JP4499504B2 - 作業機械および作業機械の機器配設方法 - Google Patents

Description

本発明は、２台の多関節構造の作業腕を備えた作業機械に関する。

多関節構造の作業腕を上部旋回体の左右にそれぞれ備えた双腕型の作業機械が知られている。この作業機械では、左右それぞれの作業腕に設けられたアクチュエータを駆動することで、左右の作業腕をそれぞれ独立して駆動できる（特許文献１参照）。

特開平１１−１８１８１５号公報

作業機械には、エンジンやタンク類、コントロールバルブなどの主要駆動機器や運転席が上部旋回体に配設されている。しかし、従来の作業機械では、上部旋回体に２台の作業腕を取り付けるため、重量バランスを考慮しながら、これらの主要駆動機器および運転席を配置するのが困難である。

（１） 請求項１の発明による作業機械は、走行体と、走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられ、上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席と、上部旋回体の前端部近傍の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、第１の作業腕を駆動する第１のアクチュエータ手段と、上部旋回体の前端部近傍の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、第２の作業腕を駆動する第２のアクチュエータ手段と、第１および第２のアクチュエータ手段に駆動源である圧油を供給する油圧ポンプと、第１の作業腕の近傍である上部旋回体の前部右側に設けられ、第１のアクチュエータ手段に供給される圧油を制御する第１のコントロールバルブ群と、第２の作業腕の近傍である上部旋回体の前部左側に設けられ、第２のアクチュエータ手段に供給される圧油を制御する第２のコントロールバルブ群とを備え、第１のコントロールバルブ群および第２のコントロールバルブ群は、運転席の左右に、上部旋回体の左右方向に互いに略対称となる位置に配設されることを特徴とする。
（２） 請求項２の発明による作業機械は、請求項１に記載の作業機械において、油圧ポンプを駆動するエンジンと、上部旋回体の前後方向の中央近傍で、運転席の一方の側方に設けられ、油圧ポンプで加圧される作動油を貯留する作動油タンクと、上部旋回体の前後方向の中央近傍で、運転席の他方の側方に設けられ、エンジンの燃料を貯留する燃料タンクとをさらに備えることを特徴とする。
（３） 請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の作業機械において、第１もしくは第２の作業腕の内、少なくとも一方は、上部旋回体の外側であり、かつ上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側に配設された揺動シリンダによって、上部旋回体に対して左右に揺動可能に構成されることを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、請求項３に記載の作業機械において、上部旋回体は、上面から見て左右方向に略対称な形状を呈し、上部旋回体の左右方向の最大幅となる部位を含む後方部と、後方部の前方に位置して、左右方向の幅が後方部よりも狭くなるように設定された前方部とを有し、揺動シリンダは、第１の作業腕を左右に揺動させる第１の揺動シリンダと、第２の作業腕を左右に揺動させる第２の揺動シリンダとを有し、第１の揺動シリンダは、上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側で前方部の右側方に露出して設けられ、第２の揺動シリンダは、上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側で前方部の左側方に露出して設けられることを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、上部旋回体の旋回の際に、上部旋回体の後端が走行体から左右方向外側へはみ出すはみ出し量は、走行体の左右方向の幅の１０％以内であることを特徴とする。

本発明によれば、旋回体における幅方向で、それらの重量がバランスするので、作業時の安定性が高まる。

図１〜４を参照して、本発明による作業機械の一実施の形態を説明する。図１に示すように、油圧ショベルをベースとした双腕型の作業機１００は、左右一対の履帯１ａを備える走行体１に旋回体３が旋回可能に取り付けられている。旋回体３の左右方向略中央の前方には運転室４が取り付けられている。運転室４の内部には、運転席５が設けられている。旋回体３の後方には、後述するエンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置等とカウンタウエイト８とが設けられている。なお、以下の説明では、各図に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。

