JP4488067B2 - 車両用昇圧コンバータ回路 - Google Patents
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Description
図1に本発明の実施形態に係るモータ駆動車両の構成を示す。モータ駆動車両は、電池10から供給される電力に基づいてモータ16を回転させ、モータ16の駆動力によって走行する。モータ駆動車両の加減速制御は、電池10からモータ16に供給される電力を調整することによって行う。そのため、モータ駆動車両には、電池電圧を昇圧し、昇圧電圧を調整する昇圧コンバータ回路12が用いられる。また、交流電圧によって回転するモータ16を用いるため、昇圧コンバータ回路12の出力電圧を交流電圧に変換するインバータ回路14が用いられる。
昇圧コンバータ回路12の構成およびその基本的な制御について説明する。図2に本発明の実施形態に係る昇圧コンバータ回路12の構成を示す。コントロールユニット18は、運転操作に基づいて決定した目標出力電圧と出力電圧との差異が小さくなるよう昇圧コンバータ回路12を制御する。
(3−1)電流制限デューティ比制御
本発明の第1の実施形態に係る電流制限デューティ比制御について説明する。電流制限デューティ比制御では、モータ16の負荷変動によるコンバータ電流の増大を回避するため、出力電圧と目標出力電圧との差異のみならず、コンバータ電流にも基づいて上アームデューティ比を決定する。本実施形態では、デューティ比決定部18−1が一定の時間間隔Δで上アームデューティ比を求めることとし、制御開始時からn・Δ(nは任意の自然数)だけ経過したときに求められる上アームデューティ比をD(n)と表すものとする。なお、上アームデューティ比を求める時間間隔は、必ずしも一定とする必要はなく、モータ駆動車両の走行状態等に応じて変化させてもよい。
(数1)D(n)=D(n−1)・V(n−1)/V(n)
なお、n=1の初期ステップでは、(数1)の出力電圧測定値D(0)および上アームデューティ比V(0)には、予め定められた初期値が代入される。
(数2)Vp=D(n)・V(n)
したがって、(数1)に基づいて上アームデューティ比D(n)を決定することにより、接続点電位Vp=D(n)・V(n)はD(n−1)・V(n−1)と等しくなり、先の第n−1ステップにおける値が維持される。
(数3)Ip=(V0−Vp)/R
ここで、電池電圧V0は一定であり、第nステップにおける接続点電位Vpは第n−1ステップにおける値に維持されている。そのため、(数3)からわかるように、第nステップでのコンバータ電流Ipは第n−1ステップでの値に維持される。したがって、図3に示す制御によれば、第nステップ以降のステップにおいて、コンバータ電流Ipを第n−1ステップが実行されたときの値を超えないようにすることができる。これによって、車輪に対する負荷変動によって、モータ16の負荷が変動した場合であっても、コンバータ電流の増加を制限することができる。そのため、昇圧コンバータ回路12に、許容電流値の小さい電気部品を用いることができ、製造コストを低下させることができる。
次に、第1の実施形態の応用例に係るデューティ比フィードバック制御について説明する。この制御は、コンバータ電流測定値Imが電流閾値Itを超えているときに、コンバータ電流が電流閾値に近づくよう、トランジスタ制御部18−2が上アームデューティ比D(n)をフィードバック制御するものである。
(数4)δ(e)=Kp・e+Ki・Int+Kd・Dif
ここで、Kpは比例フィードバックゲイン、Kiは積分フィードバックゲイン、Kdは微分フィードバックゲインである。
上述の電流制限デューティ比制御によれば、デューティ比決定部18−1からトランジスタ制御部18−2に所定時間間隔で上アームデューティ比が出力される。トランジスタ制御部18−2は、所定時間間隔で出力された上アームデューティ比D(1)、D(2)、・・・、D(n)、D(n+1)、・・・に基づいて、上アームトランジスタ26および下アームトランジスタ28に対する制御デューティ比を算出ステップごとに離散的に変化させ、昇圧コンバータ回路12を制御することができる。
(4−1)予測制限デューティ比制御
本発明の第2の実施形態に係る予測制限デューティ比制御について説明する。この制御処理は、先の第n−1ステップでのコンバータ電流に基づいてコンバータ電流の増加値を予測し、コンバータ電流の増加が増加許容値を超えないよう新たなデューティ比D(n)を求めるものである。図6に予測制限デューティ比制御のフローチャートを示す。このフローチャートは、第nステップで行われる処理を示す。
