JP6921245B2 - 回転角度検出装置 - Google Patents
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Description
この発明は、回転軸の回転角度を算出するための回転角度検出装置、特に磁気強度の変化を利用した回転角度検出装置に関するものである。
近年、車両の環境負荷低減のため、車両の駆動に電動モータを用いた車両の電動化が進められている。このような電動車両では、電動モータの回転角度を正確に検出し、車両の駆動性能を確保する必要がある。回転角度検出装置には、組み付けばらつきがあった場合でも高い回転角度精度を維持することが求められる。
回転角度検出装置の組み付け後の出力信号の校正処理を行うことなく、安価かつ正確に電動モータの回転軸の回転角度を検出する回転角度検出方法として、例えば、特許文献1では、回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号として出力する振幅調整手段と、複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成手段と、2つの前記ベクトル成分信号の振幅を合わせる補正を行って補正後ベクトル成分信号として出力する振幅補正手段と、2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索手段と、を備えた回転角度検出装置が開示されている。
回転角度検出装置の組み付け後の出力信号の校正処理を行うことなく、安価かつ正確に電動モータの回転軸の回転角度を検出する回転角度検出方法として、例えば、特許文献1では、回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号として出力する振幅調整手段と、複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成手段と、2つの前記ベクトル成分信号の振幅を合わせる補正を行って補正後ベクトル成分信号として出力する振幅補正手段と、2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索手段と、を備えた回転角度検出装置が開示されている。
特許文献1の回転角検出装置にあっては、回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれの位相の異なる検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号とし、前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成し、前記2つのベクトル成分信号の振幅を合わせる補正を行った補正後ベクトル成分信号を用いて回転角度を算出するようにしている。このため、特許文献1の回転角検出装置をそのまま電動車両に適用した場合には、車両内部の電動モータ、電動モータを駆動するインバータ等の電気部品等による電磁気ノイズが前記検出信号に重畳するため、振幅値を合わせるための補正値、補正後ベクトル成分信号に電磁気ノイズによる誤差の影響が残り、正確な回転角度が得られないという問題点があった。
この発明は,上記のような問題点を解決するためになされたものであり、電動車両の電気部品等による電磁気ノイズが回転角度検出装置の検出信号に重畳しても、正確に回転角度を検出する回転角度検出装置を得ることを目的としている。
この発明に係る回転角度検出装置は、回転体の回転角度に応じて回転検出部が出力する複数の検出信号を変換して二相信号として出力する多相二相変換部と、二相信号を相互に加減算して、和差信号を生成する加減算部と、和差信号の振幅を振幅補正値で補正して補正後和差信号を出力する振幅補正部と、補正後和差信号に基づいて、角度を演算し、角度信号を出力する角度演算部と、を備えたものである。
この発明によれば、電動車両の電気部品等による電磁気ノイズが回転角度検出装置の検出信号に重畳しても、正確に回転角度を検出することができる。
以下、この発明に係る回転角度検出装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。なお、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1における回転角度検出装置1の構成を示す概略図である。電動機7は図示省略する軸受を有するハウジング8により支持されつつ回転する回転体9を有する。回転体9上には回転子2が設けられており、回転体9の回転角度に応じて回転子2の外周には磁気検出素子を用いた回転検出部3a、3b、3c(これらを総称して回転検出部ともいう)の検出信号が正弦波となるように曲線的に変化する形状を有する凹凸部2aが設けられている。図1では、凹凸部2aが12個(x=12)であることから回転子2が機械角で360度すなわち1回転すると、回転検出部3a、3b、3cからはそれぞれ12周期分の波形が得られる。図1では、凹凸部2aの1周期当り、例えば3個の回転検出部3a、3b、3cが設けられている。また、凹凸部2aの1周期に対して、3個(b=3)の回転検出部3a、3b、3cがおおよそ同じまたは同じ間隔で配置されていることから、凹凸部2aの1周期を360度とすると120度の位相差の信号が3個の回転検出部3a、3b、3cから出力される。なお、凹凸部2aは機械角360度に対してx周期分あればよく、xは1以上の整数である。また、回転検出部3a、3b、3cは凹凸部2aの1周期に対してb個設ければよく、bは3以上の整数である。各回転検出部3a、3b、3cはそれぞれ、固定子5側に図示省略するバイアス磁界発生部を設けている。バイアス磁界発生部は、本実施の形態1では、永久磁石を用いている。
回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wは信号処理部6に入力され、信号処理部6で検出信号u、v、wが処理されて、信号処理部6から図示省略した電動機駆動装置に角度信号θが出力される。
図1は、実施の形態1における回転角度検出装置1の構成を示す概略図である。電動機7は図示省略する軸受を有するハウジング8により支持されつつ回転する回転体9を有する。回転体9上には回転子2が設けられており、回転体9の回転角度に応じて回転子2の外周には磁気検出素子を用いた回転検出部3a、3b、3c(これらを総称して回転検出部ともいう)の検出信号が正弦波となるように曲線的に変化する形状を有する凹凸部2aが設けられている。図1では、凹凸部2aが12個(x=12)であることから回転子2が機械角で360度すなわち1回転すると、回転検出部3a、3b、3cからはそれぞれ12周期分の波形が得られる。図1では、凹凸部2aの1周期当り、例えば3個の回転検出部3a、3b、3cが設けられている。また、凹凸部2aの1周期に対して、3個(b=3)の回転検出部3a、3b、3cがおおよそ同じまたは同じ間隔で配置されていることから、凹凸部2aの1周期を360度とすると120度の位相差の信号が3個の回転検出部3a、3b、3cから出力される。なお、凹凸部2aは機械角360度に対してx周期分あればよく、xは1以上の整数である。また、回転検出部3a、3b、3cは凹凸部2aの1周期に対してb個設ければよく、bは3以上の整数である。各回転検出部3a、3b、3cはそれぞれ、固定子5側に図示省略するバイアス磁界発生部を設けている。バイアス磁界発生部は、本実施の形態1では、永久磁石を用いている。
