JP4606033B2

JP4606033B2 - 同期モータの回転子位置検出調整方法

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Publication number: JP4606033B2
Application number: JP2004024152A
Authority: JP
Inventors: 慎二西村; 義信内海; 淑人浅尾
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2004-01-30
Publication date: 2011-01-05
Anticipated expiration: 2024-01-30
Also published as: US20060113949A1; EP1710902A1; EP1710902A4; US7388346B2; JP2005218257A; EP1710902B1; WO2005074117A1

Description

この発明は、同期モータの回転子位置検出調整方法に関し、特に、回転位置検出器の位置調整方法に係わるものである。

回転位置検出器の出力から求める同期モータの回転位置と実際の同期モータの回転位置との間に生じるずれを補正する従来の方法は、無負荷検出器でモータの無負荷状態を検出するステップと、モータ電圧検出器でモータの巻線に掛かるモータ電圧を検出するステップと、回転位置検出器の回転角情報とモータ電圧とからｄ−ｑ軸電圧を演算するステップと、ｄ軸電圧がゼロになるように回転角度を補正するステップとを備えている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平６−１６５５６１号公報

回転位置検出器の出力から求める同期モータの回転位置と実際の同期モータの回転位置との間に生じるずれを補正する上述した従来の方法では、モータ電圧検出器及び無負荷検出器を追加して使用しなければならないので、この方法を適用する装置は高価になる。

この発明の目的は、回転位置検出器の位置決め精度を安定向上させて性能の良い同期モータを得ると共に、生産性に優れた同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることを目的とする。
又、この発明の目的は、無負荷検出器及びモータ電圧検出器を不要とし、正確に回転位置検出器に係わる回転位置のずれを補正できる同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることを目的とする。

この発明に係わる同期モータの回転子位置検出調整方法は、固定子コイルが巻装された固定子と、磁極が設けられた回転子とを有する同期モータ、並びに、上記回転子に固定されたセンサーロータと、このセンサーロータに対向して配置され上記回転子の回転位置を検出するセンサーステータとを有する回転位置検出器を備え、ベクトル制御される上記同期モータの上記回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、上記ｄ軸電流指令および上記ｑ軸電流指令と上記ｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、上記同期モータの回転中に上記ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令をもとに上記ずれ量の平均値を求めて上記ずれ量を推定するステップと、推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すものである。

また、この発明に係わる同期モータの回転子位置検出調整方法は、固定子コイルが巻装された固定子と、磁極が設けられた回転子とを有する同期モータ、並びに、上記回転子に固定されたセンサーロータと、このセンサーロータに対向して配置され上記回転子の回転位置を検出するセンサーステータとを有する回転位置検出器を備え、ベクトル制御される上記同期モータの上記回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、上記ｄ軸電流指令および上記ｑ軸電流指令と上記ｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、上記同期モータの回転中に上記ｄ軸電圧指令がゼロになるオフセット量の平均値を求めて上記ずれ量を推定するステップと、推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すようにしたものである。

この発明の同期モータの回転子位置検出調整方法によれば、回転位置検出器の位置決め精度を安定向上させて性能の良い同期モータを得ると共に、生産性に優れた同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることができる。特に、回転させながらずれ量を検出するので、ずれ量の平均値がとれ、ずれ量検出精度が良くなる。また後述する先願に見られるようなステータにＤＣ通電しロータを拘束する時のような余分な作業がなくなり容易になる。また、上記効果に加え、無負荷検出器及びモータ電圧検出器を不要とし、回転位置検出器に係わる回転位置のずれを補正できる。

この発明の出願人と同一の出願人による先願として特願２００２−２２８５３１号「回転電機およびその回転位置センサーの位置決め方法および位置決め装置」がある。それでは、ステータに直流を通電しロータを拘束させる方式で、回転位置検出器の位置調整を行っている。ロータを拘束する時に、極数分のロータ拘束箇所のバラツキが存在するため、所定回数の調整後に、平均値を求めてから調整する必要があった。また、ロータを拘束させても機械的摩擦により動かない領域が存在するので、ロータ拘束時の精度を上げるために、ロータが拘束する位置から少しずらした位置にロータを動かし、その後に直流を通電してロータを拘束する余分な作業が必要であった。また、巻線界磁の回転子の場合は、ロータに通電するエネルギーが必要であった。
この発明は、上記先願に対して、生産性に優れた同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることを目的としている。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１の同期モータの回転子位置検出調整方法を説明するモータ装置のブロック図である。同期モータ装置は、永久磁石界磁または巻線界磁を有する同期モータ１と、同期モータ１を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、同期モータ１の回転子位置を検出する回転位置検出器であるレゾルバ２と、レゾルバ２の出力から回転子位置角度θを演算する位相演算器３と、同期モータ１の３相電流Iu，Iv，Iwを検出する電流検出器４と、回転子位置角度θと３相電流Iu，Iv，Iwとをｄ−ｑ軸電流（実電流）
Id，Iqに変換する３相２相変換器５とを備えている。