図２は、作業機械１００を上方から見たときの旋回体３に配設された各構成要素の配置を示す図であり、図３は、旋回体３の下部の構造を模式的に示した図である。旋回体３は、旋回中心Ｃ付近から後方の部分の左右方向の幅に比べて、旋回中心Ｃよりも前方の部分の左右方向の幅が狭くなっている。また、旋回中心Ｃ付近から後方部分は、旋回中心Ｃを中心とした略半円形状を呈する。

旋回体３を旋回させる旋回モータ４８は、旋回中心Ｃの近傍で旋回体３の下方に固定されている。旋回体３の下面には旋回輪３７が設けられ、旋回輪３７の内側には、ベアリング３８を介して旋回輪歯車３９が設けられている。この旋回輪歯車３９は走行体１のフレームに固定されており、旋回輪歯車３９に噛合するピニオンギア４９は旋回体３に固定された旋回モータ４８により回動される。旋回モータ４８によりピニオンギア４９を回動すると、旋回体３の全体が走行体１に対して旋回する。

この作業機械１００は、日本建設機械化協会が定める後方超小旋回機の定義に合致した作業機械である。すなわち作業機械１００は、図４に示すように、旋回体３の旋回の際に、旋回体３の後端が走行体１から左右方向外側へはみ出すはみ出し量Ｌ２が走行体１の左右方向の幅Ｌ１の１０％以内となっている。

図１および図２に示すように、旋回体３には、運転室４の右側前方に第１ブラケット６ａが設けられ、第１ブラケット６ａにはスイング式の第１フロント作業腕Ａが取り付けられている。第１フロント作業腕Ａは、第１ブラケット６ａに設けられた揺動軸心３０ａ（図２）を中心に左右方向に揺動自在に取り付けられた取付体７ａと、取付体７ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１０ａ（図１）と、ブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、アーム１２ａの先端部分に上下方向に回動自在に取り付けられた第１作業具であるグラップル２０ａとを有する多関節構造の腕である。なお、第１作業具は、作業内容に応じて、カッタ、ブレーカ、バケット、またはその他の作業具のうち任意の１つと交換可能である。

第１フロント作業腕Ａは、取付体７ａを左右揺動させる揺動シリンダ９ａ（図２）と、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａ（図１）と、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、グラップル２０ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａとを有する。グラップル２０ａはグラップル２０ａを開閉駆動するグラップルシリンダ（不図示）を有する。

揺動シリンダ９ａは、上下および左右方向とも、旋回中心Ｃ付近から後方の部分よりも幅が狭くなっている旋回体３の前方部分の外側に露出した状態で配設され、ボトム側がピン３１ａによって旋回体３の右側外縁部分に設けられたブラケット３３ａと結合され、ロッド側がピン３２ａによって取付体７ａの右側（外側）に設けられたブラケット３４ａと結合されている。旋回体３の左右方向の幅は、旋回中心Ｃの近傍で最大となる。ブラケット３３ａ，３４ａは、旋回中心Ｃの近傍で最大となる旋回体３の左右方向の幅よりも内側に配設されている。したがって、ブラケット３３ａ，３４ａと結合される揺動シリンダ９ａの位置は、旋回中心Ｃの近傍で最大となる旋回体３の左右方向の幅よりも内側となる。また、上述のように、旋回中心Ｃ付近から後方部分は、旋回中心Ｃを中心とした略半円形状を呈するので、ブラケット３３ａ，３４ａと結合される揺動シリンダ９ａの位置は、旋回体３の旋回時に旋回中心Ｃよりも後方の部分が描く軌跡の左右方向の最大幅よりも内側となる。なお、この軌跡は、旋回時に旋回体３の後端部が描く軌跡と略等しい。

旋回体３には、運転室４を挟んで第１ブラケット６ａと対称に第２ブラケット６ｂが設けられ、第２ブラケット６ｂにはスイング式の第２フロント作業腕Ｂが取り付けられている。すなわち、第２フロント作業腕Ｂは、運転室４を挟んで第１フロント作業腕Ａと左右対称に設けられている。第２フロント作業腕Ｂは、第１フロント作業腕Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。以下の説明では、第２フロント作業腕Ｂの各構成要素について、上述した第１フロント作業腕Ａの各構成要素に対応する符号末尾のａをｂに代えて記載する。図１および図２では、第２フロント作業腕Ｂの第２作業具はグラップル２０ｂである。

