JP4523553B2 - 光ディスク装置およびフォーカス制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の記録層を有する多層光ディスクにおいて層間ジャンプを好適に実行する光ディスク装置およびフォーカス制御方法に関する。

複数の記録層を有する多層ディスクにおいては、記録・再生を行う層を切り替えるため、対物レンズを移動してフォーカス位置を他の層に切り替える動作（層間ジャンプ）を必要とする。ＤＶＤディスクでは、記録層が２層あるディスクが規格化されている。また、記録層が３層以上のディスクに対する層間ジャンプに関して、各種の技術が提案されている。

特許文献１は、第１層から第３層に第２層を飛び越して層間ジャンプを行う加速、減速処理において、第３層のフォーカスエラー信号出力に基づく減速制御方法を開示する。

特許文献２は、ＢＤ３層ディスクに対する層間ジャンプに対して、開口数（ＮＡ）０．８以上となる対物レンズの焦点距離許容範囲が非常に狭くなることから、層間ジャンプにおける減速処理を第１加速度と第２加速度に分けて高精度制御を行うことを開示する。

さらに特許文献３は、層ごとの特性が著しく異なる多層ディスクの場合、２層の反射光の光強度に基づいて層間ジャンプを行う際の加速電圧と減速電圧を行うタイミングを制御する技術を開示する。

特開２００３−１２３２７２号公報 特開２００４−１９２７８４号公報 特開２００２−３０４７４６号公報

上記各技術における層間ジャンプは、各層の層間距離が一定である場合を前提にしている。一方、多層ディスク構造において、各層の層間距離を一定としない構成の光ディスクが報告されている。層間距離を一定としないことにより各層の反射光量が均等化され、８層構造の記録でも信号再生が可能となることが述べられている。

よって、今後の多層ディスクにおいては、層間距離が各層ごとに異なる場合への対応も考慮する必要がある。また、層数の増加に伴い、隣接層だけでなく、飛び越しジャンプをより安定に実行する必要がある。上記従来技術では、層間ジャンプ時の加速、減速条件が一律であり、層間距離が異なる場合や飛び越しジャンプ時に常に最適な制御がなされるとは限らない。一般に、ジャンプ後の位置決めはフォーカスエラー信号に基づいて行うので、ジャンプ到達点が目標位置近傍から外れてフォーカスエラー信号が検出できない場合（ジャンプ失敗）、ジャンプ動作を最初からやり直しとなり、多大の時間を消費することになる。

本発明の目的は、複数の記録層を有し、特に層間距離が一定ではない光ディスクにおいて、任意の記録層への層間ジャンプを安定して実行させることにある。

本発明は、３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な光ディスクにデータを記録再生する光ディスク装置であって、光ディスクを回転させるディスクモータと、レーザ光を対物レンズにて集光し光ディスクの所望の記録面に照射してデータの記録再生を行うピックアップと、記録再生するデータを処理するとともに、ピックアップで検出した信号からフォーカスエラー信号を生成する信号処理回路と、フォーカスエラー信号を基にアクチュエータを駆動して対物レンズの焦点位置を制御する制御部とを備える。制御部は、光ディスク内の第１の記録層から第２記録層へ層間ジャンプする際、第１の記録層から第２記録層までの距離を求め、求めた距離に応じてアクチュエータに印加する駆動電圧を設定し、設定した駆動電圧にて層間ジャンプを実行する。

さらに、光ディスク内の各記録層の組合せに対し、記録層間の距離と印加する駆動電圧とを予め格納したメモリを有し、制御部は、第１の記録層から第２の記録層へ層間ジャンプする際、メモリから対応する駆動電圧を読み出して設定する。ここで、駆動電圧には、起動時の加速電圧と、中間電圧と、停止時のブレーキ電圧とを含む。

さらに制御部は、第１の記録層から第２の記録層へ層間ジャンプする際に途中の第３の記録層を飛び越して層間ジャンプする場合、第３の記録層を通過する速度を求め、通過速度に応じて駆動電圧を調整する。ここに通過速度は、信号処理回路で生成したフォーカスエラー信号波形の周期から求める。

