JP4630533B2

JP4630533B2 - 曲げ加工機

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Publication number: JP4630533B2
Application number: JP2003357269A
Authority: JP
Inventors: 嘉明丹羽; 英勝池田; 隆浩柴田
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2002-10-23
Filing date: 2003-10-17
Publication date: 2011-02-09
Anticipated expiration: 2023-10-17
Also published as: US7392678B2; US20060162408A1; WO2004037457A1; JP2004160547A; EP1563921B1; EP1563921A1; ATE539829T1; EP1563921A4

Description

本発明は、上曲げ金型と下曲げ金型の協働によりワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機に関し、詳細には、金型を位置決めする機構とワークを位置決めする機構を具備した曲げ加工機に関する。

従来、曲げ加工機の先行技術として、下記の特許文献１に示すものがあり、この先行技術を簡単に説明すると、次のようになる。

即ち、前記先行技術に示す曲げ加工機は、上曲げ金型と下曲げ金型を協働させることにより、板状のワークに対して曲げ加工を行うものであって、左右に対向しかつ一体的に連結した一対のサイドフレームをベースとしている。前記曲げ加工機は、前記一対のサイドフレームの上部に設けられた上テーブルと、前記一対のサイドフレームの下部に前記上テーブルに上下に対向して設けられ下テーブルと、曲げ加工を制御等するＮＣ装置とを具備している。

ここで、前記上テーブルは左右方向へ延びてあって、前記上テーブルの下側には前記上曲げ金型を取付ける上金型取付部を備えている。また、前記下テーブルは左右方向へ延びかつ前記上テーブルに対して相対的に上下方向へ移動可能であって、前記下テーブルの上側には前記下曲げ金型を取付ける下金型取付部を備えている。そして、前記ＮＣ装置は、様々なアクチュエータの制御等をする他、製品形状等を示す製品情報に基づいて、曲げ加工に使用する曲げ金型（前記上曲げ金型及び前記下曲げ金型）、曲げ順（一枚のワークに複数回の曲げ加工を行う場合における曲げ加工の順番）を決定すると共に、前記曲げ金型の左右方向のレイアウト態様を決定するものである。

更に、前記下テーブル及び前記上テーブルのうちずれかのテーブルの前面には作業者を誘導するナビゲートテープが貼り付けられており、このナビゲートテープには前記レイアウト態様が表示されている。従って、作業者は、前記ナビゲートテープによって誘導されながら、前記レイアウト態様に応じて前記曲げ金型を前記曲げ金型をテーブル（前記上テーブル及び前記下テーブル）の金型取付部（前記上金型取付部及び前記下金型取付部）に取付けることができる。

一方、従来、曲げ加工機の別の先行技術として、下記の特許文献２に示すものがある。この先行技術においては、ワークの前後方向を位置決めするためのバックゲージが前後方向及び左右方向に移動させることができる。通常曲げ位置を決める際は、バックゲージを前後方向に移動させるが、このバックゲージを左右方向に移動させることにより、当該バックゲージを、金型の左右方向の位置を決めをする装置に転用したものである。
特開平１１−２２１６３０号公開特許公報特表平９−５０９６１８号公表特許公報

ところで、前記特許文献１におけるナビゲートテープは、前記いずれかのテーブルの前面に貼り付けられているため、前記レイアウト態様が変わる度に、変更後の前記レイアウト態様を表示した別の前記ナビゲートテープに貼り替える必要がある。そのため、前記レイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合には、繁雑な作業（前記ナビゲートテープの貼り替え作業）が付加され、一連の曲げ加工の作業時間が長くなって作業効率が悪化するという問題がある。

他方、前記特許文献２における装置では、金型の左右方向の位置決めができても、その後の複雑な左右方向のワークの位置決めがオペレータの経験に頼るため、経験の浅い作業者が加工する場合、加工ミスを引き起こしやすい。

特に、ワークの内部側に窓（アパチュア）が囲繞された状態で形成され、その窓の内部の小突起部を上方に曲げる（切り起こし）加工をする際、金型に対するワークの左右方向の位置を正確に位置決めする必要がある。この位置決めが正確でない場合、前記窓（アパチュア）内の前記小突起部を曲げる必要があるにも拘わらず、前記窓（アパチュア）を囲繞している部分まで一緒に曲げてしまい、加工ミスを引き起こしてしまう。

本発明は前述の問題を解決するためになされたものであり、その第１の目的は、経験の浅い作業者によってでも、ワーク及び金型の正確な左右方向の位置決めができる曲げ加工機を提供することにある。その第２の目的は、ワークを位置決めする手段がワークとの干渉を回避することができる曲げ加工機を提供することにある。

請求項１に記載の発明にあっては、上曲げ金型と下曲げ金型を相対的に上下方向へ移動可能な協働によりワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機であって、下側に前記上曲げ金型を取付ける上金型取付部を備え、左右方向へ延びた上テーブルと、前記上金型取付部の前面に設けられ、発光によってオペレータを誘導すうる多数の上ナビゲート発光素子と、前記上テーブルに上下に対向して設けられ、上側に前記下曲げ金型を取付ける下金型取付部を備え、左右方向へ延びた下テーブルと、前記下金型取付部の前面に設けられ、発光によってオペレータを誘導する多数の下ナビゲート発光素子と、製品情報を入力する入力部と、ワークの曲げ順序を決定する曲げ順決定部と、ワークの曲げ加工に必要な金型を決定する金型決定部と、前記金型決定部により決定された曲げ金型及び前記曲げ順決定部により決定された曲げ順に基づいて前記曲げ金型の左右方向の金型レイアウト情報を決定するレイアウト情報決定部と、前記多数の上ナビゲート発光素子及び前記多数の下ナビゲート発光素子のうち、前記レイアウト情報決定部が決定した前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取り付け位置に対応する敵数の上ナビゲート発光素子及び下ナビゲート発光素子を発光させることにより、金型の取り付け位置をオペレータにナビゲートするように制御する発光素子制御部と、前記レイアウト情報決定部により決定された位置の金型に対する前記ワークの位置をワーク位置情報として算出する位置決め情報算出部と、を備え、前記発光素子制御部が、前記位置決め情報算出部が算出した前記ワーク位置情報に基づいてワークを左右方向に位置決めする際ワークと金型とが干渉する基準になる金型干渉基準位置に対応する敵数の前記ナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる発光素子制御部であることを特徴とする曲げ加工機である。

請求項２に記載の発明にあっては、請求項１に記載の曲げ加工機において、前記発光素子制御部が前記敵数のナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる際、前記発光素子制御部が点滅速度を変えて前記敵数のナビゲート発光素子を発光させることを特徴とする。

請求項３に記載の発明にあっては、請求項１に記載の曲げ加工機において、前記発光素子制御部が前記敵数のナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる際、発光色を変えて前記敵数のナビゲート発光素子を発光させることを特徴とする。

請求項１に記載の発明特定事項によると、レイアウト情報決定部が決定した金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取り付け位置に対応する敵数の上ナビゲート発光素子及び下ナビゲート発光素子を個別に発光させることにより、金型の取り付け位置をオペレータにナビゲートすることができる。従って、金型のレイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合であっても、煩雑な作業を付加することなく、一連の曲げ加工の作業時間を短時間で効率よく行うことができる。更に、ワークの非曲げ部と金型との干渉を回避することができるため、誤加工を回避でき、正確な曲げ加工を行うことができる。

請求項２に記載の発明特定事項によると、ワークを左右方向に位置決めする際ワークと金型とが干渉する基準になる金型干渉基準位置に対応する敵数の上ナビゲート発光素子又は下ナビゲート発光素子が点滅速度を変えて発光することにより、オペレータが容易に金型干渉基準位置を把握することができる。