回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wは信号処理部6に入力され、信号処理部6で検出信号u、v、wが処理されて、信号処理部6から図示省略した電動機駆動装置に角度信号θが出力される。
永久磁石であるバイアス磁界発生部の着磁ばらつきがなく、回転検出部3a、3b、3cの感度にばらつきがなく、さらに回転検出部3a、3b、3cの取り付け誤差等の誤差要因がない理想的な場合には、図2、および、式(1)に示すような理想の検出信号を出力される。
ここで、Aは永久磁石であるバイアス磁界発生部の着磁ばらつきがなく、回転検出部3a、3b、3cの感度にばらつきがなく、さらに回転検出部3a、3b、3cの取り付け誤差等の誤差要因がない理想的な場合の検出信号u、v、wの理想振幅、θrは回転体9の角度、dは永久磁石であるバイアス磁界発生部の着磁ばらつきがなく、回転検出部3a、3b、3cの感度にばらつきがなく、さらに回転検出部3a、3b、3cの取り付け誤差等の誤差要因がない理想的な場合の検出信号u、v、wの理想DCオフセット値である。
図3は本実施の形態1における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。図3において、信号処理部6は、多相二相変換部10、信号補正部11、加減算部12、振幅補正部13、角度演算部14、フィルタ演算部15を有する。
以下では、回転検出部3が3個で、凹凸部2aの1周期に対して、回転検出部3a、3b、3cが120度の位相差の信号を出力する場合について、より具体的には、式(2)に示す実際の検出信号u、v、wが出力される場合について説明する。
ここで、ΔAu、ΔAv、ΔAwは検出信号u、v、wの振幅誤差、Δθv、Δθwはそれぞれ検出信号uに対する検出信号vの120度の位相差からのずれ、検出信号uに対する検出信号vの240度の位相差からのずれ、Δdu、Δdv、Δdwはそれぞれ検出信号u、v、wの理想DCオフセット値からのずれ、ξは検出信号u、v、wに重畳する電磁気ノイズである。なお、本実施の形態1の図1における回転角度検出装置1を車載用電動機に載せた場合には、検出信号u、v、wに重畳する電磁気ノイズは、同符号の同相ノイズが支配的であり、その大きさはおおよそ同程度である。このため、式(2)では電磁気ノイズをξとして、検出信号u、v、wに重畳させている。
<多相二相変換部10>
まず、多相二相変換部10について説明する。多相二相変換部10は、回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wを入力として、式(3)により演算処理することで、二相信号a0、b0を算出し、信号補正部11に出力する。
まず、多相二相変換部10について説明する。多相二相変換部10は、回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wを入力として、式(3)により演算処理することで、二相信号a0、b0を算出し、信号補正部11に出力する。
なお、式(3)の演算処理は、図4(a)に示す120度の等間隔に軸を取った3相座標系u-v-wを、図4(b)の直交座標系a0-b0に変換することを意味している。
なお、後述の信号補正部11では、a0、b0の振幅補正を行うため、式(3)のa0およびb0は右辺の任意の係数倍(固定値)であってもよく、任意の係数k0、k1を用いて、式(4)のように計算してもよい。
なお、後述の信号補正部11では、a0、b0の振幅補正を行うため、式(3)のa0およびb0は右辺の任意の係数倍(固定値)であってもよく、任意の係数k0、k1を用いて、式(4)のように計算してもよい。
例えば、k0=2、k1=1とした場合には、式(5)のような簡素な演算とすることができ、マイコンなどの演算処理装置や電気回路上で本演算を構成する場合に好適である。
次に、多相二相変換部10において、多相の信号を二相の信号に変換する効果を説明する。式(2)の検出信号を式(3)に代入すると、式(6)のようになる。
多相二相変換部10において、式(3)(もしくは、式(4)、式(5))を用いて多相の信号を二相の信号に変換することで、式(6)のように電磁気ノイズξの項がキャンセルされて零にできることがわかる。
これにより、電動車両の電気部品等による電磁気ノイズが回転角度検出装置の検出信号に重畳しても、多相二相変換部10において多相の信号を二相の信号に変換することで、電磁気ノイズの影響が極めて小さい二相信号を得られることがわかる。
また、本実施の形態1では、回転検出部を3個としているが、3個以上であっても、多相の信号を二相の信号に変換することで、同様の電磁気ノイズの低減が可能である。
また、本実施の形態1では、回転検出部を3個としているが、3個以上であっても、多相の信号を二相の信号に変換することで、同様の電磁気ノイズの低減が可能である。
<信号補正部11>
信号補正部11は、前記多相二相変換部10からの二相信号a0、b0を入力として、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0、b0の振幅補正係数kab0を用いて、式(7)、式(8)により演算処理することで、補正後二相信号a2、b2を出力する。
信号補正部11は、前記多相二相変換部10からの二相信号a0、b0を入力として、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0、b0の振幅補正係数kab0を用いて、式(7)、式(8)により演算処理することで、補正後二相信号a2、b2を出力する。
ここで、式(7)は二相信号a0、b0のDCオフセット値を補正する演算、式(8)はDCオフセット値を補正した後の振幅を、a2とb2で揃えるための振幅を補正する演算である。
式(7)において、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0は、例えば、式(9)により算出するようにしたものである。
式(7)において、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0は、例えば、式(9)により算出するようにしたものである。
ここで、kはk番目のデータ、Δtはサンプリング周期(本実施の形態では任意の固定した周期)であり、k・Δtはデータ取得開始から時間、nは算出に用いたデータの総数を表す。なお、「任意の固定した周期」とは、信号の取得は一定の周期(サンプル周期が一定)であり、その周期はあらかじめ適宜設定し得る周期のことである。