また本発明は、３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な光ディスクにおけるフォーカス制御方法であって、光ディスク内の第１の記録層から第２の記録層へ層間ジャンプする際、第１の記録層から第２の記録層までの距離を求め、求めた距離に応じて層間ジャンプ用アクチュエータに印加する駆動電圧を設定し、設定した駆動電圧にて層間ジャンプを実行する。

その際、光ディスク内の各記録層の組合せに対し、記録層間の距離と印加する駆動電圧とを予めメモリに格納しておき、第１の記録層から第２の記録層へ層間ジャンプする際、メモリから対応する駆動電圧を読み出して設定する。

また本発明は、３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な光ディスクであって、その管理情報領域には、当該光ディスクにおける各記録層間の距離に関する情報を記録しておく。

本発明によれば、複数の記録層を有し、特に層間距離が一定ではない光ディスクにおいて、層間ジャンプ動作を安定させ快適な記録再生動作が可能となる。

図１は、本発明による光ディスク装置の一実施例を示すブロック図である。本実施例の装置は、装着した多層構造の光ディスク１をディスクモータ５にて回転し、回転数検出部６にて回転速度を検出する。ピックアップ２は、半導体レーザで発生したレーザ光を光ディスク１の記録面に照射し、データを記録または再生する。ピックアップ２内に対物レンズ４と、その位置を調整するフォーカス及びトラッキング用アクチュエータ１９を内蔵し、レーザ光を所望の記録面と所望のトラックに集光する。スレッドモータ３は、ピックアップ２を光ディスク上の半径方向に移動させる。モータドライバ８は、ディスクモータ５やスレッドモータ３及びアクチュエータ１９に対し、これらを駆動するための駆動信号１５，１６，１７，１８を供給する。

信号処理部７は、ピックアップ２に供給する記録信号を生成するとともに、ピックアップ２にて読み出した信号を処理して、フォーカスエラー信号、トラッキングエラー信号及びＲＦ信号を生成する。デジタルシグナルプロセサ（ＤＳＰ）９には、インタフェース１０、エンコード／デコード部１２、サーボ部１３を含む。インタフェース１０は、外部に接続されたホストコンピュータ１４との間で、記録／再生データやコマンドの転送を行う。エンコード／デコード部１２は、信号処理部７との間で記録データの符号化、再生ＲＦ信号の復号化を行う。サーボ部１３は、検出したフォーカスエラー信号やトラッキングエラー信号及び回転速度信号を受けて、フォーカシングやトラッキングのサーボ信号を生成し、モータドライバ８に供給する。

マイコン１１は、装置全体の制御を行うと共に、多層光ディスクにおける層間ジャンプ動作を制御する。すなわち複数の層間ジャンプに対応する駆動パラメータを保持するメモリ２０を有し、これを参照しながらアクチュエータ１９の駆動条件（駆動電圧）を設定し、層間ジャンプを好適に実行させる。

図２は、本実施例で対象とする多層ディスクとして、４層ディスクの構成を模式的に示す図である。記録層１から記録層４がスペーサ層を挟んで順次形成されている。各記録層の層間距離を記号ｙで表す。ｙ１２は記録層１と記録層２間の距離を意味する。本実施例では層間距離ｙが一定でない場合を想定し、図２では、ｙ３４＜ｙ１２＜ｙ２３としている。例えばＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ）用多層ディスクでは、層間距離ｙは１０〜２０μｍの範囲で不均等に設定される。対物レンズ４は記録用、再生用のレーザ光を集光して所望の記録層に焦点を結ぶ。そして、層間ジャンプを行うときは、対物レンズ４をアクチュエータにて駆動させることで、ある記録層から他の記録層に焦点を移動させる。

図３は、４層ディスクにおけるジャンプ距離を示す図である。ジャンプ元の記録層とジャンプ先の記録層との組合せにより、ジャンプのパターン（ジャンプ距離）は６通り存在する（ここではジャンプ方向は区別していない）。ここで各記録層の層間距離は、策定される媒体規格により定められた既知の値である。よって、ジャンプ距離を一々測定する必要はなく、ジャンプ元とジャンプ先の記録層の番号を指定するだけで知ることができる。そして各距離毎にジャンプ動作する際の駆動パラメータを設定し、メモリ２０に記憶しておく。

