JP4277919B2 - モータ駆動装置及びモータ駆動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ブラシレスＤＣモータを駆動する際、モータの相電圧を検出し、その検出結果に基づいてロータの回転位置を検出するモータ駆動装置及びモータ駆動制御方法に関する。

例えば車載モータを駆動する装置において、ロードダンプにより過電圧が発生した場合に保護を図るため、電源線間にツェナーダイオードを挿入して過電圧をクランプするように対策を図ることがある。しかし、パワーツェナーダイオードは比較的高価な部品であり、過電圧対策に用いるため耐圧が高いものを選択すると一層高価になることから、製品価格を上昇させてしまうという問題がある。
また、特許文献１には、過電圧が印加されたことを検出すると、モータを最大出力条件で回転駆動させて電力を消費させる技術が開示されている。
特開２０００−６９７８６号公報

しかしながら、ブラシレスＤＣモータを駆動する際に、ホールセンサなどの位置検出素子を使用することなく、モータに発生する相電圧を検出することでロータの位置を推定する所謂（位置）センサレス駆動方式を採用する装置に特許文献１の技術を適用することを想定すると、以下のような問題が生じる。すなわち、センサレス駆動方式によりモータを駆動制御している最中に上記の制御を行うと、誘起電圧に基づいて得られる位置検出信号が乱れ、それに伴いモータに対する通電タイミングも乱れる。その結果、通電が特定の相に偏ったり、通電順序が不規則になって電力を消費させることができず、過電圧保護を図ることができなくなるおそれがある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサレス方式を採用した場合でも過電圧保護を適切に図ることができるモータ駆動装置及びモータ駆動制御方法を提供することにある。

請求項１記載のモータ駆動装置によれば、制御切換え手段は、モータを駆動している場合において電源線に過電圧が印加されたことが検出されると、その時点の回転数に基づいてモータを強制転流させるように、駆動制御手段における駆動制御方式を切り換える。したがって、回転位置推定手段により推定された回転位置に基づきモータをセンサレス駆動する構成においても、過電圧が印加された場合には、モータを強制転流させて過電圧のエネルギーを消費させ保護を図ることができる。そして、センサレス駆動制御が不安定になったり、或いは脱調状態に至るような問題は発生しなくなる。

請求項２記載のモータ駆動装置によれば、制御切換え手段は、モータを強制転流させている間に電源線の電圧が所定レベルまで低下すると、その時点から所定時間が経過した後に回転位置推定手段を用いた制御に切り換える。したがって、駆動制御手段は、所定時間が経過するまでの間にモータの回転数を把握することができ、回転位置推定手段を用いた制御への切り換えをスムーズに行うことができる。

請求項３記載のモータ駆動装置によれば、制御切換え手段は、所定時間が経過する以前に過電圧が印加されたことが再度検出されると、駆動制御方式を強制転流側に切り替えさせた時点に検出された回転数に基づく強制転流を再試行させる。したがって、過電圧の印加が短時間内において連続的に発生した場合でも、保護を確実に図ることができる。

請求項４記載のモータ駆動装置によれば、駆動制御手段は、モータの回転が停止している場合に過電圧検出手段により過電圧の印加が検出されるとモータを強制転流させる。したがって、回転位置推定手段により推定された回転位置に基づきモータをセンサレス駆動する構成においてモータの回転が停止している状態でも、過電圧が印加された場合にはモータを強制転流させて過電圧のエネルギーを消費させ、保護を図ることができる。

請求項５記載のモータ駆動装置によれば、駆動制御手段は、過電圧の印加が検出される毎に、モータの通電相を一定のパターンにしたがって順次切り換えるので、前記パターンによりモータを強制転流させることができる。

請求項６記載のモータ駆動装置によれば、駆動制御手段は、モータを強制転流させる処理を行う毎に、前記一定のパターンに従って最初に通電する相を順次変化させる。すなわち、モータを強制転流させるパターンにおいて最初に通電する相が固定されていると、モータを駆動するインバータ等を構成する複数のスイッチング素子のうち、特定の素子の通電回数が多くなる。その結果、上記素子の温度がより高く上昇する場合が想定される。そこで、モータを強制転流させる処理を行う毎に最初に通電する相を順次変化させれば、各スイッチング素子の通電回数の偏りがより少なくなるので、各素子の温度上昇度合についても偏りを少なくすることができる。