請求項３に記載の発明特定事項によると、ワークを左右方向に位置決めする際ワークと金型とが干渉する基準になる金型干渉基準位置に対応する敵数の上ナビゲート発光素子又は下ナビゲート発光素子が発光色を変えて発光することにより、オペレータが容易に金型干渉基準位置を把握することができる。

また、本発明によると、前記レイアウト情報決定手段によって前記製品情報に基づいて前記金型レイアウト情報を決定する。そして、前記発光素子制御手段によって前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子を発光させるように制御する。

これにより、作業者は、前記対応する適数のナビゲート発光素子の発光によって誘導されながら、前記レイアウト態様に応じて前記曲げ金型をテーブル（前記上テーブル及び前記下テーブル）の金型取付部（前記上金型取付部及び前記下金型取付部）に取付けることができる。

前記テーブルに前記曲げ金型を取付けた後に、前記曲げ金型に対してワークを前後方向及び左右方向の位置決めを行う。そして、前記下テーブルを前記上テーブルに対して相対的に上下方向へ移動させることによって、前記上曲げ金型と前記下曲げ金型の協働によりワークに対して所望の曲げ加工を行う。

従って、前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子を発光させることができるため、前記レイアウト態様が変更された場合であっても、変更後の前記レイアウト態様を表す前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子の発光によって誘導されながら、変更後の前記レイアウト態様に応じて前記曲げ金型をテーブルの前記金型取付部に取付けることができる。そのため、前記レイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合にあっても、繁雑な作業を付加することなく、一連の曲げ加工の作業時間を短時間で効率よく行うことができる。

また、本発明によると、前記レイアウト情報決定手段によって前記製品情報に基づいて前記金型レイアウト情報を決定する。次に、前記位置決め情報算出手段によって前記製品情報及び前記金型レイアウト情報に基づいて前記ワーク位置決め情報を算出する。そして、前記発光素子制御手段によって前記ワーク位置決め情報に基づく前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子を発光させるように制御する。これにより、作業者は、前記対応する適数のナビゲート発光素子の発光によって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて前記下曲げ金型に対するワークの左右方向の位置決めを行うことができる。

前記下曲げ金型に対するワークの左右方向及び前後方向の位置決めを行った後に、前記下テーブルを前記上テーブルに対して相対的に上下方向へ移動させることにより、前記上曲げ金型と前記下曲げ金型の協働によりワークに対して所望の曲げ加工を行う。

従って、作業者は、前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子の発光によって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて前記下曲げ金型に対するワークの左右方向の位置決めを行うことができるため、ワークの位置決めの作業時間が短くなって、作業能率が向上する。また、同じ理由により、ワークが複数の曲げ部又は非曲げ部を有する場合であっても、前記下曲げ金型に対するワークの左右方向の位置決めを高精度に行うことができ、例えば、ワークにおける複数の曲げ部を同時に曲げ加工したり、又は非曲げ部と曲げ金型との干渉を回避しつつワークにおける曲げ部を曲げ加工したりすることが簡単になる。

更に、前記発光素子制御手段によって前記位置決め情報に基づく前記左右方向の金型干渉基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子を特別な発光状態で発光させるように制御する。これにより、作業者は、前記対応する適数のナビゲート発光素子の特別な発光状態による発光によって誘導されながら、ワークにおける非曲げ部を前記左右方向の金型干渉基準位置に進入させないように、前記位置決め態様に応じて前記ワークを前記下曲げ金型に対して位置決めできる。

従って、作業者は、前記左右方向の金型干渉基準位置に対応する適数のナビゲート発光素子の特別な発光状態による発光によって誘導されながら、ワークにおける非曲げ部を前記左右方向の金型干渉基準位置に進入させないように、前記位置決め態様に応じて前記ワークを前記下曲げ金型に対して位置決めできるため、請求項２に記載の効果を更に向上させることができる。

第１の発明の実施の形態について図１から図５を参照して説明する。

まず、図１は、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の正面図であって、図２は、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の側面図であって、図３は、左右方向の金型取付基準位置に対応する複数の上ナビゲート発光素子及び複数の下ナビゲート発光素子を発光させた状態を示す図であって、図４は、左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する複数の下ナビゲート発光素子を発光させた状態を示す図であって、図５は、第１の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。

ここで、「左右」は、図１，図３，図４において左右，図２において紙面に向かって裏表のことであって、「前後」は、図１，図３，図４において紙面に向かって表裏，図２において左右のことであって、「上下」は、図１から図４において上下のことである。

図１及び図２に示すように、本発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１は、上曲げ金型３と下曲げ金型５の協働により板状のワークＷに対して曲げ加工を行う機械であり、左右に離隔した一対のサイドフレーム７をベースにしてあって、一対のサイドフレーム７は複数の連結部材９により一体的に連結されている。

一対のサイドフレーム７の上部には左右方向へ延びた上テーブル１１が設けられており、この上テーブル１１の下側には左右方向へ延びた上金型ホルダ１３を着脱可能に備えてあって、この上金型ホルダ１３は上曲げ金型３を保持する左右方向へ延びた保持溝１３ｓを有している。なお、上金型ホルダ１３の後部には上曲げ金型３を上金型ホルダ１３に対して左右方向へ移動不能に固定する上曲げ金型固定具１５が設けられている。

また、一対のサイドフレーム７の下部には左右方向へ延びた下テーブル１７が上テーブル１１に上下に対向して設けられており、この下部テーブル１７がガイド部材（図示省略）を介して上下方向へ移動可能である。この下テーブル１７の上側には左右方向へ延びた下金型ホルダ１９を着脱可能に備えており、この下金型ホルダ１９は下曲げ金型５を保持する左右方向へ延びた保持溝１９ｓを有している。なお、下金型ホルダ１９の後部には下曲げ金型５を下金型ホルダ１９に対して左右方向へ移動不能に固定する下曲げ金型固定具２１が設けられている。

そして、下テーブル１７を上下方向へ移動させるため、一対のサイドフレーム７には上下方向へ移動可能な作動ロッド２３を備えた曲げシリンダ２５がそれぞれ設けられており、各曲げシリンダ２５における作動ロッド２３が下テーブル１７の適宜位置にそれぞれ連結してある。なお、本発明の実施の形態にあっては、下テーブル１７を上下方向へ移動させる形式であるが、下テーブル１７の代わりに上テーブル１１を上下方向へ移動させるようにしても差し支えない。

なお、図示は省略するが、下曲げ金型５の後方にはワークＷを下曲げ金型に対して前後方向へ位置決めするためのバックゲージ装置が設けられており、このバックゲージ装置はワークＷの後端面が突き当て可能な突き当て部材を前後方向へ位置調節可能に備えている。

図３及び図４に示すように、上テーブル１１における上金型ホルダ１３の前面には発光によって作業者を誘導する多数の上ナビゲート発光素子２７が設けられており、下テーブル１７における下金型ホルダ１９の前面には発光によって作業者を誘導する多数の下ナビゲート発光素子が２９設けられている。なお、本発明の実施の形態にあっては、上ナビゲート発光素子２７及び下ナビゲート発光素子２９として発光ダイオードを用いている。

多数の上ナビゲート発光素子２７及び多数の下ナビゲート発光素子２９の発光による誘導を制御等するため、曲げ加工機１は図５に示すようなＮＣ装置３１を備えており、ＮＣ装置３１は、ＣＰＵ３３と、入力部３５と、記憶部３７と、金型決定部３９と、曲げ順決定部４１と、レイアウト情報決定部４３と、位置決め情報算出部４５と、発光素子制御部４９とを主要な構成要素とする他に、図示は省略するが、曲げシリンダを制御するシリンダ制御部、バックゲージ装置を制御するバックゲージ制御部等を構成要素としている。