式(8)において、二相信号a0、b0の振幅補正係数kab1は、例えば、式(10)の二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1より算出するようにしたものである。
式(8)において、二相信号a0、b0の振幅補正係数kab1は、例えば、式(10)の二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1より算出するようにしたものである。
なお、式(10)では、振幅補正係数ka1、kb1を二相信号a0、b0を用いた絶対値の加算平均として求めているが、二相信号a0、b0を用いて二乗平均平方根で求めてもよい。
図9に、回転体9を一定回転数でまわしたときの、機械角1回転分の二相信号a0、b0の波形の一例を示す。二相信号a0、b0については、機械角1回転あたり1周期のうねり成分が、機械角1回転あたり12周期、すなわち前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度に相当する信号に重畳している。このため、前記二相信号a0、b0のデータの総数nは、前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度として、1周期分以上、かつ、360度の整数倍にできるだけ近い周期の範囲となるようにデータ総数nを決定することで、変動周期1周期分のデータを用いた平均値とできるため、例えば、回転数の異なる条件であっても、ばらつきの小さいDCオフセット補正値da0、db0、振幅補正係数kab0の演算が可能である。
以上により、前記回転子2の凹凸部2aの凹凸の形状ばらつきや、回転子2と回転検出部3a、3b、3cとの相対位置の変化により生じるDCオフセット補正値da0、db0、振幅補正係数ka0のばらつきによる角度誤差の増加を抑えることができ、安定した角度検出値の角度信号θを得ることができる。
以上により、前記回転子2の凹凸部2aの凹凸の形状ばらつきや、回転子2と回転検出部3a、3b、3cとの相対位置の変化により生じるDCオフセット補正値da0、db0、振幅補正係数ka0のばらつきによる角度誤差の増加を抑えることができ、安定した角度検出値の角度信号θを得ることができる。
次に、式(6)から式(11)を用いて、信号補正部11の動作をより詳細に説明する。
式(6)を式(9)に適用すると、sinの含まれる項の整数倍の周期の平均値が零になることから、da0、db0は式(11)のように求まる。
式(6)を式(9)に適用すると、sinの含まれる項の整数倍の周期の平均値が零になることから、da0、db0は式(11)のように求まる。
式(6)と式(7)と式(11)より、a1、b1は式(12)のようになる。
式(12)は同じ周期で変化する正弦波の加減算である。よく知られているように、同じ周期で変化する正弦波の加減算の結果は、同じ周期で変化する1つの正弦波となるため、式(12)は式(13)のように表すことができる。
ここで、Aa1、Ab1はa1、b1の振幅、Δθa1、Δθb1は検出信号uからの位相差である。
次に、式(13)と式(10)より、振幅補正値kabは式(14)のようになる。
次に、式(13)と式(10)より、振幅補正値kabは式(14)のようになる。
式(8)、式(13)、式(14)より、補正後二相信号a2、b2は式(15)のようになる。補正後二相信号a2、b2は、振幅が同じで、位相の異なる2つの信号となることがわかる。
<加減算部12>
加減算部12は、前記信号補正部11からの補正後二相信号a2、b2を入力として、式(16)によって和差信号a3、b3を出力する。
加減算部12は、前記信号補正部11からの補正後二相信号a2、b2を入力として、式(16)によって和差信号a3、b3を出力する。
次に、式(15)、式(16)を用いて、加減算部12の動作を説明する。式(15)と式(16)より、和差信号a3、b3は式(17)のようになる。
ここで、Aa3、Ab3は和差信号a3、b3の振幅である。
式(17)より、a3、b3は互いに直交する振幅の異なる信号となることがわかる。
式(17)より、a3、b3は互いに直交する振幅の異なる信号となることがわかる。
<振幅補正部13>
振幅補正部13は、加減算部12からの和差信号a3、b3を入力として、式(18)により、振幅補正係数kab34を用いて、補正後和差信号a4、b4を算出し、出力する。
振幅補正部13は、加減算部12からの和差信号a3、b3を入力として、式(18)により、振幅補正係数kab34を用いて、補正後和差信号a4、b4を算出し、出力する。
式(18)において、振幅補正係数kab34は、例えば、式(19)により算出したものである。
ここで、kはk番目のデータ、Δtはサンプリング周期(本実施の形態では任意の固定した周期)であり、k・Δtはデータ取得開始から時間、nは振幅補正係数ka3、kb3の算出に用いたデータの総数を表す。
なお、式(19)では、振幅補正係数ka3、kb3を和差信号a3、b3を用いた絶対値の加算平均として求めているが、和差信号a3、b3を用いて二乗平均平方根で求めてもよい。
なお、和差信号a3、b3のもととなる二相信号a0、b0は、前述のように、機械角1回転あたり1周期のうねり成分と機械角1回転あたり12周期、すなわち前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度に相当するうねり成分が重畳しているため、前記振幅補正値ka3、kb3を算出するためのデータの総数nは、前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度として、1周期分以上、かつ、360度の整数倍にできるだけ近い周期の範囲となるようにデータ総数nを決定すればよい。
なお、和差信号a3、b3のもととなる二相信号a0、b0は、前述のように、機械角1回転あたり1周期のうねり成分と機械角1回転あたり12周期、すなわち前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度に相当するうねり成分が重畳しているため、前記振幅補正値ka3、kb3を算出するためのデータの総数nは、前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度として、1周期分以上、かつ、360度の整数倍にできるだけ近い周期の範囲となるようにデータ総数nを決定すればよい。
次に、式(17)と式(18)と式(19)を用いて、振幅補正部13の詳細な動作を説明する。式(17)と式(18)と式(19)から、振幅補正係数kab34は式(20)となる。
式(17)、式(18)、式(20)より、式(21)が得られる。
式(21)に示すように、a4、b4は振幅が同じで互いに直交した二相の信号になることがわかる。
<角度演算部14>
角度演算部14は、振幅補正部13からの補正後和差信号a4、b4を入力として、式(22)により、角度信号θ0を算出し、出力する。
