JP4607984B2 - 複数のキューを使用する複数の個人の自動検出および追跡のための方法およびコンピュータ可読な記憶媒体 - Google Patents
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Description
自動初期化モジュール140は、1つまたは複数の技法を使用して、新しい顔領域の候補を検出する。この技法には、動きベースの初期化、オーディオベースの音源位置、高速顔検出が含まれる。動きベース初期化モジュール156は、フレーム間差分(ビデオ内容の複数のフレームの間の相違)を使用して動きを検出し、動きが検出された領域に顔が含まれるかどうかを判定する。オーディオベース初期化モジュール158は、ビデオ内容に対応するオーディオ内容を分析し、音が受け取られた方向を検出し、その方向のビデオ内容の領域を検索して、音が受け取られた方向の領域に顔が含まれるかどうかを判定する。モジュール156および158の両方が、ビデオ内容の各フレームを分析するように動作する。その代わりに、モジュール156および158の一方が、顔を検出できない場合に限って、モジュール156および158の他方が、ビデオ内容の特定のフレームを操作することができる。
次に、k=1からk=Nまで、次式を計算する。
S(i,i+k)=S(i,i+k-1)+S(i+k,i+k),i∈[0,N-k]
図3の階層検証モジュール142は、自動初期化モジュール140によって識別された候補顔領域を検証する。さらに、検出および追跡モジュール132が、複数キュー追跡モジュール144が動作中にオブジェクトを見失う可能性を考慮に入れる。これは、オクルージョン(例えば、ビデオ取込装置と追跡される個人の間を別の参加者が歩く時など)または突然の照明の変化などのさまざまな理由から発生する可能性がある。階層検証モジュール142は、規則的または不規則な間隔で、追跡される各オブジェクトを再検証し、オブジェクトを顔から顔候補に適当にダウングレードする。間隔の長さは、追跡がどれほど正確であることが望まれるか(短い間隔によって精度が改善される傾向がある)、使用可能な計算能力の量(検証のタイプに依存して、追跡が再検証より少ない計算能力を要する場合がある)、および検証モジュールの計算的出費に基づいて、変更することができる。
pt-1(x)=α・qt-1(x)+(1-α)・pt-2(x)
ビデオ内容のフレーム内で顔を検出した後に、その顔を、図3の複数キュー追跡モジュール144が、ビデオ内容の後続のフレームで追跡する。顔が追跡されている参加者が、動きまわる可能性があり、したがって、顔の位置が、ビデオ内容の異なるフレームで異なる可能性がある。さらに、参加者が、頭を回転する(例えば、ビデオ取込装置を直接見なくなるように)可能性があり、さまざまなオクルージョンが発生する可能性があり(例えば、参加者が顔の前で自分の手を動かす場合がある)、照明が変化する可能性がある。複数キュー追跡モジュール144は、フレームからフレームへ発生する可能性があるこれらのさまざまな変化を計上することを試みる。さらに、これらの変化のゆえに、いくつかのキューが、追跡するには信頼性がない状態になる場合がある。複数キュー追跡モジュール144は、フレームからフレームへ発生する可能性があるキュー信頼性の変化を計上することも試みる。
ρφ(λ)=I(xλφ,yλφ)
ここで、φは、1からM(法線426の総数)の範囲にわたり、λは、法線に沿って-NからNまでの範囲にわたり(各法線が2N+1画素を有する)、xλφ,yλφは、φ番目の法線の画素λの対応する画像座標であり、I(xλφ,yλφ)は、点(xλφ,yλφ)での画像輝度である。
H0={ej=F:j=1,...,J}
H1={ej=T,ek=F:k=1,...,J,k≠j}
を定義することができる。ここで、ej=Tは、j番目のエッジが、真の輪郭線に関連することを意味し、ej=Fは、j番目のエッジが、真の輪郭線に関連しないことを意味する。したがって、仮説H0は、エッジのどれもが、真の輪郭線に関連しないことを意味する。
A*f=b
であり、ここで、
f*=(ATA)-1ATb (5)
上の楕円表現f=[a,b,c,d,e]Tは、数学的に便利である。しかし、この5つのパラメータの明確な物理的解釈はない。追跡では、通常は次の5要素楕円表現を使用する。
θ=[x,y,α,β,Φ]
ここで、(x,y)は、楕円の中心、αおよびβは、楕円の長軸および短軸の長さ、φは、楕円の向きである。fおよびθが、同一の楕円の2つの表現なので、本明細書ではこれらを交換可能に使用する。
αφ(s)=p(O1,O2,...,Oφ,sφ=s)
これは、次のように再帰を使用して計算することができる。
βφ(s)=p(Oφ+1,Oφ+2,...,OM,sφ=s)
これは、次のように再帰を使用して計算することができる。
この確率に基づいて、画素λφが前景(または背景)内にある確率を、次のように法線に沿ってP(sφ=s|O)を積分することによって計算することができる。
