JP4557185B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関する。

従来、目的地までの適切な案内ルートを算出して表示するナビゲーション装置が、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）、ＲＤＳ−ＴＭＣ等を利用して、道路の交通事象（渋滞、事故、道路規制）の情報を逐次取得し、取得した情報に動的に対応して、目的地までの案内ルートを変更する技術が知られている。

また、特許文献１に記載のナビゲーション装置は、上記のような技術において、案内ルートの変更があると、変更前の旧案内ルートおよび変更後の新案内ルートの両方を同時に画面表示するようになっている。このような技術を用いることで、旧案内ルートから新案内ルートへの変更があったことをユーザが明確に把握することができる。
特開平１１−３７７８４号公報

しかし、特許文献１に記載の技術を用いても、旧案内ルートから新案内ルートへの変更があった理由をユーザが把握することができない。本発明はこの点に鑑み、道路の交通事象の情報に動的に対応して目的地までの案内ルートを変更するナビゲーション装置において、案内ルートの変更の原因をユーザが把握することができるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、経路コスト計算によって決定した案内ルートを画像表示装置に強調表示させるナビゲーション装置が、道路上の交通事象を逐次取得し、また、取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、画像表示装置を制御し、また、取得した交通事象を経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、目的地までの案内ルートを変更できるか否かを判定し、肯定的判定に基づいて、案内ルートを変更し、さらに、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とは異なる当該交通事象画像用の表現形態Ａで表示し、さらに前記交通事象表示制御手段は、前記案内ルートの変更後の新案内ルートを強調する画像と、前記案内ルートの変更前の旧案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示し、前記旧案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示しないよう、前記画像表示装置を制御する。
また、請求項１に記載の発明は、取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶し、さらに、案内ルートの決定の際に、特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、案内ルートから除外する。そして、特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像について通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、案内ルートと共に表示するよう、画像表示装置を制御する。このようになっていることで、ユーザは、経路コストとは無関係に案内ルートから除外されている道路、および、当該道路の交通事象を、より強く認識することができる。なお、同じ交通事象画像における表現形態Ｃは表現形態Ａと同じであっても異なっていても良い。同様に、同じ交通事象画像における表現形態Ｃは表現形態Ｂと同じであっても異なっていてもよい。
また、請求項１に記載の発明は、案内ルート決定のための経路コスト計算において、特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を案内ルートに含める場合の経路コストの方が、当該道路を案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっていることに基づいて、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態とも当該交通事象画像用の表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、画像表示装置を制御する。このように、経路コストに関わらず回避するよう指定されている道路であっても、その道路を案内ルートに含めた方がそうでない場合よりも経路コスト的に十分有利であれば、その旨をユーザに伝えることで、ユーザに特別回避識別子の割り当てを再考させる起因となり得る。
また、請求項２に記載のように、前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、案内ルートを変更すると共に、前記旧案内ルートが通り前記新案内ルートが通らない道路の強調表示を終了するようになっていてもよい。
また、請求項３に記載のように、案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置であって、前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段と、道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段と、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体と、前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段と、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更できるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とは異なる当該交通事象画像用の表現形態Ａで表示するよう、前記画像表示装置を制御し、前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするナビゲーション装置。

このような作動により、案内ルートの変更の原因となった交通事象の交通事象画像は、その交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態とは異なる第１の別表現形態で表示される。したがって、変更原因の交通事象の画像への注意が喚起され、その結果、ユーザは、案内ルートの変更の原因を容易に把握することができるようになる。

なお、ここでいう「通常の表現形態」は、あらかじめ交通事象画像に割り当てられた表現形態であれば、どのようなものでもよい。また、表現形態の例としては、例えば、特定の配色、点滅の有無等がある。

また、変更前の案内ルートにおける交通事象が表示されるので、ユーザは、その表示によって、案内ルートがどのように変更されたかを把握することができる。したがって、本発明においては、変更前の案内ルートを変更後の案内ルートと共に表示させるようになっていてもいなくても、案内ルートがどのように変更されたかをユーザに伝えることができる。

また、請求項６記載のように、ナビゲーション装置は、取得した交通事象のコストを組み込んだ経路コスト計算によって、現在の案内ルートよりもコストが低い迂回ルートがあるか否かを判定し、その判定結果（以下、第１部分判定結果という）が肯定的であったときに、現在の案内ルートに対する迂回ルートの経路長の増加量が基準量未満であるか否かを判定し、その判定結果（以下、第２部分判定結果という）が肯定的であるか否定的であるかに従って案内ルートを変更できるかできないかを判定するになっていてもよい。このとき、ナビゲーション装置は、第２部分判定結果が否定的であったことに基づいて、迂回ルートが現在の案内ルートよりもコストが低くなった原因である交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とも、当該交通事象画像用の表現形態Ａとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｂで表示するよう、画像表示装置を制御するようになっていてもよい。

ここで、第１の部分判定結果が肯定的となったにもかかわらず、第２の部分判定結果が否定的となった迂回ルートは、現在の案内ルートよりもコスト的に有利であるものの、距離の面では非常に大回りとなっているルートであることになる。そのような迂回ルートは、現在の案内ルートよりもコスト的に有利であったとしても、大回り過ぎて乗員に不安感を与えてしまうようなルートである。したがって、このようなルートを新たな案内ルートとすることを禁じるという作動は、ユーザに不安感を与える恐れを低減できるという点で有益である。