角度演算部14は、振幅補正部13からの補正後和差信号a4、b4を入力として、式(22)により、角度信号θ0を算出し、出力する。
次に、式(21)、式(22)を用いて、角度演算部14の動作について説明する。式(21)、式(22)より、角度信号θ0は式(23)のように得られ、角度信号θ0は回転体9の角度θrと概略一定のオフセットをもって変化することがわかる。
なお、式(23)に示すように、角度信号θ0は概略一定のDCオフセット値(式(23)の右辺第2項目以降)を持つ。電動機の制御では、一般にはソフトウェア上であらかじめ設定したオフセット値を補正して用いられるため、式(24)のように、DCオフセット値を次式でソフトウェア補正することで、角度信号θ0は、回転体9の角度θrに一致することがわかる。ここで、θ0’は補正後角度信号である。
<フィルタ演算部15>
フィルタ演算部15は、角度演算部14からの角度信号θ0を入力として、角度信号θ0をローパスフィルタ演算処理して、フィルタ後角度信号θを算出し、出力する。
フィルタ演算部15の具体的な処理のブロック図を図10に示す。図10において、位相誤差検出部17は前記角度信号θ0、および、フィルタ後角度信号θを入力として、その差から角度誤差Δθを算出する。比例・積分演算部18は前記角度誤差Δθを入力として比例積分演算により角速度推定値ωを出力する。積分演算部19は前記角速度推定値ωを積分演算してフィルタ後角度信号θを出力する。
フィルタ演算部15は、角度演算部14からの角度信号θ0を入力として、角度信号θ0をローパスフィルタ演算処理して、フィルタ後角度信号θを算出し、出力する。
フィルタ演算部15の具体的な処理のブロック図を図10に示す。図10において、位相誤差検出部17は前記角度信号θ0、および、フィルタ後角度信号θを入力として、その差から角度誤差Δθを算出する。比例・積分演算部18は前記角度誤差Δθを入力として比例積分演算により角速度推定値ωを出力する。積分演算部19は前記角速度推定値ωを積分演算してフィルタ後角度信号θを出力する。
図11は、フィルタ演算部15の周波数特性の一例を示す図であり、横軸が周波数、縦軸が振幅である。図の角度検出領域は振幅1倍であり、周波数が高い高周波ノイズ領域では振幅が減衰する特性である。
図12に示すように、実際の検出信号u、v、wには、電気信号のAD変換時の量子化誤差や、電気回路のGNDに流れる高周波ノイズ成分など、前述の回転体9の角度に依存しない高周波ノイズ領域の周波数を含むようなノイズ成分が含まれる。このため、フィルタ演算部15が無い場合には、ノイズによる角度精度が大きくなる。図11の周波数特性をもつフィルタ演算部15で角度信号θ0をフィルタ処理することにより、高周波ノイズ成分の周波数を減衰させることで、フィルタ処理しない角度信号θ0に比較して、さらに角度精度を向上できることがわかる。
図12に示すように、実際の検出信号u、v、wには、電気信号のAD変換時の量子化誤差や、電気回路のGNDに流れる高周波ノイズ成分など、前述の回転体9の角度に依存しない高周波ノイズ領域の周波数を含むようなノイズ成分が含まれる。このため、フィルタ演算部15が無い場合には、ノイズによる角度精度が大きくなる。図11の周波数特性をもつフィルタ演算部15で角度信号θ0をフィルタ処理することにより、高周波ノイズ成分の周波数を減衰させることで、フィルタ処理しない角度信号θ0に比較して、さらに角度精度を向上できることがわかる。
次に、前記二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3を算出するフローチャートの一例を図5から図8に示す。なお、図5から図8は、電動車両の電動モータに取り付けたときや、電動車両が稼働中や、製造ライン上での工程内でプログラムを実行させてもよい。また、図5から図8は、本実施の形態1では、所定の周期でプログラムが実行され、プログラムの開始、終了が所定の時間間隔で繰り返されるようにしている。
まず、図5のフローチャートを説明する。
信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグ、信号補正部11の振幅学習判定フラグ、振幅補正部13の振幅学習フラグを読み込み(ステップST101)、ステップST102に進む。次に、信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグ、信号補正部11の振幅学習判定フラグ、振幅補正部13の振幅学習フラグにより、前記振幅補正部13が振幅学習済みかどうかを判定する(ステップST102)。振幅補正部13が振幅学習済みである場合はステップST103に進み、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3に、後述の図6から図8で求めた値を代入し、処理を終える。振幅補正部13の振幅学習が未だの場合は、ステップST104に進む。
信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグ、信号補正部11の振幅学習判定フラグ、振幅補正部13の振幅学習フラグを読み込み(ステップST101)、ステップST102に進む。次に、信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグ、信号補正部11の振幅学習判定フラグ、振幅補正部13の振幅学習フラグにより、前記振幅補正部13が振幅学習済みかどうかを判定する(ステップST102)。振幅補正部13が振幅学習済みである場合はステップST103に進み、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3に、後述の図6から図8で求めた値を代入し、処理を終える。振幅補正部13の振幅学習が未だの場合は、ステップST104に進む。
信号補正部11の振幅学習フラグにより、信号補正部11が振幅学習済みかどうかを判定する(ステップST104)。信号補正部11が振幅学習済みである場合はステップST105に進み、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1に、後述の図6から図7で求めた値を代入し、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3にそれぞれ「1」を代入して処理を終える。信号補正部11の振幅学習が未だの場合は、ステップST106に進む。
信号補正部11のDCオフセット学習フラグにより、信号補正部11がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST106)。信号補正部11がDCオフセット学習済みである場合はステップST107に進み、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0に、後述の図6で求めた値を代入し、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3にそれぞれ1を代入して処理を終える。信号補正部11のDCオフセット学習が未だの場合は、ステップST108に進み、二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0にそれぞれ「0」を代入し、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3にそれぞれ「1」を代入して処理を終える。