請求項７記載のモータ駆動装置によれば、駆動制御手段は、モータを強制転流させる処理を行う場合に、一定のパターンに従って最初に通電する相を、温度センサによって検出される温度が最も高いスイッチング素子を避けるように変化させる。したがって、温度が最も高いスイッチング素子を温度センサにより特定し、当該素子の温度が過剰に上昇することを抑制できる。

請求項８記載のモータ駆動装置によれば、モータを強制転流させる場合に加速制御を行うので、過電圧のエネルギーをより短い時間で消費することができる。
請求項９記載のモータ駆動装置によれば、モータを強制転流させる場合に、モータが最高回転数に達するまで加速制御を行うので、過電圧のエネルギーを極力短い時間で消費することができる。

（第１実施例）
以下、本発明を車両に搭載される冷却機器（ラジエータ）に使用されるファンモータを駆動するインバータ装置に適用した場合の第１実施例について図１ないし図４を参照して説明する。図１は、モータ制御装置の構成を、本発明の要旨に係る部分について示すものである。インバータ回路１は、６個のＭＯＳＦＥＴ（半導体スイッチング素子）２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵ（上アーム側，Ｐチャネル），２ＵＤ，２ＶＤ，２ＷＤ（下アーム側，Ｎチャネル）を三相ブリッジ接続して構成されている。そして、インバータ回路１には、車両のバッテリ３からの直流電源が、コンデンサ４ａ，４ｂ並びにコイル４ｃよりなるπ型フィルタ４及び過電圧検出部（電圧検出手段）５を介して供給されている。

駆動回路（駆動制御手段）６は、マイクロコンピュータによって構成されており、外部より入力信号処理部７を介して与えられる駆動制御信号に応じて、インバータ回路１を構成する各ＦＥＴ２のゲートにＰＷＭ駆動信号を出力する。入力信号処理部７は、上記駆動制御信号が例えばＰＷＭ信号として与えられる場合に、その信号をレベル信号などに変換処理する。インバータ回路１の各相出力端子には、ブラシレスＤＣモータ８の各相巻線が接続されている。このモータ８は、冷却機器のラジエータファンを回転駆動するものである。

また、インバータ回路１の各相出力端子は、位置検出回路（回転位置推定手段，回転数検出手段）９の入力端子に接続されている。位置検出回路９は、例えばアナログフィルタ方式や基準電圧方式，中性点電位比較方式などのセンサレス検出方式等を採用して回転位置信号を生成し、駆動回路６に出力する。

過電圧検出部５は、電源線に例えばロードダンプなどにより第１基準電圧以上のサージ電圧が印加されたことを検出すると過電圧保護開始信号を保護回路（制御切り換え手段）１０に出力し、その後、過電圧のレベルが、第１基準電圧よりも低いレベルに設定してある第２基準電圧を下回ると、過電圧保護終了信号を保護回路１０に出力するように構成されている。そして、保護回路１０は、上記の保護開始信号，保護終了信号の出力に応じた信号を駆動回路６に出力する。

また、各種保護機能部１１は、各種の検出手段（センサ等）により、例えば電源電流について過電流状態を検出したり、ＦＥＴ２について過熱状態を検出するなどしてそれらの検出結果を保護回路１０に出力する。そして、保護回路１０は、検出された上記各種の状態に応じた動作をさせるための信号を駆動回路６に出力する。

駆動回路６は、モータ８を起動する場合には強制通電（強制転流）方式によって起動し、所定時間が経過してモータ８の回転数がある程度上昇するとセンサレス駆動方式に切り替える。すなわち、位置検出回路９により出力される回転位置信号を参照し、その信号に基づいてモータ８の通電切替えタイミングを決定する。
以上の構成において、バッテリ３，モータ８を除いたものが、モータ駆動装置１２を構成している。

