JP4605492B2 - 縫製装置及び縫製装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、被縫製物を縫製する縫製装置に係わり、特に、いわゆる布押さえやワークホルダ等の保持手段で被縫製物を保持する縫製装置及びこれを制御する制御プログラムに関する。

通常の家庭用の縫製装置（家庭用ミシン）は、被縫製物の保持手段として、ベッド（ミシンテーブル）に対して被縫製物（布など）を上方より押圧して保持するいわゆる布押さえ（押さえ足）を備えており、この布押さえで布を押圧保持した状態で下方から送り機構で布を所定方向に送りつつ、縫い針を上下動させることで、布に対し所定の縫製が行われる。また工業用の縫製装置（工業用ミシン）でも、被縫製物の保持手段として、被縫製物（布や皮革など）をその上下より把持又は狭持して保持するいわゆるワークホルダを備えるものがある。この縫製装置では、ワークホルダを略水平面において一方向（又は互いに直交するＸ−Ｙ方向）に移動させつつ、これと連携して縫い針を上下動及び左右揺動（又は上下動のみ）させることにより、布や皮革などに対し所定の縫製を行う。

このような保持手段を備えた縫製装置の例としては、例えば特許文献１に記載の工業用の縫製装置がある。

特開２００１−２８６６８９号公報（段落番号００１６〜００３１、図１〜５）

上記のようにして、保持手段を備えた縫製装置では、保持手段に被縫製物を保持した状態で縫製を開始し、所定の縫製作業を行う。

このとき、例えば１人の縫製作業従事者が複数台の縫製装置を用いて複数の被縫製物を同時並行して縫製する場合には、１台の縫製装置の縫製が終了しても当該作業者が他の縫製装置を操作中の場合があり得ることから、縫製終了後も、保持手段による保持を解除せずそのまま保持したままの状態である場合が多い。また、複数の布が布押さえによって押さえられ、布押さえと共に移動されるポケット形成用のいわゆる玉縁ミシンでは、ジーンズ等の厚手で重量のある生地を対象とすることがあり、そのような場合は保持を解除すると自重により生地が床面に落下してしまう懸念があるため、この場合も縫製終了後も保持したままの状態であることが好ましい。

しかしながら、以上のようにして縫製終了後も被縫製物が保持されたままの状態である結果、作業者は、次の被縫製物の縫製作業に移る前に、別途その被縫製物の保持を解除する操作を行わねばならず、その解除のための別操作工程が必要な分、生産性向上が困難であった。またこのような背景により、作業者が解除操作を行うと同時にまだ保持が完全に解除されないうちに被縫製物を取り外そうとし、被縫製物に不必要な負荷が作用して表面が擦れたり破れたりする可能性があった。そのような破損等が生じれば直ちに取り外して新たな被縫製物を取り付けなければならず作業の円滑性が損なわれるとともに、当該破損した被縫製物は不良品となって歩留まりが低下するため、さらに生産性が低下していた。

本発明の目的は、縫製終了後も被縫製物が保持されたままの状態である縫製装置において生産性を十分に向上できる構成、及びそのための縫製装置の制御プログラムを提供することにある。

上記目的を達成するために、第１の発明は、被縫製物を保持する保持手段と、被縫製物が前記保持手段に保持された状態での被縫製物の移動を検出する移動検出手段と、この移動検出手段による被縫製物の移動が検出された場合、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる移動制御手段とを有することを特徴とする。

縫製作業従事者が１つの被縫製物の縫製を終了したら、被縫製物の保持手段への保持を維持したままで例えば被縫製物を引き抜き側に略水平方向に移動させる。するとこのことが被縫製物の手動による移動として移動検出手段で検出され、移動制御手段によって保持手段がその移動方向に対し予め関連づけられた方向、例えば被縫製物の保持状態を解除する方向に移動する。

保持手段を被縫製物保持解除方向に移動することにより、縫製終了後に特に保持解除のための別操作工程を行うことなく単に被縫製物を引き抜き側に移動させる等するだけで解除を行うことができる結果、その分速やかに次の被縫製物の縫製に移行でき、生産性を向上できる。特に、一人の作業者が複数台の縫製装置を用いて多数の被縫製物を同時並行して縫製する場合、上記工程省略により空いた時間を他の縫製装置の縫製作業に割り当て、より多くの縫製装置を同時に利用できるので、その意味でさらに生産性向上効果が大きい。

上記目的を達成するために、第２の発明は、被縫製物を保持する保持手段と前記保持手段の移動を制御する移動制御手段とを有する縫製装置において、操作者の手動による被縫製物の移動を検出する移動検出手段を有し、前記移動制御手段は、被縫製物が前記保持手段に保持された状態で、前記移動検出手段で前記手動による被縫製物の移動が検出された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

第３の発明は、上記第１又は第２発明において、被縫製物を縫製する縫い針の停止状態を検出する針停止検出手段をさらに有し、前記移動制御手段は、前記針停止検出手段で縫い針の停止状態が検出され、かつ前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

縫い針が停止していることを移動制御手段による保持手段の移動制御の条件として加えることにより、縫い針の動作状態で当該移動制御が行われるのを防止できる。したがって、本来必要のない縫製中に不必要に無駄な制御が行われるのを防止し無駄な電力消費を防止できるとともに、縫製中に縫い針が被縫製物に刺さった状態において上記移動制御が行われ縫い針が破損したり縫製に支障が出るのを確実に防止できる。

第４の発明は、上記第１〜第３発明のいずれか１つにおいて、前記移動検出手段は、前記保持手段が移動したことを検出する第１移動検出手段であることを特徴とする。

この種の縫製装置には、縫製作業時の制御用に、保持手段が移動したことを検出する手段がすでに設置されているのが通常である。本願第４発明では、移動検出手段としてこの手段を利用することにより、新たな検出手段を設けることなく、簡単かつ安価な構成で保持手段の移動制御を行うことができる。

第５の発明は、上記第１〜第３発明のいずれか１つにおいて、前記移動検出手段は、前記被縫製物が移動したことを検出する第２移動検出手段であることを特徴とする。

被縫製物の移動を検出することにより、縫製作業従事者による被縫製物の移動をより直接的にかつ確実に検出し、これに応じて保持手段の移動制御を行うことができる。

第６の発明は、上記第４又は第５発明において、前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物の略水平方向の移動を検出することを特徴とする。

縫製作業従事者により被縫製物が略水平方向に移動された場合に、これを確実に検出し、保持手段を被縫製物の保持状態を解除する方向に移動することができる。また被縫製物に作用する略水平方向の負荷により表面が擦れたり破れたりするのを確実に防止できる。