次に、図6のフローチャートを説明する。
信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグを読み込み(ステップST201)、ステップST202に進む。次に、信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグにより、前記信号補正部11がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST202)。信号補正部11がDCオフセット学習済みである場合は処理を終了する。信号補正部11がDCオフセット学習が未だの場合はステップST203に進み、ステップST203では、次式(25)の演算処理と代入処理を行い、ステップST204に進む。
信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグを読み込み(ステップST201)、ステップST202に進む。次に、信号補正部11のDCオフセット学習判定フラグにより、前記信号補正部11がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST202)。信号補正部11がDCオフセット学習済みである場合は処理を終了する。信号補正部11がDCオフセット学習が未だの場合はステップST203に進み、ステップST203では、次式(25)の演算処理と代入処理を行い、ステップST204に進む。
ここで、kはDCオフセット学習を始めてからのデータ数、sum_a0,sum_b0は信号加算用の変数であり、図6のフローチャートに示した信号補正部11のDCオフセット学習の開始時(k=0時)のsum_a0、sum_b0はそれぞれ零にリセットされるようにしている。
次に、kを1加算して、kに代入して、ステップST205に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST206に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST205)。ステップST206では、次式(26)の演算処理と代入処理を行い、ステップST207に進む。
次に、kを1加算して、kに代入して、ステップST205に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST206に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST205)。ステップST206では、次式(26)の演算処理と代入処理を行い、ステップST207に進む。
ステップST207では、信号補正部11のDCオフセット学習判定に「1」(本実施の形態1では、DCオフセット学習判定フラグに代入する「1」は学習完了、「0」は学習未を意味するようにプログラム内で定義している。)を代入して処理を完了する。
次に、図7のフローチャートを説明する。
信号補正部11の振幅補正学習判定フラグを読み込み(ステップST301)、ステップST302に進む。次に、信号補正部11の振幅補正学習判定フラグにより、前記信号補正部11が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST302)。信号補正部11が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。信号補正部11の振幅補正学習が未だの場合はステップST303に進み、ステップST303では、次式(27)の演算処理と代入処理を行い、ステップST304に進む。
信号補正部11の振幅補正学習判定フラグを読み込み(ステップST301)、ステップST302に進む。次に、信号補正部11の振幅補正学習判定フラグにより、前記信号補正部11が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST302)。信号補正部11が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。信号補正部11の振幅補正学習が未だの場合はステップST303に進み、ステップST303では、次式(27)の演算処理と代入処理を行い、ステップST304に進む。
ここで、sum_a1,sum_b1は信号加算用の変数であり、図7のフローチャートに示した信号補正部11の振幅補正学習の開始時(k=0時)のsum_a1、sum_b1はそれぞれ零にリセットされるようにしている。
次に、ステップST304でkを1加算して、kに代入して、ステップST305に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST306に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST305)。ステップST306では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST307に進む。
次に、ステップST304でkを1加算して、kに代入して、ステップST305に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST306に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST305)。ステップST306では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST307に進む。
ステップST307では、信号補正部11の振幅補正学習判定フラグに「1」(本実施の形態1では、振幅補正学習判定フラグに代入する「1」は学習完了、「0」は学習未を意味するようにプログラム内で定義している。)を代入して処理を完了する。
次に、図8のフローチャートを説明する。
振幅補正部13の振幅補正学習判定フラグを読み込み、ステップST402に進む(ステップST401)。次に、振幅補正部13の振幅補正学習判定フラグにより、前記振幅補正部13が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST402)。振幅補正部13が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。振幅補正部13の振幅補正学習が未だの場合はステップST403に進み、ステップST403では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST404に進む。