図４は、４層ディスクにおける層間ジャンプの駆動パラメータの一例を示す図である。ジャンプ距離の異なる６通りのジャンプパターンに対して、アクチュエータの駆動パラメータとして、加速電圧Ｖａ、中間電圧Ｖｍ及びブレーキ電圧Ｖｂを設定する。加速電圧Ｖａにより初速を与え、中間電圧Ｖｍでその速度を維持し、ジャンプ先に接近したらブレーキ電圧でＶｂで減速し停止させる。これらの駆動電圧値は、アクチュエータの駆動特性を考慮しジャンプ距離に応じて最適に設定する。基本的には、ジャンプ距離が大きいほど各電圧値を大きくする。これにより、ジャンプ距離が大きい場合の失速によるジャンプ失敗（この場合、例えば、最もピックアップ側に近い記録層にフォーカスサーボをかけ、そこから目的の記録層へ再度ジャンプさせる必要がある）を回避し、ジャンプ動作の時間を短縮することができる。ここに示す駆動パラメータの組合せは最も基本的な場合であり、さらに他のパラメータを追加して高精度の制御を行うことができる。

図４では４層ディスクに対する駆動パラメータのテーブルを示すが、適切なテーブルを用意することで、本発明を５層以上の記録層を有する光ディスクの層間ジャンプ動作にも適用できる。

図５〜図７は、４層ディスクにおいてジャンプ距離がそれぞれ異なる場合において、層間ジャンプを行うために印加する駆動信号の例を示す図である。

図５は、ジャンプ距離が短い場合であり、図２の記録層１から記録層２へジャンプする場合（ジャンプ距離＝ｙ１２）である。時刻ｔ０にてアクチュエータにジャンプ用加速電圧Ｖａ１２を印加し、対物レンズを移動させる。対物レンズの発するレーザ光の焦点が記録層１からずれることにより、ピックアップ２の検出信号からは、フォーカスエラー信号（ＦＥ）として図のようなＳ字型の波形が得られる。記録層１の領域から離れてＳ字波形が消失した時刻ｔ１に、中間電圧Ｖｍ１２に切り替える。Ｖｍ１２は、現在速度を維持するためのもので、加速電圧Ｖａ１２よりも小さい。そして、ジャンプ先である記録層２の領域に達すると、記録層２との焦点ずれを示すＦＥ信号のＳ字波形が得られる。Ｓ字波形が得られた時刻ｔ２において、ブレーキ電圧Ｖｂ１２に切り替えて印加する。Ｖｂ１２は逆極性であり、対物レンズの運動を減速させる。ＦＥ信号が所定の電圧（ゼロ近傍）になった時刻ｔ３でジャンプ用駆動電圧をＯＦＦし停止させる。その後は、記録層２に焦点を合わせるフォーカスサーボ制御に移行し、記録再生動作を行う。

図６は、ジャンプ距離が長い場合であり、図２の記録層２から記録層３へジャンプする場合（ジャンプ距離＝ｙ２３）である。基本動作は前記図５と同じであるが、この場合には距離が長いので、印加する駆動電圧を大きく設定する。すなわち、加速電圧Ｖａ２３、中間電圧Ｖｍ２３、ブレーキ電圧Ｖｂ２３とも、前記各電圧Ｖａ１２、Ｖｍ１２、Ｖｂ１２よりも大きく設定する。これによりジャンプ動作が、途中で失速により失敗することがない。

図７は、図２の記録層１から記録層３へ飛び越しジャンプを行う場合で、ジャンプ距離（＝ｙ１３）はさらに長くなる。この場合には印加する駆動電圧をさらに大きく設定する。すなわち、加速電圧Ｖａ１３、中間電圧Ｖｍ１３、ブレーキ電圧Ｖｂ１３とも、前記図５や図６の各電圧よりも大きく設定する。また、ジャンプの際、途中の記録層２を飛び越すことになり、そのとき、記録層２との焦点ずれを示すＦＥ信号が得られる。飛び越しジャンプの場合は、途中で得られるＦＥ信号（Ｓ字波形）の回数をカウントして、目的のジャンプ先の記録層であるかどうかを判別する。この場合は、スタート後、１回目（ｎ＝１）のＳ字波形はスキップして、２回目（ｎ＝２）のＳ字波形を目標とする。