p(Oφ|sφ=λφ),λφ∈[-N,N],φ∈[1,M]
JPDAFに基づく状態遷移確率も、上の計算(4)に示されているように評価する(動作408)。
図9の処理400を、ビデオ内容のフレームごとに繰り返す。
Yi=g(Xi) i=0,...,2nx (8)
yの平均および共分散は、次のように計算される。
アンセンテッドカルマンフィルタ(UKF)は、雑音成分
a)上の計算7の手順を使用して、シグマ点を計算する。
有効パーティクルサイズSを、次の計算(22)を使用して判定する(動作560)。
yt=Dt=h(θt,nt)=|AB|v sinθt+nt (26)
によって状態に関係し、ここで、ntは、N(0,R)の正規分布に従う測定値雑音である。
H0={cj=C:j=1,...,J}
Hj={cj=T,ck=C:k=1,...,J,k≠j} (27)
ここで、cj=Tは、j番目のピークが、真の音源に関連することを意味し、そうでない場合にはcj=Cである。したがって、仮説H0は、ピークのどれもが真の源に関連しないことを意味する。したがって、組み合わされた尤度モデルは、次のようになる。
yt=h(xt,nt)
=[(uk+rt,vk+st)]+nt,k=1,2,...,K (33)
ここで、ntは、N(0,R)の正規分布に従う測定値雑音である。観測モデルが、非常に非線形であることに留意されたい。
図17に、本明細書に記載の複数の個人の自動検出および追跡を実施するのに使用することができる全般的なコンピュータ環境600を示す。コンピュータ環境600は、コンピューティング環境の1例に過ぎず、コンピュータアーキテクチャおよびネットワークアーキテクチャの使用または機能性の範囲に関する制限を暗示することは意図されていない。コンピュータ環境600を、例示的なコンピュータ環境600に示された構成要素のいずれかまたはその組合せに関する依存性または要件を有するものと解釈してもならない。
上の説明では、構造的特徴および/または方法論的動作に固有の言語を使用したが、請求項で定義される発明が、記載された特定の特徴または動作に制限されないことを理解されたい。そうではなく、特定の特徴および動作は、本発明の実施の例示的形態として開示される。
132 検出および追跡モジュール
134 通信モジュール
136 オーディオ取込モジュール
138 ビデオ取込モジュール
140 自動初期化モジュール
142 階層検証モジュール
144 複数キュー追跡モジュール
146 顔/候補追跡リスト
148 中心座標
150 境界ボックス
152 追跡時間
154 最後の検証からの時間
156 動きベース初期化モジュール
158 オーディオベース初期化モジュール
160 高速顔検出モジュール
162 信頼性消失領域検出モジュール
164 高速色ベース検証モジュール
166 複数ビュー顔検出モジュール
168 観測尤度モジュール
170 滑らかさ制約モジュール
172 輪郭選択モジュール
174 モデル適応モジュール
Claims (17)
- 内容のフレームからフレームへ顔を追跡する複数の命令を記憶した1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体であって、前記複数の命令は、1つまたは複数のプロセッサによって実行される時に、前記1つまたは複数のプロセッサに、
複数のキューを使用して、フレーム内で顔の輪郭がある位置を予測させ、
粗さにペナルティを課す滑らかさ制約をエンコードさせ、ここで、前記滑らかさ制約は、可能な輪郭位置に沿った隣接する線間における輪郭点の突然の変化にペナルティを課す遷移確率を表し、
複数の可能な輪郭位置に前記滑らかさ制約を適用させ、
前記フレーム内の前記顔の前記位置として、最も滑らかな輪郭を有する輪郭位置を選択させ、
前記滑らかさ制約をエンコードさせる前記複数の命令は、前記1つまたは複数のプロセッサに、Joint Probability Data Association Filter(JPDAF)状態遷移確率を生成させる命令を含むことを特徴とする1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。 - 前記複数のキューは、前景色、背景色、エッジ輝度、および動きを含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。
- 前記複数のキューは、オーディオを含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。
- 前記滑らかさ制約は、輪郭の滑らかさを含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。
- 前記滑らかさ制約は、輪郭の滑らかさおよび領域の滑らかさの両方を含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。
- 前記複数の命令は、前記1つまたは複数のプロセッサに、
