JP5326867B2 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ブラシレスＤＣモータを駆動制御するモータ制御装置，及びモータ制御方法に関する。

特許文献１には、ブラシレスＤＣモータを駆動制御する装置において、電源端子に過電圧が印加された場合に保護を図るため、モータを強制転流させることで過電圧エネルギーを消費させる技術が開示されている。但し、特許文献１は、位置センサを使用してモータを駆動する構成が前提となっている。
また、出願人は、位置センサレス方式によりブラシレスＤＣモータを駆動制御する構成において、過電圧保護を行うためにモータを強制転流させる技術を、特願２００７−１３５４５０において提案している。これらの技術によれば、過電圧をクランプするためのツェナーダイオード等の保護用素子を不要とすることができる。

特開２０００−６９７８６号公報

しかしながら、ブラシレスＤＣモータを位置センサレス方式により駆動制御する場合は、モータが停止している場合と回転中の場合とで起動方法を変える方が効率、静粛性等の面で有利であるので、起動時にモータが回転しているか否かを判別する必要がある。そのため、特にモータの回転が低速である場合には回転を検出するまでに時間を要し、ひいては起動動作に移行するまでの間にある程度の時間を要する。よって、過電圧状態が従来技術で解消されたとしても、起動動作に必要な時間が経過する前に再び過電圧状態になってしまうような場合は、起動信号を受けたとしても従来の過電圧保護機能が先に働くことになる。したがって、過電圧状態を解消しても短時間の間に何度も過電圧状態になってしまう場合は、モータを起動できなくなってしまう。

そして、過電圧状態を解消しても短時間の間に何度も過電圧状態になってしまう要因には、例えば高周波パルスの印加による平滑用のアルミ電解コンデンサの端子電圧上昇などがあるが、例えば車両の冷却システムにブラシレスＤＣモータが使用されている場合に、上記のような問題によりモータを駆動できなくなると、冷却が不十分となってしまう。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ブラシレスＤＣモータを駆動制御する場合に、過電圧保護動作を適切に行い得るモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することにある。

請求項１記載のモータ制御装置によれば、ハンチング状態検出手段は、過電圧検出手段により駆動用電源電圧の過電圧状態が検出され、過電圧保護手段がブラシレスＤＣモータを強制転流させることで過電圧状態を解消しても、直後に再び過電圧状態が検出されて過電圧保護手段が作動する状態が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出する。そして、制御手段は、ハンチング状態の検出中にモータが起動信号を受けると、モータの回転状態を判定することなく、モータを初期励磁した後強制転流させるように起動制御する。

即ち、過電圧状態となった場合にモータを強制転流させることでその解消を一次的に図ったとしても、すぐに過電圧のエネルギーが蓄積してしまう場合は、次回のモータの起動に時間を要すると、再び過電圧状態が検出されて保護動作を行なうことを繰り返すハンチング状態が発生する。そこで、本発明では、ハンチング状態の検出中に起動信号を受けると、モータの回転状態を判定させずに、初期励磁した後強制転流させるように起動制御して、起動に要する時間を短縮して正しくモータを起動することができる。

請求項２記載のモータ制御装置によれば、制御手段は、ハンチング状態の検出中にモータの起動信号を受けた場合は、最初に１回だけモータの回転状態を判定して起動制御する。すなわち、モータの駆動力を伝達する対象である負荷の種類によっては、起動信号を受けた時点でモータが外力を受けてある程度の速度で回転している場合も想定される。そのような状況下では、モータの回転状態を短時間内に判定することが可能であるから、ハンチング状態を脱して起動することができる。

請求項３記載のモータ制御装置によれば、制御手段は、モータの起動信号を受けてモータの回転状態の判定を開始すると、その時点から予め定めた一定時間内だけ判定を行う。すなわち、起動信号を受けた時点でのモータの回転状態は様々に異なることが想定されるため、判定結果が短時間内に得られなければ、やはりハンチング状態が継続するおそれがある。そこで、回転状態の判定を行う時間に制限を付与することで、判定結果が短時間内に得られない状況下にある場合は初期励磁から強制転流への起動制御を行うことができる。