振幅補正部13の振幅補正学習判定フラグを読み込み、ステップST402に進む(ステップST401)。次に、振幅補正部13の振幅補正学習判定フラグにより、前記振幅補正部13が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST402)。振幅補正部13が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。振幅補正部13の振幅補正学習が未だの場合はステップST403に進み、ステップST403では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST404に進む。
ここで、sum_a3,sum_b3は信号加算用の変数であり、図8のフローチャートに示した振幅補正部13の振幅補正学習の開始時(k=0時)のsum_a3、sum_b3はそれぞれ零にリセットされるようにしている。
次に、ステップST404でkを1加算して、kに代入して、ステップST405に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST406に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST405)。ステップST406では、次式(30)の演算処理と代入処理を行い、ステップST407に進む。
次に、ステップST404でkを1加算して、kに代入して、ステップST405に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST406に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する(ステップST405)。ステップST406では、次式(30)の演算処理と代入処理を行い、ステップST407に進む。
ステップST407では、振幅補正部13の振幅補正学習判定フラグに「1」(本実施の形態1では、振幅補正学習判定フラグに代入する「1」は学習完了、「0」は学習未を意味するようにプログラム内で定義している。)を代入して処理を完了する。
本実施の形態で記載した二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3の各係数、各値は回転検出部3a、3b、3cの出力信号から一度の処理で各値を精度よく求めることは困難である。上述のようなフローチャートに基づいた所定の手順でプログラム処理を行うことで、本実施の形態で記載した前記二相信号a0のDCオフセット補正値da0、二相信号b0のDCオフセット補正値db0、二相信号a0の振幅補正係数ka1、二相信号b0の振幅補正係数kb1、振幅補正係数ka3、振幅補正係数kb3の各係数、各値を段階的に求めることで算出した値の精度を向上することができる。これにより、フィルタ後角度信号θ、および、角度信号θ0の精度を向上することができる。
〔その他の実施の形態〕
この発明のその他の実施の形態について説明する。以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
この発明のその他の実施の形態について説明する。以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
実施の形態2.
図13は実施の形態2における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態1においては、多相二相変換部10、信号補正部11、加減算部12、振幅補正部13、角度演算部14、フィルタ演算部15を備えて構成されている場合を例として説明した。しかし、回転検出部3a、3b、3cのDCオフセットのばらつきがなく、回転体9の回転角度に対する回転検出部3a、3b、3cの振幅の特性がそろっている場合には、信号補正部11を除いた図13のような構成としてもよく、これにより、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
図13は実施の形態2における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態1においては、多相二相変換部10、信号補正部11、加減算部12、振幅補正部13、角度演算部14、フィルタ演算部15を備えて構成されている場合を例として説明した。しかし、回転検出部3a、3b、3cのDCオフセットのばらつきがなく、回転体9の回転角度に対する回転検出部3a、3b、3cの振幅の特性がそろっている場合には、信号補正部11を除いた図13のような構成としてもよく、これにより、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
実施の形態3.
図14は実施の形態3における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態1における信号処理部6に多相信号補正部16を追加して構成したものである。多相二相変換部による電磁気ノイズξのキャンセル効果が落ちるものの、図14のように、回転検出部3a、3b、3cの各信号に対して、あらかじめDCオフセット値と振幅値をそろえるように、後述の多相信号補正部16を設けた構成としても、実施の形態1の回転角度検出装置1とほぼ同様の効果が得られる。
図14は実施の形態3における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態1における信号処理部6に多相信号補正部16を追加して構成したものである。多相二相変換部による電磁気ノイズξのキャンセル効果が落ちるものの、図14のように、回転検出部3a、3b、3cの各信号に対して、あらかじめDCオフセット値と振幅値をそろえるように、後述の多相信号補正部16を設けた構成としても、実施の形態1の回転角度検出装置1とほぼ同様の効果が得られる。
実施の形態4.
図15は実施の形態4における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態3における信号処理部6の構成から信号補正部11を除いて構成したものである。図15のように、回転検出部3a、3b、3cの各信号に対して、あらかじめDCオフセット値と振幅値をそろえるように実施の形態3と同様に多相信号補正部16を設けたものにおいて、信号補正部11を削除した構成としても、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
図15は実施の形態4における回転角度検出装置1の信号処理部6の概略ブロック図である。実施の形態3における信号処理部6の構成から信号補正部11を除いて構成したものである。図15のように、回転検出部3a、3b、3cの各信号に対して、あらかじめDCオフセット値と振幅値をそろえるように実施の形態3と同様に多相信号補正部16を設けたものにおいて、信号補正部11を削除した構成としても、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
実施の形態5.