さらにこのとき、ユーザに不安感を与えないという観点から案内ルートとして不適切であると判断された迂回ルートについて、当該迂回ルートがコスト的に現在の案内ルートよりも有利となった原因の交通事象の交通事象画像を、当該交通事象画像用の通常の表現形態とも表現形態Ａとも異なる表現形態Ｂで表示させるようになっている。したがって、ユーザは、この表現形態Ｂによる交通事象画像を見て、現在の案内ルートは、コスト的には必ずしも最適ではないルートであることを認識することができるようになる。

また、請求項５に記載のように、ナビゲーション装置は、特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、案内ルートの表示が消去された後も表示するよう、画像表示装置を制御するようになっていてもよい。このようになっていることで、案内ルートが表示されていないときも、ユーザに、経路コストとは無関係に案内ルートから除外されている道路、および、当該道路の交通事象を、より強く認識させることができる。

また、上記目的を達成するための請求項１１に記載の発明は、案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置が、案内ルートを経路コスト計算によって決定し、道路上の交通事象を逐次取得し、取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体を有し、取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、画像表示装置を制御する。そして、ナビゲーション装置は、取得した交通事象のコストを経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更するか否かを判定し、その肯定的判定に基づいて、当該取得した交通事象のコストを組み込んだ経路コスト計算によって、案内ルートを変更する。さらに、ナビゲーション装置は、画像表示装置に表示させた交通事象画像が、変更前の案内ルート上にあり、かつ、変更後の案内ルート上にないことに基づいて、当該交通事象画像の表現形態を、案内ルートの変更前の表現形態から表現形態Ａに変化させ、前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御するようになっていることである。

このような作動により、案内ルートの変更の原因となった交通事象の交通事象画像の表現形態が画像表示装置の表示画面上で変化するので、変更原因の交通事象の画像への注意が喚起され、その結果、ユーザは、案内ルートの変更の原因を容易に把握することができるようになる。

また、変更前の案内ルートにおける交通事象が表示されるので、ユーザは、その表示によって、案内ルートがどのように変更されたかを把握することができる。したがって、本発明においては、変更前の案内ルートを変更後の案内ルートと共に表示させるようになっていてもいなくても、案内ルートがどのように変更されたかをユーザに伝えることができる。

また、請求項７に記載のように、案内ルートを変更できるという肯定的判定の原因となった交通事象は、案内ルート上に存在する交通事象であってもよい。このように、案内ルート上の交通事象の存在という、直接的な要因に基づいて案内ルートを変更できると判定することで、案内ルートを変更できるか否かの判定がより正確になる。

また、請求項８に記載のように、ナビゲーション装置は、案内ルート上の交通事象のうち、案内ルートの変更対象となる迂回ルートによって迂回された交通事象に対応する交通事象画像と、迂回ルートによって迂回されなかった交通事象に対応する交通事象画像とを、互いに区別できるような表現形態で表示するよう、画像表示装置を制御するようになっていてもよい。

案内ルートが変更できる場合において、上記のように、迂回ルートによって迂回された交通事象に対応する交通事象画像を、迂回されなかった交通事象に対応する交通事象画像とは異なる表現形態で表示することで、ユーザは、迂回された交通事象及び迂回されなかった（考慮はされたができなかった）交通事象を容易に判別することができる。

また、請求項４に記載のように、ナビゲーション装置は、案内ルートの変更対象となる迂回ルートを強調する画像と、案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示し、案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示しないよう、画像表示装置を制御するようになっていてもよい。

このようにすることで、迂回ルートと、案内ルート上の交通事象については表示する一方で、案内ルート以外の位置の交通事象は表示しないことで、ユーザにとって必要な情報に絞った表示を行うことができるので、ユーザは、必要な情報を容易に見て取ることができる。

なお、上述のような請求項１、３、１１の発明の特徴は、ナビゲーション装置としてのみならず、請求項９、１０、１２に示すように、プログラムとしても実現可能である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、スピーカ１４、交通事象受信器１５、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作スイッチ群１３は、ユーザによる操作を受け付けて，その操作内容に応じた信号を制御回路１７に出力する。

交通事象受信器１５は、ＶＩＣＳ、ＲＤＳ−ＴＭＣ等のシステムを利用して、ＦＭラジオ放送局、道路沿いに設置された路上機等の送信装置から無線送信された道路の交通事象（渋滞、事故、交通規制）の情報を逐次受信し、受信する度に、受信した情報を制御回路１７に出力する。

地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置を有している。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ、交通事象アイコンデータ等を記憶している。

地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含むデータである。施設データは、施設毎の位置、名称、種別等を示すデータである。交通事象アイコンデータは、交通事象の種類毎に設けられたレベル２アイコン（交通事象画像の一例に相当する）のデータである。

制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＡＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作スイッチ群１３、スピーカ１４、および交通事象受信器１５と信号の授受を行う。

制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、案内ルート決定処理１７ａ、地図表示制御処理、ルート案内処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

案内ルート決定処理１７ａは、操作スイッチ群１３等からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を経路コスト計算によって決定する処理である。経路コスト計算は、案内ルートの候補となるルートについて、当該ルートのコストを計算し、最もコストが低いルートを案内ルートとして決定する周知の技術である。本実施形態においてコスト計算に組み込む要素として必須のものは、後述するような交通事象に起因する経路コストのみである。従って、本実施形態の経路コスト計算は、交通事象に起因する経路コストに加え、他のコスト（例えば経路が長くなるほど大きくなるコスト、経路の車線数が多くなるほど小さくなるコスト、経路の交差点数が多くなるほど小さくなるコスト）のうちいずれを反映していてもよいし、いずれも反映していなくてもよい。