次に、本実施例の作用について図２及び図３も参照して説明する。図２は、保護回路１０を中心とする、本発明の要旨に係る部分の制御内容を示すフローチャートであり、図３は、駆動回路６により過電圧保護動作が行われる場合の各部の波形を示すタイミングチャートである。駆動回路６は、モータ８を起動した後の通常動作状態においては、上述のようにセンサレス駆動方式（回転数制御）を実行している（ステップＳ１，図３（Ａ））。この場合、図３（ｂ），（ｃ）に示すように、上アーム側のＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵをスイッチングさせてＰＷＭ制御する。

そして、図３（ａ）に示すように、例えばロードダンプが発生するなどして、バッテリ３の電圧（＋Ｂ電圧）が上昇し、第１基準電圧（例えば３０Ｖ）を上回ったことを過電圧検出部５が検出すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、過電圧検出部５は、保護回路１０に過電圧保護開始信号を出力し、保護回路１０は、それに応じた信号を出力して、駆動回路６は、回転位置信号より把握されるその時点の回転数を基に、モータ８の駆動方式を強制通電方式に切り替える（ステップＳ３，図３（Ｂ））。この場合、ＰＷＭデューティは１００％に設定し、モータ８の回転数が最高に達するまで加速させて電源線に印加された過電圧のエネルギーを極力短時間内に消費させる。

図３（Ｂ）に示す期間において、強制通電方式によりモータ８を回転させることで電源線の過電圧レベルが低下し、正常レベルに復帰する傾向にあると判断される第２基準電圧（例えば２５Ｖ）を下回ったことを過電圧検出部５が検出すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、過電圧検出部５は、保護回路１０に過電圧保護停止信号を出力する。すると、保護回路１０は、それに応じた信号を駆動回路６に出力する。

但し、駆動回路６は、上記信号が出力された時点から所定時間αが経過するまで待機し（ステップＳ５）、その間にモータ８の回転数を把握する。そして、所定時間αが経過するまでに、再び、過電圧を検出しなければ（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ１に移行してモータ８の駆動方式を再びセンサレス駆動方式に戻す（図３（Ｃ））。

ここで、図４は、所定時間αが経過する以前に、過電圧検出→過電圧保護開始信号出力→制御切り換え信号出力、となる状態が繰り返された場合の図３相当図であり、ステップＳ６において（ＹＥＳ）と判断する場合に対応する。すなわち、図４（Ｂ）において、＋Ｂ電圧レベルが一旦第２基準電圧を下回った後、時間β（＜α）後に再び第１基準電圧を超えるとステップＳ３に戻る。したがって、続く図４（Ｃ）の期間も、（Ｂ）に移行した場合のモータ８の回転数に基づく強制通電を再試行することになる。
また、図４（Ｃ）において＋Ｂ電圧レベルが再度第２基準電圧を下回り、時間γ（＜α）後に再び第１基準電圧を超えれば、同様にステップＳ６からＳ３に戻るので、続く図４（Ｄ）の期間も、（Ｂ）に移行した場合のモータ８の回転数に基づく強制通電を再試行する。

以上のように本実施例によれば、保護回路１０は、モータ８を駆動している場合において電源線に過電圧が印加されたことが検出されると、その時点の回転数に基づいてモータ８を強制転流させるように、駆動回路６における駆動制御方式を切り換える。したがって、位置検出回路９により推定された回転位置に基づきモータ８をセンサレス駆動する構成においても、過電圧が印加された場合にはモータ８を強制転流させて過電圧のエネルギーを消費させ保護を図ることができる。そして、センサレス駆動制御が不安定になったり、或いは脱調状態に至るような問題は発生しなくなる。そして、モータ８を強制転流させる場合は、モータ８が最高回転数に達するまで加速制御を行うので、過電圧のエネルギーを極力短い時間で消費することができる。