本実施例によれば、ジャンプ距離に応じて駆動電圧を最適に設定できるので、特に層間距離が一定でない多層ディスクにおける層間ジャンプを失敗なく、安定して実現できる。

図８〜図１１は、飛び越しジャンプを行う際に印加する駆動信号の他の例を示す図である。この方法は、中間電圧Ｖｍとブレーキ電圧Ｖｂの間に、調整電圧Ｖｔを追加して印加するものである。

図８は、４層ディスクにおいて、記録層１から記録層４へ飛び越しジャンプする場合を示し、途中の記録層２、３をスキップする。加速電圧Ｖａ１４、中間電圧Ｖｍ１４、ブレーキ電圧Ｖｂ１４は前記と同様に設定し、さらにジャンプ先の１つ手前の記録層３からジャンプ先の記録層４にかけて新たに調整電圧Ｖｔを印加する。すなわち、記録層３にて得られるＦＥ信号（Ｓ字波形）の周期Ｔを測定しこれに基づき調整電圧Ｖｔの値を決定して印加する。ここでＦＥ信号の周期とは、Ｓ字波形の下頂点から上頂点までの時間幅Ｔのことであり、これより記録層３を通過する速度が分かる。周期Ｔ（すなわち通過速度）を所定値と比較し、Ｖｔを調整する。ここでは、通過速度が所定値より速いと判断し、ＶｔをＶｍ１４よりも下げて減速する場合である。この速度調整を施すことで、その後の減速動作を安定化させる。引き続きブレーキ電圧Ｖｂ１４を印加して、ジャンプ先の記録層４へ確実に停止させることができる。

図９は、図８と同様に記録層１から記録層４へ飛び越しジャンプする場合であるが、記録層３におけるＦＥ信号の周期Ｔがさらに小さい場合である。この場合には、記録層３における通過速度がさらに速いので、調整電圧Ｖｔとして加速電圧や中間電圧に対して逆極性のブレーキ用電圧を印加する。

図１０は、図８と同様に記録層１から記録層４へ飛び越しジャンプする場合であるが、記録層３におけるＦＥ信号の周期Ｔが大きい場合である。この場合には、記録層３における通過速度が所定値より遅いので、調整電圧ＶｔをＶｍ１４よりも上げて加速する。

図１１は、直前の記録層を通過する際のＦＥ信号の周期Ｔと調整電圧Ｖｔとの関係を示す図である。周期Ｔの目標値Ｔｏを定め、これと比較して調整電圧Ｖｔを決定する。ＶｔはＴに比例させて与えるが、Ｖｔには最大値Ｖｔｍａｘと最小値Ｖｔｍｉｎを設けるのが良い。前記図８、図９における減速用Ｖｔの設定（Ｖｔ＜Ｖｍ）を実線で示し、前記図１０の加速用設定（Ｖｔ＞Ｖｍ）を破線で示す。なお、破線で示す加速制御を省略し、実線で示す減速制御のみとしても良い。

本実施例では、調整電圧Ｖｔを印加するタイミングはジャンプ先の記録層の１つ手前の記録層としたが、層数が多い場合は、２つ手前あるいはそれ以前の記録層を通過する時点で周期Ｔを測定し、Ｖｔを印加しても良い。

本実施例によれば、ジャンプ動作後半（特に終了直前）の移動速度を最適に調整できるので、目的の記録層に着実に到達させることができる。

以上述べた実施例１、実施例２におけるフォーカス制御（層間ジャンプ）の手順を、フローチャートを用いて説明する。

図１２は、層間ジャンプの指令を受けて、それを実行するまでのフォーカス制御全体の流れを示すフローチャートである。まずホストコンピュータ１４から層間ジャンプの指令を受けると、ディスクから情報を読み出して、現在（ジャンプ元）の焦点位置の記録層番号を取得する（Ｓ１０１）。そして、指定された目的（ジャンプ先）の記録層番号とにより、ジャンプする距離を求める（Ｓ１０２）。ジャンプ距離に対応するアクチュエータの駆動パラメータ（駆動電圧Ｖａ、Ｖｍ、Ｖｂ）をメモリ２０内のテーブルから読み出す（Ｓ１０３）。ここで、テーブルには前記図４のような形で駆動パラメータの情報を保持しているので、層間ジャンプのパターン（ジャンプ元とジャンプ先の記録層番号）を与えるだけで、ジャンプ距離と駆動パラメータを読み出すことができる。駆動パラメータを取得したら、アクチュエータに駆動電圧Ｖａ、Ｖｍ、Ｖｂの順に設定して、ジャンプ動作を実行する（Ｓ１０４）。目的の記録層に到達したかをディスクからの情報を読み出して判定し（Ｓ１０５）、ジャンプ動作を終了する。引き続き、その位置でフォーカスサーボ制御に移行して、データの記録・再生等の動作を行う。