第７の発明は、上記第４発明において、前記第１移動検出手段は、前記保持手段を略水平方向に移動するための駆動力を発生する駆動手段の回転位置を検出することを特徴とする。

この種の縫製装置には、保持手段を略水平方向に移動する駆動手段が設けられるとともに、縫製作業時の制御用にその駆動手段の回転位置を検出する手段がすでに設置されている場合が多い。本願第７発明では、第１移動検出手段としてこの手段を利用することにより、新たな検出手段を設けることなく、簡単かつ安価な構成で保持手段の移動制御を行い、また被縫製物に略水平方向の負荷が作用した場合にその負荷により表面が擦れたり破れたりするのを確実に防止できる。

第８の発明は、上記第４又は第５発明において、前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物の略上下方向の移動を検出することを特徴とする。

縫製作業従事者により被縫製物が略上下方向に移動された場合に、これを確実に検出し、保持手段を被縫製物の保持状態を解除する方向に移動することができる。また被縫製物に作用する略上下方向の負荷により表面が擦れたり破れたりするのを確実に防止できる。

第９の発明は、上記第４又は第５発明において、前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物が所定位置から移動したことを検出することを特徴とする。

縫製作業従事者により被縫製物が所定位置から移動された場合に、これを確実に検出し、保持手段を、被縫製物の保持状態を解除する方向に移動することができる。またその移動により被縫製物に作用する負荷により表面が擦れたり破れたりするのを確実に防止できる。

［００２８］

［００２９］

第１０の発明は、上記第１又は第２発明において、前記保持手段の上下方向位置を検出する保持高さ検出手段をさらに有し、前記移動制御手段は、前記保持高さ位置検出手段で前記保持手段が被縫製物から上下方向に近い所定範囲内にあることが検出され、かつ前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

保持手段が被縫製物から上下方向に近い所定範囲内にあることを移動制御手段による保持手段の移動制御の条件として加えることにより、保持手段が被縫製物から遠い状態（保持していない状態）で当該移動制御が行われるのを防止できる。したがって、本来必要のない状態に不必要に無駄な制御が行われるのを防止し無駄な電力消費を防止できる。

第１１の発明は、上記第１又は第２発明において、被縫製物を縫製する縫い針の上下方向位置を検出する針高さ検出手段をさらに有し、前記移動制御手段は、前記針高さ検出手段で縫い針が被縫製物から上下方向に離れた所定範囲内にあることが検出され、かつ前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

縫い針が被縫製物から上下方向に離れた所定範囲内にあることを移動制御手段による保持手段の移動制御の条件として加えることにより、縫い針が被縫製物から抜けているいわゆる針上状態でのみ当該移動制御が行われるようにすることができる。したがって、本来必要のない状態で不必要に無駄な制御が行われるのを防止し無駄な電力消費を防止できるとともに、縫い針が被縫製物に刺さった状態において上記移動制御が行われ縫い針が破損するのを確実に防止できる。

第１２の発明は、上記第１又は第２発明において、前記移動制御手段は、前記保持手段を移動させるための駆動力を発生する駆動手段と、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動するように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

保持手段から移動させるための駆動力を駆動手段が発生し、制御手段がこの駆動手段を制御することにより、保持手段を、被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることができる。

第１３の発明は、上記第１又は第２発明において、前記保持手段は、被縫製物をその上方より下方のベッド側へと押圧して保持する押圧手段であることを特徴とする。

押圧手段で被縫製物を下方のベッド側へと押圧して保持する場合であっても、その押圧保持状態で被縫製物の移動が行われたら、被縫製物の保持状態を解除する方向に押圧手段を移動することができる。

第１４の発明は、上記第１又は第２発明において、前記保持手段は、被縫製物をその上下より把持又は狭持して保持する把持手段であることを特徴とする。

把持手段で被縫製物を上下より把持又は狭持して保持する場合であっても、その把持・狭持による保持状態で被縫製物の移動が行われたら、被縫製物の保持状態を解除する方向に把持手段を移動することができる。

第１５の発明は、上記第１又は第２発明において、前記移動制御手段は、前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出され、かつその移動量が所定のしきい値以上となった場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

移動量が所定値以上であることを移動制御手段による保持手段の移動制御の条件として加えることにより、移動量が比較的小さい場合、例えば何か別の理由による被縫製物又は保持手段の振動や微少な変位による誤作動を防止できる。

第１６の発明は、上記第１５発明において、前記移動制御手段は、前記しきい値を外部操作信号により可変に設定することを特徴とする。

例えば縫製装置の適宜の操作手段（操作ボタン等）からの外部操作信号によってしきい値を可変に設定できることにより、被縫製物の種類、縫製の態様等に応じて誤作動防止のためのしきい値を自在に設定することができる。

第１７の発明は、上記第１又は第２発明において、前記移動制御手段は、前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出されるか、若しくは、前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする。

例えば縫製装置の適宜の操作手段（操作ペダルやスイッチ等）からの外部指令信号によっても保持手段の移動制御を可能とすることにより、従来通りの手動保持解除方式と本発明による自動保持解除又は保持追従とを、縫製作業従事者のニーズに応じて自在に切り替えて使い分けることができる。したがって、使い勝手を向上することができる。

第１８の発明は、上記第１又は第２発明において、前記移動制御手段は、前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出された場合にのみ前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる自動モード；前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合にのみ前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる手動モード；前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出されるか、若しくは、前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる併用モード；のいずれか１つを選択可能に構成されていることを特徴とする。

本発明による自動保持解除又は保持追従方式、従来通りの手動保持解除方式、さらにそれらの併用方式とを、縫製作業従事者のニーズに応じて自在に切り替えて使い分けることができる。したがって、さらに使い勝手を向上することができる。

第１９の発明は、上記第１２発明において、前記駆動手段は、パルスモータであり、前記制御手段は、前記パルスモータが停止している場合には、その停止状態を維持するための励磁力が消失又は減少するように制御することを特徴とする。

上記目的を達成するために、第２０の発明は、移動検出手段から、被縫製物を保持する保持手段又は被縫製物が移動したことを検出する検出信号を入力する手順と、前記検出信号に基づき、被縫製物が前記保持手段に保持された状態で前記保持手段又は被縫製物が移動したかどうかを判定する手順と、その判定が満たされた場合、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させるための駆動制御信号を、前記保持手段を移動させるための駆動力を発生する駆動手段へ出力する手順とを、前記縫製装置の制御装置に実行させるための縫製装置の制御プログラムを提供する。

本発明によれば、縫製終了後も被縫製物が保持されたままの状態である縫製装置においても、生産性を十分に向上できる。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。