請求項４記載のモータ制御装置によれば、制御手段は、起動信号を受けてモータの回転状態の判定を開始すると、電圧レベル検出手段により検出される駆動用電源の電圧レベルが予め定めた上限値に達するまでの間に判定を行う。すなわち、請求項３で述べたように、起動信号を受けた時点でのモータの回転状態は様々に異なると想定されるので、電圧レベル検出手段によって駆動用電源の電圧レベルをモニタしつつ、その電圧レベルが上限値に達して更にハンチング状態が継続するおそれがある直前の段階まで判定を行い、通常の起動制御を行う可能性を高めることができる。

請求項５記載のモータ制御装置によれば、ハンチング状態検出手段は、請求項１と同様に作用する。そして、閾値変更手段は、ハンチング状態の検出中に過電圧保護手段が動作する期間をより長くするよう、過電圧検出手段の判定用閾値電圧を変更する。過電圧判定用の閾値を変更すれば、それに応じて過電圧状態が検出されるまでの時間が変化するので、その時間変化によってモータの起動の猶予となる時間をより長く確保することができる。

請求項６記載のモータ制御装置によれば、閾値変更手段は、ハンチング状態が検出されている期間が長くなるほど閾値電圧の変更度合を大きくするので、ハンチング状態の発生状況に応じてモータの起動の猶予となる時間をより長くすることができる。

請求項７記載のモータ制御装置によれば、閾値変更手段は、過電圧状態が解消されたことを判定する閾値電圧を低下させるので、過電圧に対する保護動作が行なわれる期間を長びかせて過電圧エネルギーをより多く消費できる。従って、再度エネルギーが蓄積されたとしても、再び過電圧状態が検出されるまでの時間を長びかせ、モータの起動を行う時間を確保して過電圧状態の解消を適切に図ることができる。

請求項８記載のモータ制御装置によれば、ハンチング状態検出手段を構成するタイマは、最初に過電圧状態が検出された時点からその検出に対応した過電圧保護手段の動作が停止するまでの間に時間Ｔの計時を開始すると共に、過電圧保護手段の動作が停止している期間Ｔｓを計時する。そして、その時間Ｔｓと予め定めたリセット時間ＴresetとがＴｓ＞Ｔresetとなる以前に過電圧状態が再度検出されると時間Ｔの計時を継続し、過電圧状態が再度検出される以前にＴｓ＞Ｔresetとなると時間Ｔの計時をリセットして動作を停止する構成とし、時間Ｔが閾値Ｔth以上になるとハンチング状態の発生を検出する。即ち、ハンチング状態が生じている場合は、過電圧保護動作が比較的短い間隔で繰り返されるので、上記タイマの作用によりハンチング状態の発生を確実に検出できる。

請求項９記載のモータ制御装置によれば、ハンチング状態検出手段は、過電圧状態が検出された回数Ｎをカウントするカウンタと、過電圧状態が検出された間隔Ｔintを計時するタイマと、そのタイマにより計時された間隔Ｔintと、予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較する比較手段とを備える。そして、比較手段による比較結果がＴint＞Ｔresetになるとカウンタをゼロクリアし、前記カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になるとハンチング状態の発生を検出する。

上述したように、ハンチング状態が生じている場合は過電圧状態の検出が比較的短い間隔で繰り返されるので、その間隔Ｔintが短い場合は検出回数カウンタＮをインクリメントし、間隔Ｔintが長い場合はゼロクリアすることで、カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になればハンチング状態の発生を確実に検出できる。