さらに、制御装置は、レゾルバ２の出力から同期モータ１の回転角速度ωを求める角速度演算器６と、トルク指令Ｔ＊と回転角速度ωとからｄ軸電流指令Id＊およびｑ軸電流指令Iq＊を発生する電流指令発生器７と、ｄ軸電流指令Id＊とｄ軸電流Idの誤差Δεｄおよびｑ軸電流指令Iq＊とｑ軸電流Iqの誤差Δεｑからｄ軸電圧指令Vd＊およびｑ軸電圧指令Vq＊を求める電流制御器８と、ｄ軸電圧指令Vd＊およびｑ軸電圧指令Vq＊と回転子位置角度θとから３相電圧指令Vu＊，Vv＊，Vw＊を求める電圧変換器９と、３相電圧指令Vu＊，Vv＊，Vw＊に基づき図示しない直流電源の電力を３相交流電力に変換し同期モータ１に通電するインバータ１０と、ｄ軸電圧指令Vd＊とｑ軸電圧指令Vq＊を入力して、レゾルバ２の出力から求める同期モータ１の回転位置と実際の同期モータ１の回転位置との間に生じるずれ量（補正量）を検出する位相補正量検出器１１とを備えている。さらに同期モータ１には、界磁巻線を有するときは、界磁巻線を励磁する界磁駆動部（図示せず）を備えている。

この同期モータの制御装置は位相補正量検出器１１を除いて、ベクトル制御が適用された従来の同期モータまたは永久磁石界磁同期モータ（ＤＣブラシレスモータ）の制御装置の構成と同様なので、同様な部分の動作を簡単に説明する。

回転位置検出器であるレゾルバ２の出力から位相演算器３で同期モータ１の回転子位置角度θを求める。また、レゾルバ２の出力を用いて角速度演算器６で回転角速度ωを求める。この回転角速度ωとトルク指令Ｔ＊を電流指令発生器７に入力し、その回転角速度ωにおけるトルクＴがトルク指令値Ｔ＊になるようにｄ軸電流指令Id＊およびｑ軸電流指令Iq＊を求める。一方、電流検出器４で同期モータ１に流れる３相電流Iu，Iv，Iwを検出し，３相２相変換器５で回転子位置角度θと３相電流Iu，Iv，Iwとからｄ軸電流Idおよびｑ軸電流Iqを求める。

ｄ軸電流指令Id＊とｄ軸電流Idとの誤差Δεｄと、ｑ軸電流指令Iq＊とｑ軸電流Iqとの誤差Δεｑを、比例積分制御（いわゆるＰＩ制御）し、さらに相互に干渉する項を差し引く非干渉制御してｄ軸電圧指令Vd＊およびｑ軸電圧指令Vq＊を電流制御器８で求める。さらに、これら電圧指令Vd＊，Vq＊と回転子位置角度θとに基づき電圧変換器９で３相電圧指令Vu＊，Vv＊，Vw＊を求める。この３相電圧指令Vu＊，Vv＊，Vw＊に基づきインバータ１０で電流出力を制御し、同期モータ１の回転速度およびトルクが制御される。このようにして同期モータ１のベクトル制御が行われる。さらに界磁巻線を有するときは、界磁駆動部に界磁電流指令If＊が入力されて、界磁巻線に所定の電流を流す。

上述したベクトル制御において、同期モータ１に取り付けられたレゾルバ２の取付位置が回転方向にずれていると、レゾルバ２の出力から求める回転子位置角度θは、実際の同期モータ１の回転子の位置との間にずれが生じ、正しくｄ−ｑ軸電流に変換されないため、正常なベクトル制御はできない。