図１は、本実施形態による縫製装置（この例では工業用ミシン）Ｍの構成を表す斜視図である。

この図１において、この縫製装置Ｍは、ベッド１と、基端部がベッド１から立ち上がり自由端部がベッド１の前面より手前側へ延び出したブラケットアーム２と、ベッド１の前面から手前側へ突出したテーブル３とを有している。

ブラケットアーム２の自由端部には、上記テーブル３の上方に位置するように頭部４が設けられている。頭部４にはドライブモータ５により上下運動させられる針棒６と、必要に応じて作業者または昇降装置により昇降させられる押さえ棒７とが設けられている。そして、針棒６の下端には針８が取り付けられ、押さえ棒７の下端には押さえ（図示せず：針落ち周辺部を押さえている公知の部材）が取り付けられている。

テーブル３には、上記針棒６および押さえ棒７の下方側の領域に針板１０が設けられており、この針板１０の針棒６の真下の位置に針孔１１が形成されている。

またこの縫製装置Ｍは、被縫製物（例えば縫製布又は皮革等）Ｗを保持する保持手段として（詳細には、被縫製物Ｗをその上下より把持又は挟持する把持手段として）機能するワークホルダ２０を有している。ワークホルダ２０は、上フレーム２１と下フレーム２２とを備えている。

上フレーム２１は、下フレーム２２に水平な回動軸２３により回動可能に取り付けられており、フレキシブルケーブル２４，２５に接続された公知の回動装置（図示せず）に備えられたフレーム回動モータ２６（後述の図２参照）によって下フレーム２２に対して上下方向に回動される。

下フレーム２２は、Ｙ軸方向に平行に延びる第１バー２７とＸ軸方向に平行に延びる第２バー２８とを備えている。

第１バー２７は、Ｘ軸パルスモータ２９によりラック３０およびピニオン３１を介してＸ軸方向に移動させられるＸ軸可動部材３２に対し、複数個のローラ３３を介し係合されている。また第２バー２８は、Ｙ軸パルスモータ３４によりラック３５およびピニオン３６を介してＹ軸方向に移動させられるＹ軸可動部材３７に対し、複数個のローラ３８を介して係合されている。

以上の構造により、被縫製物Ｗはワークホルダ２０の下フレーム２２と上フレーム２１との間に挟まれて保持され、上記針棒６の上下運動と関連して移動される。すなわち、針棒６に保持された針８がワークホルダ２０に保持された被縫製物Ｗより上方に位置する間に、ワークホルダ２０がＸ軸パルスモータ２９およびＹ軸パルスモータ３４の駆動により移動されるようになっている。

このとき、ラック３０，３５の移動軌跡上にはそれぞれ光学式のＸ軸及びＹ軸原点センサ４０，４１（例えば反射式、透過式等の公知のセンサ）が設けられている。これら原点センサ４０，４１は、それぞれラック３０，３５の先端が両原点センサ４０，４１を通過するときに出力信号の状態が変わるように構成されている。この結果、Ｘ軸原点センサ４０は、上記Ｘ軸パルスモータ２９，ピニオン３１，ラック３０，Ｘ軸可動部材３２，ローラ３３等により構成されるＸ軸移動装置の原点を規定し、Ｙ軸原点センサ４１は、Ｙ軸パルスモータ３４，ピニオン３６，ラック３５，Ｙ軸可動部材３７，ローラ３８等により構成されるＹ軸移動装置の原点を規定する。

そして、ワークホルダ２０の内側の領域内の、両原点センサ４０，４１の出力信号が変わる瞬間に針８の真下に位置する点を原点とし、この原点からそれぞれ第２バー２８および第１バー２７に平行の延びる２直線をそれぞれＸ軸およびＹ軸とする縫製制御用のＸＹ座標面が規定される。これにより、このＸＹ座標面上の任意の点の位置は、針８が原点にある状態からその任意の点にある状態までワークホルダ２０を移動させるための、Ｘ軸パルスモータ２９およびＹ軸パルスモータ３４に与える必要のあるパルス数で規定することができる。すなわち、ワークホルダ２０の内側領域内における針８の相対位置は、原点からＸ軸パルスモータ２９とＹ軸パルスモータ３４とにそれぞれ供給される累積パルス数（正，負の方向性を考慮した累積値）で規定することができ、これによって縫製制御が行われる。

このときの縫製制御は、縫製パターンを規定する多数の針落ち位置のＸ，Ｙ座標値が数値化され縫い順に並べられた縫製データを用いて、制御装置５０によって実行される。

図２は、この制御装置５０の機能的構成を表す機能ブロック図である。

図２において、制御装置５０は、ＣＰＵ（中央演算装置）５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、入出力回路（入出力インターフェイス）５４等を備えている。

入出力回路５４には、それぞれ駆動回路５５，５６，５７，５８を介して前述のドライブモータ５、Ｘ軸パルスモータ２９、Ｙ軸パルスモータ３４、及びフレーム回動モータ２６が接続されている。ドライブモータ５にはその回転位置を検出する回転位置検出器５９が設けられており、同様に入出力回路に接続されている。この回転位置検出器５９は、Ｘ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４を駆動して被縫製物Ｗを移動させるために針８が被縫製物Ｗから抜け出している状態を確認したり、針８を上死点や下死点で停止させたりする目的で設けられるものである。Ｘ軸及びＹ軸パルスモータ２９，３４にもそれぞれの回転位置を検出するＸ軸エンコーダ６０及びＹ軸エンコーダ６１が設けられており、入出力回路に接続されている。

また入出力回路５４には、前述のＸ軸原点センサ４０、Ｙ軸原点センサ４１及び、操作箱７０が接続されている。操作箱７０は、例えば図１に示すように複数の操作スイッチ（操作キー）７１を備えており、手動で縫製装置Ｍの作動を制御したり、縫製装置Ｍを利用して縫製データを作成したりするために使用される。操作スイッチ７１としては、例えば上フレーム２１を下降させるためのフレーム下降スイッチ７１ａ、上フレーム２１を上昇させるためのフレーム上昇スイッチ７１ｂ、縫製作業の開始を指示するための起動スイッチ７１ｃ等が含まれている（詳細は後述）。

本実施形態の最も大きな特徴は、上記構成の制御装置５０において、縫製作業が終わったときにワークホルダ２０の上フレーム２１を上昇させず被縫製物Ｗを把持したままの状態とし、この状態でＸ軸エンコーダ６０又はＹ軸エンコーダ６１の変位が生じたときに自動で上フレーム２１を上昇して上記把持を解除するように制御することである。

