JP4506522B2 - サスペンションシステム - Google Patents
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Description
本発明は、上記アクチュエータの駆動能力の不足によるステア特性の好ましくない変化を防止あるいは抑制することを課題としてなされたものである。
前記車両の後輪側のロール剛性を変更する後ロール剛性変更装置と、
それら前および後のロール剛性変更装置を制御することによりロール剛性の前後配分を制御するロール剛性配分制御装置とを含むサスペンションシステムであって、
前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との少なくとも一方の、ロール剛性に1対1に対応するロール剛性対応量の制御目標量である目標ロール剛性対応量を、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との他方の実際のロール剛性対応量である実ロール剛性対応量に応じて決定する従属目標ロール剛性決定部を含むことを特徴とするサスペンションシステム。
(2)前記従属目標ロール剛性決定部が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との少なくとも一方の前記目標ロール剛性対応量を、その少なくとも一方の目標ロール剛性対応量と前記他方の実ロール剛性対応量との比である目標/実ロール剛性配分比が前記前後の設定ロール剛性配分比と等しくなるように決定する設定配分比対応決定部を含む(1)項に記載のサスペンションシステム。
設定配分比対応決定部を備えたサスペンションシステムにおいては、前ロール剛性変更装置と後ロール剛性変更装置との少なくとも一方のアクチュエータの駆動能力が不足する状況においても、設計上意図された標準配分比が実現される。
(3)前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記目標ロール剛性対応量である前目標ロール剛性対応量と後目標ロール剛性対応量とをそれぞれ互いに独立に決定する独立前目標ロール剛性決定部と独立後目標ロール剛性決定部とを含む(1)項または(2)項に記載のサスペンションシステム。
(4)前記ロール剛性配分制御装置が、通常は、前記独立前目標ロール剛性決定部および前記独立後目標ロール剛性決定部を選択し、それら独立前目標ロール剛性決定部と独立後目標ロール剛性決定部とによりそれぞれ決定された前記前目標ロール剛性対応量と前記後目標ロール剛性対応量とに基づいてロール剛性制御が行われた結果における前後の実際のロール剛性配分比が、前記前後の設定ロール剛性配分比から設定量以上外れる場合に、前記従属目標ロール剛性決定部を選択するロール剛性決定部選択部を含む (3)項に記載のサスペンションシステム。
本項のサスペンションシステムにおいては、ロールモーメント自体やロールモーメントの増大速度が小さい場合には、設計上意図された通りのロール角制御と前後のロール剛性配分比とが実現され、ロールモーメントやそれの増大速度が大きい場合には、ロール角制御を犠牲にして設計上意図された通りの前後のロール剛性配分比が実現され、あるいは実際のロール剛性配分比が標準ロール剛性配分比に近づけられる。
(5)当該サスペンションシステムが、
前輪側の実際のロール剛性対応量である前実ロール剛性対応量を取得する前実ロール剛性対応量取得装置と、
後輪側の実際のロール剛性対応量である後実ロール剛性対応量を取得する後実ロール剛性対応量取得装置と
を含み、前記ロール剛性決定部選択部が、
前記前実ロール剛性対応量取得装置により取得された前記前実ロール剛性対応量が、前記独立前目標ロール剛性決定部により決定された前記前目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合に、前記前実ロール剛性対応量に応じて前記後ロール剛性変更装置の前記目標ロール剛性対応量を決定する前記従属目標ロール剛性決定部を選択する後選択部と、
前記後実ロール剛性対応量取得装置により取得された前記後実ロール剛性対応量が、前記独立後目標ロール剛性決定部により決定された前記後目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合に、前記後実ロール剛性対応量に応じて前記前ロール剛性変更装置の前記目標ロール剛性対応量を決定する前記従属目標ロール剛性決定部を選択する前選択部と
を含む(4)項に記載のサスペンションシステム。
本項のロール剛性決定部選択部においては、前実ロール剛性対応量が前目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合と、後実ロール剛性対応量が後目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合とに、前後の実際のロール剛性配分比が設定ロール剛性配分比から設定量以上外れるとして従属目標ロール剛性決定部が選択される。なお、「実ロール剛性対応量が、目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた」には、例えば、目標ロール剛性対応量から実ロール剛性対応量を差し引いた差が設定差以上になったことや、実ロール剛性対応量を目標ロール剛性対応量で割った商が設定値以下となったこと等が含まれる。