本発明の第１実施例であり、モータ制御装置の概略構成を示す図 制御回路がモータの起動信号を受けた場合の処理を示すフローチャート 同タイマの機能を実現する処理を示すフローチャート ハンチングが発生した場合の過電圧検出信号の出力状態（ａ）と、電源電圧の変化（ｂ）とを示す図 先行出願における過電圧保護動作の内容を示すフローチャート 本発明の第２実施例であり、制御回路がカウンタの機能を実現する処理を示すフローチャート 図４相当図 本発明の第３実施例を示す図１相当図 図２相当図 図４相当図 本発明の第４実施例を示す図１相当図 図９相当図 図１０相当図 本発明の第５実施例を示す図２相当図 本発明の第６実施例を示す図２相当図 本発明の第７実施例を示す図１相当図 図２相当図 本発明の第８実施例を示す図２及び図３相当図 本発明の第９実施例を示す図６相当図

（第１実施例）
以下、本発明を、例えば車両に搭載される車両用のファンモータを駆動制御する装置に適用した場合の第１実施例について図１ないし図５を参照して説明する。図１は、モータ制御装置の概略構成を示す。ブラシレスＤＣモータ１は、インバータ回路２を介して駆動される。インバータ回路２は、例えば６個のパワーＭＯＳＦＥＴ３ａ〜３ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、インバータ回路２の各相出力端子は、夫々モータ１の各相ステータコイル４Ｕ，４Ｖ，４Ｗに接続されている。

インバータ回路２は、マイクロコンピュータ又は論理回路で構成される制御回路（過電圧保護手段，ハンチング状態検出手段，制御手段）５により制御され、各ＦＥＴ３のゲートにはゲートドライバ回路６を介して駆動信号が出力される。モータ１のロータ回転位置は、コンデンサＣ，抵抗Ｒで構成されるローパスフィルタや、コンパレータ等で構成される位置検出回路７により検出され、その位置信号は制御回路５に与えられる（例えば、特開２００６−１５８０２２号公報参照）。

位置検出回路７は、ローパスフィルタを介して出力されるインバータ回路２の各相誘起電圧を、コンパレータにより仮想中性点電位と比較することで、矩形波状のロータ回転位置信号を出力する。制御回路５は、内部にタイマ８（ソフトウエアによる）やメモリ９を備えており、外部の図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）より与えられる制御信号に応じて、モータ１の回転速度を決定するＰＷＭデューティを設定する。それと共に、制御回路５は、位置検出回路７より与えられる上記位置信号により転流タイミングを決定し、駆動信号を生成するとゲートドライバ回路６に出力する。

インバータ回路２には、バッテリ＋Ｂの電源（例えば１２Ｖ）が、コイル１０と、その両端とグランドとの間に接続されるコンデンサ１１及び１２とで構成されるπ型フィルタ１３を介して供給されている。コイル１０及びコンデンサ１２の共通接続点とグランドとの間には、抵抗素子１４ａ及び１４ｂの直列回路が接続されており、それらの共通接続点は、コンパレータ（過電圧検出手段）１５の非反転入力端子に接続されている。
また、所定の基準電圧とグランドとの間には、抵抗素子１６及び１７，ＮＰＮトランジスタ１８（Ｔｒ１），抵抗素子１９の直列回路が接続されており、抵抗素子１６及び１７の共通接続点は、コンパレータ１５の反転入力端子に接続されている。そして、コンパレータ１５の出力端子は、制御回路５の入力端子に接続されていると共に、トランジスタ１８のベースに接続されている。

コンパレータ１５の反転入力端子には、トランジスタ１８がオフの状態で、過電圧検出を行うための閾値電圧Ｖth＿H（例えば、検出電圧３０Ｖに相当），この場合は上記基準電圧が与えられている（過電圧検出判定閾値）。コンパレータ１５は、上記閾値電圧との比較によりインバータ回路２の正側電源端子に過電圧が印加されたことを検出すると、過電圧検出信号を制御回路５に出力する。また、その時トランジスタ１８がオンすることで、反転入力端子の電位は基準電圧を抵抗素子１６，１７，１９で分圧されて、閾値電圧がＶth＿L（例えば、検出電圧２５Ｖに相当，過電圧保護復帰判定閾値）に低下するようにヒステリシス特性が付与されている（図４参照）。なお、図４に図示されているサージは、図示しないアルミコンデンサに蓄積された電荷によるものである。