図３は、制御装置５０の行う各種制御のうち、上記被縫製物Ｗの自動把持解除に関わる要部の制御手順を表すフローチャートである。

この図３において、このフローは、例えば縫製装置Ｍの電源を入れると開始される（あるいは電源を入れた後、操作箱７０に上記操作スイッチ７１の１つとして設けた起動スイッチ７１ｃが操作されたら開始される等でもよい）。まず、ステップ１０で、上記駆動回路５６，５７にＸ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４を励磁させる制御信号を出力し、それらパルスモータ２９，３４を励磁状態とする。その後、ステップ２０で、例えばＲＡＭ５３（あるいは別途の記憶手段でもよい）に予め記憶されている縫製開始位置（Ｘ座標＝Ｘo、Ｙ座標＝Ｙo）に針８が位置するように、駆動回路５６，５７にパルス信号を出力し、ワークホルダ２０を移動させる。

そして、ステップ３０に移り操作箱７０から入力された操作信号を識別した後、ステップ４０で、縫製作業従事者によって被縫製物Ｗが上フレーム２１と下フレーム２２との間に設定され、この時点で上昇状態にある上フレーム２１を下降させるための上記フレーム下降スイッチ７１ａが押されたかどうかを判定する。フレーム下降スイッチ７１ａが押されると、この判定が満たされてステップ５０に移り、上記駆動回路５８に駆動制御信号を出力してフレーム回動モータ２６を駆動し、上フレーム２１を下降させる。この結果、被縫製物Ｗは上フレーム２１と下フレーム２２との間でその上下より挟持されて保持される。

そして、ステップ６０に移り操作箱７０から入力された操作信号を識別した後、ステップ７０で、縫製作業従事者によって縫製開始のための起動スイッチ７１ｃが押されたかどうかを判定する。起動スイッチ７１ｃが押されると、この判定が満たされてステップ８０に移り、縫製作業ルーチンが実行される。

図４は、このステップ８０の縫製作業ルーチンの詳細内容を表すフローチャートである。

この図４において、まずステップ８１で、縫製データの前述の針落ち位置番号を表すｉ＝１に初期化する。そして、ステップ８２で、この時点で予め外部より入力されてＲＡＭ５３に記憶保持されている前述の縫製データを参照し、ｉ番目の針落ち位置のデータが縫製データに存在するかどうかを判定する。最初はｉ＝１であるか判定が満たされてステップ８３に移る。

ステップ８３では、縫製データから読みとった１番目の針落ち位置に基づきステップ８３及びステップ８４でそれに対応するＸ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４の駆動パルス数を演算する。その後、ステップ８５に移り、ステップ８３，８４で演算したパルス数のパルス信号を駆動回路５６，５７に出力し、針８が対応する針落ち位置になるようにワークホルダ２０を移動させる。

そして、ステップ８６で、駆動回路５５に駆動制御信号を出力し、ドライブモータ５を駆動して針８を上下動させ、針８を被縫製物Ｗに貫通させた後さらに抜け出させる。

その後、ステップ８７でｉに１を加えてステップ８２に戻る。これにより、ｉ＝１，２，３，…と順次針落ち位置に針８が移動するようにワークホルダ２０を移動しつつ針８を上下動し、所定の態様の縫製が行われる。このときの縫製データの最後の針落ち位置の針８の上下動が終了したら、ステップ８７でｉに１を加えてステップ８２に戻ったとき、そのｉの値のデータは縫製データに存在しないことからステップ８２の判定が満たされずステップ８８に移り、駆動回路５５に駆動制御信号を出力し、ドライブモータ５を停止させる。こうしてこの縫製作業ルーチンを終了する。上述のように、この時点で、被縫製物Ｗは上フレーム２１と下フレーム２２との間で依然として保持されたままの状態である。

図３に戻り、以上のステップ８０の縫製作業ルーチンを終了すると、ステップ９０に移る。

ステップ９０では、上記駆動回路５６，５７にＸ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４の励磁を停止させる制御信号を出力し、それらパルスモータ２９，３４を励磁状態に比べて非励磁状態とする。これは、後述するように縫製作業従事者が被縫製物Ｗを移動しやすくするためである。その後、ステップ１００に移り、Ｘ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４の回転変位を検出するエンコーダ６０，６１からの検出信号を入力し、ステップ１１０に移る。

ステップ１１０では、エンコーダ６０又は６１より、Ｘ軸パルスモータ２９又はＹ軸パルスモータ３４の予め定めた所定のしきい値より大きい回転変位量ΔＸ又はΔＹが検出されたかどうかを判定する。Ｘ軸パルスモータ２９又はＹ軸パルスモータ３４のいずれか一方において上記しきい値より大きい変位ΔＸ又はΔＹが生じたら、この判定が満たされ、ステップ１２０に移る。

ステップ１２０では、上記駆動回路５８に駆動制御信号を出力してフレーム回動モータ２６を駆動し、上フレーム２１を上昇させる。この結果、被縫製物Ｗは上フレーム２１と下フレーム２２との間の保持状態が解除される。これにより、縫製作業従事者は縫製のすんだ被縫製物Ｗを取り外し、次の被縫製物Ｗを装着可能となる。

以上のステップ１２０が終了すると、ステップ１３０に移り、上記ステップ１０と同様に再び上記駆動回路５６，５７にＸ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４を励磁させる制御信号を出力し、それらを励磁状態とし、次の被縫製物Ｗの縫製開始準備段階に移る。その後、ステップ１４０で、前述の縫製開始位置（Ｘ座標＝Ｘo、Ｙ座標＝Ｙo）に針８が位置するように、駆動回路５６，５７にパルス信号を出力し、ワークホルダ２０を移動させる。但しこのとき、前述したようにこの時点で縫製終了時よりもＸ軸パルスモータ２９又はＹ軸パルスモータ３４のいずれか一方において上記の変位ΔＸ又はΔＹが生じていることから、このときに必要なＸ軸方向Ｙ軸方向の変位量は、そのΔＸ又はΔＹ分だけ大きくなる。すなわち、通常の場合は、一枚の被縫製物Ｗの縫製が終了した縫製終了位置から、次の被縫製物Ｗの縫製開始位置までに必要なＸ軸及びＹ軸方向変位がそれぞれ（Ｘ１，Ｙ１）だったとすると、この場合は上記縫製開始位置に針８を戻すために必要な変位量は（Ｘ１＋ΔＸ，Ｙ１＋ΔＹ）となる。