図１３は、図１２における層間ジャンプ動作（Ｓ１０４）について、上記実施例１の場合を詳細に説明するフローチャートである。

テーブルから読み出したパラメータに従い、駆動電圧として始めに加速電圧Ｖａを印加して起動させる（Ｓ２０１）。ジャンプ元の記録層の領域を越えたかどうかを、ＦＥ信号の波形から判定する（Ｓ２０２）。ジャンプ元の記録層を越えていれば（例えばＦＥ信号のＳ字波形が消失）、次の中間電圧Ｖｍに切り替える（Ｓ２０３）。その後その速度を維持し、途中の記録層をスキップする（Ｓ２０４）。記録層をスキップするかどうかは、与えられたジャンプ条件から予め分かっている。また、スキップする層数は検出したＦＥ信号のＳ字波形をカウントすることで分かる。ジャンプ先の記録層の近傍に達したかどうかを、ＦＥ信号の波形から判定する（Ｓ２０５）。ジャンプ先の記録層の近傍に達していれば（ＦＥ信号のＳ字波形が発生）、ブレーキ電圧Ｖｂを印加して減速する（Ｓ２０６）。ＦＥ信号が所定のレベル（例えばゼロレベル）を横切ったかどうかを判定し（Ｓ２０７）、所定のレベルになればブレーキ電圧ＶｂをＯＦＦして、フォーカスサーボの制御に切り替える（Ｓ２０８）。

図１４は、図１２における層間ジャンプ動作（Ｓ１０４）について、上記実施例２の場合を詳細に説明するフローチャートである。

Ｓ３０１からＳ３０４までは、図１３のＳ２０１からＳ２０４と同様であり説明を省略する。続いて、途中でスキップする記録層が、ジャンプ先の記録層の１つ手前の層であるかどうかを判定する（Ｓ３０５）。１つ手前の層であれば、ＦＥ信号のＳ字波形の頂点間の周期Ｔ（時間幅）を計測する（Ｓ３０６）。計測した周期Ｔから調整電圧Ｖｔを算出し（Ｓ３０７）、印加電圧をＶｔに切り替える（Ｓ３０８）。ここでＶｔの算出には、例えば前記図１１の関係式を用いる。以後、Ｓ３０９からＳ３１２は、図１３のＳ２０５からＳ２０８と同様である。

層間ジャンプ動作をより好適に実行するために、光ディスク自身に層間距離に関する情報を記録し、それを読み出して駆動パラメータを設定する場合を説明する。

図１５（ａ）は、光ディスクに記録する層間距離に関する情報の一例を示す図である。すなわち、各ディスクの管理情報領域に、予め自ディスクにおける各記録層間の距離を記録しておく。例えば、記録しておくディスク上のアドレスは、規格で決められた任意の値からスタートし、そこから1ＢＹＴＥ毎に層間距離番号を記録しておく。何ＢＹＴＥ目がどこの層間を表しているかは、図１５（ａ）のように予め規格で決めておく。

図１５（ｂ）は、層間距離番号と層間距離の対応を示す符号化表の一例である。この符号化表は、ディスクの物理規格として規定されるもので、予め光ディスク装置のメモリに格納しておく。装置は、ディスクから層間距離番号を読み出すと、メモリ内に格納した符号化表を用いて層間距離を求める。その後、図４に示す駆動パラメータのテーブルを参照し、最適な駆動電圧を読出して設定する。