入力部３５は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、機械情報、製品情報等の入力するものである。ここで、「機械情報」とは、曲げ加工機１の機械的要素を表す情報であって、例えば上テーブル１１と下テーブル１７の所定箇所の寸法，上テーブル１１と下テーブル１７のヤング率等の情報が含まれる。「製品情報」とは、製品形状等を表す情報であって、例えば製品の材質，製品の厚さ，製品の抗張力，曲げフランジ長さ，所定の曲げ角度等の情報が含まれる。

記憶部３７は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、種々の情報等を記憶するものである。

金型決定部３９は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、前記製品情報に基づいて曲げ加工に使用する曲げ金型（上曲げ金型３及び下曲げ金型５）を決定するものであって、曲げ順決定部４１は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、前記製品情報に基づいてワークＷの曲げ順を決定するものである。

レイアウト情報決定部４３は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、金型決定部３９により決定された曲げ金型３，５、曲げ順決定部４１により決定された曲げ順に基づいて（換言すれば前記製品情報に基づいて）、曲げ金型３，５の左右方向のレイアウト態様を表す金型レイアウト情報を決定するものである。ここで、「金型レイアウト情報」には、例えば、曲げ加工機１の機械中心に対する曲げ金型３，５の金型中心のオフセット量等の情報が含まれる。

位置決め情報算出部４３は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、金型決定部３９により決定された曲げ金型３，５、曲げ順決定部４１により決定された曲げ順、及びレイアウト情報決定部４３により決定された記金型レイアウト情報に基づいて（換言すれば前記製品情報及び前記金型レイアウト情報に基づいて）、下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を算出するものである。ここで、「ワーク位置決め情報」には、例えば、曲げ加工機１の機械中心に対するワークＷのワーク中心のオフセット量等の情報が含まれる。

そして、前記レイアウト情報決定部４３によって使用曲げ金型３，５と曲げ順に基づいて曲げ金型３，５の左右方向のレイアウト態様を表す金型レイアウト情報を決定し、位置決め情報算出部４５によって使用曲げ金型３，５と曲げ順と前記金型レイアウト情報に基づいて下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を算出する。

尚、熟練したオペレータが、長年の経験によりつちかってきた知識に基づいて、曲げ順、金型選択、金型レイアウトを当該熟練したオペレータが図５に示す前記入力部３５を経由して前記記憶部３７に記憶させ、前記位置決め情報算出部４５によって使用曲げ金型３，５と曲げ順と前記金型レイアウト情報に基づいて下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を算出してもよい。更に、当該熟練したオペレータが、上記の他、長年の経験によりつちかってきた知識に基づいて、下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を図５に示す前記入力部３５を経由して前記記憶部３７に記憶させてもよい。

上記態様により、経験の浅いオペレータであっても、上述のＣＰＵ３３を利用することにより、当該熟練したオペレータがつちかってきた知識に基づいて曲げ加工ができるため、未熟なオペレータであっても、高精度な曲げ加工ができる。

発光素子制御部４７は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、具体的には次のような構成を有している。

即ち、発光素子制御部４７は、多数のナビゲート発光素子（多数の上ナビゲート発光素子２７及び多数の下ナビゲート発光素子２９）のうち、前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する複数のナビゲート発光素子（複数の上ナビゲート発光素子２７及び複数の下ナビゲート発光素子２９）を発光させるように制御可能に構成してある（図３参照）。ここで、「左右方向の金型取付基準位置」とは、前記レイアウト態様に応じて曲げ金型３，５をテーブル１１，１３の金型ホルダ１３，１９に取付ける際に基準になる位置（領域を含む）のこととをいい、本発明の実施の形態にあっては、曲げ金型３，５の個数と同じ数の金型取付基準位置を用いる。

また、発光素子制御部４７は、多数の下ナビゲート発光素子２９のうち、前記ワーク位置決め情報に基づく左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９を発光させると共に、前記位置決め情報に基づく左右方向の金型干渉基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９を特別な発光状態で発光させるように制御可能に構成してある（図４参照）。ここで、「左右方向のワーク位置決め基準位置」とは、前記ワーク位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対してワークＷを左右方向へ位置決めする際に基準になる位置（領域を含む）のことをいい、本発明の実施の形態にあっては、一枚のワークＷに曲げ部（曲げ加工を行う部分）Ｗａが複数存在する場合には、曲げ部Ｗａの個数と同じ数のワーク位置決め基準位置を用いる。また、「左右方向の金型干渉基準位置」とは、前記ワーク位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対してワークＷを左右方向へ位置決めするときに、ワークＷにおける非曲げ部（曲げ加工を行なわない部分）Ｗｂが曲げ金型３，５と干渉する基準になる位置（領域を含む）のことをいい、本発明の実施の形態にあっては、一枚のワークＷに非曲げ部Ｗｂが複数存在する場合には、非曲げ部Ｗｂの個数と同じ数の金型干渉基準位置を用いる。

また、「特別な発光状態で発光させる」には、下ナビゲート発素子２９の点滅速度を変えて発光させること、下ナビゲート発光素子２９の発光色を変えて発光させることが含まれる。

次に、第１の発明の実施の形態の作用について説明する。

金型決定部３９によって前記製品情報に基づいて曲げ加工に使用する曲げ金型（使用曲げ金型）３，５を決定し、曲げ順決定部４１によって前記製品情報に基づいてワークＷの曲げ順を決定する。そして、レイアウト情報決定部４３によって使用曲げ金型３，５と曲げ順に基づいて前記金型レイアウト情報を決定し、位置決め情報算出部４５によって使用曲げ金型３，５と曲げ順と前記金型レイアウト情報に基づいて前記ワーク位置決め情報を算出する。

そして、発光素子制御部４７によって前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する複数のナビゲート発光素子２７，２９を発光させるように制御する。これにより、作業者は、前記左右方向の金型取付基準位置に対応する複数のナビゲート発光素子２７，２９の発光によって誘導されながら、前記レイアウト態様に応じて金型ホルダに取付けることができる。更に、前記操作を曲げ金型の個数分だけ行うことにより、図３に示すように、前記レイアウト態様に応じて、上金型ホルダ１３に３個の上曲げ金型を取付けることができる共に、下金型ホルダ１９に３個の下曲げ金型を取付けることができる。

上金型ホルダ１３に３個の上曲げ金型３を、下金型ホルダ１９に３個の下曲げ金型５をそれぞれ取付けた後に、図４に示すように、発光素子制御部４７によって前記ワーク位置決め情報に基づく前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９を発光させるように制御する。これにより、作業者は、前記対応する複数のナビゲート発光素子の発光によって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができる。この際に、発光素子制御部４７によって前記位置決め情報に基づく前記左右方向の金型干渉基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９を特別な発光状態で発光させるように制御することにより、作業者は、前記左右方向の金型干渉基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９の特別な発光状態による発光によって誘導されながら、ワークＷにおける非曲げ部Ｗｂを前記左右方向の金型干渉基準位置に進入させないようにワークＷを位置決めできる。なお、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行う他に、前記バックゲージ装置における突き当て部材にワークＷの端面を前方向から突き当てて、下曲げ金型に対するワークの前後方向の位置決めを行う。

下曲げ金型に対するワークの左右方向及び前後方向の位置決めを行った後に、一対の曲げシリンダの作動により下テーブルを上下方向へ移動させることにより、上曲げ金型と下曲げ金型の協働によりワークに対して所望の曲げ加工を行う。