以上のステップ１４０が終了したら、ステップ３０に戻り、同様の手順を繰り返す。

なお、上記の制御手順を実行するためのプログラムは、上記ＲＯＭ５２に格納保持されている。

以上のように構成した本実施形態の縫製装置Ｍの動作及び作用を以下に説明する。

本実施形態の縫製装置Ｍを用いて縫製作業従事者が被縫製物Ｗの縫製を行う際は、例えば電源を入れると図３のフローが開始され、ステップ１０を経てステップ２０において針８が縫製開始位置になるようにワークホルダ２０が移動する。

縫製作業従事者が、被縫製物Ｗをワークホルダ２０の予め定められた位置に（詳細には上昇状態となっている下フレーム２２との間に）位置決め設定し、フレーム下降スイッチ７１ａを操作すると、ステップ３０、ステップ４０を経てステップ５０で上フレーム２１が下降し、被縫製物Ｗが上下フレーム２１，３２の間に挟まれて把持される。

その後、縫製作業従事者が操作箱７０の起動スイッチ７１ｃを操作すると、ステップ６０、ステップ７０を経てステップ８０が実行され、当該被縫製物Ｗに対して縫製データに沿った所定態様の縫製作業が行われる。ここで、前述したように、１つの被縫製物Ｗの縫製を終了しても、本実施形態の縫製装置Ｍでは、ワークホルダ２０による被縫製物Ｗの把持は解除されず、そのままの状態で待機している。

この状態で縫製作業従事者が被縫製物Ｗを手動で（例えば手で引っ張って）略水平方向に移動させる。すると被縫製物Ｗはワークホルダ２０に保持されたままであるからこの手による被縫製物Ｗの移動がエンコーダ６０又は６１で検出され、ステップ１１０の判定が満たされるため、ステップ１２０で上フレーム２１が上昇し、自動的に被縫製物Ｗの保持状態が解除される。これにより、縫製作業従事者は縫製終了した被縫製物Ｗを取り外すことができる。このとき、ステップ１３０、ステップ１４０で次の被縫製物Ｗの縫製開始位置に針８が位置するようにワークホルダ２０が移動されており、縫製作業従事者は次の被縫製物Ｗをワークホルダ２０の予め定められた位置に位置決め設定し、再びフレーム下降スイッチ７１ａを操作することで、以降、同様の作業を行う。

以上のように、縫製作業従事者は、１つの被縫製物Ｗの縫製終了後に従来のような保持解除のための別操作工程を特に行うことなく、単に被縫製物Ｗを引き抜き側に移動させる等を行うだけでワークホルダ２０による保持の解除を行うことができる。したがって、その分速やかに次の被縫製物Ｗの縫製に移行でき、生産性を向上できる。特に、一人の作業者が複数台の縫製装置を用いて多数の被縫製物を同時並行して縫製する場合、上記工程省略により空いた時間を他の縫製装置の縫製作業に割り当て、より多くの縫製装置を同時に利用できるので、その意味でさらに生産性向上効果が大きい。

また、エンコーダ６０，６１の変位量にしきい値を設け、このしきい値を越えた変位量△Ｘ，△Ｙとなったときのみにワークホルダ２０の上フレーム２１を保持解除側に上昇させることにより、例えば何らかの理由に基づく被縫製物Ｗの振動や微少な変位による誤った作動を防止できる。但し、生産性を向上するという本発明の本来の効果を得る限りにおいては、しきい値を設けることは必ずしも必要でなく、何らかの変位が少しでも生じたら直ちにワークホルダ２０の上フレーム２１を保持解除側に上昇させるようにしてもよいことはいうまでもない。

また、従来の縫製装置においては、ワークホルダ２０を水平方向（ＸＹ方向）に駆動するＸ軸及びＹ軸パルスモータ２９，３４の回転位置を検出する手段として既にエンコーダが設置されているものもある。このようなものに対して本発明を適用する場合には、これをそのままエンコーダ６０，６１として流用することにより、新たな検出手段を設けることなく、簡単かつ安価な構成で上記上フレーム２１の自動上昇制御を行い生産性向上効果を得ることができる。

なお、上記本発明の一実施形態では、縫製作業従事者が被縫製物Ｗを移動しやすくするために、ステップ９０において、Ｘ軸及びＹ軸パルスモータ３４の励磁を停止させたが、これに限られない。すなわち、縫製作業従事者が被縫製物Ｗを引っ張ったり押したりしても被縫製物Ｗの表面に破損が生じない程度にごく弱く励磁を継続してもよい。またステップ５０において、駆動回路５８に駆動制御信号を出力してフレーム回動モータ２６を下降駆動させて上フレーム２１を下降させて被縫製物Ｗを狭持したが、これにも限られない。すなわち、例えばバネによる押圧等の機械的な構成で通常時は上フレーム２１を下降させて被縫製物Ｗを狭持しておき、ステップ１２０において駆動回路５８に駆動制御信号を出力したときのみフレーム回動モータ２６が駆動されて上フレーム２１が上昇するようにしてもよい。

また、上記本発明の一実施形態では、エンコーダ６０又は６１のいずれか一方がしきい値より大きい所定の変位を検出した場合、ワークホルダ２０の上フレーム２１を上昇方向に回動させた。このしきい値は、予め制御装置５０の上記ＲＡＭ９８に固定として設定しておいてもよいが、例えば操作箱７０のスイッチ７１等を用いた外部入力により、被縫製物Ｗの種類、縫製の態様等に応じてしきい値を自在にその都度設定できるようにしてもよい。これによって使い勝手を向上できる。

さらに、上記本発明の一実施形態においては、エンコーダ６０，６１のいずれか一方がしきい値より大きい所定の変位を検出した場合、ワークホルダ２０の上フレーム２１を上昇方向に回動させた（すなわち保持状態を解除する方向にワークホルダ２０の上フレーム２１を移動させた）。すなわち、エンコーダ６０，６１による検出結果を受けてのワークホルダ２０の動作方向（上フレーム２１の移動方向）として、制御プログラムにおいて上フレーム２１の上昇方向が予め関連づけられていた（図３に示すステップ１２０）。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、ステップ１２０で上フレーム２１は上昇させる代わりに、上下フレーム２１，３２による保持は維持したままでステップ１３０のようにＸ軸及びＹ軸パルスモータ２９，３４を励磁するとともにステップ８５のようにパルス信号を出力して、ワークホルダ２０をその変位方向に追従するように（例えば被縫製物Ｗを引っ張った場合はその引っ張った方向、押した場合はその押した方向）積極的に所定量だけ動かすようにしてもよい。この場合は、制御プログラムにおいて、エンコーダ６０，６１による検出結果を受けてのワークホルダ２０の動作方向として、ワークホルダ２０全体をその検出した方向に沿って移動させる方向が予め関連づけられることとなる。この変形例では、以下のような効果がある。