地図表示制御処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、現在位置、案内ルート等を、この地図データの示す地図画像上に重ねた画像を、画像表示装置１２に表示させる処理である。ルート案内処理は、案内ルートに従えば右折または左折することになる案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力させる処理である。

本実施形態において制御回路１７は、地図表示制御処理において、交通事象受信器１５が受信した交通事象の情報を、アイコンとして、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に表示するよう、画像表示装置１２を制御するようになっている。そして、後述するように、表示するアイコンの表現形態を、状況に応じて通常の表現形態から変化させるようになっている。

図２Ａおよび図２Ｂに、それぞれ画像表示装置１２の表示画面の第１の例２０および第２の例６０を示す。これらの例においては、表示画面２０中のルート２１が、案内ルートとなっている。そして、表示画面２０、６０中の地図画像には、案内ルート２１に沿って点在する三角形の案内ルート強調マーク（例えばマーク２２）が重畳され、この案内ルート強調マークによって、案内ルート２１が強調される。

また、両方の地図画像中において、案内ルート２１の一部の近傍には、交通事象を表す第１種交通事象表示アイコン（交通事象画像の一例に相当する）２３、および道路強調アイコン２５（交通事象画像の一例に相当する）が表示されている。また、両方の地図画像中において、案内ルート２１から離れた位置（具体的には案内ルート２１以外の道路の近傍）には、第１種交通事象表示アイコン（交通事象画像の一例に相当する）２６および道路強調アイコン２７（交通事象画像の一例に相当する）が表示されている。

また、図２Ａの地図画像においては、案内ルート２１の一部の近傍に、第２種交通事象表示アイコン（交通事象画像の一例に相当する）２４が更に表示されている。

また、表示画面６０の地図画像中において、案内ルート２１の一部の近傍には、交通事象を表す第１種交通事象表示アイコン（交通事象画像の一例に相当する）２８が更に表示され、案内ルート２１以外の道路の近傍には、第１種交通事象表示アイコン（交通事象画像の一例に相当する）２９が更に表示されている。

第１種交通事象表示アイコン２３、２６、２８、２９は、対応する交通事象が地理的な一点における交通事象（例えば工事中）であるのか、それともある長さを持つ交通事象（例えば渋滞）であるのかを表現するための画像である。地理的な一点の交通事象に対応する画像は、例えば点形状の画像であり、長さを持つ交通事象に対応する画像は、図２Ａ、図２Ｂに示したように、例えば矢印形状の画像である。第２種交通事象表示アイコン２４は、対応する交通事象をより詳しく示すための、地図データ取得部１６に記録されたレベル２アイコンである。道路強調アイコン２５、２７は、当該交通事象の存在する道路を強調するための矢印画像である。

これら交通事象関連アイコン２３〜２９には、通常の表現形態があらかじめ割り当てられている。具体的には、第１種交通事象表示アイコンに属するアイコン２３、２６には、同じ配色（例えば赤）が通常の表現形態として割り当てられている。また、第２種交通事象表示アイコンに属する２５には、点滅しないことが通常の表現形態として割り当てられている。また、道路強調アイコンに属するアイコン２５、２７には、同じ配色（例えば赤）が通常の表現形態として割り当てられている。

制御回路１７は、表示するアイコンの表現形態を状況に応じて通常の表現形態から変化させるために、図３に示すプログラム１００を繰り返し実行する。その繰り返し実行により、制御回路１７は、案内ルート決定処理１７ａによって案内ルートが決定されていない間（ステップ１０５）、および、案内ルート上の交通障害を示す交通事象の情報を交通事象受信器１５が取得していない間（ステップ１１０）は、各交通事象関連アイコン２３〜２７の表現形態を通常のままに維持するよう、画像表示装置１２を制御する（ステップ１０８）。なお、交通障害を示す交通事象としては、渋滞、事故、通行止め、片側走行制限等の事象がある。

また、制御回路１７は、案内ルート上の交通障害を示す交通事象の情報を取得している間は（ステップ１１０）、案内ルート決定処理１７ａを用いて、現在の案内ルートにとって代わる迂回ルートの候補を、経路コスト計算によって探索する（ステップ１１５）。このとき、経路コスト計算には、交通事象に起因する経路コストを反映させる。換言すれば、交通事象に起因する経路コストを経路コスト計算に組み込む。例えば、交通障害が存在する道路のコストを、同じ道路に交通障害がない場合に比べて、より大きいものとして、経路コストを計算する。

そして、現在の案内ルートよりもコストが低い迂回ルートがあるか否かを判定し（ステップ１２０）、なければ（すなわち判定結果が否定的ならば）、各交通事象関連アイコン２３〜２７の表現形態を通常のままに維持するよう、画像表示装置１２を制御する（ステップ１０８）。また、この判定結果が肯定的ならば、現在の案内ルートよりもコストが低い迂回ルートについて、当該迂回ルートの距離の、現在の案内ルートに対する増大量（すなわち距離差分）が基準量Ｘより小さいか否かを判定する（ステップ１２５）。なお、基準量Ｘは、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。