また、実際の検出信号u、v、wに含まれる高調波ノイズが小さい場合には、上記すべての実施の形態において、フィルタ演算部15がない構成とし、θ0を角度出力としても、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
また、実際の検出信号u、v、wに含まれる高調波ノイズが小さい場合には、上記すべての実施の形態において、フィルタ演算部15がない構成とし、θ0を角度出力としても、実施の形態1の回転角度検出装置1と同様の効果が得られる。
次に、多相信号補正部16について説明する。
<多相信号補正部16>
多相信号補正部16は、前記回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wを入力として、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0、検出信号u、v、wの振幅補正係数kuv1、kuw1を用いて、式(31)、式(32)により演算処理することで、補正後検出信号u1、v1、w1を出力する。
<多相信号補正部16>
多相信号補正部16は、前記回転検出部3a、3b、3cからの検出信号u、v、wを入力として、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0、検出信号u、v、wの振幅補正係数kuv1、kuw1を用いて、式(31)、式(32)により演算処理することで、補正後検出信号u1、v1、w1を出力する。
ここで、式(31)は検出信号u、v、wのDCオフセット値を補正する演算、式(32)はDCオフセット値を補正した後の振幅を、u、v、w間で揃えるための振幅を補正する演算である。
式(31)において、検出信号u、v、wのDCオフセット値du0、dv0、dw0は、例えば、式(33)により算出するようにしたものである。
式(31)において、検出信号u、v、wのDCオフセット値du0、dv0、dw0は、例えば、式(33)により算出するようにしたものである。
ここで、kはk番目のデータ、Δtはサンプリング周期(本実施の形態では任意の固定した周期)であり、k・Δtはデータ取得開始から時間、nは算出に用いたデータの総数を表す。
式(32)において、検出信号u、v、wの振幅補正係数kuv1、kuw1は、例えば、式(34)より算出するようにしたものである。
式(32)において、検出信号u、v、wの振幅補正係数kuv1、kuw1は、例えば、式(34)より算出するようにしたものである。
なお、式(34)では、振幅補正係数kuv1、kuw1を検出信号u、v、wを用いた絶対値の加算平均として求めているが、検出信号u、v、wを用いて二乗平均平方根で求めてもよい。
次に、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1を算出するフローチャートの一例を図16から図18に示す。なお、図16から図18は、電動車両の電動モータに取り付けたときや、電動車両が稼働中や、製造ライン上での工程内でプログラムを実行させてもよい。また、図16から図18は、実施の形態2〜5では、所定の周期でプログラムが実行され、プログラムの開始、終了が所定の時間間隔で繰り返されるようにしている。
まず、図16のフローチャートを説明する。
多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグ、多相信号補正部16の振幅学習判定フラグを読み込み(ステップST501)、ステップST502に進む。次に、多相信号補正部16の振幅学習判定フラグにより、多相信号補正部16が振幅学習済みかどうかを判定する(ステップST502)。多相信号補正部16が振幅学習済みである場合はステップST503に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1に、後述の図17から図18で求めた値を代入し、処理を終える。多相信号補正部16の振幅学習が未だの場合は、ステップST504に進む。
多相信号補正部16のDCオフセット学習フラグにより、多相信号補正部16がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST504)。多相信号補正部16がDCオフセット学習済みである場合はステップST505に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0に、後述の図17で求めた値を代入し、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1にそれぞれ「1」を代入して処理を終える。多相信号補正部16のDCオフセット学習が未だの場合は、ステップST506に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0にそれぞれ「0」を代入し、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1にそれぞれ1を代入して処理を終える。
多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグ、多相信号補正部16の振幅学習判定フラグを読み込み(ステップST501)、ステップST502に進む。次に、多相信号補正部16の振幅学習判定フラグにより、多相信号補正部16が振幅学習済みかどうかを判定する(ステップST502)。多相信号補正部16が振幅学習済みである場合はステップST503に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1に、後述の図17から図18で求めた値を代入し、処理を終える。多相信号補正部16の振幅学習が未だの場合は、ステップST504に進む。
多相信号補正部16のDCオフセット学習フラグにより、多相信号補正部16がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST504)。多相信号補正部16がDCオフセット学習済みである場合はステップST505に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0に、後述の図17で求めた値を代入し、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1にそれぞれ「1」を代入して処理を終える。多相信号補正部16のDCオフセット学習が未だの場合は、ステップST506に進み、検出信号uのDCオフセット補正値du0、検出信号vのDCオフセット補正値dv0、検出信号wのDCオフセット補正値dw0にそれぞれ「0」を代入し、検出信号u、v、wの振幅補正係数ku1、kv1、kw1にそれぞれ1を代入して処理を終える。
次に、図17のフローチャートを説明する。
多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグを読み込み(ステップST601)、ステップST602に進む。次に、多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグにより、前記多相信号補正部16がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST602)。多相信号補正部16がDCオフセット学習済みである場合は処理を終了する。多相信号補正部16のDCオフセット学習が未だの場合はステップST603に進み、次式(35)の演算処理と代入処理を行い、ステップST604に進む。
多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグを読み込み(ステップST601)、ステップST602に進む。次に、多相信号補正部16のDCオフセット学習判定フラグにより、前記多相信号補正部16がDCオフセット学習済みかどうかを判定する(ステップST602)。多相信号補正部16がDCオフセット学習済みである場合は処理を終了する。多相信号補正部16のDCオフセット学習が未だの場合はステップST603に進み、次式(35)の演算処理と代入処理を行い、ステップST604に進む。