すなわち、この場合は、縫製終了後に前述の実施形態のように自動で保持解除を行わないまでも、被縫製物Ｗの移動方向にワークホルダ２０が追従して動くことにより、保持が完全に解除されずまだ保持状態のまま誤って縫製作業従事者が被縫製物Ｗを引っ張る等により被縫製物Ｗとワークホルダ２０との間に相対変位が生じ被縫製物Ｗに不必要な負荷が作用して表面が擦れたり破れたりするのを防止できる。もしそのような被縫製物Ｗの破損等が生じれば直ちにワークホルダ２０から取り外して新たな被縫製物Ｗを再びワークホルダ２０に取り付けなければならず作業の円滑性が損なわれるとともに、当該破損した被縫製物Ｗは不良品となって歩留まりが低下するため、生産性が低下する。上記のようにしてそのような破損の発生を防止することで、結果として生産性を向上できる。

また、上記本発明の一実施形態では、縫製作業従事者による被縫製物Ｗの手動移動の検出態様として、Ｘ軸パルスモータ２９及びＹ軸パルスモータ３４の係るエンコーダ６０，６１でワークホルダ２０のＸ−Ｙ方向（略水平方向）の移動を検出し、これに応じてワークホルダ２０を所定方向に動作させたが、これに限られない。すなわち、上記エンコーダ６０，６１に代えて、図２に破線で示すように、フレーム回動モータ２６の回転位置を検出するエンコーダ６２を別途設けてもよい。そして、縫製作業従事者による被縫製物Ｗの手動移動の検出態様として、例えば縫製作業従事者が被縫製物Ｗを略上下方向（この例では上方側）に移動させたことを、フレーム回動モータに係るエンコーダ６２で上フレーム２１の略上下方向（この例では上昇方向）の回動として検出し、これに応じてワークホルダ２０を所定方向に動作させれば足りる。なおこの場合、ステップ１００及びステップ１１０において、当該フレーム回動モータ２６に係るエンコーダ６２の検出信号を入力ししきい値（前述のように可変設定でもよいことはいうまでもない）との比較を行うこととなるが、ステップ９０と同様、フレーム回動モータ２６の励磁を予めＯＦＦにしておくことが好ましい。

そして、エンコーダ６０，６１とエンコーダ６２の両方の検出値に応じてワークホルダ２０を動作させてもよいことはいうまでもない。さらにエンコーダ６０，６１にも限られず、原点センサ４０，４１を用いてワークホルダ２０の略水平方向の移動の検出を行うことも考えられる。この場合、通常既に設置されているセンサを流用することにより、新たな検出手段を設けることなく、簡単かつ安価な構成で上記ワークホルダ２０の移動制御を行うことができる。また別途公知の光学センサや近接センサによってワークホルダ２０の略水平方向の移動又は上下方向の動作、あるいは上フレーム２１の上下方向の動作を検出してもよい。すなわち、以上を言い換えれば、上記本発明の一実施の形態におけるワークホルダ２０の略水平方向動作の検出と、上記ワークホルダ２０の略上下方向動作の検出とを包含する概念として、ワークホルダ２０が所定位置（一の被縫製物Ｗの縫製が終了し、保持状態で待機している縫製終了位置）から移動したことの検出であれば足りると考えることもできる。

さらに、ワークホルダ２０が上記のように所定位置から移動したことを検出するのにも限られず、ワークホルダ２０と同様の保持手段としても機能しうる上記押さえについて同様に押さえ（あるいはこれを取り付けた押さえ棒７）の所定位置からの移動を検出し、これに応じて何らかの駆動手段により押さえ（あるいは押さえ棒７）を上昇駆動制御するようにしてもよい。さらには、縫製作業従事者による被縫製物Ｗの手動移動の検出態様として、ワークホルダ２０に保持されている被縫製物Ｗ自体の移動（変位）を例えばＣＣＤカメラやその他の検出手段（第２移動検出手段）によって直接検出するようにしてもよい。この場合も被縫製物Ｗの略水平方向の移動のみならず略上下方向の移動を検出することも考えられる。以上、保持手段としてのワークホルダ２０の移動と被縫製物Ｗの移動とをすべて包含して、それらが所定位置から移動したことを検出するものであると考えることもできる。またこれに応じた上フレーム１２上昇制御・ワークホルダ２０追従制御においてその制御時に別途警告音を発したり、操作箱７０に警告表示等を行うようにしてもよい。

また、以上は、ワークホルダ２０や被縫製物Ｗの移動の検出（移動したことの検知）に応じて、自動的にワークホルダ２０が所定方向に動作するようにしたが、これだけにも限られない。すなわち、ワークホルダ２０や被縫製物Ｗの速度、加速度、又は移動量の少なくとも１つについてそれに対するしきい値を設定し、そのしきい値を越えたときのみワークホルダ２０が所定方向に動作するようにしてもよい。すなわち、操作者の操作に起因する移動のうち、特に被縫製物Ｗに損傷が生じやすい状況を検出する。

また、上記のようなワークホルダ２０の自動動作（上フレーム２１の上昇やワークホルダ２０の追従等）制御のみを行う自動モードと、従来と同様、操作箱７０のフレーム上昇スイッチ７１ｂによる手動動作のみを行う手動モードとを設け、それぞれを切り替えて使い分けるようにしてもよい。これにより、縫製作業従事者のニーズに応じて自在に切り替えることができ、使い勝手を向上することができる。さらに、いずれか一方、すなわちワークホルダ２０や被縫製物Ｗの移動が検出されたかあるいはフレーム上昇スイッチ７１ｂによる操作があった場合に、上記ワークホルダ２０の動作（上フレーム２１の上昇等）が行われるようにしてもよいし、そのような自動・手動併用モードと、上記自動モード、上記手動モードを切り替え選択可能としてもよい。この場合さらに使い勝手を向上できる。