制御回路５は、コンパレータ１５により過電圧の印加が検出されると、特願２００７−１３５４５０において提案した技術により過電圧保護動作を行う。すなわち、図５に示すように、モータ１起動後の通常動作状態において位置センサレス駆動方式（回転数制御）を実行し（ステップＳ１０１）、過電圧が検出されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）回転位置信号より把握されるその時点の回転数を基に、モータ１の駆動方式を強制通電方式に切り替える（ステップＳ１０３）。この場合、ＰＷＭデューティは１００％に設定する。

強制通電により過電圧レベルが低下し、正常レベルに復帰する傾向にあると判断される保護復帰判定閾値Ｖth＿Lを下回ると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、コンパレータ１５は過電圧検出信号の出力を停止し、制御回路５はそれに応じた駆動信号を出力する。その時点から所定時間αが経過する間に（ステップＳ１０５）モータ１の回転数を把握する。そして、所定時間αの経過前に再び過電圧が検出されなければ（ステップＳ１０６：ＮＯ）ステップＳ１０１に移行して再びセンサレス駆動方式に戻す。一方、所定時間αが経過する以前に、再び過電圧検出が行われると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）とステップＳ１０３に戻り、モータ１の回転数に基づく強制通電を再試行する。以上の構成において、モータ１を除いたものがモータ制御装置２０を構成している。

次に、本実施例の作用について図２乃至図４も参照して説明する。図２は、制御回路５がモータ１の起動信号を受けた場合の処理を示すフローチャートである。なお、起動信号は、外部より制御指令として与えられる場合（通常の起動指令）と、コンパレータ１５により過電圧の印加が検出されたことで制御回路５が内部で発生させる場合（過電圧保護動作）との双方がある。図２のフローチャートに示す起動信号とは、通常の外部からの起動指令を指す。

図２において、制御回路５は、まずタイマ８による計時時間Ｔが閾値Ｔth（例えば１秒程度）以上であるか否かを判断し（ステップＳ１）、Ｔ＜Ｔthであれば（ＮＯ）モータ１の回転数Ｒを、例えば位置検出回路７より与えられる位置信号などに基づいて検出する処理を開始する（ステップＳ２）。その回転数Ｒが閾値Ｒth以上であれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、上記位置信号は安定的に出力されているとみなせるので、通常通りセンサレス方式によってモータ１の巻線４に通電を行う（ステップＳ５）。
一方、ステップＳ３においてＲ＜Ｒthであれば（ＮＯ）、モータ１は停止しているか、若しくは低速で回転している状態にあるので、初期励磁によりロータの位置決めを行った後、強制転流でモータ１を起動させてから（ステップＳ４）ステップＳ５に移行する。また、ステップＳ１においてＴ≧Ｔthであれば（ＹＥＳ）、ステップＳ２，Ｓ３を実行することなくステップＳ４に移行して、初期励磁及び強制転流を行う。

図３は、過電圧が検出された場合に、制御回路５が時間Ｔの計時を行うタイマ８の機能を実現する処理を示すフローチャートであり、図４は、その処理に対応したタイミングチャートである。制御回路５は、コンパレータ１５により過電圧が印加されたことを検出すると、タイマ８による時間Ｔの計時をゼロからスタートさせる（ステップＳ１１）。そして、図２の処理でモータ１の強制転流が行われ、印加された過電圧のエネルギーが消費されて過電圧状態が解消されると、その時刻をＴoffとしてメモリ９に記憶させる（ステップＳ１２）。

次に、制御回路５は、その時点のタイマ８の値Ｔを取得すると（ステップＳ１３）、（Ｔ−Ｔoff＝Ｔｓ）が予め定めた閾値Ｔreset（例えば０．３秒程度）を超えたか否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、（Ｔ−Ｔoff）≦Ｔresetであれば（ＮＯ）、過電圧検出が行われたか否かを再度判断する（ステップＳ１５）。過電圧検出が無ければ（ＮＯ）ステップＳ１３に移行してタイマ８の値Ｔを取得する。