本実施例では、光ディスク自身に層間距離の情報を格納してあるので、装置側はこれを読み出すことでジャンプ動作の駆動条件の設定を容易かつ迅速に行うことができる。

以上述べた各実施例では、対象とする光ディスクは、３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な場合を前提としたが、本発明はこれに限定されない。本発明は、３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が均一なディスクにおいて、飛び越しジャンプを行う場合にも有効である。また２層以上の記録層を有するディスクにおいて、ディスク毎に層間距離が異なる場合にも同様に適用できる。

また上記各実施例では、駆動パラメータの設定は予め作成したテーブルから読み出して設定するものであるが、ジャンプ距離に応じて演算式により求めて設定することもできる。その場合は、任意のジャンプ距離に対して対応することができる。

本発明による光ディスク装置の一実施例を示すブロック図。 ４層ディスクの構成を模式的に示す図。 ４層ディスクにおけるジャンプ距離を示す図。 ４層ディスクにおける層間ジャンプの駆動パラメータの一例を示す図。 層間ジャンプを行うために印加する駆動信号の例を示す図。 層間ジャンプを行うために印加する駆動信号の例を示す図。 層間ジャンプを行うために印加する駆動信号の例を示す図。 飛び越しジャンプを行う際に印加する駆動信号の他の例を示す図。 飛び越しジャンプを行う際に印加する駆動信号の他の例を示す図。 飛び越しジャンプを行う際に印加する駆動信号の他の例を示す図。 ＦＥ信号の周期Ｔと調整電圧Ｖｔとの関係を示す図。 フォーカス制御（層間ジャンプ）の手順を示すフローチャート。 フォーカス制御（層間ジャンプ）の手順を示すフローチャート。 フォーカス制御（層間ジャンプ）の手順を示すフローチャート。 光ディスク自身に層間距離に関する情報を記録する場合の説明図。

符号の説明

１…光ディスク、２…ピックアップ、３…スレッドモータ、４…対物レンズ、５…ディスクモータ、６…回転数検出部、７…信号処理部、８…モータドライバ、９…デジタルシグナルプロセサ（ＤＳＰ）、１０…インタフェース、１１…マイコン、１２…エンコード／デコード部、１３…サーボ部、１４…ホストコンピュータ、１９…アクチュエータ、２０…複数の層間ジャンプに対応する駆動パラメータを保持するメモリ。

Claims (4)

1. ３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な光ディスクにデータを記録再生する光ディスク装置において、
   上記光ディスクを回転させるディスクモータと、
   レーザ光を対物レンズにて集光し上記光ディスクの所望の記録面に照射してデータの記録再生を行うピックアップと、
   上記記録再生するデータを処理するとともに、上記ピックアップで検出した信号からフォーカスエラー信号を生成する信号処理回路と、
   該フォーカスエラー信号を基にアクチュエータを駆動して上記対物レンズの焦点位置を制御する制御部とを備え、
   該制御部は、上記光ディスク内の第１の記録層から第２の記録層へ途中の第３の記録層を飛び越して層間ジャンプする際、該第１の記録層から該第２の記録層までの距離を求め、該求めた距離に応じて上記アクチュエータに印加する駆動電圧を設定し、該設定した駆動電圧にて層間ジャンプを実行するとともに、該第３の記録層を通過する速度を求め、該通過速度に応じて上記設定した駆動電圧を調整して層間ジャンプを実行することを特徴とする光ディスク装置。
2. 請求項１記載の光ディスク装置であって、
   前記通過速度は、前記信号処理回路で生成したフォーカスエラー信号波形の周期から求めることを特徴とする光ディスク装置。
3. ３層以上の記録層を有し各記録層間の層間距離が不均一な光ディスクにおけるフォーカス制御方法であって、
   該光ディスク内の第１の記録層から第２の記録層へ途中の第３の記録層を飛び越して層間ジャンプする際、
   該第１の記録層から該第２の記録層までの距離を求め、
   該求めた距離に応じて層間ジャンプ用アクチュエータに印加する駆動電圧を設定し、
   該設定した駆動電圧にて層間ジャンプを実行するとともに、
   該第３の記録層を通過する速度を求め、
   該通過速度に応じて上記設定した駆動電圧を調整して層間ジャンプを実行することを特徴とするフォーカス制御方法。
4. 請求項３記載のフォーカス制御方法であって、
   前記通過速度は、前記光ディスクから得られるフォーカスエラー信号波形の周期から求めることを特徴とするフォーカス制御方法。

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