−−−旋回体３における各構成機器の配置−−−
上述のように、旋回体３の上部には、左右方向の中心に運転室４が設けられている。運転室４は、その前後左右がピラーおよびガラス窓などで囲われた、いわゆるキャブタイプの運転室である。運転室４の内部に設けられた運転席５は、旋回体３の旋回中心Ｃの近傍に配設されている。運転室４の前面は、作業機械１００の前方の視界を確保するためにフロントガラスで覆われている。なお、運転室４の前面は、オペレータが昇降するため、ドア状に構成されて、開閉可能である。

運転室４の後方にはエンジン４０と、油圧ポンプ４１と、ラジエータ４２と、マフラ４３と、バッテリ４４とが配設されている。油圧ポンプ４１を駆動するエンジン４０は、旋回体３の左右方向（幅方向）の略中心に配設されている。油圧ポンプ４１は、エンジン４０の右側に取り付けられて、エンジン４０の駆動力で駆動される。

エンジン４０を挟んで、油圧ポンプ４１とは反対側、すなわちエンジン４０の左側には、エンジン冷却用のラジエータ４２が配設されている。また、エンジン４０の上部には、エンジン４０の排気用のマフラ４３が配設されている。ラジエータ４２の左側には、バッテリ４４が配設されている。このように、エンジン４０と、油圧ポンプ４１と、ラジエータ４２と、マフラ４３と、バッテリ４４とは、運転室４の後方で、旋回体３の幅方向に直線的に配設されている。このような配置をとることにより、これらの機器による旋回体３の幅方向の重量分布の偏りが防止される。

油圧ポンプ４１の前方、すなわち、旋回体３の前後方向中央付近であり、かつ運転室４の右側には、油圧ポンプ４１で加圧される作動油を貯留する作動油タンク４５が配設されている。旋回体３の前後方向中央付近であり、かつ運転室４の左側には、エンジン４０の燃料を貯留する燃料タンク４６が配設されている。すなわち、作動油ダンク４５および燃料タンク４６は、旋回体３の左右の側面近傍で、運転室４を挟んで旋回体３の幅方向に略対称となるように配設されている。作動油ダンク４５と燃料タンク４６とは、容積が略等しく、貯留する作動油および燃料の比重もさほど変わらない。そのため、作動油を満たした作動油タンク４５と、燃料を満たした燃料タンク４６とは、旋回体３における幅方向でその重量がバランスする。また、作動油タンク４５は、油圧ポンプ４１の近傍に配設されているので、作動油タンク４５と油圧ポンプ４１との間の油圧配管の距離を短くできる。

作動油タンク４５の前方、すなわち、旋回体３の前後方向中央より前方であり、かつ運転室４の右側には、第１コントロールバルブ群４７ａが配設されている。同様に、燃料タンク４６の前方には、第２コントロールバルブ群４７ｂが配設されている。第１コントロールバルブ群４７ａおよび第２コントロールバルブ群４７ｂの配設位置は、運転室４を挟んで旋回体３の幅方向に略対称となる。第１コントロールバルブ群４７ａは、第１フロント作業腕Ａの各アクチュエータへ、第２コントロールバルブ群４７ｂは、第２フロント作業腕Ｂの各アクチュエータへそれぞれ供給される圧油を制御するコントロールバルブが集合したものである。第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂは、それぞれ同様に構成されているので、第１コントロールバルブ群４７ａおよび第２コントロールバルブ群４７ｂも同様の構成である。したがって、第１コントロールバルブ群４７ａおよび第２コントロールバルブ群４７ｂの重量は略等しい。