ステップＳ１３〜Ｓ１５のループを繰り返している間に（Ｔ−Ｔoff）＞Ｔresetになると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に戻る。この場合、過電圧の印加状態は、ハンチング状態ではないと推定されるので、タイマ８の計時動作は停止され、次回に過電圧が検出されるまでそのままの状態を維持する。なお、閾値Ｔresetは、モータ１を起動する前に行う図２のステップＳ２，Ｓ３の処理を実行するのに必要な時間（例えば４０ｍ秒）よりも十分大きな値に設定する。

一方、上記ループを繰り返している間にステップＳ１５において過電圧検出が行われると（ＹＥＳ）ステップＳ１２に戻る。この場合、上記保護動作によっても過電圧の印加状態は一旦は解消されるものの、短時間内に再び過電圧状態になってしまい、保護動作を繰り返すハンチング状態が発生したと推定されるため、タイマ８による計時動作を継続しつつ過電圧状態が解消された新たな時刻Ｔoffをメモリ９に記憶させる。

図４は、上記ハンチング状態が発生した場合のコンパレータ１５による過電圧検出信号の出力状態（ａ）と、電源電圧の変化（ｂ）とを示すものである。なお、インパルス状の波形は高周波ノイズを表す。コンパレータ１５が過電圧検出信号を出力している（ハイレベル）期間は、モータ１を図５に示す過電圧保護動作が行われ、その期間では過電圧のエネルギーが消費されて電圧が低下する傾向を示す。また、当該期間はトランジスタ１８がオンするため、コンパレータ１５の反転入力端子には、保護復帰閾値値Ｖth＿Lが与えられる。電源電圧が保護復帰閾値値Ｖth＿Lを下回ると保護動作は終了するが、前述のように再度エネルギーが蓄積するような場合は、電圧は再度上昇する。

再び図２を参照すると、タイマ８による計時動作が上記のように行われる結果、ステップＳ１においてＴ≧Ｔthとなった場合は（ＹＥＳ）、上記ハンチング状態がある程度の時間に亘って継続していることが推定される。したがって、ステップＳ２，Ｓ３の処理を省略してステップＳ４で直ちに初期励磁及び強制転流を行うことで、ハンチング中に起動信号を受けたとしても、正しくモータを起動することができる。（本願発明がなければ、モータを起動する際に時間がより長くかかるため、その間に再度過電圧になり保護機能が優先して働くので、ハンチングの発生要因がなくなるまで起動できなくなる。）

以上のように本実施例によれば、制御回路５は、コンパレータ１５により駆動用電源電圧の過電圧状態が検出され、ブラシレスＤＣモータ１を強制転流させることで過電圧状態を解消しても、直後に再び過電圧状態が検出されて過電圧保護動作を行う状態が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出すると、その検出中にモータ１が起動信号を受けてもモータ１の回転状態を判定することなく、初期励磁した後強制転流させるように起動制御する。したがって、モータ１の起動に要する時間を短縮してモータ１の起動を適切に図ることができる。

そして、制御回路５は、タイマ８により、最初に過電圧状態が検出された以降に時間Ｔの計時を開始すると共に、過電圧保護動作が停止している期間（Ｔ−Ｔoff＝Ｔｓ）を求め、Ｔｓ＞Ｔresetとなる以前に過電圧状態が再度検出されると時間Ｔの計時を継続し、過電圧状態が再度検出される以前にＴｓ＞Ｔresetとなると時間Ｔの計時をリセットして動作を停止し、時間Ｔが閾値Ｔth以上になるとハンチング状態の発生を検出する。したがって、タイマ８の作用によりハンチング状態の発生を確実に検出できる。