また、保護回路１０は、モータ８を強制転流させている間に電源線の電圧が所定レベルまで低下すると、その時点から所定時間が経過した後に位置検出回路９を用いたセンサレス制御に切り換えるので、駆動回路６は、所定時間が経過するまでの間にモータ８の回転数を把握して、センサレス制御への切り換えをスムーズに行うことができる。
更に、保護回路１０は、所定時間が経過する以前に過電圧が印加されたことが再度検出されると、駆動制御方式を強制転流側に切り替えさせた時点に検出された回転数に基づく強制転流を再試行させる。したがって、過電圧の印加が短時間内において連続的に発生した場合でも、保護を確実に図ることができる。

（第２実施例）
図５及び図６は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例の構成は、基本的に第１実施例と同様であり、モータ８の回転が停止している場合に行う過電圧保護について説明する。図５は上記保護動作のフローチャート，図６はタイミングチャートである。

モータ８の回転停止中に（ステップＳ１１）＋Ｂ電圧が上昇して、第１基準電圧を上回ったことを過電圧検出部（過電圧検出手段）５が検出し（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、過電圧保護開始信号を出力すると、保護回路１０は、第１実施例と同様に、駆動回路６に対し制御切り換え信号を出力する。すると、駆動回路６は、通電相を予め定めた所定のパターンで切り替えてモータを強制通電により回転させる（ステップＳ１３）。そして、＋Ｂ電圧が低下して第２基準電圧を下回るまで（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に戻り強制通電を継続する。
すなわち、図６に示すように、例えば通電相を（１）Ｕ→Ｖ，（２）Ｕ→Ｗ，（３）Ｖ→Ｗ，（４）Ｖ→Ｕ，（５）Ｗ→Ｕ，（６）Ｗ→Ｖ，（１）Ｕ→Ｖ，…というように順次切り替えることで、モータ８を回転させ、過電圧のエネルギーを消費させる。

以上のように第２実施例によれば、駆動回路６は、モータ８の回転が停止している場合に過電圧の印加が検出されると、モータ８の通電相を一定のパターンにしたがって順次切り換えて、そのパターンにより強制転流させるので、モータ８の回転が停止している状態でも、過電圧が印加された場合には強制転流により過電圧のエネルギーを消費させて、保護を図ることができる。

（第３実施例）
図７ないし図９は本発明の第３実施例を示すものであり、第２実施例と異なる部分のみ説明する。モータ駆動装置１３の構成を示す図７において、インバータ回路１の上アーム側ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵには、それぞれ温度センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗが配置されており、それらのセンサ信号は、駆動回路（駆動制御手段）１５に与えられている。

そして、図８に示す処理では、モータ８の停止時に過電圧が検出され、ステップＳ１２において（ＹＥＳ）と判断すると、駆動回路１５は、その時点の各ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵの温度を検出する（ステップＳ１５）。そして、それらのうち温度が最も高いＦＥＴ２を含まない通電相で、強制通電パターンを開始させるように設定してから（ステップＳ１６）、ステップＳ１３に移行する。
尚、モータ８の停止が比較的長い期間継続した状態から過電圧が最初に検出された場合には、各ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵの温度にはほとんど差が生じていないと想定されるので、その場合は、第２実施例と同様に（１）から開始すれば良い。

例えば図９に示すように、過電圧の発生が僅かな間をおいて連続した場合には、１回目は第２実施例と同様の通電パターンを実行する。そして、２回目の過電圧発生時に、ステップＳ１５においてＦＥＴ２ＷＵの温度が最高であったとすると、ステップＳ１６では（４）Ｖ→Ｕを最初とするように設定し、ステップＳ１３に移行して通電パターンを実行する。

すなわち、強制転流パターンにおいて最初に通電する相が固定されていると、ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵのうち特定のＦＥＴ２の通電回数が多くなる結果、その特定のＦＥＴ２の温度がより高く上昇する場合が想定される。そこで、モータ８を強制転流させる処理を行う毎に最初に通電する相を順次変化させれば、ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵの通電回数の偏りがより少なくなり、各ＦＥＴ２ＵＵ，２ＶＵ，２ＷＵの温度上昇度合の偏りも少なくなる。

以上のように第３実施例によれば、駆動回路１５は、モータ８を強制転流させる処理を行う毎に、一定のパターンに従って最初に通電する相を順次変化させる。具体的には、最初に通電する相を、温度センサによって検出される温度が最も高いスイッチング素子を避けるように変化させる。したがって、温度が最も高いＦＥＴ２を温度センサ１４により特定し、当該ＦＥＴ２の温度が過剰に上昇することを抑制できる。