このステップ１２５の判定結果が肯定的な場合、迂回ルートを新たな案内ルートとし、当該新たな案内ルートを、地図画像上に重畳表示させる（ステップ１２８）。図４Ａ（図２Ａに対する表示内容変更の例に相当する）および図４Ｂ（図２Ｂに対する表示内容変更の例に相当する）に、新たな案内ルート３０を強調表示するための新案内ルート強調マーク（例えば３１）が追加された表示画面の第１の例２０および第２の例６０を、それぞれ示す。なおこの際、旧案内ルートが通り、かつ新案内ルートが通らない道路については、図４Ａに示したように、当該道路の強調のための表示を継続してもよいし、あるいは、図４Ｂに示したように、当該表示を終了してもよい。

新たな案内ルートを強調表示した後には、迂回判定対象の交通事象を抽出する（ステップ１３０）。迂回判定対象の交通事象とは、ステップ１２０で肯定的判定が行われることになった原因の交通障害である。例えば図４Ａにおいてはアイコン２３、２４、２５によって示され、図４Ｂにおいてはアイコン２３、２５で示される、旧案内ルートでは通ったものの新案内ルートでは通らない部分における渋滞が、迂回判定対象の交通事象である。

なお、図４Ｂにおいては、アイコン２８によって示される、旧案内ルートでも新案内ルートでも通る部分における交通事象（例えば、交通障害）は、迂回判定対象でない交通事象である。

続いて、抽出した迂回判定対象の交通事象に対応するアイコン、すなわち第１種交通事象表示アイコン２３、第２種交通事象表示アイコン２４、および道路強調アイコン２５について、それらアイコンの表現形態を、それらに割り当てられた通常の表現形態とは別の表現形態Ａ（第１の別表現形態の一例に相当する）に、変更する（ステップ１３５）。

それに加えてステップ１３５では、旧案内ルート上の交通事象を示すアイコンであり、かつ、迂回判定対象でない交通事象に対応するアイコン、すなわち第１種交通事象表示アイコン２８について、当該アイコン２８の表現形態を、それらに割り当てられた通常の表現形態とは別の表現形態Ａ（第１の別表現形態の一例に相当する）に、変更する。

この際、旧案内ルート上の迂回判定対象である交通事象（すなわち、新案内ルートが迂回した交通事象）に対応するアイコン２３、２５と、旧案内ルート上の迂回判定対象でない交通事象（すなわち、新案内ルートが迂回できなかった交通事象）に対応するアイコン２８とは、図４Ｂに示すように、同じ表現形態に変更してもよいし、あるいは、互いに区別できるような異なる表現形態に変更してもよい。

例えば、交通事象表示アイコン２３、２５用の表現形態Ａは、図４Ａ、図４Ｂに示すように、通常時の色とは異なる色（具体的には共に黒色）としてもよい。さらに、交通事象表示アイコン２８用の表現形態Ａも、図４Ｂに示すように、通常時の色とは異なる色（具体的には共に黒色）としてもよい。

あるいは、交通事象表示アイコン２３、２５については、通常時の色とは異なる第１の色（例えば黒色）とし、交通事象表示アイコン２８については、通常時の色とも第１の色とも異なる第２の色（例えばピンク色）としてもよい。

後者のように、制御回路１７は、旧案内ルート上の交通事象のうち、旧案内ルートの変更対象となった新案内ルート（迂回ルートに想到する）によって迂回された交通事象に対応する交通事象表示アイコン２３、２５と、新案内ルートによって迂回されなかった交通事象に対応する交通事象表示アイコン２８とを、互いに区別できるような表現形態で表示させるようになっていてもよい。

案内ルートを旧から新に変更できる場合において、上記のように、新案内ルートによって迂回された交通事象に対応する交通事象表示アイコン２３、２５を、迂回されなかった交通事象に対応する交通事象表示アイコン２８とは異なる表現形態で表示することで、ユーザは、迂回された交通事象を容易に判別することができる。

また、制御回路１７が、旧案内ルートの強調表示をしなくても、旧案内ルート上の迂回された交通事象について表示を行うことで、ユーザは、旧案内ルートがどこを通っていたかを把握することができる。

また例えば、第２種交通事象表示アイコン２４用の表現形態Ａは、図４Ａに示すように、繰り返し点滅する表現形態であってもよい。

更にステップ１３５では、図４Ｂに示すように、旧案内ルート上の交通事象を示す交通事象表示アイコン２３、２５、２８以外の交通事象表示アイコン２６、２７、２９（図２Ｂ参照）を、地図画像から消去するようになっていてもよい。

このように、図４Ｂの例においては、制御回路１７は、旧案内ルート上の交通事象を示す交通事象表示アイコンについては、それが迂回された交通事象であるかないかに関わらず、通常の表示形態とは異なる表示形態で表示させ、旧案内ルート以外の交通事象を示す交通事象表示アイコンについては表示させない。

このように、制御回路１７は、新案内ルートを強調する画像２２と、旧案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象表示アイコン２３、２５、２８とを表示させ、旧案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象表示アイコン２６、２７、２９を表示しないよう、画像表示装置１２を制御するようになっていてもよい。

このようにすることで、新案内ルートと、旧案内ルート上の交通事象については表示する一方で、旧案内ルート以外の位置の交通事象は表示しないことで、ユーザにとって必要な情報に絞った表示を行うことができるので、ユーザは、必要な情報を容易に見て取ることができる。

