保持穴２５０上への移動
と、ノズル保持部材１９４の下降とを並行して行うよう
にしてもよい。

【００８６】また、上記各実施形態の吸着ノズル交換装
置１９０，１９２において、ノズル保持部材１９４の交
換による部品吸着ノズル８４の交換は、段取り替え時に
行われ、電気部品供給フィーダ４２がフィーダ保持台４
０に取り付けられたままの状態で交換を行うことは予定
されていなかったが、電気部品供給フィーダ４２がフィ
ーダ保持台４０に取り付けられたままの状態でノズル保
持部材１９４の交換が行われ、段取り替え時以外のとき
に部品吸着ノズル８４が交換されるようにしてもよい。
例えば、保持部材受台およびノズル保持部材の配設位置
や、ノズル保持部材を保持部材受台に保持させるための
位置決め手段および浮上がり防止装置の構成を、電気部
品供給フィーダ４２がフィーダ保持台４０に取り付けら
れたままの状態でノズル保持部材１９４が交換される位
置，構成とするのである。

【００８７】さらに、上記各実施形態においては、保持
軸７２，４４０（アダプタ１００）の昇降およびノズル
保持部材１９４（保持部材受台２０４）の昇降により、
アダプタ１００とノズル保持部材１９４との間で部品吸
着ノズル８４の交換が行われるようにされていたが、ノ
ズル保持部材１９４は昇降させず、アダプタ１００（保
持具チャック）のみを昇降させて部品吸着ノズル８４の
交換を行うようにしてもよい。

【００８８】また、上記各実施形態において、保持軸７
２，４４０のアダプタ１００が保持した部品吸着ノズル
８４をノズル保持部材１９４に戻す際に、戻すべきノズ
ル保持穴２５０が空でない場合には、ノズル交換が停止
させられるとともに警告装置３５８が作動させられて異
常の発生が作業者に報知されるようになっていたが、そ
の他に、例えば、コンピュータ３４０が、ノズル保持部
材１９４に部品吸着ノズル８４を戻してもよい空のノズ
ル保持穴２５０があるか否かを調べ、あれば部品吸着ノ
ズル８４をノズル保持部材１９４に戻してもよい。

【００８９】さらに、上記各実施形態においては、ノズ
ル保持部材１９４が昇降させられ、ノズルセンサ３２４
は、ノズル保持部材１９４が下降端位置に位置する状態
で、ノズル保持穴２５０に部品吸着ノズル８４が保持さ
れているか否かを検出するものとされ、ノズル交換時に
ノズル保持部材１９４を上昇させてもよいか否かの判定
に使用されていたが、例えば、ノズル保持部材１９４を
昇降させず、保持軸７２，４４０の昇降のみによって部
品吸着ノズル８４の交換を行うようにする場合、ノズル
センサ３２４の検出結果を部品吸着ノズル８４をノズル
保持部材１９４に戻したか否かの判定に用いてもよく、
保持軸７２，４４０のアダプタ１００が部品吸着ノズル
８４をノズル保持部材１９４から取り出す際に、ノズル
保持穴２５０に部品吸着ノズル８４が保持されているか
否かの判定や、ノズル保持部材１９４が部品吸着ノズル
８４を保持したか否かの判定に用いてもよい。あるい
は、ノズル保持部材１９４を昇降させる場合、例えば、
保持軸７２，４４０のアダプタ１００が部品吸着ノズル
８４を保持する際に、保持軸７２，４４０が上昇させら
れて部品吸着ノズル８４をノズル保持部材１９４から取
り出した後、ノズル保持部材１９４が下降端位置へ下降
させられた状態で、間欠回転体６８，４１８を回転させ
るとともにＸＹロボット６２，４０４によって移動させ
る前に、部品吸着ノズル８４を取り出したノズル保持穴
２５０が空であるか否かをノズルセンサ３２４により検
出し、それにより部品吸着ノズル８４が保持軸７２，４
４０のアダプタ１００により保持されたか否かを判定す
るようにしてもよい。

【００９０】また、離脱防止板２８０を移動させるエア
シリンダ３１２は、保持部材受台２０４に位置調節可能
に固定して、係合部材３１６の切欠３１８と離脱防止板
２８０の係合部３０８との位置を合わせてもよく、ある
いはピストンロッド３１４のストロークを調節する調節
部材を設け、その調節により、係合部材３１６の切欠３
１８と離脱防止板２８０の係合部３０８との位置を合わ
せてもよい。これらの場合、切欠３１８に案内面を設け
てもよく、設けなくてもよい。

【００９１】さらに、ノズル保持部材１９４の交換は、
ノズル保持部材交換装置によって自動で行われるように
してもよい。

【００９２】また、本発明は、電気部品搬送装着装置以
外にも、電気部品を電気部品供給装置から受け取って電
気部品受取装置へ搬送する電気部品搬送装置等に適用す
ることができる。