なお、一枚のワークＷに曲げ部Ｗａが複数存在する場合には、複数の曲げ部Ｗａに対して同時に曲げ加工してもよく、又は複数の曲げ部Ｗａに対して順次に曲げ加工してもよい。

以上の如き、第１の発明の実施の形態によれば、前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する複数のナビゲート発光素子２７，２９を発光させることができるため、前記レイアウト態様が変更された場合であっても、変更後の前記レイアウト態様を表す前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する複数のナビゲート発光素子２７，２９の発光によって誘導されながら、変更後の前記レイアウト態様に応じて複数の曲げ金型（本発明の実施の形態にあっては３個の上曲げ金型及び３個の下曲げ金型）を金型ホルダ１３，１９に取付けることができる。そのため、前記レイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合にあっても、繁雑な作業を付加することなく、一連の曲げ加工の作業時間を短時間で効率よく行うことができる。

更に、作業者は、前記ワーク位置決め基準位置に対応する複数の下ナビゲート発光素子２９の発光によって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができるため、ワークＷの位置決めの作業時間が短くなって、作業能率が向上する。また、同じ理由により、ワークＷが複数の曲げ部Ｗａ又は非曲げ部Ｗｂを有する場合であっても、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを高精度に行うことができ、例えば、ワークＷにおける複数の曲げ部Ｗａを同時に曲げ加工したり、又は非曲げ部Ｗｂと曲げ金型３，５との干渉を回避しつつワークＷにおける曲げ部Ｗａを曲げ加工したりすることが簡単になる。

特に、作業者は、前記金型干渉基準位置に対応する適数の下ナビゲート発光素子２９の特別な発光状態による発光によって誘導されながら、ワークＷにおける非曲げ部Ｗｂを前記金型干渉基準位置に進入させないように、ワークＷを下曲げ金型５に対して位置決めできるため、前記効果を更に向上させることができる。

次に、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機（曲げ加工機全体の図示は省略）について図６から図８を参照して説明する。

図６は、左右方向の金型取付基準位置に対応する位置に上ナビゲート指針部及び下ナビゲート指針部を位置させた状態を示す図であって、図７は、左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置に下ナビゲート指針部を位置させた状態を示す図であって、図８は、第２の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。

ここで、「左右」は、図６及び図７において左右のことであって、「前後」は、図６及び図７において紙面に向かって表裏のことであって、「上下」は、図６及び図７において上下のことである。

なお、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機は、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と略同じ構成を有しており、以下、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の全ての構成要素のうち、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と異なる構成要素について説明する。また、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の全ての構成要素のうち、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と略同じ構成要素について図面中同一番号を付して、説明を省略する。

図６及び図７に示すように、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機における上金型ホルダ１３の前面には左右方向へ走向可能な環状の上ナビゲートベルト４９が設けられており、この上ナビゲートベルト４９は作業者を誘導するナビゲート指針部４９ｇを有している。また、上金型ホルダ１３の適宜位置には上ナビゲートベルト４９を左右方向へ走行させる走行サーボモータ５１が設けられている。

同様に、下金型ホルダ１９の前面には左右方向へ走向可能な環状の下ナビゲートベルト５３が設けられており、この下ナビゲートベルト５３は作業者を誘導するナビゲート指針部５３ｇを有している。また、下金型ホルダ１９の適宜位置には下ナビゲートベルト５３を左右方向へ走行させる走行サーボモータ５５が設けられている。

そして、上ナビゲートベルト９及び下ナビゲートベルト５３による誘導を制御等するため、第２の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機は図８に示すようなＮＣ装置５７を備えており、このＮＣ装置５７は第１の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置３１と同様に、ＣＰＵ３３と、入力部３５と、記憶部３７と、金型決定部３９と、曲げ順決定部４１と、レイアウト情報決定部４３と、位置決め情報算出部４５とを主要な構成要素とする他に、走行サーボモータ５１，５５を制御する走行サーボモータ制御部５９を主要な構成要素としている。

走行サーボモータ制御部５９は、ＣＰＵ４７に電気的に接続されてあって、具体的には次のような構成を有している。

即ち、走行サーボモータ制御部５９は、前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲート指針部４９ｇ，５３ｇを位置させるように走行サーボモータ５１，５５を制御可能に構成してある。ここで、「左右方向の金型取付基準位置」とは、前記レイアウト態様に応じて曲げ金型３，５をテーブル１１，１３の金型ホルダ１３，１９に取付ける際に基準になる位置（領域を含む）のこととをいい、本発明の実施の形態にあっては、曲げ金型３，５の個数と同じ数の金型取付基準位置を用いる。

また、走行サーボモータ制御部５９は、前記ワーク位置決め情報に基づく左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲート指針部５３ｇを位置させるように走行サーボモータ５５を制御可能に構成してある。ここで、「左右方向のワーク位置決め基準位置」とは、前記ワーク位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対してワークＷを左右方向へ位置決めする際に基準になる位置（領域を含む）のことをいい、本発明の実施の形態にあっては、一枚のワークＷに曲げ部（曲げ加工を行う部分）Ｗａが複数存在する場合でも、１つのワーク位置決め基準位置を用いる。

次に、第２の発明の実施の形態に係わる作用を説明する。

第１の発明の実施の形態に係わる作用と同様に、使用曲げ金型３，５を決定し、ワークＷの曲げ順を決定する。そして、レイアウト情報決定部３９によって使用曲げ金型３，５と曲げ順に基づいて曲げ金型３，５の左右方向のレイアウト態様を表す金型レイアウト情報を決定し、位置決め情報算出部４５によって使用曲げ金型３，５と曲げ順と前記金型レイアウト情報に基づいて下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を算出する。

そして、走行サーボモータ制御部５９によって前記左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲート指針部４９ｇ，５３ｇを位置させるように走行サーボモータ５１，５５を制御する。これにより、作業者は、ナビゲート指針部４９ｇ，５３ｇによって誘導されながら、レイアウト態様に応じて曲げ金型３，５を金型ホルダ１３，１９に取付けることができる。更に、前記操作を曲げ金型３，５の個数分だけ行うことにより、図６に示すように、前記レイアウト態様に応じて、上金型ホルダに３個の上曲げ金型３を取付けることができる共に、下金型ホルダ１９に３個の下曲げ金型５を取付けることができる。

上金型ホルダ１３に３個の上曲げ金型３を、下金型ホルダ１９に３個の下曲げ金型５をそれぞれ取付けた後に、図７に示すように、走行サーボモータ制御部５９によって前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲート指針部５３ｇを位置させるように走行サーボモータ５５を制御する。これにより、作業者は、ナビゲート指針部５３ｇによって誘導されながら、位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができる。なお、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行う他に、前記バックゲージ装置における突き当て部材にワークＷの端面を前方向から突き当てて、下曲げ金型５に対するワークＷの前後方向の位置決めを行う。

下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向及び前後方向の位置決めを行った後に、第１の発明の実施の形態に係わる作用と同様に、一対の曲げシリンダ２５の作動により下テーブル１７を上下方向へ移動させることにより、上曲げ金型３と下曲げ金型５の協働によりワークＷに対して所望の曲げ加工を行う。なお、一枚のワークＷに曲げ部Ｗａが複数存在する場合には、複数の曲げ部Ｗａに対して同時に曲げ加工してもよく、又は複数の曲げ部Ｗａに対して順次に曲げ加工してもよい。