(数5)Ipp=(V0−d(n)・Vm)/R
ここで、V0は電池電圧を示し、d(n)・Vmは、上アーム仮デューティ比d(n)で昇圧コンバータ回路12を制御した場合におけるトランジスタ接続点Pの予測電位を示す。また、Rは電池10およびリアクトル24の各内部抵抗の加算値である。
(数6)Ip(n−1)=(V0−D(n−1)・Vm)/R
ここで、(数5)および(数6)において、出力電圧測定値Vmとして同一の値を用いることができるのは、出力キャパシタ34の静電容量が十分大きく、第n−1ステップと第nステップとで出力電圧の変動が十分小さいものと考えることができるためである。
(数7)ΔI=Ipp−Ip(n−1)
デューティ比決定部18−1は、(数8)に基づいて電流閾値Itからコンバータ電流値Ip(n−1)を減算した増加許容値αを求める(S307)。
(数8)α=It−Ip(n−1)
デューティ比決定部18−1は、予測電流増加値ΔIと増加許容値αとを比較する(S308)。そして、電流増加予測値ΔIが増加許容値αを超えているときは、(数9)に基づいて新たなデューティ比D(n)を求める(S309)。(数9)は、コンバータ電流が電流閾値Itとなるよう上アームデューティ比D(n)を決定する式であり、詳細については後述する。
(数9)D(n)=D(n−1)−R・α/Vm
一方、電流増加予測値ΔIが増加許容値α以下であるときは、上アーム仮デューティ比d(n)を新たな上アームデューティ比D(n)とする(S310)。
(数10)Ip(n)=(V0−D(n)・Vm)/R
(数11)Ip(n)=(V0−D(n−1)・Vm)/R+α
(数11)の右辺第1項(V0−D(n−1)・Vm)/Rは、(数6)からコンバータ電流値Ip(n−1)に等しい。したがって、(数12)に示すようにコンバータ電流Ip(n)は電流閾値Itとなる。
(数12)Ip(n)=Ip(n−1)+α=It
ここで、(数12)中央の式から右辺に至る変形には、(数8)の関係を用いている。
(数6’)Ip(n−1)=Im
を用いる。
(数9’)D(n)=D(n−1)−α・(V0−D(n−1)・Vm)/(Vm・Im)
を用いることができる。(数9’)は、次のようにして導くことができる。
(数13)Im=(V0−D(n−1)・Vm)/R
(数13)をRについて解くことにより、(数14)が得られる。
(数14)R=(V0−D(n−1)・Vm)/Im
(数14)を(数9)に代入してRを消去することで(数9’)が得られる。処理S309を(数9’)に従って実行することにより、電池10およびリアクトル24の各内部抵抗の加算値Rを用いることなく上アームデューティ比D(n)を求めることができる。同様に、(数14)を(数5)に代入してRを消去することで(数5’)が得られる。
(数5’)Ipp=Im・(V0−d(n)・Vm)/(V0−D(n−1)・Vm)
図5に示したD(n)フィードバック制御は、本発明の第2の実施形態に対しても応用することができる。図7に第2の実施形態の応用例に係るデューティ比フィードバック制御のフローチャートを示す。図4および図6のフローチャートに示される処理と同一の処理については、同一の符号を付してその説明を省略する。
Claims (6)
- 直流電圧を出力する電池と、
オンまたはオフに制御されるスイッチング素子を含むスイッチング部と、
前記電池と前記スイッチング部との間に接続され、誘導性素子を含む誘導性素子部と、
前記スイッチング素子を制御するスイッチング制御部と、
を備え、
前記スイッチング制御部は、
前記スイッチング素子を制御するときのデューティ比を求めるデューティ比決定手段と、
前記デューティ比決定手段によって求められたデューティ比で前記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段と、
を備え、
前記スイッチング素子の制御によって前記誘導性素子に誘導起電力を発生させ、前記電池の出力電圧に当該誘導起電力を加えた電圧を出力し、出力された電圧によって車両駆動用モータに電力を供給する、
車両用昇圧コンバータ回路において、
前記車両用昇圧コンバータ回路の出力電圧を測定する出力電圧測定部と、
前記電池から前記スイッチング部に至る経路を流れるコンバータ電流を測定する電流測定部と、
を備え、
前記デューティ比決定手段は、