【００９３】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である吸着ノズル交換装置
を含み、本発明の一実施形態である電気部品搬送装着装
置を備えて本発明の一実施形態である吸着ノズル交換方
法が実施される電気部品装着システムを概略的に示す平
面図である。

【図２】上記電気部品搬送装着装置を構成する間欠回転
体の要部を示す正面断面図である。

【図３】上記間欠回転体に取り付けられた部品吸着ノズ
ルをアダプタおよび保持軸と共に示す正面断面図であ
る。

【図４】上記電気部品搬送装着装置を構成する昇降装置
および圧力制御装置の機構部を示す正面図である。

【図５】上記吸着ノズル交換装置を示す正面図（一部断
面）である。

【図６】上記吸着ノズル交換装置を示す側面断面図であ
る。

【図７】上記吸着ノズル交換装置の構成要素である保持
部材受台を示す平面図である。

【図８】上記保持部材受台に設けられ留め具を示す正面
図である。

【図９】上記吸着ノズル交換装置の構成要素であるノズ
ル保持部材を示す平面図である。

【図１０】上記ノズル保持部材に設けられたノズル保持
穴を示す正面断面図である。

【図１１】上記ノズル保持部材に設けられた切欠を示す
平面図である。

【図１２】上記ノズル保持部材を作用位置に位置する離
脱防止板と共に示す平面図である。

【図１３】上記ノズル保持部材を退避位置に位置する離
脱防止板と共に示す平面図である。

【図１４】上記ノズル保持部材を離脱防止板と共に示す
正面図（一部断面）である。

【図１５】上記ノズル保持部材に立設されたピンが離脱
防止板の長穴に嵌合された状態を示す側面断面図であ
る。

【図１６】上記電気部品搬送装着装置を構成するＸ軸ス
ライドに設けられたノズルセンサを概略的に示す正面図
である。

【図１７】上記電気部品搬送装着システムを制御する制
御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック
図である。

【図１８】本発明の別の実施形態である電気部品搬送装
着装置であり、本発明の別の実施形態である吸着ノズル
交換方法が実施される装置を示す正面図（一部断面）で
ある。

【図１９】図１８に示す電気部品搬送装着装置を構成す
る保持軸および部品吸着ノズルを示す正面断面図であ
る。

【符号の説明】

２０，２２：電気部品搬送装着装置 ６２，６４：Ｘ
Ｙロボット ８４：部品吸着ノズル １００：アダ
プタ １７０：昇降装置 １９０，１９２：吸着ノ
ズル交換装置 １９４：ノズル保持部材 １９６：
保持部材保持装置 ２０４：保持部材受台 ２０
６：保持部材受面 ２１８：頭付ピン２３０：留め具
２５０：ノズル保持穴 ２７２：係合部 ２８
０：離脱防止板 ３００：引張コイルスプリング
３１２：エアシリンダ ３３０：制御装置 ４０
０：電気部品搬送装着装置 ４０４：ＸＹロボット４
５０：昇降装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気部品を保持する保持具と、 その保持具を着脱可能に保持する保持具チャックと、 その保持具チャックを移動させるチャック移動装置と、 前記保持具を複数個、個別に取り出し可能に保持する保
   持具保持部材と、 その保持具保持部材を、着脱可能に保持する保持部材保
   持装置と、 前記保持具保持部材と前記保持具チャックとを相対移動
   させることにより、保持具保持部材と保持具チャックと
   の間で保持具の交換を行わせる交換用移動装置とを含む
   ことを特徴とする保持具交換機能を有する電気部品搬送
   装置。
2. 【請求項２】 保持具チャックに着脱可能に保持された
   保持具により電気部品を保持して搬送する電気部品搬送
   装置において保持具を交換する方法であって、 保持具保持部材を２個以上準備し、それら保持具保持部
   材にそれぞれ前記保持具を複数個ずつ個別に取り出し可
   能に保持させ、それら２個以上の保持具保持部材の一部
   のものを保持部材保持装置に着脱可能に保持させ、その
   保持部材保持装置に保持されている保持具保持部材と前
   記保持具チャックとの間で保持具を個別に交換させると
   ともに、保持部材保持装置に保持されている保持具保持
   部材を、別の保持具保持部材と交換することにより、前
   記保持具を団体で交換することを特徴とする保持具交換
   方法。
3. 【請求項３】 保持具チャックに着脱可能に保持された
   保持具に電気部品を保持して搬送する電気部品搬送装置
   において保持具を交換する装置であって、 前記保持具を複数個、個別に取り出し可能に保持する保
   持具保持部材と、その保持具保持部材を着脱可能に保持
   する保持部材保持装置とを含むことを特徴とする保持具
   交換装置。