そこで、この発明によるレゾルバ２に係わるずれを補正する同期モータの回転子位置検出調整方法を説明する。位置補正指令Ａ＊が入力されると、電流指令発生器７はトルク指令Ｔ＊によらず、ｄ軸電流指令Id＊をゼロに、ｑ軸電流指令Iq＊をゼロにする。すると電流制御器８は、３相電流を３相２相変換されたId，Iqがゼロになるようにｄ軸電圧指令Vd＊，ｑ軸電圧指令Vq＊を制御する。このｄ−ｑ軸電圧指令により電圧変換器９およびインバータ１０が動作してId，Iqがゼロになる。このとき、同期モータ１のｄ−ｑ軸における電圧方程式を考えると、次の式（１），（２）で表すことができる。

Vd＝ＲId―ωLqIq -----（１）
Vq＝ＲIq＋ωLdId＋ωΨf ------（２）
ここで、Vdはｄ軸電圧、Vqはｑ軸電圧、Ｒは１相の抵抗値、Idはｄ軸電流、Iqはｑ軸電流、Ldはｄ軸インダクタンス、Lqはｑ軸インダクタンス、ωは回転角速度、Ψfは永久磁石または巻線界磁による磁束である。

上式（１），（２）において、Id＝０，Iq＝０とすれば、Vd＝０，Vq＝ωΨfとなる。とこらが、レゾルバ２の出力から求める同期モータ１の回転位置と実際の同期モータの回転位置との間にずれδが生じていると、VdおよびVqはそれぞれVd＝ωΨfsindδおよび
Vq＝ωΨfcosδとなって、Vdはゼロにならない。そのため、レゾルバ２の出力から求める同期モータ１の回転位置と実際の同期モータ１の回転位置との間に生じるずれを補正することが必要になる。

このときのずれ量δは、電流制御器８の出力であるVdとVqの逆正接（アークタンジェント）を用いて直接求めることができる。
すなわち、ずれ量δ＝tan^−１（Vd／Vq）で、位置補正量検出器１１から補正量検出値として出力でき、ずれ量δを推定できる。このずれ量δをもとに、レゾルバ（回転位置検出器）の位置を回転方向に機械的にずらして調整する。

このように、実施の形態１では、ベクトル制御される同期モータの回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、上記ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令とｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、上記ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令をもとに上記ずれ量を推定するステップと、推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すようにしたものである。

ここで、ｄ軸電圧Ｖｄおよびｑ軸電圧指令は、電圧検出手段などを用いる必要はなく、電流制御器８の出力Vd＊およびVq＊を用いることができる。すなわち、従来のベクトル制御される同期モータ装置に、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにする手段と、既に作成している電流制御器８の出力Vd＊およびVq＊を用いるだけで回転位置検出器のずれ量を検出し推定することができる。
また、回転させながらずれ量を検出するので、ずれ量の平均値がとれ、ずれ量検出精度が良くなる。さらに、先願に見られるようなステータにＤＣ通電しロータを拘束する時のような余分な作業がなくなり容易になり、生産性に優れた同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることができる。

推定したずれ量をもとに回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整する
その後、必要であれば、再度ずれ量測定ステップを実施して、得られたずれ量が所定値未満の場合は、回転位置検出器の機械的調整に移行せずに完了する。なお、得られたずれ量が所定値以上ならば、再度ずれ量測定ステップを実施して、回転位置検出器の機械的調整を再度行えばよい。これによって、より確実に調整ができ、調整精度が良くなる。

実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２の同期モータの回転子位置検出調整方法を説明するモータ装置のブロック図である。図中実施の形態１の図１と同一符号は同一又は相当部分を示し、図１と異なる部分を中心に説明する。位相補正量検出器１１は、ｄ軸電圧指令Vd＊を入力して回転子位置角度θに関するオフセット量Δθを求め、加算器３２に出力すると共に補正量検出値として出力する。加算器３２は位相演算器３からの回転子位置角度θにオフセット量Δθを加算する。

オフセット量Δθを求める方法を説明する。実施の形態１において、回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにし、これらのｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令とｄ−ｑ軸電流との差分を求め、上記差分に基づき電流制御器８でｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求める。このとき、図２において、電流制御器８の出力であるｄ軸電圧指令Vd＊がゼロでないとき、オフセット量Δθを求める。オフセット量ΔθはVd＊が正のとき、＋Δθとし、Vd＊が負のとき、―Δθとする。オフセット量Δθは角度の等差級数列（１°，２°，・・・，ｎ°）から順次求めて加算器３２へ出力する。このようにして、Vd＊がゼロになるまでΔθを変化させる。