さらに、上記本発明の一実施形態では、縫製作業従事者が被縫製物Ｗの移動を手操作で行うのがワークホルダ２０の上フレーム２１が下降された状態であるという前提で、ステップ１００〜１２０に示すように上フレーム２１を自動上昇回動（又はワークホルダ２０を追従移動制御）させるに際し、ワークホルダ２０自体の状態（上フレーム２１が下降しているかどうか）は特に条件としなかった。しかしながら、これに限られず、例えばステップ１００の前に、上述したエンコーダ６２の検出信号を入力するステップと、その検出信号によって上フレーム２１が被縫製物Ｗより上下方向に近い所定範囲内にあるかどうか（詳細には上フレーム２１の回動角度が所定範囲内にあるかどうか、すなわちエンコーダ６２が保持高さ位置検出手段として機能する）を判定し、この判定が満たされたときに、ステップ１００以降に進むようにしてもよい。この場合、ワークホルダ２０の上フレーム２１が被縫製物Ｗから上下方向に近い所定範囲内にあることを上フレーム２１上昇制御（又はワークホルダ２０追従制御）の条件として加えることにより、上フレーム２１が被縫製物Ｗから遠い状態（すなわち被縫製物Ｗを保持していない状態）で当該上昇制御・追従制御が行われるのを防止できる。したがって、本来必要のない状態に不必要に無駄な制御が行われるのを防止し無駄な電力消費を防止できるという効果がある。

また同様に、針８の挙動や位置を上フレーム２１上昇制御の条件として加えることもできる。

例えば上記同様に、例えばステップ１００の前に、上述した回転位置検出器５９の検出信号（あるいは駆動回路５５からドライブモータ５への駆動信号を検出してもよい）を入力するステップと、その検出信号によって針８が停止しているかどうかを判定し、この判定が満たされたときに、ステップ１００以降に進むようにしてもよい。この場合、針８が停止していることを上フレーム２１上昇制御（又はワークホルダ２０追従制御）の条件として加えることにより、針８の動作状態で当該上昇制御・追従制御が行われるのを防止できる。また例えば上記同様に、例えばステップ１００の前に、上述した回転位置検出器５９（針高さ検出手段として機能する）の検出信号を入力するステップと、その検出信号によって針８が被縫製物Ｗから上下方向に離れた所定範囲内にあるかどうかを判定し、この判定が満たされたときに、ステップ１００以降に進むようにしてもよい。この場合、針８が被縫製物Ｗより離れていることを上記上昇制御・追従制御の条件として加えることにより、針８が被縫製物Ｗから抜けているいわゆる針上状態でのみ当該上フレーム上昇制御・ワークホルダ追従制御が行われるようにすることができる。したがって、以上の場合には、本来必要のない状態又は縫製中に不必要に無駄な制御が行われるのを防止し無駄な電力消費を防止できるとともに、縫製中に針８が被縫製物Ｗに刺さった状態において上記上昇制御・追従制御が行われ針８が破損したり縫製に支障が出るのを確実に防止できる。

また、上記本発明の一実施形態では、ワークホルダ２０において、上下フレーム２１，２２のみによっても被縫製物Ｗを保持する場合を例にとって説明したが、特に精度の高い縫製が必要な場合には、適宜、被縫製物Ｗの針８が貫通する位置（針落ち位置）の近傍部を押さえるための保持板８０を上フレーム２１の下側に取り付けてもよい。

図５は、この変形例における上フレーム２１の詳細構造を表す上面図であり、図６は、保持板８０の詳細構造を表す上面図である。

これら図５及び図６において、保持板８０は例えば透明な合成樹脂板で製作されており、縫目群により形成される縫目線、縫目模様、刺繍模様等の縫製パターンに合わせて開口８１が形成されている。

保持板８０の互いに隔たった複数箇所（図示の例では２箇所）に位置決めピン８２が突設されており、上フレーム２１の対応位置には上記位置決めピン８２が丁度嵌合可能な位置決め孔８３が形成されている（図５参照）。これら位置決め孔８３の近傍には、それぞれ線ばね８４を備えたクランプ装置８５が設けられており、保持板８０が下側から上フレーム２１に当てられ、位置決めピン８２の先端部が位置決め孔８３からの突出した状態で、その突出端部に形成された円環状の係合溝に線ばね８４を弾性的に係合させることによって位置決めピン８２がクランプされ、保持板８０が上フレーム２１に一義的に位置決めされ固定される。

すなわち、前述した実施形態のように被縫製物Ｗが下フレーム２２および上フレーム２１のみによって保持される場合には、上フレーム２１、下フレーム２２が被縫製物Ｗをその上下より把持又は狭持して保持する把持手段を構成するが、この変形例のように上フレーム２１にさらに保持板８０が取り付けられる場合には、上フレーム２１、下フレーム２２、保持板８０が上記把持手段を構成するものである。

また、上記本発明の一実施形態では、入出力回路５４は外部機器との接続は特にされていなかったが、これに限られない。すなわち、フレキシブルディスクドライブ等の外部記憶装置、パーソナルコンピュータ等のデータ処理装置、他の縫製装置等にも接続し、フレキシブルディスクドライブを介して縫製データをフレキシブルディスク等の外部記憶媒体に記憶させたり、パーソナルコンピュータ及び他の縫製装置との間でデジタルデータ交換を行うようにしてもよい。

さらに、以上は、布が把持手段としてのワークホルダ２０でその上下より把持又は挟持されて、互いに直交する２つの方向にその２つの部材及び布が移動され、保持手段としてのワークホルダ２０の一部（上フレーム２１）のみが移動（回動）するミシン（例えば、本出願人による特許第３３５４３３０号等）において本願発明を適用したものであるが、本願発明の適用対象はこれに限られるものではない。すなわち、ワークホルダ２０の一部が上下方向に移動したり、ワークホルダの全部が回動したり上下動したりするようなミシンに本願発明を適用してもよい。また、ワークホルダ２０の下フレーム２２に相当するものがなく上フレーム２１に相当するもののみが設けられ、この上フレーム２１で被縫製物Ｗを上方から押圧して保持するミシンに本願発明を適用してもよい。さらに、布が押圧手段としての布押さえによってその上方より下方のミシンテーブル（ベッド）側に押しつけられ、互いに直交する２つの方向に布押さえ及び布が移動される閂止め縫いミシン（例えば、本出願人による特開平８−８４８７８号公報等）に自動押さえ機構を設け、本願発明を適用してもよい。

そのほか、布押さえを自動的に上昇できるミシンであれば、本願発明の適用対象であるミシンの種類や縫製方法は上述のものに限定されるものではない。

例えば、布が布押さえによって所定の１つの方向に沿ってのみ往復移動されると共に、適宜、縫い針がその所定の方向に直交する方向に揺動される穴かがりミシン（例えば、本出願人による特開２００３−５３０７６号公報等）、鳩目穴かがりミシン（例えば、本出願人による特許第２７６２６９６号公報等）、布が布押さえではなく把持手段としての刺繍枠でその上下より把持又は挟持されて移動される刺繍ミシン（例えば、本出願人による特開平６−２５４２７２号公報等）、複数の布が布押さえによって押さえられ、布押さえと共に移動される玉縁縫いミシン（例えば、本出願人による特開平２００３−１８１１７６号公報等）、布が水平方向には移動しない布押さえ（押さえ足）によって押さえられ、その押さえ足の下方の送り歯によって布が移動されるミシン（例えば、本出願人による特許第２６５８６１１号公報等）等の各種ミシンにおいて、布押さえを自動的に予め定められた方向に移動させる手段（例えば布押さえを上昇させる布押さえ上げ機構）、布又は布押さえの少なくとも一方が移動したことを検出する手段（例えば位置検出機構）、本発明のための縫製装置用制御プログラムを適宜設け、本願発明を適用してもよい。