新たなデューティ比を求めるときのコンバータ電流測定値が所定の電流閾値を超えたときに、先に求められたデューティ比と当該先に求められたデューティ比が求められたときの出力電圧測定値とに基づき新たなデューティ比を求めるデューティ比算出手段を備え、
前記コンバータ電流の値が所定の範囲内となるよう、新たなデューティ比を求めることを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。 - 直流電圧を出力する電池と、
オンまたはオフに制御されるスイッチング素子を含むスイッチング部と、
前記電池と前記スイッチング部との間に接続され、誘導性素子を含む誘導性素子部と、
前記スイッチング素子を制御するスイッチング制御部と、
を備え、
前記スイッチング制御部は、
前記スイッチング素子を制御するときのデューティ比を求めるデューティ比決定手段と、
前記デューティ比決定手段によって求められたデューティ比で前記スイッチング素子を制御するスイッチング素子制御手段と、
を備え、
前記スイッチング素子の制御によって前記誘導性素子に誘導起電力を発生させ、前記電池の出力電圧に当該誘導起電力を加えた電圧を出力し、出力された電圧によって車両駆動用モータに電力を供給する、
車両用昇圧コンバータ回路において、
前記車両用昇圧コンバータ回路の出力電圧を測定する出力電圧測定部を備え、
前記デューティ比決定手段は、
前記電池から前記スイッチング部に至る経路を流れるコンバータ電流の増加予測値を前記スイッチング素子の制御状態に基づいて求める増加予測手段と、
先に求められたデューティ比に基づいて前記スイッチング素子を制御したときにおける前記コンバータ電流の値を所定の電流閾値から減算した電流増加許容値を求める電流増加許容値算出手段と、
前記増加予測値が前記増加許容値を超えたときに、先に求められたデューティ比と、出力電圧測定値と、前記電流増加許容値と、に基づいて新たなデューティ比を求めるデューティ比算出手段と、
を備え、
前記コンバータ電流の値が所定の範囲内となるよう、新たなデューティ比を求めることを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。 - 請求項2に記載の車両用昇圧コンバータ回路において、
前記電流増加許容値算出手段は、
前記電池の出力電圧と、先に求められたデューティ比と、出力電圧測定値と、に基づいて前記コンバータ電流の値を算出し、算出した当該コンバータ電流の値を所定の電流閾値から減算し、前記電流増加許容値を求めることを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。 - 請求項2に記載の車両用昇圧コンバータ回路において、
前記コンバータ電流を測定する電流測定部を備え、
前記電流増加許容値算出手段は、
先に求められたデューティ比に基づいて前記スイッチング素子を制御したときのコンバータ電流測定値を所定の電流閾値から減算し、前記電流増加許容値を求めることを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用昇圧コンバータ回路において、
前記スイッチング素子制御手段は、
前記コンバータ電流の値と電流制御目標値との差異を示す電流差分値を求め、前記コンバータ電流の値が前記電流制御目標値に近づくよう、前記新たなデューティ比の値を当該電流差分値に基づいて修正制御するデューティ比修正制御手段を備え、
修正制御されたデューティ比で前記スイッチング素子を制御することを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用昇圧コンバータ回路において、
前記誘導性素子の一端は、
前記電池の一方の端子に接続され、
前記スイッチング部は、
一方の端子が前記誘導性素子の他端に接続され、他方の端子が前記電池の他方の端子に接続される第1スイッチング素子と、
一方の端子が前記誘導性素子の他端に接続される第2スイッチング素子と、
前記第2スイッチング素子の他方の端子と前記電池の他方の端子との間に接続される出力キャパシタと、
を備え、
前記コンバータ電流は、
前記誘導性素子を流れる電流であり、
前記スイッチング制御部は、
前記第1および第2スイッチング素子を制御し、
前記車両用昇圧コンバータ回路は、
前記出力キャパシタの端子間電圧を出力電圧として出力することを特徴とする車両用昇圧コンバータ回路。
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