このような作動により、制御回路１７は、取得した交通事象に応じて、目的地までの案内ルートを変更するか否かを判定し、肯定的判定に基づいて、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応するアイコンを、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とは異なる当該交通事象画像用の第１の別表現形態で表示するよう、画像表示装置１２を制御する。

したがって案内ルートの変更の原因となった交通事象を示すアイコン２３、２４、２５は、そのアイコンに割り当てられた通常の表現形態とは異なる表現形態Ａで表示される。したがって、変更原因の交通事象の画像へのユーザの注意が喚起され、その結果、ユーザは、案内ルートの変更の原因を容易に把握することができるようになる。

また、案内ルートを変更できるという肯定的判定の原因となった交通事象は、案内ルート２１上に存在する交通事象となっている。このように、案内ルート上の交通事象の存在という、直接的な要因に基づいて案内ルートを変更できると判定することで、案内ルートを変更できるか否かの判定がより正確になる。

また、変更前の案内ルートにおける交通事象が表示されるので、変更前の案内ルートを変更後の案内ルートと共に表示させるようになっていてもいなくても、ユーザは、その表示によって、案内ルートがどのように変更されたかを把握することができる。

一方、ステップ１２５の判定結果が否定的な場合、迂回ルートを新たな案内ルートとはしない。これは、ステップ１２０の部分判定結果が肯定的となったにもかかわらず、ステップ１２５の部分判定結果が否定的となった迂回ルートは、現在の案内ルートよりもコスト的に有利であるものの、距離の面では非常に大回りとなっているルートであるからである。そのような迂回ルートは、現在の案内ルートよりもコスト的に有利であったとしても、大回り過ぎて乗員に不安感を与えてしまうようなルートである。したがって、このようなルートを新たな案内ルートとすることを禁じるという作動は、ユーザに不安感を与える恐れを低減できるという点で有益である。

ステップ１２５の判定結果が否定的な場合の作動は、具体的には、迂回判定対象の交通事象を抽出し（ステップ１４０）、抽出した迂回判定対象の交通事象に対応するアイコン２３〜２５の表現形態を、それぞれに割り当てられた通常の表現形態ともそれぞれに割り当てられた表現形態Ａとも異なる表現形態Ｂ（第２の別表現形態の一例に相当する）に、変更する（ステップ１３５）。

例えば、第１種交通事象表示アイコン２３用の表現形態Ｂは、青色としてもよい。また例えば、第２種交通事象表示アイコン２４用の表現形態Ｂは、図４Ａに示すように、表現形態Ａよりもより遅い周期で繰り返し点滅する表現形態であってもよい。また例えば、道路強調アイコン２５用の表現形態Ｂは、青色としてもよい。

このような作動により、制御回路１７は、ステップ１２５の判定結果が否定的であったことに基づいて、迂回ルートが現在の案内ルートよりもコストが低くなった原因である交通事象に対応するアイコン２３〜２５を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に別表現形態Ｂで表示するよう、画像表示装置１２を制御することになる。

このように、ユーザに不安感を与えないという観点から案内ルートとして不適切であると判断された迂回ルートについて、当該迂回ルートがコスト的に現在の案内ルートよりも有利となった原因の交通事象のアイコンを、表現形態Ｂで表示させるようになっている。したがって、ユーザは、この表現形態Ｂによるアイコン表示を見て、現在の案内ルートは、コスト的には必ずしも最適ではないルートであることを認識することができるようになる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１は、第１実施形態の車両用ナビゲーション装置１の機能をすべて有し、さらに、以下に示す機能を有する。

本実施形態の地図データ取得部１６は、回避設定テーブルを記憶するようになっている。図５に、回避設定テーブルの一例を示す。回避設定テーブルは、複数のレコードを有し、各レコードは、それぞれ異なる交通事象に対応している。これらの交通事象は、交通事象受信器１５から取得したものである。１つの交通事象に対応するレコードは、当該交通事象を特定するデータ、および、当該交通事象についての通常回避、特別回避の別を示すデータ（特別回避識別子の一例に相当する）を含んでいる。

ここで、通常回避を示すデータは、案内ルートの決定において、その通常回避の対象となる交通事象を含む道路を案内ルートに含めるか否かを、当該道路の経路コスト等に基づいて決定する旨を示すデータである。また、特別回避を示すデータは、案内ルートの決定において、その特別回避の対象となる交通事象を含む道路を、当該道路の経路コストの値に関わらず、案内ルートに含めない旨を示すデータである。

制御回路１７は、交通事象受信器１５から交通事象の情報を新たに取得すると、当該交通事象のレコードを回避設定テーブルに追加し、当該レコードの値を通常回避に設定する。そして、ユーザの操作スイッチ群１３に対する所定の操作に応じて、図６に示すプログラム３００を実行することで、回避設定テーブルを画像表示装置１２に表示させ（ステップ３１０）、その表示を利用したユーザによる操作スイッチ群１３を用いた交通事象の選択操作を受け付け（ステップ３２０）、受け付けた選択対象の交通事象に通常回避が対応づけられていれば（ステップ３３０）、当該交通事象のレコードに特別回避を対応付ける（ステップ３４０）。図７に、交通事象１が特別回避に変更された後の回避事象テーブルを示す。

ステップ３４０に続いて、特別回避に変更した交通事象のアイコンの表示形態を、当該アイコン用の表現形態Ｃ（第３の別表現形態の一例に相当する）に変更するよう、画像表示装置１２を制御する（ステップ３５０）。ここで、表現形態Ｃは、当該アイコンに割り当てられた通常の表現形態と異なる表現形態である。