以上の如き、第２の発明の実施の形態によれば、前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲート指針部４９ｇ，５３ｇを位置させることができるため、前記レイアウト態様が変更された場合であっても、変更後の前記レイアウト態様を表す前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する位置するナビゲート指針部４９ｇ，５３ｇによって誘導されながら、変更後の前記レイアウト態様に応じて複数の曲げ金型（本発明の実施の形態にあっては３個の上曲げ金型及び３個の下曲げ金型）を金型ホルダ１３，１９に取付けることができる。そのため、前記レイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合にあっても、繁雑な作業を付加することなく、一連の曲げ加工の作業時間を短時間で効率よく行うことができる。

更に、作業者は、前記ワーク位置決め基準位置に対応する位置に位置するナビゲート指針部５３ｇによって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができるため、ワークＷの位置決めの作業時間が短くなって、作業能率が向上する。また、同じ理由により、ワークＷが複数の曲げ部Ｗａ又は非曲げ部Ｗｂを有する場合であっても、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを高精度に行うことができ、例えば、ワークＷにおける複数の曲げ部Ｗａを同時に曲げ加工したり、又は非曲げ部Ｗｂと曲げ金型３，５との干渉を回避しつつワークＷにおける曲げ部Ｗａを曲げ加工したりすることが簡単になる。
次に、第３の発明の実施の形態について図９から図１３を参照して説明する。

図９は、第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の要部を示す図であって、図１０は、図９におけるI-I線に沿った図であって、図１１は、左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲートピン（ナビゲート部材）を位置させた状態を示す斜視図であって、図１２は、左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲートピンを位置させた状態を示す斜視図であって、図１３は、第３の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。

ここで、「左右」は、図９において左右，図１０において紙面に向かって裏表のことであって、「前後」は、図９において紙面に向かって表裏，図１０において左右のことであって、「上下」は、図９及び１９において上下のことである。

なお、第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機（曲げ加工機全体の図示は省略）は、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と略同じ構成を有しており、以下、第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の全ての構成要素のうち、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と異なる構成要素について説明する。また、第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の全ての構成要素のうち、第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機１と略同じ構成要素について図面中同一番号を付して、説明を省略する。

図９及び図１０に示すように、下金型ホルダ１９の前面には左右方向へ延びたピンガイド６１が備えてあって、このピンガイド６１には作業者を誘導するナビゲートピン６３が左右方向へ移動可能に設けられている。ここで、ナビゲートピン６３は、ピンガイド６１に左右方向へ移動可能に支持された第１垂直部６３ａと、この第１垂直部６３ｂに僅か後方に配置した第２垂直部６３ｂと、第１垂直部６３ａと第２垂直部６３ｂを連結する水平部６３ｃとからなっている。また、ナビゲートピン６３における第１垂直部６３ａの下側にはＬ型の被挟持片６５が一体的に形成されてあって、ナビゲートピン６３における第２垂直部６３ｂには右方向からワークＷの端面を突き当て可能な突き当て面Ｆを有している。

また、下テーブル１７にはナビゲートピン６３を左右方向へ移動させるピン移動装置６７が設けられている。

即ち、下テーブル１７の右側には主動プーリ６９がブラケット７１を介して回転可能に設けられており、下テーブル１７の左側には主動プーリ６９に左右に離隔した従動プーリ７３がブラケット７５を介して回転可能に設けられている。主動プーリ６９と従動プーリ７３には環状のタイミングベルト７７が掛け回すように設けられてあって、このタイミングベルト７７の一部分がナビゲートピン６３に連結されている。そして、下テーブル１７の右側には移動サーボモータ７９がブラケット７１を介して設けられてあって、主動プーリ６９が移動サーボモータ７９の出力軸に適宜の連結手段を介して連動連結されている。

従って、移動サーボモータ７９の駆動により主動プーリ６９、従動プーリ７３、及びタイミングベルト７７を介してナビゲートピン６３を左右方向へ移動させることができる。

更に、下テーブル１７にはナビゲートピン６３を下テーブル１７に対して左右方向へ移動不能に固定するピン固定装置８１が設けられている。

即ち、下テーブル１７の前面に左右方向へ延びた固定バー８３が設けられており、この定バー８３の上側には左右方向へ延びた固定片８３ａを有している。固定片８３ａの下方には上下方向へ揺動可能な複数の揺動リンク８５が配置されており、複数の揺動リンク８５の基部がそれぞれ下テーブル１７に回転自在に連結されている。複数の揺動リンク８５の先端部には左右方向へ延びたクランプバー８７が設けられており、このクランプバー８７は被挟持片６５を固定片８３ａと協働して上下方向から挟持するものである。そして、下テーブル１７の左側にはクランプバー８７の左端部に連結したピストンロッド８９を備えたクランプエアシリンダ９１がブラケット７を介して設けられており、このクランプエアシリンダ９１は、複数の揺動リンク８５を上下方向へ揺動させつつ、クランプバー８７を上下方向へ移動させるものでである。なお、下テーブル１７の右側の適宜位置にはクランプバー８７を右方向（クランプを解除するアンクランプ方向）へ付勢するスプリング９３が設けられている。

従って、クランプエアシリンダ９１の作動によって複数の揺動リンク８５を上方向へ揺動させつつ、クランプバー８７を上方向へ移動させる。これにより、クランプバー８７と固定片８３ａの協働により被挟持片６５を挟持して、ナビゲートピン６３を下テーブル１７に対して左右方向へ移動不能に固定することができる。また、クランプエアシリンダ９１の作動によって複数の揺動リンク８５を下方向へ揺動させつつ、スプリング９３の付勢力も相まってクランプバー８７を下方向へ移動させる。これにより、被挟持片６５の挟持状態を解除して、ナビゲートピン６３を下テーブル１７に対して左右方向へ移動可能にすることができる。

そして、ナビゲートピン６３による誘導を制御等するため、第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機は図１３に示すようなＮＣ装置９５を備えており、このＮＣ装置９５は第１の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置３１と同様に、ＣＰＵ３３と、入力部３５と、記憶部３７と、金型決定部３９と、曲げ順決定部４１と、レイアウト情報決定部４３と、位置決め情報算出部４５とを主要な構成要素とする他に、移動サーボモータ７９を制御する移動サーボモータ制御部９７を主要な構成要素としている。

移動サーボモータ制御部９７は、ＣＰＵ３３に電気的に接続されてあって、具体的には次のような構成を有している。

即ち、移動サーボモータ制御部９７は、前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲートピン６３を位置させるように移動サーボモータ７９を制御可能に構成してある（図１１参照）。ここで、「左右方向の金型取付基準位置」とは、前記レイアウト態様に応じて曲げ金型３，５をテーブル１１，１３の金型ホルダ１３，１９に取付ける際に基準になる位置（領域を含む）のこととをいい、本発明の実施の形態にあっては、曲げ金型３，５の個数と同じ数の金型取付基準位置を用いる。

また、走行サーボモータ制御部９７は、前記ワーク位置決め情報に基づく左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲートピン６３を位置させるように移動サーボモータ７９を制御可能に構成してある（図１２参照）。ここで、「左右方向のワーク位置決め基準位置」とは、前記ワーク位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対してワークＷを左右方向へ位置決めする際に基準になる位置（領域を含む）のことをいい、本発明の実施の形態にあっては、一枚のワークＷに曲げ部（曲げ加工を行う部分）Ｗａが複数存在する場合でも、１つのワーク位置決め基準位置を用いる。

次に、第３の発明の実施の形態に係わる作用を説明する。

第１の発明の実施の形態に係わる作用と同様に、使用曲げ金型３，５を決定し、ワークＷの曲げ順を決定する。そして、レイアウト情報決定部によって使用曲げ金型３，５と曲げ順に基づいて曲げ金型３，５の左右方向のレイアウト態様を表す金型レイアウト情報を決定し、位置決め情報算出部４５によって使用曲げ金型３，５と曲げ順と前記金型レイアウト情報に基づいて下曲げ金型５に対するワークＷの位置決め態様を表すワーク位置決め情報を算出する。