変化する色分布を考慮に入れるために、後続フレームでの前記顔に関する前記予測を適応させる命令をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。 - 前記複数の命令は、前記1つまたは複数のプロセッサに、
前記フレーム内で観測された1つまたは複数のキューに基づいて、後続フレームでの前記顔に関する前記予測を適応させる命令をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。 - 前記複数の命令は、前記1つまたは複数のプロセッサに、
前記顔の複数の可能な位置をフレームからフレームへ同時に追跡させる命令をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の1つまたは複数のコンピュータ可読な記憶媒体。 - 1つまたは複数のプロセッサと、該1つまたは複数のプロセッサに結合されたメモリとを備えたコンピューティングデバイスにおいて、内容のフレームに沿ってオブジェクトを追跡する方法であって、前記1つまたは複数のプロセッサが、前記メモリに記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するときに、前記方法は、
前記1つまたは複数のプロセッサが、オブジェクトがフレーム内のどこにあるかを予測することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、粗さにペナルティを課す滑らかさ制約をエンコードすることであって、前記滑らかさ制約は、可能な輪郭位置に沿った隣接する線間における輪郭点の突然の変化にペナルティを課す遷移確率を表す、エンコードすることと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、複数の可能なオブジェクトの位置に前記滑らかさ制約を適用することと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記フレーム内の前記オブジェクトの前記位置として、最も滑らかな輪郭を有するオブジェクトの位置を選択することと
を備え、
前記滑らかさ制約をエンコードすることは、Joint Probability Data Association Filter(JPDAF)状態遷移確率を生成することを含むことを特徴とする方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、オブジェクトがどこにあるかを前記予測することは、前記1つまたは複数のプロセッサが、複数のキューを使用することを含み、
前記複数のキューは、前景色、背景色、エッジ輝度、動き、およびオーディオを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記滑らかさ制約は、輪郭の滑らかさおよび領域の滑らかさの両方を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のプロセッサが、オブジェクトがどこにあるかを前記予測することは、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記フレーム内で観測された1つまたは複数のキューに基づいて後続フレームでの前記顔に関する前記予測を適応させること
をさらに含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、オブジェクトがどこにあるかを前記予測することは、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記顔の1つまたは複数の特徴点の組にアクセスすることと、
前記1つまたは複数のプロセッサが、1つまたは複数の特徴点の前記組を含む区域を識別するために前記フレームを分析することと
を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記1つまたは複数のプロセッサが、検証された顔のそれぞれを追跡するために前記複数のキューを使用することは、
前記1つまたは複数のプロセッサが、前記顔に関する複数の可能な位置をフレームからフレームへ同時に追跡すること
を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 複数の可能な位置を同時に前記追跡するために、前記1つまたは複数のプロセッサが、複数仮説追跡技法を使用すること
をさらに備えることを特徴とする請求項14に記載の方法 - 前記オブジェクトは、ビデオ内容内の顔を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記オブジェクトは、オーディオ内容内の音源位置を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
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