（第２実施例）
図６及び図７は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例では、具体的には図示しないが、制御回路（比較手段）５がタイマ８とは別個にカウンタＮ（ソフトウエアカウンタ）を設け、そのカウンタＮにより過電圧保護動作の実行回数をカウントした結果に基づいてモータ１の起動制御を行う。

図６において、制御回路５は、カウンタＮをゼロクリアすると（ステップＳ２１）、コンパレータ１５により過電圧検出が行われ、過電圧保護動作が実行されることで過電圧状態が解消される状態となるまで待機し（ステップＳ２２）、過電圧状態が解消されると（ＹＥＳ）、タイマ８により時間Ｔintの計時を開始する（ステップＳ２３）。そして、続くステップＳ２４において、時間Ｔintが予め定めた時間Ｔresetを超えたか否かを判断し、Ｔint≦Ｔresetの間は（ＮＯ）、ステップＳ１５と同様に再度の過電圧検出が行われたか否かを判断する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５において、過電圧検出が行われることなくＴint＞Ｔresetになると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御回路５は、時間Ｔintの計時を停止して（ステップＳ２６）ステップＳ２１に戻る。一方、Ｔint＞Ｔresetになる前にステップＳ２５において過電圧検出が行われると（ＹＥＳ）、制御回路５は、カウンタＮをインクリメントして（ステップＳ２７）ステップＳ２２に移行する。また、図７は、図４相当図である。
このようにカウンタＮを用いる場合、制御回路５は、図２のステップＳ１に替えて、ステップＳ２８においてカウンタＮを閾値Ｎthと比較して、Ｎ≧Ｎthであれば「ＹＥＳ」：ハンチング状態にあると判断してステップＳ４に移行する。

以上のように第２実施例によれば、制御回路５は、過電圧状態が検出された回数Ｎをカウントし、過電圧状態が検出された間隔Ｔintをタイマ８により計時し、その時間Ｔintと、予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較した結果がＴint＞ＴresetになるとカウンタＮをゼロクリアし、カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になるとハンチング状態の発生を検出するので、第１実施例と同様に、ハンチング状態の発生を確実に検出できる。

（第３実施例）
図８乃至図１０は本発明の第３実施例を示すものであり、第２実施例と異なる部分について説明する。図８に示すように、第３実施例のモータ制御装置２１は、抵抗素子１９に対して並列に接続されるＮＰＮトランジスタ２２（閾値変更手段，Ｔｒ２）を備えている。トランジスタ２２のベースは、制御回路５に替わる制御回路２３（閾値変更手段）の出力ポートに接続されており、トランジスタ２２のオンオフは制御回路２３によって制御される。

そして、図９に示すフローチャートでは、ステップＳ１に替わるステップＳ６において第２実施例と同様にＮ≧Ｎthとなったか否かを判断し、「ＹＥＳ」と判断すると、制御回路２３は、トランジスタ２２（Ｔｒ２）をオンして抵抗素子１９を短絡することで、過電圧保護復帰閾値を、Ｖth＿LからＶth＿L’に低下させる（ステップＳ６）。それにより、電源電圧が通常より大きく低下するまで過電圧保護動作を継続させて、更に電源電圧が上昇傾向を示す場合でもモータ１の起動の猶予となる時間をより長く確保する。そして、ステップＳ２に移行する。

次に、図１０を用いて、第３実施例の動作について説明する。図１０の時刻ｔ１において、電圧レベルＶがＶth＿Hを超えたとする。この時点で、カウンタＮがカウントアップされてＮ＝１になると共に、過電圧保護動作を開始する。その後、時刻ｔ２で、過電圧保護動作により電圧レベルＶがＶth＿Lまで下がったため、過電圧保護動作を終了する。以降は、再び電圧レベルＶが上昇する。