そして、移動サーボモータ制御部９７によって前記左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲートピン６３を位置させるように移動サーボモータ７９を制御する。これにより、作業者は、ナビゲートピン６３によって誘導されながら、レイアウト態様に応じて曲げ金型を金型ホルダ１，１９に取付けることができる。更に、前記操作を曲げ金型の個数分だけ行うことにより、前記レイアウト態様に応じて、上金型ホルダ１３に２個の上曲げ金型３を取付けることができる共に（図示省略）、下金型ホルダ１９に２個の下曲げ金型５を取付けることができる（図１１参照）。

上金型ホルダ１３に２個の上曲げ金型３を、下金型ホルダ１９に２個の下曲げ金型５をそれぞれ取付けた後に、移動サーボモータ制御部９７によって前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲートピン６３を位置させるように移動サーボモータ７９を制御する。これにより、作業者は、図１２に示すように、ナビゲートピン６３によって誘導されながら、位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができる。ここで、ワークＷの左右方向の位置決めを行う際には、前述のように、ピン固定手段８１によってナビゲートピン６３を下テーブル１７に対して左右方向へ移動不能に固定した状態の下で、右方向からワークＷの端面をナビゲートピン６３の突き当て面Ｆに突き当てる。なお、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行う他に、前記バックゲージ装置における突き当て部材にワークＷの端面を前方向から突き当ててることによって、下曲げ金型５に対するワークＷの前後方向の位置決めを行うことが望ましい。

下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向及び前後方向の位置決めを行った後に、第１の発明の実施の形態に係わる作用と同様に、一対の曲げシリンダ２５の作動により下テーブル１７を上下方向へ移動させることにより、上曲げ金型３と下曲げ金型５の協働によりワークＷに対して所望の曲げ加工を行う。なお、一枚のワークＷに曲げ部Ｗａが複数存在する場合には、図１２に示すように、複数の曲げ部Ｗａに対して順次に曲げ加工してもよく、又は図４に示すようなワークＷの場合には、複数の曲げ部Ｗａに対して同時に曲げ加工をしてもよい。

以上の如き、第３の発明の実施の形態によれば、前記金型レイアウト情報に基づく前記左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲートピン６３を位置させることができるため、前記レイアウト態様が変更された場合であっても、変更後の前記レイアウト態様を表す前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取付基準位置に対応する位置するナビゲートピン６３によって誘導されながら、変更後の前記レイアウト態様に応じて複数の曲げ金型（本発明の実施の形態にあっては２個の上曲げ金型及び２個の下曲げ金型）を金型ホルダ１３，１９に取付けることができる。そのため、前記レイアウト態様を変更しながら、複数種の曲げ加工を行う場合にあっても、繁雑な作業を付加することなく、一連の曲げ加工の作業時間を短時間で効率よく行うことができる。

更に、作業者は、前記左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置に位置するナビゲートピン６３によって誘導されながら、前記位置決め態様に応じて下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを行うことができるため、ワークＷの位置決めの作業時間が短くなって、作業能率が向上する。また、同じ理由により、ワークＷが複数の曲げ部Ｗａ又は非曲げ部Ｗｂを有する場合であっても、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決めを高精度に行うことができ、例えば、ワークＷにおける複数の曲げ部Ｗａを同時に曲げ加工したり、又は非曲げ部Ｗｂと曲げ金型３，５との干渉を回避しつつワークＷにおける曲げ部Ｗａを曲げ加工したりすることが簡単になる。

また、ナビゲートピン６３を下テーブル１７に対して左右方向へ移動不能に固定した状態の下で、右方向からワークＷの端面をナビゲートピン６３の突き当て面に突き当てるため、下曲げ金型５に対するワークＷの左右方向の位置決め精度が高くなる。

更に、固定バー８３及びクランプバー８７を左右方向へ延びてあって、クランプバー８７と固定バー８３における固定片８３ａの協働により上下方向から被挟持片６５を挟持するようになっているため、ピン固定装置８１の前後方向の長さを極力短くできる。そのため、ワークＷを曲げ加工する際に、先に曲げられた部分がピン固定装置８１と干渉すること阻止できる。

次に、図１３乃至図１７を参照して、第４の実施の形態に係わる曲げ加工機について説明する。尚、ＮＣ装置は、第３の実施の形態に係わる曲げ加工機におけるＮＣ装置９５と同じものが使用可能であるため、当該ＮＣ装置の構成の詳細な説明は省略する。

図１４は、ナビゲート機構１０１の斜視図である。下テーブル１７に回転駆動される歯付きプーリ１２７が設けられていて、前記歯付きプーリ１２７には、歯付きのエンドレスベルト１２９が掛けられている。更に、前記下テーブル１７には、装置の左右方向に延伸したレール１３１が取り付けられている。前記レール１３１には、装置の左右方向にスライド可能なスライダ１３３が一対設けられていて、それら一対のスライダ１３３にはキャレッジ１３５が取り付けられている。そして、前記キャレッジ１３５の下部には、前記エンドレスベルト１２９が固定されている。

前記キャレッジ１３５には、図１６に示すように、該キャレッジ１３５を略上下方向に昇降自在の昇降部材１３７が摺動可能に設けられていて、その上部にヘッド部１４１が形成されている。他方、前記キャレッジ１３５の下部には、ローラ１３９が回転自在に軸支されている。

前記下テーブル１７には、更に、ベルクランク形状をしたＬ形部材１１９が支持軸１１７を中心に回同自在に軸支されている。一方、同下テーブル１７には、シリンダ１０７が揺動自在に設けられて、そのピストンロッド１０９にコネクタ１１１が固定されている。前記コネクタ１１１には、更に、左右方向に延伸した左右動バー１１３が固定されている。

前記Ｌ形部材１１９の中間位置は、前記左右動バー１１３に軸１２１を介して回動自在に軸支されている。他方、前記Ｌ形部材１１９の先端位置は、軸１２３を介して軸支された上下動バー１２５が回動自在に軸支さてれている。尚、前記上下動バー１２５は、前記ローラ１３９の下方に位置している。

上述の構成により、前記シリンダ１０７を延伸させると、図１５において、前記ピストンロッド１０９、コネクタ１１１、左右動バー１１３が略左方向に移動する（２点鎖線に示す位置）。更に、前記Ｌ形部材１１９が前記支持軸１１７を中心に時計方向に回動する。この回動により、前記Ｌ形部材１１９の先端位置が上昇し（２点鎖線に示す位置）、前記軸１２３も上昇するため、前記上下動バー１２５も上昇する。

従って、前記上下動バー１２５の上面に接触している前記ローラ１３９も上昇するため、前記昇降部材１３７も上昇する（２点鎖線に示す位置）。前記昇降部材１３７が上昇すると、図１７（Ａ）、（Ｃ）に示す通り、前記ヘッド部１４１も上昇し、当該ヘッド部１４１に軸１５１により回動自在に軸支されたロケート部材１４５が、ワークＷと当接するべき位置に移動する。この時、前記ヘッド部１４１に設けられた載置台１４７に前記ワークＷが載置される。前記載置台１４７の上面は、前記下曲げ金型５の上面と高さが一致して設けられている。従って、前記載置台１４７にワークを載置することにより、前記ワークが前記下曲げ金型５に正確に当接されるため、位置決めが正確に行われる。これにより、曲げ精度が向上する。

一方、前記ロケート部材１４５を前記軸１５１を中心に、図１７（Ｃ）において時計方向に２点鎖線に示す位置まで回動させると、図１７（Ａ）に示す通り前記ロケート部材１４５が、前記下曲げ金型５と当接するべき位置に移動する。