Vd＊がゼロに近づいて、Vd＊の正負が反転した、そのときのオフセット量Δθから半分の差分を引いた値をオフセット量Δθとして出力する。上述の等差級数列の場合、Δθ―０．５°をオフセット量とする。このようにしてVd＊をゼロに収束させる。このとき求めたオフセット量Δθを補正量検出値として出力する。このオフセット量Δθをずれ量として、このずれ量をもとに、レゾルバ（回転位置検出器）の位置を回転方向に機械的にずらして調整する。

このように、実施の形態２では、ベクトル制御される同期モータの回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、上記ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令とｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、上記ｄ軸電圧指令がゼロになるオフセット量を求めて上記ずれ量を推定するステップと、推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すようにしたものである。

ここで、ｄ軸電圧Vd＊は、電圧検出手段などを用いる必要はなく、電流制御器８の出力Vd＊を用いることができる。すなわち、従来のベクトル制御される同期モータ装置に、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにする手段と、既に作成している電流制御器８の出力Vd＊をもとに回転位置検出器のずれ量を検出し推定することができる。
また、回転させながらずれ量を検出するので、ずれ量の平均値がとれ、ずれ量検出精度が良くなる。さらに、先願に見られるようなステータにＤＣ通電しロータを拘束する時のような余分な作業がなくなり容易になり、生産性に優れた同期モータの回転子位置検出調整方法を得ることができる。

実施の形態３．
次に回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整する方法を具体的に説明する。図３は実施の形態３の同期モータを示す縦断面図であり、図４はその正面図である。図において、同期モータは、界磁巻線１２ａが巻かれた回転子1２、三相固定子巻線1３ａが巻かれた固定子1３、回転子1２および固定子1３を収容するフロントブラケット1４とリヤブラケット1５、回転子1２の回転状態を検出する回転位置検出器1６などから構成されている。回転子1２はクローポール型である。

回転子1２は、両端部がそれぞれ軸受1７，1８を介してフロントブラケット1４とリヤブラケット1５に回転自在に支持された回転軸1９を備えている。回転軸1９の一端部は、フロントブラケット1４より突出して、その先端部にプーリ２０が固定されている。また、回転軸1９の他端部は、２個のスリップリング２１が組付けられている。リヤブラケット1５の外に配置された回転位置検出器1６は、回転軸1９の他端側で回転軸1９と同軸的に配置されて、回転軸1９すなわち回転子1２の磁極位置を検出する。また、リヤブラケット1５の内側には、スリップリング２１に摺接するブラシ２２がブラシホルダ２２ａに保持されて設けられている。

実施の形態１又は実施の形態２において、位相補正量検出器１１で補正量検出値として、ずれ量を検出し推定する。または、外部負荷装置の回転力が図示されないベルトもしくはカップリング等を伝達して、プーリ２０、回転軸１９、回転子1２を一定回転速度で回転させ、位相補正量検出器１１でずれ量を検出し推定する。

その後、回転を停止させ、回転子１２を外部から固定して、上記実施の形態１〜３のいずれかで検出し推定したずれ量をセンサーステータ１６ａもしくはセンサーロータ１６ｂを回転方向に回して調整する。センサーステータ１６ａの調整方法は、センサーステータ１６ａに設けた穴１６ｃにピン等の治具を差し込んで、センサーステータ１６ａを調整することで容易にできる。またセンサーステータ１６ａの取付耳部１６ｄをつかんで調整してもよい。センサーロータを回して調整するときは、３６０°調整が可能なので、回転位置検出器のセンサーステータをどの位置に組付けしても調整でき組立性が簡単になる。
このように、回転位置検出器のずれ量を調整する機械的調整は、同期モータの停止中に行うようにしたので、調整作業が安全に行え、取付が簡単に行え、取付精度も良くなる。

実施の形態４．
または回転位置検出器１６の出力が補正前値＋ずれ量になるところまで、回転位置検出器１６のセンサーステータ１６ａもしくはセンサーロータ１６ｂを回して固定するようにしてもよい。