第１コントロールバルブ群４７ａは、第１フロント作業腕Ａの近傍に設けられているので、オペレータの操作に対する第１フロント作業腕Ａの各アクチュエータ９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａの応答性が向上する。第１コントロールバルブ群４７ａと左右対称に設けられた第２コントロールバルブ群４７ｂについても、第１コントロールバルブ群４７ａと同様の作用をもたらす。第１コントロールバルブ群４７ａおよび第２コントロールバルブ群４７ｂは、それぞれ複数のコントロールバルブの集合体であるため重量が大きいが、重量が略等しく、それぞれ旋回体３の幅方向に略対称となるように配設されているので、旋回体３における幅方向でその重量がバランスする。

旋回体３の下方に固定された旋回モータ４８は、ピニオンギヤ４９を旋回輪歯車３９に内接させるため、旋回輪歯車３９の内側に配設する必要がある。また、本実施の形態の作業機械１００はいわゆる後方超小旋回機であるため、旋回体３の大きさが比較的小さく、運転室４の平面上の配設位置が旋回モータ４８の平面上の配設位置と重なる。そこで、本実施の形態の作業機械１００では、図４に示すように、運転室４と旋回モータ４８とが干渉しないように、運転室４の後方下部に旋回モータ４８の逃げ４ａを設けている。なお、旋回モータ４８の平面上の配設位置は、運転席５の平面上の配設位置と一部重なっている（図２）。なお、運転室４の高さを低く抑えるため、運転席５の配設位置は、旋回モータ４８と干渉しないように可能な限り下方に下げられている。

本実施の形態の作業機械１００では、次の作用効果を奏する。
（１） 第１コントロールバルブ群４７ａを、旋回体３の右側前方に配設された第１フロント作業腕Ａの近傍に設け、第２コントロールバルブ群４７ｂを、旋回体３の左側前方に配設された第２フロント作業腕Ｂの近傍に設けるように構成した。これにより、各アクチュエータとコントロールバルブ群４７ａ，４７ｂとを結ぶ配管の距離が短くなり、オペレータの操作に対する各アクチュエータの応答性が向上して、作業機械１００の操作性が向上する。

（２） 第１コントロールバルブ群４７ａおよび第２コントロールバルブ群４７ｂを、それぞれ旋回体３の幅方向に略対称となるように配設した。これにより、旋回体３における幅方向でその重量がバランスするので、作業時の安定性が高まる。また、旋回輪３７やベアリング３８、旋回輪歯車３９、ピニオンギア４９など、走行体１に対して旋回体３を旋回可能に構成する各要素の片減りを防止できるので、これら各要素を延命化できる。

（３） 揺動シリンダ９ａ，９ｂは、旋回体３の外側に露出した状態で配設されているので、給脂や修理等が容易にでき、メンテナンス性が向上する。また、揺動シリンダ９ａ，９ｂは、旋回中心Ｃの近傍で最大となる旋回体３の左右方向の幅よりも内側となるように配設されているので、旋回体３が旋回しても、旋回体３の幅より揺動シリンダが突出することがなく、作業機械１００の小型化に寄与する。さらに、揺動シリンダ９ａ，９ｂを取付体７ａ，７ｂの内側に配設した場合と比べると、旋回体３に揺動シリンダ９ａ，９ｂを通すための穴などを設ける必要がないので、旋回体３の強度が向上できる。

（４） 旋回体３の前後方向中央付近で、運転室４の右側に作動油タンク４５を配設し、運転室４の左側に燃料タンク４６が配設するよう構成した。これにより、旋回体３における幅方向でその重量がバランスするので、作業時の安定性向上と、走行体１に対して旋回体３を旋回可能に構成する各要素の延命化を図れる。また、作動油タンク４５および燃料タンク４６が旋回体３の左右の側面近傍に配設されているので、給油や作動油の交換などが容易となって、メンテナンス性が向上する。