従って、オペレータは、前記図１７（Ａ）に２点鎖線で示す状態の前記ロケート部材１４５に前記下曲げ金型５を前記図１７（Ａ）において上下方向に移動させ当接させることにより、所定の位置に前記下曲げ金型５を段取り固定することができる。更にオペレータは、前記図１７（Ｃ）に実線で示す状態の前記ロケート部材１４５に前記ワークＷを前記図１７（Ａ）において上下方向に移動させ当接させることにより、所定の位置に前記ワークＷを位置決めさせることができる。

位置決め・曲げ加工が終了すると、前記シリンダ１０７を収縮させて、前記昇降部材１３７を、図１４に実線で示す位置に下降させる。そして、図１３に示す前記移動サーボモータ制御部９７がサーボ・モータ７９を回転駆動させることにより前記プーリ１２７を回転させて、前記ベルト１２９、キャレッジ１３５を介して前記昇降部材１３７を左右方向の所望の適宜位置に移動させる。前記昇降部材１３７を左右方向に位置決めした後、再度前記シリンダ１０７を延伸させて、前記昇降部材１３７を上昇されて同じ作業工程を繰り返す。

尚、前記昇降部材１３７を左右方向に移動させる際は、前記昇降部材１３７が下降しているため、ゴム、軟質樹脂等で形成されたカバー１５９により、前記前記前記昇降部材１３７がカバーされている。その他の上述の機構もカバー１５３，１５５により覆われているため、作業者に接触することが回避され安全である。

次に、前記ロケート部材１４５の左右方向の手動位置決めについて図１３、図１８、図１９を参照して説明する。上述の第３及び第４の実施の形態に沿って前記ロケート部材１４５の左右方向の位置を決定して、実際の試し曲げを行うと、左右方向の多少の位置補正が必要になる。この場合、前記ＣＰＵ３３に設けられた表示装置２５３を介して作業者が補正をする。まず、通常の作業画面（図１９（Ａ））から、ワークナビボタン１５９を押すことによりワークナビ画面（図１９（Ｂ））に切り換える（Ｓ１）。次に、前記表示装置２５３の操作画面上の目標値欄をピックアップ（クリック）して、手動設定用（手動パルス用）のウインドウ１５７を開く（Ｓ２）。

更に、手動パルス切り換えボタン１６０を押すと、前記サーボ・モータ７９が回転して、前記ロケート部材１４５（ナビゲート部材）が左右方向（Ｙ軸方向）の原点に復帰する（Ｓ３）。次いで、手動設定操作で前記移動サーボモータ７９を作動させるべく、前記手動設定用のウインドウ１５７を観察した状態で、左右方向（Ｙ軸方向）の前記ロケート部材１４５の位置の現在位置の表示数値１６７を確認しながら、手動パルサーを回転させて、前記移動サーボモータ７９を作動させ、所望の位置に前記ロケート部材１４５（ナビゲート部材）が位置したとき、前記手動パルサー操作を停止して、前記サーボモータ７９の回転を停止させる（Ｓ４）。

上述の操作により、前記ロケート部材１４５の適宜の補正位置が決定して位置決めされたため、設定ボタンである実行ボタン１６３をおして（Ｓ５）、手動による補正値を前記記憶部３７（図１３）に入力する。一度、補正値を前記記憶部３７に入力すると、次の生産ロットでは、自動的に上述の補正位置に前記ロケート部材１４５が位置決めされる。従って、最初の手動パルスによる補正作業をベテランが行えば、次の加工は、初心者でも、ベテラン並の曲げ加工をすることができる。

更に、図１９（Ｂ）に示す如く、熟練したオペレータが自己の判断に基づき、前記ウインドウ１５７の下方に示される表の左端のカラムに１〜４として表示された各曲げ順１〜４に沿って、ワークナビ機能の「有効／無効」（同画面）を指示し、ワークナビの位置決めの目標位置を設定する。そして、ワークナビ突き当て部材の左右のどちらの側面にワークの端面・端辺を突き当てるか、又は、各プルサイド量（回避移動量）をどの程度にするか、又は、ワークナビ部材を通常のワークナビ位置より５ミリメートル余分に上昇させるか等、を任意に設定し、前記記憶部３７に記憶させ、リピート製品のときは、前記記憶部３７よりその工程における上記値を呼び出すことにより、適切な加工を行うことができるのである。

次いで、バックゲージを使って、ワーク及び金型の左右方向の位置を決める実施の態様を図１３並びに図２０乃至図２２を参照して説明する。尚、ＮＣ装置は、第３の実施の形態に係わる曲げ加工機におけるＮＣ装置９５と同じものが使用可能であるため、当該ＮＣ装置の構成の詳細な説明は省略する。

バックゲージ１７３，１７５は、図２０に示すようにＸ軸方向移動自在のキャレッジ１７１に、Ｙ軸方向移動自在に設けられている。前記各々のバックゲージ１７３，１７５の先端部には、突き当て部材１７７，１７９が設けられている。更に、前記各々の突き当て部材１７７，１７９には、図２１に示すようにＸ軸方向移動自在のロケート部材１８１，１８３が設けられている。

上記構成において、前記突き当て部材１７７を、図２０に２点鎖線で示す位置まで移動させる。そして、オペレータが前記下曲げ金型５をＹ軸方向にスライドさせて前記突き当て部材１７７に突き当てることにより、Ｙ軸方向における所定の位置に前記下曲げ金型５を位置決め固定させることができる。

次に、上述の如く前記下曲げ金型５の位置決め固定が終了すると、図２２に示すようにワークＷを所定の曲げ位置に移動して停止させる必要がある。図２２（Ａ）に示す状態は、曲げ線１８５の位置で折り曲げることを目的として、当該曲げ線１８５を前記下曲げ金型５の曲げ位置に合わせる必要がある。この場合、Ｘ軸方向の位置決めは、前記突き当て部材１７７，１７９に前記ワークＷを突き当て、Ｙ軸方向の位置決めは、前記ロケート部材１８３に前記ワークＷを突き当てることにより行う。この場合、もう一方の前記ロケート部材１８１は、図２２（Ａ）に示すように後退させておく。

上記とは、逆の曲げを行う場合は、図２２（Ｂ）に示すように、Ｘ軸方向の位置決めは、前記と同様に、前記突き当て部材１７７，１７９に前記ワークＷを突き当てるが、Ｙ軸方向の位置決めは、前記ロケート部材１８１に前記ワークＷを突き当てることにより行う。この場合、もう一方の前記ロケート部材１８３は、図２２（Ｂ）に示すように後退させておく。

上述の構成により、バックゲージ１７３，１７５により、前記下曲げ金型５の位置決めのみならず、前記ワークＷの位置決めも可能であるため、装置の簡略化を図ることができる。尚、本実施の形態では、図１３に示す移動サーボモータ制御部９７が３軸に改良され、移動サーボモータ７９も、３個設けられることになる。これにより、前記キャレッジ１７１のＸ軸方向の移動、前記各々のバックゲージ１７３，１７５のＹ軸方向の移動の合計３軸が制御されることになる。

更に、別の実施の形態として、図１３及び図２３を参照して、前記ロケート部材１４５がワークＷとの干渉を回避するように該ロケート部材１４５を移動させる形態について説明する。

まず、曲げ順情報、金型レイアウト情報、製品情報、ワーク位置情報の入力をして（Ｓ１１）、ＣＰＵ３３において、ワークＷの前記下曲げ金型に対する適宜な所定の位置（ワークナビ突き当て位置）関係を満足するＹ軸方向の位置を算出する（Ｓ１２）。