上記ロール剛性決定部選択部を備えたロール剛性配分制御装置は、前輪側と後輪側とのいずれにおいてアクチュエータ駆動能力不足の状況が発生するかが一義的には決まらないサスペンションシステムに特に適したものであるが、アクチュエータ駆動能力不足の状況が前輪側に発生することが決まっているサスペンションシステムと、後輪側に発生することが決まっているサスペンションシステムとに共通のロール剛性配分制御装置としても使用できる。
(6)当該サスペンションシステムが、
前輪側の実際のロール剛性対応量である前実ロール剛性対応量を取得する前実ロール剛性対応量取得装置と、
後輪側の実際のロール剛性対応量である後実ロール剛性対応量を取得する後実ロール剛性対応量取得装置と
を含み、前記ロール剛性決定部選択部が、
前記前実ロール剛性対応量取得装置および前記後実ロール剛性対応量取得装置により取得された前記前実ロール剛性対応量と前記後実ロール剛性対応量とに基づいて前後の実際のロール剛性配分比である実ロール剛性配分比を取得する実ロール剛性配分比取得部と、
その実ロール剛性配分比取得部により取得された前記実ロール剛性配分比に基づいて前記従属目標ロール剛性決定部を選択する実ロール剛性配分比依拠選択部と
を含む(4)項に記載のサスペンションシステム。
前輪側と後輪側との両方について実ロール剛性対応量が取得され、それらに基づいて実ロール剛性配分比が取得される。そして、実ロール剛性配分比が、前輪側のロール剛性が不足であることを示すものである場合には、後輪側について従属目標ロール剛性決定部が選択され、後輪側のロール剛性が不足であることを示すものである場合には、前輪側について従属目標ロール剛性決定部が選択される。
(7)前記前実ロール剛性対応量取得装置と前記後実ロール剛性対応量取得装置との少なくとも一方が、その少なくとも一方に対応する前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記アクチュエータの作動量を前記前実ロール剛性対応量および前記後実ロール剛性対応量の少なくとも一方として取得するアクチュエータ作動量検出装置を含む(5)項または(6)項に記載のサスペンションシステム。
アクチュエータの作動量と実ロール剛性とは1対1に対応する(例えば比例する)ものであるから、アクチュエータの作動量を実ロール剛性対応量として使用することは妥当なことである。しかも、アクチュエータ作動量取得部はアクチュエータの制御のために設けられることが多いため、その場合には、実ロール剛性対応量取得のために専用の装置を設ける必要がないこととなり、安価に目的を達し得る。
(8)前記前実ロール剛性対応量取得装置と前記後実ロール剛性対応量取得装置との少なくとも一方が、
その少なくとも一方に対応する左,右の車輪に対する荷重をそれぞれ検出する左車輪荷重センサおよび右車輪荷重センサと、
それら左車輪荷重センサおよび右車輪荷重センサにより検出された左、右の車輪荷重の差を前記前実ロール剛性対応量および前記後実ロール剛性対応量の少なくとも一方として取得する左右車輪荷重差取得部と
を含む(5)項ないし(7)項のいずれかに記載のサスペンションシステム。
左右車輪荷重差と実ロール剛性とは1対1に対応する(例えば比例する)ものであるから、左右車輪荷重差を実ロール剛性対応量として使用することは妥当なことである。左,右車輪荷重センサは、タイヤ内等に設けられて左,右車輪の荷重自体を検出するものは勿論、例えば、サスペンションリンクに発生する応力,左右車輪に対応する懸架シリンダの液圧,エアばねのエア圧,懸架ばねの弾性力等、車輪荷重と1対1に対応する量に基づいて車輪荷重を検出するものとすることもできる。
(9)前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との予め定められた一方の前記目標ロール剛性対応量を独立に決定する独立目標ロール剛性決定部と、他方の前記目標ロール剛性対応量を前記一方の前記実ロール剛性対応量に応じて決定する従属目標ロール剛性決定部とを含む(1)項に記載のサスペンションシステム。
本項の特徴は、前ロール剛性変更装置と後ロール剛性変更装置とのうち、アクチュエータの駆動能力に余裕の有る側が固定的に決まっているサスペンションシステムに適用される。すなわち、アクチュエータの駆動能力に余裕の有る側の目標ロール剛性対応量が常に反対側の実ロール剛性対応量に応じて決定されるようにされるのである。
(10)当該サスペンションシステムが、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記予め定められた一方に対応する前記実ロール剛性対応量を取得する実ロール剛性対応量取得装置を含む(9)項に記載のサスペンションシステム。
(11)前記実ロール剛性対応量取得装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記予め定められた一方の前記アクチュエータの作動量を前記実ロール剛性対応量として取得するアクチュエータ作動量検出装置を含む(10)項に記載のサスペンションシステム。
(12)前記実ロール剛性対応量取得装置が、
前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記予め定められた一方に対応する左,右の車輪に対する荷重を検出する左車輪荷重センサおよび右車輪荷重センサと、
それら左車輪荷重センサおよび右車輪荷重センサにより検出された左,右の車輪荷重の差を前記実ロール剛性対応量として取得する左右車輪荷重差取得部と
を含む(10)項または(11)項に記載のサスペンションシステム。
(13)当該サスペンションシステムが、