本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
駆動回路はマイクロコンピュータではなくカスタムＩＣで構成しても良い。
第１，第２基準電圧については、個別の設計に応じて適宜設定すれば良い。また、両者を同じレベルに設定して共通化しても良い。
モータを強制転流させる場合には、必ずしも最高回転数まで加速させる必要はなく、所定の回転数まで、或いは所定時間だけ加速制御させても良い。また、一定速度で回転させても良い。
モータを停止状態から強制転流させる場合には、第３実施例のように温度センサ１４を使用せず、最初の通電相を、例えば（（１）→（２）→（３）→…，（２）→（３）→（４）→…，（３）→（４）→（５）→…）のように、所定パターンにおいて順次１つずらすようにしても良い。また、最初の通電相を、ランダムに変化させても良い。

第１実施例と、第２又は第３実施例とを組み合わせて実施しても良い。
ＰＷＭ制御は、下アーム側のＦＥＴ２ＵＤ，２ＶＤ，２ＷＤで行っても良い。その場合、第３実施例の温度センサ１４は、ＦＥＴ２ＵＤ，２ＶＤ，２ＷＤ側に配置すれば良い。また、上アームＰＷＭ制御もしくは下アームＰＷＭ制御のどちらの場合でもかまわずＦＥＴすべてに温度センサをつけても良い。
上アーム側ＦＥＴ３個もしくは下アーム側ＦＥＴ３個を１チップ化した場合は温度センサを１個だけ配置すれば良い。
インバータ回路の相数は３相に限ることなく、２相若しくは４相以上であっても良い。
半導体スイッチング素子は、ＦＥＴに限ることなく、バイポーラトランジスタやＩＧＢＴであっても良い。
車両用のファンモータに限ることなく、インバータ回路によりモータを駆動制御する場合に、半導体スイッチング素子の過熱保護動作を行なう必要があるものであれば、広く適用が可能である。

本発明の第１実施例であり、モータ駆動装置の構成を要旨に係る部分について示す図 本発明の要旨に係る部分の制御内容を示すフローチャート 過電圧保護動作が行われる場合の各部波形を示すタイミングチャート（その１） 同タイミングチャート（その２） 本発明の第２実施例を示す図２相当図 モータの回転が停止している場合の図３相当図 本発明の第３実施例を示す図１相当図 図２相当図 図６相当図

符号の説明

図面中、１はインバータ回路、２はＭＯＳＦＥＴ（半導体スイッチング素子）、５は過電圧検出部（電圧検出手段，過電圧検出手段）、６は駆動回路（駆動制御手段）、８はブラシレスＤＣモータ、９は位置検出回路（回転位置推定手段，回転数検出手段）、１０は保護回路（制御切り換え手段）、１２，１３はモータ駆動装置、１４は温度センサ、１５は駆動回路（駆動制御手段）を示す。

Claims (18)