（５） 油圧ポンプ４１と作動油タンク４５とが、ともに旋回体３の右側に近接した状態で配設されているので、油圧ポンプ４１と作動油タンク４５との間の油圧配管の距離を短くでき、効率的に油圧配管を配設できる。
（６） 油圧ポンプ４１と、作動油タンク４５と、第１コントロールバルブ群４７ａとが、ともに旋回体３の右側に近接した状態で配設されているので、狭いスペースにこれらの構成要素を効率よく配設でき、旋回体３の小型化が可能となる。

（７） 各アクチュエータを制御するコントロールバルを、第１フロント作業腕Ａの近傍に設けた第１コントロールバルブ群４７ａと、第２フロント作業腕Ｂの近傍に設けた第２コントロールバルブ群４７ｂとに分けて配設している。これにより、従来の１フロントタイプの作業機械で用いたコントロールバルブ群と同様のものをそのまま使用できるので、コスト増を抑制できる。

（８） 第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂを左右方向に揺動可能に構成した。これにより、各作業腕Ａ，Ｂによる作業範囲が拡大するとともに、各作業腕Ａ，Ｂによる協調作業が可能となるので、作業機械１００の利便性が向上する。
（９） 作業機械１００は後方超小旋回機であるので、狭隘な作業場所でも旋回可能であり、作業性が向上する。

（１０） 運転室４と旋回モータ４８とが干渉しないように、運転室４の後方下部に旋回モータ４８の逃げ４ａを設けるように構成した。これにより、狭い旋回体３の上に十分な運転席４のスペースを確保できるとともに、運転室４の高さを低く抑えることができる。したがって運転室４の居住性を向上できるとともに、地下の構内作業など、高さ制限のあるような場所でも作業可能となり、利便性が向上する。

−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、走行体１は、左右一対の履帯を備えたクローラ式の走行体であるが、本発明はこれに限定されない。たとえばタイヤが取り付けられたホイールを有する走行体や、レール上を走行可能な車輪を備えた走行体であってもよい。
（２） 上述の説明では、エンジン４０を挟んで、右側に油圧ポンプ４１が配設され、左側にラジエータ４２が配設されているが、本発明はこれに限定されず、右側にラジエータ４２を配設し、左側に油圧ポンプ４１を配設してもよい。また運転室４を挟んだ作動油タンク４５および燃料タンク４６の左右方向の配設位置が逆であってもよい。なお、油圧配管を短くするために、油圧ポンプ４１と作動油タンク４５とは、左右いずれか一方へ一緒に配設することが望ましい。

（３） 上述の説明では、第１フロント作業腕Ａおよび第２フロント作業腕Ｂの双方が左右方向に揺動可能に構成されているが、本発明はこれに限定されない。たとえが、第１もしくは第２のフロント作業腕のうち、いずれか一方が左右方向に揺動可能に構成され、他方が左右方向に揺動できないように構成されていてもよい。
（４） 上述の説明では、運転室４はいわゆるキャブタイプの運転室であるが、キャノピータイプのものであってもよい。

（５） 上述の説明では、旋回体３の旋回中心Ｃよりも後方の部分の形状は、旋回中心Ｃを中心とした略半円形状を呈しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、旋回体３の旋回中心Ｃよりも後方の部分の形状は、半円形でなく方形に近い形状であってもよい。また、旋回体３の旋回中心Ｃよりも後方の部分の前後方向の長さを長く、もしくは短くしてもよい。いずれの場合であっても、旋回体３の左右方向の幅が最大となる部分よりも揺動シリンダ９ａ，９ｂの位置が内側となることが望ましい。
（６） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

以上の実施の形態および変形例において、たとえば、上部旋回体は旋回体３に、第１の作業腕は第１フロント作業腕Ａに、第１のアクチュエータ手段は、各アクチュエータ９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａに、第２の作業腕は第２フロント作業腕Ｂに、第２のアクチュエータ手段は各アクチュエータ９ｂ，１１ｂ，１３ｂ，１５ｂにそれぞれ対応する。第１のコントロールバルブ群は第１コントロールバルブ群４７ａに、第２のコントロールバルブ群は第２コントロールバルブ群４７ｂにそれぞれ対応する。さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。