前記前ロール剛性変更装置を制御する前制御装置と、
前記後ロール剛性変更装置を制御する後制御装置と
を含み、前記ロール剛性配分制御装置が、前記前制御装置と前記後制御装置との少なくとも一方に設けられ、それら前制御装置と後制御装置との他方が、その他方に対応する前記実ロール剛性対応量を前記少なくとも一方へ供給する実ロール剛性対応量供給部を含む(1)項ないし(12)項のいずれかに記載のサスペンションシステム。
Claims (6)
- 車両の前輪側のロール剛性を変更する前ロール剛性変更装置と、
前記車両の後輪側のロール剛性を変更する後ロール剛性変更装置と、
それら前および後のロール剛性変更装置を制御することによりロール剛性の前後配分を制御するロール剛性配分制御装置とを含むサスペンションシステムであって、
前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置とが共に正常な状態において、それら前ロール剛性変更装置と後ロール剛性変更装置との少なくとも一方の、ロール剛性に1対1に対応するロール剛性対応量の制御目標量である目標ロール剛性対応量を、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との他方の実際のロール剛性対応量である実ロール剛性対応量に応じて、前記ロール剛性の前後の配分比が予め定められた前後の設定ロール剛性配分比となるように決定する従属目標ロール剛性決定部を含むことを特徴とするサスペンションシステム。 - 前記従属目標ロール剛性決定部が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との少なくとも一方の前記目標ロール剛性対応量を、その少なくとも一方の目標ロール剛性対応量と前記他方の実ロール剛性対応量との比である目標/実ロール剛性配分比が前記前後の設定ロール剛性配分比と等しくなるように決定する設定配分比対応決定部を含む請求項1に記載のサスペンションシステム。
- 前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記目標ロール剛性対応量である前目標ロール剛性対応量と後目標ロール剛性対応量とをそれぞれ互いに独立に決定する独立前目標ロール剛性決定部と独立後目標ロール剛性決定部とを含み、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との一方において、その一方におけるアクチュエータの駆動能力の不足により、前記独立前目標ロール剛性決定部または前記独立後目標ロール剛性決定部により決定された目標ロール剛性対応量に従う制御が不可能な場合に、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との他方がその他方に対応する前記従属目標ロール剛性決定部により決定された目標ロール剛性対応量に基づいて制御される請求項1または2に記載のサスペンションシステム。
- 前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との前記目標ロール剛性対応量である前目標ロール剛性対応量と後目標ロール剛性対応
量とをそれぞれ互いに独立に決定する独立前目標ロール剛性決定部と独立後目標ロール剛性決定部とを含み、通常は、それら独立前目標ロール剛性決定部および独立後目標ロール剛性決定部を選択し、それら独立前目標ロール剛性決定部と独立後目標ロール剛性決定部とによりそれぞれ決定された前記前目標ロール剛性対応量と前記後目標ロール剛性対応量とに基づいてロール剛性制御が行われた結果における前後の実際のロール剛性配分比が、前記前後の設定ロール剛性配分比から設定量以上外れる場合に、前記従属目標ロール剛性決定部を選択するロール剛性決定部選択部を含む請求項1または2に記載のサスペンションシステム。 - 当該サスペンションシステムが、
前輪側の実際のロール剛性対応量である前実ロール剛性対応量を取得する前実ロール剛性対応量取得装置と、
後輪側の実際のロール剛性対応量である後実ロール剛性対応量を取得する後実ロール剛性対応量取得装置と
を含み、前記ロール剛性決定部選択部が、
前記前実ロール剛性対応量取得装置により取得された前記前実ロール剛性対応量が、前記独立前目標ロール剛性決定部により決定された前記前目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合に、前記前実ロール剛性対応量に応じて前記後ロール剛性変更装置の前記目標ロール剛性対応量を決定する前記従属目標ロール剛性決定部を選択する後選択部と、
前記後実ロール剛性対応量取得装置により取得された前記後実ロール剛性対応量が、前記独立後目標ロール剛性決定部により決定された前記後目標ロール剛性対応量から予め定められた設定量以上外れた場合に、前記後実ロール剛性対応量に応じて前記前ロール剛性変更装置の前記目標ロール剛性対応量を決定する前記従属目標ロール剛性決定部を選択する前選択部と
を含む請求項4に記載のサスペンションシステム。 - 前記ロール剛性配分制御装置が、前記前ロール剛性変更装置と前記後ロール剛性変更装置との予め定められた一方の前記目標ロール剛性対応量を独立に決定する独立目標ロール剛性決定部と、他方の前記目標ロール剛性対応量を前記一方の前記実ロール剛性対応量に応じて決定する従属目標ロール剛性決定部とを含む請求項1に記載のサスペンションシステム。
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