また、受け付けた選択対象の交通事象に特別回避が対応づけられていれば（ステップ３３０）、当該交通事象のレコードに通常回避を対応付ける（ステップ３６０）。続いて、通常回避に変更した交通事象のアイコンの表示形態を、当該アイコン用の通常の表現形態に変更するよう、画像表示装置１２を制御する（ステップ３７０）。

また、制御回路１７は、既に案内ルートが決定しているときに、案内ルート決定処理１７ａの一部として、図８に示すようなプログラム２００を繰り返し実行することで、回避設定テーブルから特別回避となっている交通事象を選択し（ステップ２２０）、選択した交通事象を含む道路を、案内ルートの候補から除外した上で、経路コスト計算による案内ルートの決定を実行する（ステップ２４０）。そして、決定した案内ルートの表示を画像表示装置１２に反映させる（ステップ２６０）。

例えば、図９に示すように、案内ルート４１上に２つの通常回避となっている交通事象があり、それらの交通事象に対応する第１種交通事象表示アイコン４２、４３が、当該交通事象を含む道路の近傍に表示されている場合を想定する。これらアイコン４２、４３の表示形態は、対応する交通事象が共に通常回避であるので、それぞれ通常の表示形態である。

このような場合に、アイコン４２に対応する交通事象が、ユーザの操作により、特別回避に設定される（プログラム３００のステップ３１０〜３４０参照）と、制御回路１７は、プログラム３００のステップ３５０の処理により、アイコン４２の表示形態を、図１０に示すように、表示形態Ｃ（具体的には黒色表示）に変更する。さらに制御回路１７は、プログラム２００の処理により、当該特別回避の交通事象を含む道路を除外した新たな案内ルート４４を決定し、表示する。

このように、制御回路１７は、取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避のデータを対応付けて記憶し、さらに、案内ルートの決定の際に、特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、案内ルートから除外するようになっている。そして、制御回路１７は、特別回避のデータが対応付けられた交通事象に対応するアイコンを、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、表現形態Ｃで、案内ルートと共に表示するよう、画像表示装置１２を制御する。このようになっていることで、ユーザは、経路コストとは無関係に案内ルートから除外されている道路、および、当該道路の交通事象を、より強く認識することができる。

なお、車両用ナビゲーション装置１が案内ルートの最終地点すなわち目的地に到着する等の場合には、制御回路１７は、案内ルートの強調表示を終了する。しかしこのとき、制御回路１７は、図１１に示すように、表現形態Ｃによる交通事象のアイコン４２を、引き続き地図画像中に表示させるようになっていてもよい。このようになっていることで、案内ルートが表示されていないときも、ユーザに、経路コストとは無関係に案内ルートから除外されている道路、および、当該道路の交通事象を、より強く認識させることができる。また、通常の表現形態による交通事象のアイコン４３も、引き続き地図画像中に表示させるようになっていてもよい。

また、ユーザが再度目的地を設定し、制御回路１７が案内ルート決定処理１７ａを新たに実行した場合、制御回路１７は、回避設定テーブル中に継続して記録されている特別回避の交通事象を含む道路を、経路コストに関わらず、案内ルートの候補から除外するようになっていてもよい。

なお、制御回路１７は、上述の通り、特別回避に対応付けられた交通事象を含む道路を、その道路のコストに関わらず案内ルートの候補から除外するので、仮にその道路を案内ルートに含めた場合の仮想的な案内ルートの方が、現実に決定された案内ルートよりも遥かに低コストとなってしまう場合もある。例えば、ユーザが、経験的にひどい渋滞が多い道路であると知っている道路を特別回避の対象に設定し、その後、道路拡充等の何らかの原因によりこの道路の渋滞傾向が解消してしまった場合、案内経路は非常に効率の悪い案内ルートを採用してしまうことになる。

このような事態に対処するために、制御回路１７は、プログラム２００のステップ２４０の経路決定の際に、上述の仮想案内ルートの経路コストと、実際に決定した案内ルートの経路コストとを比較し、仮想案内ルートの経路コストが現実の案内ルートよりも基準コスト差以上低ければ、当該特別回避対象交通事象のアイコンを、当該交通事象のアイコンに割り当てられた通常の表現形態とも表現形態Ｃとも異なる当該アイコン用の表現形態Ｄ（第４の別表現形態の一例に相当する）で、ルート決定手段が決定した案内ルートと共に表示するよう、画像表示装置１２を制御するようになっていてもよい。ここで、基準コスト差は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。

図１２に、上記のような作動による画像表示装置１２の画像表示の一例を示す。この図においては、ユーザは、アイコン４２および４５に対応する交通事象を特別回避として設定したが、アイコン４５に対応する交通事象を含む道路を案内ルートから除外したために、制御回路１７が当該道路を大きく迂回する案内ルート４６を選択してしまっている。それに対応して、制御回路１７は、アイコン４５を、表現形態Ｄ（具体的には青色表示）で表示させている。

このように、経路コストに関わらず回避するよう指定されている道路であっても、その道路を案内ルートに含めた方がそうでない場合よりも経路コスト的に十分有利であれば、その旨をユーザに伝えることで、ユーザに特別回避識の割り当てを再考させる起因となり得る。