ここで、kはDCオフセット学習を始めてからのデータ数、sum_u、sum_v、sum_wは信号加算用の変数であり、図17のフローチャートに示した多相信号補正部16のDCオフセット学習開始時(k=0時)のsum_u、sum_v、sum_wはそれぞれ零にリセットされるようにしている。
次に、kを1加算して、kに代入して、ステップST605に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST606に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する。ステップST606では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST607に進む。
次に、kを1加算して、kに代入して、ステップST605に進む。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST606に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する。ステップST606では、次式の演算処理と代入処理を行い、ステップST607に進む。
ステップST607では、多相信号補正部16のDCオフセット学習判定に「1」(本実施の形態1では、DCオフセット学習判定フラグに代入する「1」は学習完了、「0」は学習未を意味するようにプログラム内で定義している。)を代入して処理を完了する。
次に、図18のフローチャートを説明する。
多相信号補正部16の振幅補正学習判定フラグを読み込み(ステップST701)、ステップST702に進む。次に、多相信号補正部16の振幅補正学習判定フラグにより、前記多相信号補正部16が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST702)。多相信号補正部16が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。多相信号補正部16の振幅補正学習が未だの場合はステップST703に進み、次式(37)の演算処理と代入処理を行い、ステップST704に進む。
多相信号補正部16の振幅補正学習判定フラグを読み込み(ステップST701)、ステップST702に進む。次に、多相信号補正部16の振幅補正学習判定フラグにより、前記多相信号補正部16が振幅補正学習済みかどうかを判定する(ステップST702)。多相信号補正部16が振幅補正学習済みである場合は処理を終了する。多相信号補正部16の振幅補正学習が未だの場合はステップST703に進み、次式(37)の演算処理と代入処理を行い、ステップST704に進む。
ここで、sum_u1、sum_v1、sum_w1は信号加算用の変数であり、図18のフローチャートに示した多相信号補正部16の振幅補正学習開始時(k=0時)のsum_u1、sum_v1、sum_w1はそれぞれ零にリセットされるようにしている。
次に、kを1加算して、kに代入して、ステップST705に進む(ステップST704)。データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達した場合にはステップST706に進み、データ数kがあらかじめ設定したデータ数nに達していない場合には処理を終了する。ステップST706では、次式(38)の演算処理と代入処理を行い、ステップST707に進む。
ステップST707では、多相信号補正部16の振幅補正学習判定フラグに「1」(本実施の形態1では、振幅補正学習判定フラグに代入する「1」は学習完了、「0」は学習未を意味するようにプログラム内で定義している。)を代入して処理を完了する。
なお、データの総数nは、前記回転子2の凹凸部2aの1周期を360度として、1周期分以上、かつ、360度の整数倍にできるだけ近い周期の範囲となるようにデータ総数nを決定すればよい。
以上のように構成したことにより、前記回転子2の凹凸部2aの凹凸の形状ばらつき等の変動周期1周期分のデータを用いた平均値とできるため、回転子2の凹凸部2aの凹凸の形状ばらつきや、回転子2と回転検出部3a、3b、3cとの相対位置の変化により生じるDCオフセット補正値du0、dv0、dw0振幅補正係数kuv1、kuw1のばらつきによる角度誤差の増加を抑えることができ、安定した角度検出値の角度信号θを得ることができる。
この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
なお、信号処理部6は、ハードウエアの一例を図19に示すように、プロセッサ100と記憶装置101から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ100は、記憶装置101から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ100にプログラムが入力される。また、プロセッサ100は、演算結果等のデータを記憶装置101の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
1 回転角度検出装置、6 信号処理部、10 多相二相変換部、11 信号補正部、12 加減算部、13 振幅補正部、14 角度演算部、15 フィルタ演算部、16 多相信号補正部
Claims (8)
- 回転体の回転角度に応じて回転検出部が出力する複数の検出信号を変換して二相信号として出力する多相二相変換部と、
前記二相信号を相互に加減算して、和差信号を生成する加減算部と、
前記和差信号の振幅を振幅補正値で補正して補正後和差信号を出力する振幅補正部と、
前記補正後和差信号に基づいて、角度を演算し、角度信号を出力する角度演算部と、
を備えたことを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記回転体の回転角度に応じて回転検出部が出力する複数の検出信号の1周期以上の信号に基づいて算出した、DCオフセット値、振幅値の少なくとも何れか一つを用いて前記複数の検出信号を補正し、この補正した検出信号を、前記多相二相変換部の入力として出力する多相信号補正部を有することを特徴とする請求項1に記載の回転角度検出装置。
- 前記二相信号の1周期以上の信号に基づいて算出した、DCオフセット値、振幅値の少なくとも何れか一つを用いて前記二相信号を補正し、この補正した二相信号を、前記加減算部の入力として出力する信号補正部を有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の回転角度検出装置。
- 前記二相信号の1周期以上の信号に基づいて算出したDCオフセット値は、前記二相信号の1周期以上の信号の加算平均値としたことを特徴とする請求項3に記載の回転角度検出装置。
- 前記二相信号の1周期以上の信号に基づいて算出した振幅値は、前記DCオフセット値を前記二相信号から差し引いた信号の絶対値の1周期以上の信号の加算平均値、または、前記DCオフセット値を前記二相信号から差し引いた信号の1周期以上の信号の2乗平均値としたことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の回転角度検出装置。
- 前記振幅補正部の前記振幅補正値は、前記和差信号の1周期以上の信号の加算平均値の比、または、前記和差信号の1周期以上の信号の2乗平均値の比としたことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。
- 前記1周期以上の信号は、あらかじめ設定されている固定した周期ごとに取得した信号であることを特徴とする請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。
- 前記角度演算部からの角度信号をフィルタ処理したものをフィルタ後角度信号として出力するフィルタ演算部を有することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の回転角度検出装置。
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