実施の形態５．
実施の形態３では、ずれ量を調整する時に回転を停止させて行ったが、実施の形態５では、回転させた状態でずれ量をモニターしながら、ずれ量＝０になるようセンサーステータ１６ａもしくはセンサーロータ１６ｂで調整を行うようにしてもよい。このように、ずれ量検出ステップとずれ量を調整する回転位置検出器の機械的調整ステップが並行して行うことにより、調整時間を短くできる。

実施の形態６．
また、実施の形態３では、外部負荷装置により回転子１２を回転させていたが、実施の形態６では、回転子1２に何も接続しない状態で一定周波数で固定子巻線１３ａを励磁する。負荷がないので回転子１２が回転する。その後、ｄ軸電流指令Id＊，ｑ軸電流指令Iq＊をそれぞれゼロにして、電流制御器８の出力Vd＊およびVq＊の測定ステップに入る。慣性によりしばらく回転を続けている間に測定を行い調整する。この場合は、同期モータを外部駆動する装置が不要なので、設備が安価であり、また設備の振動がないので、検出精度が向上する。

この発明は、自動車等の内燃機関に用いる発電電動機の回転子位置検出調整方法に適用して好適である。

この発明の実施の形態１の同期モータの回転子位置検出調整方法を説明するモータ装置のブロック図である。実施の形態２の同期モータの回転子位置検出調整方法を説明するモータ装置のブロック図である。実施の形態３の同期モータを示す縦断面図である。図３の正面図である。

符号の説明

１同期モータ２レゾルバ
３位相演算器４電流検出器
５３相２相変換器６角速度演算器
７電流指令発生器８電流制御器
９電圧変換器１０インバータ
１１位相補正量検出器３２加算器
１２回転子１２ａ界磁巻線
1３固定子１３ａ固定子巻線
１４フロントブラケット１５リヤブラケット
１６回転位置検出器１６ａセンサーステータ
１６ｂセンサーロータ１６ｃ穴
１６ｄ取付耳部１７，１８軸受
１９回転軸２０プーリ
２１スリップリング２２ブラシ
２２ａブラシホルダ

Claims

固定子コイルが巻装された固定子と、磁極が設けられた回転子とを有する同期モータ、並びに、上記回転子に固定されたセンサーロータと、このセンサーロータに対向して配置され上記回転子の回転位置を検出するセンサーステータとを有する回転位置検出器を備え、ベクトル制御される上記同期モータの上記回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、
回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、
上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、
上記ｄ軸電流指令および上記ｑ軸電流指令と上記ｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、
上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、
上記同期モータの回転中に上記ｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令をもとに上記ずれ量の平均値を求めて上記ずれ量を推定するステップと、
推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すようにした同期モータの回転子位置検出調整方法。
固定子コイルが巻装された固定子と、磁極が設けられた回転子とを有する同期モータ、並びに、上記回転子に固定されたセンサーロータと、このセンサーロータに対向して配置され上記回転子の回転位置を検出するセンサーステータとを有する回転位置検出器を備え、
ベクトル制御される上記同期モータの上記回転位置検出器の出力から求まる上記同期モータの回転位置と実際の上記同期モータの回転位置との間に生じるずれ量を調整する同期モータの回転子位置検出調整方法において、
回転位置ずれの調整を指令する位相補正指令により、トルク指令を無視し、ｄ軸電流指令およびｑ軸電流指令をそれぞれゼロにするステップと、
上記同期モータの３相電流値からｄ−ｑ軸電流に変換するステップと、
上記ｄ軸電流指令および上記ｑ軸電流指令と上記ｄ−ｑ軸電流との差分を求めるステップと、
上記差分に基づきｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令を求めるステップと、
上記同期モータの回転中に上記ｄ軸電圧指令がゼロになるオフセット量の平均値を求めて上記ずれ量を推定するステップと、推定した上記ずれ量をもとに上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップとを施すようにした同期モータの回転子位置検出調整方法。
上記回転位置検出器の位置を回転方向に機械的にずらして調整するステップを施した後、再度ずれ量を検出するようにした請求項１又は請求項２記載の同期モータの回転子位置検出調整方法。
上記回転位置検出器のずれ量を調整する機械的調整は、上記同期モータの停止中に行うようにした請求項１又は請求項２記載の同期モータの回転子位置検出調整方法。
上記回転位置検出器のずれ量を調整する機械的調整は、上記同期モータの回転中に行うようにした請求項１又は請求項２記載の同期モータの回転子位置検出調整方法。