本発明による作業機械１００の斜視図である。 作業機械１００を上方から見たときの旋回体３に配設された各構成要素の配置を示す図である。 旋回体３の下部の構造を模式的に示した図である。 図２における旋回体３のＩＶ−ＩＶ断面を上から見て時計方向に９０度旋回させて、走行体１の左右方向の幅Ｌ１との関係で比較できるようにした背面図である。

符号の説明

１ 走行体 ３ 旋回体
４ 運転室 ５ 運転席
８ カウンタウエイト ９ａ，９ｂ 揺動シリンダ
１０ａ，１０ｂ ブーム １１ａ，１１ｂ ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ アーム １３ａ，１３ｂ アームシリンダ
１５ａ，１５ｂ 作業具シリンダ ２０ａ，２０ｂ グラップル
４０ エンジン ４１ 油圧ポンプ
４５ 作動油タンク ４６ 燃料タンク
４７ａ 第１コントロールバルブ群 ４７ｂ 第２コントロールバルブ群
４８ 旋回モータ １００ 作業機
Ａ 第１フロント作業腕 Ｂ 第２フロント作業腕
Ｃ 旋回中心

Claims (5)

1. 走行体と、
   前記走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられ、前記上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席と、
   前記上部旋回体の前端部近傍の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、
   前記第１の作業腕を駆動する第１のアクチュエータ手段と、
   前記上部旋回体の前端部近傍の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、
   前記第２の作業腕を駆動する第２のアクチュエータ手段と、
   前記第１および第２のアクチュエータ手段に駆動源である圧油を供給する油圧ポンプと、
   前記第１の作業腕の近傍である前記上部旋回体の前部右側に設けられ、前記第１のアクチュエータ手段に供給される前記圧油を制御する第１のコントロールバルブ群と、
   前記第２の作業腕の近傍である前記上部旋回体の前部左側に設けられ、前記第２のアクチュエータ手段に供給される前記圧油を制御する第２のコントロールバルブ群とを備え、
   前記第１のコントロールバルブ群および第２のコントロールバルブ群は、前記運転席の左右に、前記上部旋回体の左右方向に互いに略対称となる位置に配設されることを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
   前記上部旋回体の前後方向の中央近傍で、前記運転席の一方の側方に設けられ、前記油圧ポンプで加圧される作動油を貯留する作動油タンクと、
   前記上部旋回体の前後方向の中央近傍で、前記運転席の他方の側方に設けられ、前記エンジンの燃料を貯留する燃料タンクとをさらに備えることを特徴とする作業機械。
3. 請求項１または請求項２に記載の作業機械において、
   前記第１もしくは第２の作業腕の内、少なくとも一方は、前記上部旋回体の外側であり、かつ前記上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側に配設された揺動シリンダによって、前記上部旋回体に対して左右に揺動可能に構成されることを特徴とする作業機械。
4. 請求項３に記載の作業機械において、
   前記上部旋回体は、上面から見て左右方向に略対称な形状を呈し、前記上部旋回体の左右方向の最大幅となる部位を含む後方部と、前記後方部の前方に位置して、左右方向の幅が後方部よりも狭くなるように設定された前方部とを有し、
   前記揺動シリンダは、前記第１の作業腕を左右に揺動させる第１の揺動シリンダと、前記第２の作業腕を左右に揺動させる第２の揺動シリンダとを有し、
   前記第１の揺動シリンダは、前記上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側で前記前方部の右側方に露出して設けられ、
   前記第２の揺動シリンダは、前記上部旋回体の左右方向の最大幅よりも内側で前記前方部の左側方に露出して設けられることを特徴とする作業機械。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、
   前記上部旋回体の旋回の際に、前記上部旋回体の後端が前記走行体から左右方向外側へはみ出すはみ出し量は、前記走行体の左右方向の幅の１０％以内であることを特徴とする作業機械。
   

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