JP4583227B2 - ステアリング操作支援装置 - Google Patents
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Description
b・sinβ=(b・cosβ−a)・tanα
であるから、
α=tan-1{(b・sinβ/(b・cosβ−a)}
で表される。
M3 微分手段(操舵角速度検出手段)
M4 回避操作判定手段
M5 規範ヨーレート算出手段
M6 目標ヨーレート算出手段
M8 ステアリング制御手段
Sa レーダー装置(障害物検出手段)
Sc 操舵角センサ(操舵角検出手段)
Sf ブレーキ操作センサ(ブレーキ操作検出手段)
WFL 前輪(車輪)
WFR 後輪(車輪)
11 ステアリングホイール
81 舵角比可変機構
Claims (6)
- 車両が障害物を回避するステアリング操作を支援するステアリング操作支援装置において、
ステアリングホイール(11)の操舵角を検出する操舵角検出手段(Sc)と、
ステアリングホイール(11)の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段(M3)と、
操舵角速度検出手段(M3)で検出した操舵角速度が所定値以上であり、かつ操舵角検出手段(Sc)で検出した操舵角が所定値以下であるときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定する回避操作判定手段(M4)と、
車両の規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出手段(M5)と、
車両の目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段(M6)と、
目標ヨーレートに基づいてステアリングアクチュエータ(18)の作動を制御するステアリング制御手段(M8)とを備え、
目標ヨーレート算出手段(M6)は、回避操作判定手段(M4)がドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定すると、規範ヨーレート算出手段(M5)が算出した規範ヨーレートを増加方向に補正して目標ヨーレートを算出することを特徴とするステアリング操作支援装置。 - 障害物を検知する障害物検知手段(Sa)と、
障害物検知手段(Sa)により検知された障害物に衝突するまでの実衝突余裕時間を算出する実衝突余裕時間算出手段(M1)と、
ドライバーのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段(Sf)とを備え、
回避操作判定手段(M4)は、実衝突余裕時間算出手段(M1)により算出した実衝突余裕時間が所定値以上であり、かつブレーキ操作検出手段(Sf)によりドライバーのブレーキ操作が検出されたときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定することを特徴とする、請求項1に記載のステアリング操作支援装置。 - 障害物を検知する障害物検知手段(Sa)と、
障害物検知手段(Sa)により検知された障害物に衝突するまでの実衝突余裕時間を算出する実衝突余裕時間算出手段(M1)とを備え、
回避操作判定手段(M4)は、実衝突余裕時間算出手段(M1)により算出した実衝突余裕時間が所定値以下のときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定することを特徴とする、請求項1に記載のステアリング操作支援装置。 - 車両が障害物を回避するステアリング操作を支援するステアリング操作支援装置において、
ステアリングホイール(11)の操舵角を検出する操舵角検出手段(Sc)と、
ステアリングホイール(11)の操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段(M3)と、
ステアリングホイール(11)の操舵角に対する車輪(WFL,WFR)の転舵角の比率を変更する舵角比可変機構(81)と、
舵角比可変機構(81)の作動を制御するステアリング制御手段(M8)と、
操舵角速度検出手段(M3)で検出した操舵角速度が所定値以上であり、かつ操舵角検出手段(Sc)で検出した操舵角が所定値以下であるときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定する回避操作判定手段(M4)とを備え、
ステアリング制御手段(M8)は、回避操作判定手段(M4)がドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定すると、舵角比可変機構(81)を作動させてステアリングホイール(11)の操舵角に対する車輪(WFL,WFR)の転舵角を比率を増加させることを特徴とするステアリング操作支援装置。 - 障害物を検知する障害物検知手段(Sa)と、
障害物検知手段(Sa)により検知された障害物に衝突するまでの実衝突余裕時間を算出する実衝突余裕時間算出手段(M1)と、
ドライバーのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段(Sf)とを備え、
回避操作判定手段(M4)は、実衝突余裕時間算出手段(M1)により算出した実衝突余裕時間が所定値以上であり、かつブレーキ操作検出手段(Sf)によりドライバーのブレーキ操作が検出されたときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定することを特徴とする、請求項4に記載のステアリング操作支援装置。 - 障害物を検知する障害物検知手段(Sa)と、
障害物検知手段(Sa)により検知された障害物に衝突するまでの実衝突余裕時間を算出する実衝突余裕時間算出手段(M1)とを備え、
回避操作判定手段(M4)は、実衝突余裕時間算出手段(M1)により算出した実衝突余裕時間が所定値以下のときに、ドライバーによる障害物の回避操作が行われたと判定することを特徴とする、請求項4に記載のステアリング操作支援装置。
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