その後、前記ワークＷと前記下曲げ金型５とが上述のワークナビ突き当て位置に存在する状態で、前記ロケート部材１４５が当接すべき前記ワークＷが有する複数のエッジを抽出（Ｓ１３）する。

次に、上記抽出した複数のワークナビ突き当て位置の各々につき、折り曲げ加工の際に前記ロケート部材１４５をＹ軸方向にワークから離反させる（プルサイド）必要があるか、及びそのロケート部材１４５をワークから離反させるＹ軸方向の移動量を図１３に示す前記ＣＰＵ３３において算出する（Ｓ１４）。

更に、前記ロケート部材１４５をＹ軸方向にワークから離反させた際、前記ロケート部材１４５が前記ワークと干渉するか否かを前記ＣＰＵ３３において算出する（Ｓ１５）。

次いで、前記ワークナビ突き当て位置の候補が１つか、又は２つ以上かを判断（Ｓ１６）し、前記ワークナビ突き当て位置の候補が１つの場合は、その候補をワークナビ突き当て位置として決定する（Ｓ１７）。

一方、前記ステップ１６で、前記ワークナビ突き当て位置の候補が２つ以上と判断された場合、複数のワークナビ突き当て位置の候補の内、どの候補が最適な位置かの重み付き評価を前記ＣＰＵ３３において算出し、もっとも最適な位置のワークナビ突き当て位置を決定し、前記ＣＰＵ３３が有する前記表示装置２５３（図１９）に表示してオペレータに知らせる（Ｓ１８）。

従って、オペレータは、ワークナビ突き当て部材に対して、ワークの有する複数の辺の内のどの辺を、前記ワークナビ突き当て部材のどこに（左側面又は右側面）突き当てたらよいのかを容易に理解することができ、適切なワークの左右方向の位置決めが可能になる。

そして、上記決定されたワークナビ突き当て位置に従って、オペレータが前記ワークを前記ロケート部材１４５に対してＹ軸方向に突き当てることにより、前記ワークを前記下曲げ金型５に対するＹ軸方向に位置決めすることができる。

なお、本発明は、前述の発明の実施の形態の説明に限るものではなく、適宜の変更を行うことにより、その他種々の態様で実施可能である。

特に、曲げ加工機に通常付随する装置としてワーク追従装置が存在するが、これは、ワークが曲げられると金型を境にワークの両端が上方に回動するため、これをロボットのハンドが保持しながら当該ロボットのハンド自体も上方に追従するものである。この、ワーク追従装置は、前述のバックゲージのようにＹ軸方向のみならず、Ｘ軸方向にも所定の位置に移動可能である。従って、前記ロボットのハンドに前述のロケート部材（ナビゲートピン）を設けることにより、第２乃至第４の実施の形態と同様の作用をなし、効果を奏するものである。

第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の正面図である。第１の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の側面図である。左右方向の金型取付基準位置に対応する複数の上ナビゲート発光素子及び複数の下ナビゲート発光素子を発光させた状態を示す図である。左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する複数の下ナビゲート発光素子を発光させた状態を示す図である。第１の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。左右方向の金型取付基準位置に対応する位置に上ナビゲート指針部及び下ナビゲート指針部を位置させた状態を示す図である。左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置に下ナビゲート指針部を位置させた状態を示す図である。第２の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。第３の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の要部を示す図である。図９におけるI-I線に沿った図である。左右方向の金型取付基準位置に対応する位置にナビゲートピンを位置させた状態を示す斜視図である。左右方向のワーク位置決め基準位置に対応する位置にナビゲートピンを位置させた状態を示す斜視図である。第３の発明の実施の形態に係わるＮＣ装置を示すブロック図である。第４の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の要部を示す斜視図である。第４の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の要部の部分拡大図である。第４の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機の要部の一部断面側面図である。第４の発明の実施の形態に係わる曲げ加工機のロケート部材を示す図である。手動パルス操作によりロケート部材の作用位置を補正するフローを示す図である。手動パルス操作によりロケート部材の作用位置を補正する際の操作画面を示す図である。本発明の実施の形態に係わる曲げ加工機のバックゲージにより、ツールナビゲーションをする動作を説明する図である。本発明の実施の形態に係わる曲げ加工機のバックゲージの動作を説明する図である。本発明の実施の形態に係わる曲げ加工機のバックゲージにより、ワークナビゲーションをする動作を説明する図である曲げ加工時のワークと金型との回避するために、ロケート部材を金型から離反させる動作のフローを示す図である。

符号の説明

１曲げ加工機
３上曲げ金型
５下曲げ金型
１１上テーブル
１３上金型ホルダ
１７下テーブル
１９下金型ホルダ
２７上ナビゲート発光素子
２９下ナビゲート発光素子
４３レイアウト情報決定部
４５位置決め情報算出部
４７発光素子制御部
４９上ナビゲートベルト
４９ｇナビゲート指針部
５１走行サーボモータ
５３下ナビゲートベルト
５３ｇナビゲート指針部
５５走行サーボモータ
５９走行サーボモータ制御部
６３ナビゲートピン（ロケート部材）
７９移動サーボモータ
８１ピン固定装置
８３固定バー
８３ａ固定片
８５揺動リンク
８７クランプバー
９１クランプエアシリンダ
９７移動サーボモータ制御部
１３７ナビゲート部材（昇降部材）
１４５ロケート部材（ナビゲートピン）
１４７載置台
１７３バックゲージ
１７５バックゲージ

Claims

上曲げ金型と下曲げ金型を相対的に上下方向へ移動可能な協働によりワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機であって、
下側に前記上曲げ金型を取付ける上金型取付部を備え、左右方向へ延びた上テーブルと、
前記上金型取付部の前面に設けられ、発光によってオペレータを誘導する多数の上ナビゲート発光素子と、
前記上テーブルに上下に対向して設けられ、上側に前記下曲げ金型を取付ける下金型取付部を備え、左右方向へ延びた下テーブルと、
前記下金型取付部の前面に設けられ、発光によってオペレータを誘導する多数の下ナビゲート発光素子と、
製品情報を入力する入力部と、
ワークの曲げ順序を決定する曲げ順決定部と、
ワークの曲げ加工に必要な金型を決定する金型決定部と、
前記金型決定部により決定された曲げ金型及び前記曲げ順決定部により決定された曲げ順に基づいて前記曲げ金型の左右方向の金型レイアウト情報を決定するレイアウト情報決定部と、
前記多数の上ナビゲート発光素子及び前記多数の下ナビゲート発光素子のうち、前記レイアウト情報決定部が決定した前記金型レイアウト情報に基づく左右方向の金型取り付け位置に対応する敵数の上ナビゲート発光素子及び下ナビゲート発光素子を発光させることにより、金型の取り付け位置をオペレータにナビゲートするように制御する発光素子制御部と、
前記レイアウト情報決定部により決定された位置の金型に対する前記ワークの位置をワーク位置情報として算出する位置決め情報算出部と、を備え、
前記発光素子制御部が、前記位置決め情報算出部が算出した前記ワーク位置情報に基づいてワークを左右方向に位置決めする際ワークと金型とが干渉する基準になる金型干渉基準位置に対応する敵数の前記ナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる発光素子制御部であることを特徴とする曲げ加工機。
前記発光素子制御部が前記敵数のナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる際、前記発光素子制御部が点滅速度を変えて前記敵数のナビゲート発光素子を発光させることを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工機。
前記発光素子制御部が前記敵数のナビゲート発光素子を、特殊な発光状態で発光させる際、発光色を変えて前記敵数のナビゲート発光素子を発光させることを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工機。