なお、上記実施形態においては、地図データ取得部１６が記憶媒体の一例に相当し、交通事象受信器１５が交通事象取得手段の一例に相当する。また、制御回路１７が、案内ルート決定処理１７ａを実行することでルート決定手段として機能し、プログラム１００のステップ１０８、１３５、１４５を実行することで交通事象表示制御手段の一例として機能し、また、プログラム３００のステップ３５０、３７０を実行することでも交通事象表示制御手段の一例として機能し、プログラム１００のステップ１２０、１２５を実行することで判定手段の一例として機能し、ステップ１２０を実行することで第１の部分判定手段の一例として機能し、ステップ１２５を実行することで第２の部分判定手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記の実施形態においては、表現形態の例として、アイコンの色、点滅の有無を挙げているが、表現形態はこれらのものに限られず、アイコンの向き、アニメーション、濃淡等であってもよい。

また、大回り過ぎて乗員に不安感を与えてしまうようなルートであっても、それを新たな案内ルートとしてもよいのなら、プログラム１００のステップ１２５、１４０、１４５の処理は必ずしも必要ない。その場合、ステップ１２０で肯定的判定あった場合、直ちにステップ１２８を実行するようになっていればよい。

また、制御回路１７は、図３のステップ１２５で肯定判定を行った後、直ちに迂回ルートを新案内ルートにするのではなく、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて、迂回ルートを新案内ルートにするかユーザに問い合わせ、その問い合わせの応答の操作が操作スイッチ群１３に対して行われるまで待ち、操作があると、その操作内容に応じて、迂回ルートを新案内ルートにするか否かを決定するようになっていてもよい。この場合、ステップ１２０、１２５の判定は、案内ルートを変更するか否かの判定の一部を構成すると共に、案内ルートを変更できるか否かの判定でもある。

ただしこの場合、案内ルートを変更できると判定したとき、ユーザの応答操作を待たずに、図４Ａ、図４Ｂに示したような新ルートの表示、旧ルート上の交通事象表示アイコンの表示形態の変更等の処理を行うようになっていてもよい。すなわち、迂回ルートの表示、および、図３のステップ１３０、１３５の処理は、案内ルートを変更できると判定したことに起因して行うようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、あるアイコンが、当初通常の表現形態で表示されており、後に、同じ位置の同じアイコンの表現形態が変化するようになっている。しかし、特定の交通事象アイコンにおいて、表現形態が時間的に変化することは、本発明の第１の特徴にとっては必須ではない。例えば、ある交通事象（例えば事故）が発生したときに、当該交通事象のアイコンが、通常の表現形態と異なるような表現形態で地図画像上に初めて出現するようになっていてもよい。この場面においても、地図表示画面上の他の当該交通事象アイコンのうち、案内ルートの変化の原因となっていない交通事象のアイコンが通常の表現形態で表示されており、当該地図表示画面において、案内ルートの変化の原因である交通事象のアイコンが表現形態Ａで表示されていれば、本発明の構成を充足する。

また、第２実施形態においては、回避設定テーブルの通常回避、特別回避の別は、ユーザによって設定されるようになっているが、制御回路１７は、他の方法で、通常回避のデータを特別回避のデータに変更するようになっていてもよい。例えば、車両が、案内ルートから外れて、当該案内ルート上の交通事象を回避した場合、当該交通事象に新たに特別回避を対応付けるようになっていてもよい。

また、回避設定データ等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。

また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、ナビゲーション装置は車載タイプのものであるが、ナビゲーション装置は、船舶や飛行機に搭載されるものであってもよいし、人が持ち運びできるタイプのものであってもよい。例えば、ナビゲーション装置の機能を有する携帯電話機も、本発明のナビゲーション装置に該当する。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。 表示画面２０中の画像の表示例を示す図である。 表示画面６０中の画像の表示例を示す図である。 制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。 表示画面２０における交通事象表示アイコンの表示形態の変更例を示す図である。 表示画面６０における交通事象表示アイコンの表示形態の変更例を示す図である。 第２実施形態における回避設定テーブルの一例を示す図表である。 制御回路１７が実行するプログラム３００のフローチャートである。 第２実施形態における回避設定テーブルの一例を示す図表である。 制御回路１７が実行するプログラム２００のフローチャートである。 表示画面２０中の画像の表示例を示す図である。 表示画面２０中の画像の表示例を示す図である。 表示画面２０中の画像の表示例を示す図である。 表示画面２０中の画像の表示例を示す図である。

符号の説明

１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…画像表示装置、
１３…操作スイッチ群、１４…スピーカ、１５…交通事象受信器、
１６…地図データ取得部、１７…制御回路、１７ａ…案内ルート決定処理、
２０、６０…表示画面、２１、４６…案内ルート、２２…案内ルート強調マーク、
２３、２６、２８、２９、４２、４３、４５…第１種交通事象表示アイコン、
２４…第２種交通事象表示アイコン、２５、２７…道路強調アイコン、
３０…迂回ルート、３１…新案内ルート強調マーク、４１…旧案内ルート、
４４…新案内ルート、５０…車両、１００、２００、３００…プログラム。

Claims (12)