1. ブラシレスＤＣモータのステータコイルに発生する相電圧を検出し、その検出結果よりロータの回転位置を推定する回転位置推定手段と、この回転位置推定手段によって推定された回転位置に基づき前記モータを駆動制御する駆動制御手段とを備えてなるモータ駆動装置において、
   電源線の電圧を検出する電圧検出手段と、
   前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、
   前記モータを駆動している場合に前記電圧検出手段により過電圧が印加されたことが検出されると、その時点に前記回転数検出手段によって検出されている回転数に基づいて前記モータを強制転流させるように、前記駆動制御手段における駆動制御方式を切り換える制御切換え手段とを備えることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記制御切換え手段は、前記モータを強制転流させている間に前記電源線の電圧が所定レベルまで低下したことが検出されると、その時点から所定時間が経過した後に、前記駆動制御手段における駆動制御方式を前記回転位置推定手段を用いた制御に切り換えることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 前記制御切換え手段は、前記所定時間が経過する以前に、前記電源線に過電圧が印加されたことが再度検出されると、前記駆動制御方式を強制転流側に切り替えさせた時点に検出された前記回転数に基づく強制転流を再試行させることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
4. ブラシレスＤＣモータのステータコイルに発生する相電圧を検出し、その検出結果よりロータの回転位置を推定する回転位置推定手段と、この回転位置推定手段によって推定された回転位置に基づき前記モータを駆動制御する駆動制御手段とを備えてなるモータ駆動装置において、
   電源線に過電圧が印加されたことを検出する過電圧検出手段を備え、
   前記駆動制御手段は、前記モータの回転が停止している場合に前記過電圧検出手段により過電圧の印加が検出されると、前記モータを強制転流させることを特徴とするモータ駆動装置。
5. 前記駆動制御手段は、前記過電圧検出手段により過電圧の印加が検出される毎に、前記モータの通電相を、一定のパターンにしたがって順次切り換えることを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
6. 前記駆動制御手段は、前記モータを強制転流させる処理を行う毎に、前記一定のパターンに従って最初に通電する相を、順次変化させることを特徴とする請求項５記載のモータ駆動装置。
7. 前記モータを駆動する駆動回路を構成しているスイッチング素子の温度を検出する温度センサを備え、
   前記駆動制御手段は、前記モータを強制転流させる処理を行う場合に、前記一定のパターンに従って最初に通電する相を、前記温度センサによって検出される温度が最も高いスイッチング素子を避けるように変化させることを特徴とする請求項５記載のモータ駆動装置。
8. 前記モータを強制転流させる場合に、加速制御を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のモータ駆動装置。
9. 前記モータを強制転流させる場合に、前記モータが最高回転数に達するまで加速制御を行うことを特徴とする請求項８記載のモータ駆動装置。
10. ブラシレスＤＣモータのステータコイルに発生する相電圧を検出し、その検出結果よりロータの回転位置を推定し、推定した回転位置に基づき前記モータを駆動制御する方法において、
    前記モータを駆動している場合に、電源線に過電圧が印加されたことが検出されると、その時点の回転数に基づいて前記モータを強制転流させるように駆動制御方式を切り換えることを特徴とするモータ駆動制御方法。
11. 前記モータを強制転流させている間に前記電源線の電圧が所定レベルまで低下したことが検出されると、その時点から所定時間が経過した後に、駆動制御方式を、回転位置を推定して行う制御に切り換えることを特徴とする請求項１０記載のモータ駆動制御方法。
12. 前記所定時間が経過する以前に、前記電源線に過電圧が印加されたことが再度検出されると、前記駆動制御方式を強制転流側に切り替えさせた時点の前記回転数に基づく強制転流を再試行させることを特徴とする請求項１１記載のモータ駆動制御方法。
13. ブラシレスＤＣモータのステータコイルに発生する相電圧を検出し、その検出結果よりロータの回転位置を推定し、推定した回転位置に基づき前記モータを駆動制御する方法において、
    前記モータの回転が停止している場合に、電源線に過電圧が印加されたことが検出されると、前記モータを強制転流させることを特徴とするモータ駆動制御方法。
14. 前記過電圧検出手段により過電圧の印加が検出される毎に、前記モータの通電相を、一定のパターンにしたがって順次切り換えることを特徴とする請求項１３記載のモータ駆動制御方法。
15. 前記モータを強制転流させる処理を行う毎に、前記一定のパターンに従って最初に通電する相を、順次変化させることを特徴とする請求項１４記載のモータ駆動制御方法。
16. 前記モータを駆動する駆動回路を構成しているスイッチング素子の温度を検出し、
    前記モータを強制転流させる処理を行う場合に、前記一定のパターンに従って最初に通電する相を、温度が最も高いスイッチング素子を避けるように変化させることを特徴とする請求項１４記載のモータ駆動制御方法。
17. 前記モータを強制転流させる場合に、加速制御を行うことを特徴とする請求項１０ないし１６のいずれかに記載のモータ駆動制御方法。
18. 前記モータを強制転流させる場合に、前記モータが最高回転数に達するまで加速制御を行うことを特徴とする請求項１７記載のモータ駆動制御方法。

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