さらに、本願発明は上述したようないわゆる工業用ミシンに限らず、例えば特公昭５７−２６１５４号公報等に記載のような家庭用ミシンにおいて、布押さえを自動的に予め定められた方向に移動させる手段（例えば布押さえを上昇させる布押さえ上げ機構）、布又は布押さえの少なくとも一方が移動したことを検出する手段（例えば位置検出機構）、本発明のための縫製装置用制御プログラムを適宜設け、本願発明を適用してもよい。

以上の場合も、前述した本発明の一実施形態とほぼ同様の効果を得る。

本発明の一実施形態による縫製装置の構成を表す斜視図である。 図１に示した縫製装置に備えられる制御装置の機能的構成を表す機能ブロック図である。 制御装置の行う各種制御のうち被縫製物の自動把持解除に関わる要部の制御手順を表すフローチャートである。 図３に示したステップ８０の縫製作業ルーチンの詳細内容を表すフローチャートである。 被縫製物の針落ち位置近傍部を押さえるための保持板を上フレームの下側に取り付ける変形例における上フレームの詳細構造を表す上面図である。 図５に示した変形例において保持板の詳細構造を表す上面図である。

２０ ワークホルダ（保持手段）
５０ 制御装置（制御手段、移動制御手段）
５８ 駆動回路（駆動手段、移動制御手段）
６０ Ｘ軸エンコーダ（第１移動検出手段、移動検出手段）
６１ Ｙ軸エンコーダ（第１移動検出手段、移動検出手段）

Claims (20)

1. 被縫製物を保持する保持手段と、
   被縫製物が前記保持手段に保持された状態での被縫製物の移動を検出する移動検出手段と、
   この移動検出手段による被縫製物の移動が検出された場合、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる移動制御手段と
   を有することを特徴とする縫製装置。
2. 被縫製物を保持する保持手段と前記保持手段の移動を制御する移動制御手段とを有する縫製装置において、
   操作者の手動による被縫製物の移動を検出する移動検出手段を有し、
   前記移動制御手段は、
   被縫製物が前記保持手段に保持された状態で、前記移動検出手段で前記手動による被縫製物の移動が検出された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる
   ことを特徴とする縫製装置。
3. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
   被縫製物を縫製する縫い針の停止状態を検出する針停止検出手段をさらに有し、
   前記移動制御手段は、前記針停止検出手段で縫い針の停止状態が検出され、かつ前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする縫製装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の縫製装置において、
   前記移動検出手段は、前記保持手段が移動したことを検出する第１移動検出手段であることを特徴とする縫製装置。
5. 請求項１〜３のいずれか１項記載の縫製装置において、
   前記移動検出手段は、前記被縫製物が移動したことを検出する第２移動検出手段であることを特徴とする縫製装置。
6. 請求項４又は５記載の縫製装置において、
   前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物の略水平方向の移動を検出することを特徴とする縫製装置。
7. 請求項４記載の縫製装置において、
   前記第１移動検出手段は、前記保持手段を略水平方向に移動するための駆動力を発生する駆動手段の回転位置を検出することを特徴とする縫製装置。
8. 請求項４又は５記載の縫製装置において、
   前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物の略上下方向の移動を検出することを特徴とする縫製装置。
9. 請求項４又は５記載の縫製装置において、
   前記第１又は第２移動検出手段は、前記保持手段又は前記被縫製物が所定位置から移動したことを検出することを特徴とする縫製装置。
10. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記保持手段の上下方向位置を検出する保持高さ検出手段をさらに有し、
    前記移動制御手段は、前記保持高さ位置検出手段で前記保持手段が被縫製物から上下方向に近い所定範囲内にあることが検出され、かつ前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする縫製装置。
11. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    被縫製物を縫製する縫い針の上下方向位置を検出する針高さ検出手段をさらに有し、
    前記移動制御手段は、前記針高さ検出手段で縫い針が被縫製物から上下方向に離れた所定範囲内にあることが検出され、かつ前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出された場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする縫製装置。
12. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記移動制御手段は、前記保持手段を移動させるための駆動力を発生する駆動手段と、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動するように前記駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする縫製装置。
13. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記保持手段は、被縫製物をその上方より下方のベッド側へと押圧して保持する押圧手段であることを特徴とする縫製装置。
14. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記保持手段は、被縫製物をその上下より把持又は狭持して保持する把持手段であることを特徴とする縫製装置。
15. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記移動制御手段は、前記移動検出手段で被縫製物の移動が検出され、かつその移動量が所定のしきい値以上となった場合に、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする縫製装置。
16. 請求項１５記載の縫製装置において、
    前記移動制御手段は、前記しきい値を外部操作信号により可変に設定することを特徴とする縫製装置。
17. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記移動制御手段は、前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出されるか、若しくは、前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させることを特徴とする縫製装置。
18. 請求項１又は２記載の縫製装置において、
    前記移動制御手段は、前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出された場合にのみ前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる自動モード；前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合にのみ前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる手動モード；前記移動検出手段で前記被縫製物の移動が検出されるか、若しくは、前記保持手段を移動させるための外部指令信号が入力された場合には、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させる併用モード；のいずれか１つを選択可能に構成されていることを特徴とする縫製装置。
19. 請求項１２記載の縫製装置において、
    前記駆動手段は、パルスモータであり、
    前記制御手段は、前記パルスモータが停止している場合には、その停止状態を維持するための励磁力が消失又は減少するように制御することを特徴とする縫製装置。
20. 移動検出手段から、被縫製物を保持する保持手段又は被縫製物が移動したことを検出する検出信号を入力する手順と、
    前記検出信号に基づき、被縫製物が前記保持手段に保持された状態で前記保持手段又は被縫製物が移動したかどうかを判定する手順と、
    その判定が満たされた場合、前記保持手段を、前記被縫製物の保持状態を解除する方向に移動させるための駆動制御信号を、前記保持手段を移動させるための駆動力を発生する駆動手段へ出力する手順とを、
    前記縫製装置の制御装置に実行させるための縫製装置の制御プログラム。
    

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