1. 案内ルートを画像表示装置に強調表示させるナビゲーション装置であって、
   前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段と、
   道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更できるか否かを判定する判定手段と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体とを備え、
   前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
   前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、案内ルートを変更し、さらに、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とは異なる当該交通事象画像用の表現形態Ａで表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記案内ルートの変更後の新案内ルートを強調する画像と、前記案内ルートの変更前の旧案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示し、前記旧案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示しないよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、案内ルートを変更すると共に、前記旧案内ルートが通り前記新案内ルートが通らない道路の強調表示を終了することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置であって、
   前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段と、
   道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段と、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更できるか否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態とは異なる当該交通事象画像用の表現形態Ａで表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
   前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 前記交通事象表示制御手段は、前記案内ルートの変更対象となる迂回ルートを強調する画像と、前記案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示し、前記案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示しないよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃで、前記案内ルートの表示が消去された後も表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. 前記判定手段は、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを組み込んだ前記経路コスト計算によって、現在の案内ルートよりもコストが低い迂回ルートがあるか否かを判定する第１の部分判定手段と、前記第１の部分判定手段の肯定的判定があったときに、現在の案内ルートに対する前記迂回ルートの経路長の増加量が基準量未満であるか否かを判定する第２の部分判定手段と、を有し、前記第２の部分判定手段の肯定的判定があったことに基づいて、案内ルートを変更できると判定し、前記第２の部分判定手段の否定的判定があったことに基づいて、案内ルートを変更できないと判定し、
   前記交通事象表示制御手段は、前記第２の部分判定手段の否定的判定に基づいて、前記迂回ルートが前記案内ルートよりもコストが低くなった原因である前記交通事象に対応する前記交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する前記道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態とも、当該交通事象画像用の前記表現形態Ａとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｂで表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
7. 前記判定手段の前記肯定的判定の原因となった交通事象は、前記案内ルート上に存在する交通事象であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
8. 前記交通事象表示制御手段は、前記案内ルート上の交通事象のうち、前記案内ルートの変更対象となる迂回ルートによって迂回された交通事象に対応する交通事象画像と、前記迂回ルートによって迂回されなかった交通事象に対応する交通事象画像とを、互いに区別できるような表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. 案内ルートを画像表示装置に強調表示させるナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
   前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段、
   道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、第１の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段、
   前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更できるか否かを判定する判定手段、として、コンピュータを機能させ、
   前記ルート決定手段は、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
   前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、案内ルートを変更し、さらに、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、前記第１の表現形態とは異なる第２の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記案内ルートの変更後の新案内ルートを強調する画像と、前記案内ルートの変更前の旧案内ルート上に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示し、前記旧案内ルート以外の位置に存在する交通事象に対応する交通事象画像を表示しないよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
   さらに前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするプログラム。
10. 案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
    前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段、
    道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、第１の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更できるか否かを判定する判定手段、として、コンピュータを機能させ、
    前記交通事象表示制御手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、当該肯定的判定の原因となった交通事象に対応する交通事象画像を、前記地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、前記第１の表現形態とは異なる第２の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体、に対し、前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするプログラム。
11. 案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置であって、
    前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段と、
    道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段と、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体と、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段と、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更するか否かを判定する判定手段と、を備え、
    前記ルート決定手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを組み込んだ前記経路コスト計算によって、前記案内ルートを変更し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記交通事象表示制御手段が表示させた前記交通事象画像が、前記ルート決定手段によって変更される前の案内ルート上にあり、かつ、前記ルート決定手段によって変更された後の案内ルート上にないことに基づいて、当該交通事象画像の表現形態を、前記案内ルートの変更前の表現形態から表現形態Ａに変化させ、
    前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
12. 案内ルートを画像表示装置に表示させるナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
    前記案内ルートを経路コスト計算によって決定するルート決定手段、
    道路上の交通事象を逐次取得する交通事象取得手段、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象を表す交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた通常の表現形態で表示するよう、前記画像表示装置を制御する交通事象表示制御手段、および 前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを前記経路コスト計算に組み込み、当該経路コスト計算の結果に基づいて、案内ルートを変更するか否かを判定する判定手段として、コンピュータを機能させ、
    前記ルート決定手段は、前記判定手段の肯定的判定に基づいて、前記交通事象取得手段が取得した交通事象のコストを組み込んだ前記経路コスト計算によって、前記案内ルートを変更し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記交通事象表示制御手段が表示させた前記交通事象画像が、前記ルート決定手段によって変更される前の案内ルート上にあり、かつ、前記ルート決定手段によって変更された後の案内ルート上にないことに基づいて、当該交通事象画像の表現形態を、前記案内ルートの変更前の表現形態から表現形態Ａに変化させ、
    前記交通事象取得手段が取得した交通事象のうちいずれかに、当該交通事象を案内ルートから除外する旨を示す特別回避識別子を対応付けて記憶する記憶媒体、に対し、前記ルート決定手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を、当該道路の経路コストにかかわらず、前記案内ルートから除外し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記記憶媒体において前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象に対応する交通事象画像を、地図画像上の当該交通事象が存在する道路の近傍に、当該交通事象に割り当てられた前記通常の表現形態と異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｃで、前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御し、
    前記交通事象表示制御手段は、前記ルート決定手段の経路コスト計算において、前記特別回避識別子が対応付けられた交通事象が存在する道路を前記案内ルートに含める場合の経路コストが、当該道路を前記案内ルートから除外する場合の経路コストよりも、基準コスト差以上低くなっている場合に、当該交通事象に対応する交通事象画像を、当該道路の近傍に、当該交通事象画像に割り当てられた前記通常の表現形態とも当該交通事象画像用の前記表現形態Ｃとも異なる当該交通事象画像用の表現形態Ｄで、前記ルート決定手段が決定した前記案内ルートと共に表示するよう、前記画像表示装置を制御することを特徴とするプログラム。

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