時刻ｔ３では、再び電圧レベルＶがＶth＿Hを超え、カウンタＮがカウントアップされてＮ＝２になると共に、過電圧保護動作を開始する。その後、時刻ｔ４で、過電圧保護動作により電圧レベルＶがＶth＿Lまで下がったため、過電圧保護動作を終了する。以降、再び、電圧レベルＶが上昇する。
以降も、（ｔ５）電圧レベルＶがＶth＿Hを越える→過電圧保護動作を開始、カウンタＮをカウントアップ→（ｔ６）電圧レベルＶがＶth＿L以下になる→過電圧保護動作を終了→（ｔ７）電圧レベルＶがＶth＿Hを越える→…といったハンチング状態を繰り返し、カウンタＮの値が閾値Ｎth以上となった時刻ｔ１１で、ハンチング状態にあると判定する。

カウンタＮの値が閾値Ｎth以上となった時刻ｔ１１以降は、起動時間を確保するために電圧レベルＶがＶth＿L’以下になるまで過電圧保護動作を行う。なお、Ｖth＿L’は、Ｖth＿Lよりも低い電圧であることが望ましい。そして、電圧レベルＶがＶth＿L’以下となった時刻ｔ１２以降は、回転数を検出し、回転数に応じてモータ１を起動する。

以上のように第３実施例によれば、制御回路２３は、ハンチング状態の検出中に起動信号が与えられると、過電圧保護手段が動作する期間をより長くするように、コンパレータ１５の過電圧保護復帰閾値をＶth＿LからＶth＿L’に低下させるので、過電圧のエネルギーが再度蓄積したとしても、再び過電圧が検出されるまでの時間を長びかせ、モータ１を起動する時間をより長く確保することにより、過電圧状態の解消を適切に図ることができる。また、ハンチング発生時に起動信号を受けてから、トランジスタ２２をオンする方法に限らず、制御回路がハンチング状態と判定したタイミングでトランジスタ２２をオンしても良い。（後述する第４実施例の図１２のフロー説明部分も同じ。）

（第４実施例）
図１１乃至図１３は本発明の第４実施例を示すものであり、第３実施例と異なる部分について説明する。図１１に示すように、第４実施例のモータ制御装置２４では、抵抗素子１６，１７，１９やトランジスタ１８，２２が削除されており、コンパレータ１５の反転入力端子には、Ｄ／Ａ変換器（閾値電圧変更手段）２５より出力される電圧が閾値電圧として与えられている。そして、上記閾値電圧は、制御回路（制御手段，閾値電圧変更手段）２６より与えられるデータに応じて決定される。

次に、第４実施例の作用について図１２及び図１３も参照して説明する。この場合、制御回路２６は、閾値電圧Ｖth＿H，Ｖth＿Lの切り替えも、Ｄ／Ａ変換器２５に出力するデータを変更して行うようになっている。図９相当図である図１２において、制御回路２６は、ステップＳ６において「ＹＥＳ」と判断すると、ステップＳ７に替わるステップＳ８において、閾値電圧Ｖth＿Lを所定値だけ低下させるように、Ｄ／Ａ変換器２５に出力するデータを変更する。したがって、閾値電圧Ｖth＿Lは、ステップＳ６において「ＹＥＳ」と判断されてステップＳ８が実行される毎に所定値ずつ低下して行く（図１３（ｂ）参照）。

以上のように第４実施例によれば、制御回路２６は、ハンチング状態が検出されている期間が長くなるほど閾値電圧Ｖth＿Lの低下度合を大きくするので、モータを起動するのに必要十分な閾値の変更を行える。

（第５実施例）
図１４は本発明の第５実施例を示す図２相当図である。第５実施例では、起動信号を受けた場合にハンチング状態が検出されていると、最初に１回だけは回転数Ｒを検出して起動を行う制御（通常起動）を実行する。そのため、図１４では、ステップＳ１において「ＹＥＳ」と判断すると、「トライ済みフラグ」がセットされているか否かを判断する（ステップＳ３１）。「トライ済みフラグ」は初期状態においてリセットされており、後述するステップＳ３３でセットされるフラグである。そして、「トライ済みフラグ」がセットされていなければ（ＮＯ）ステップＳ２に移行する。

すなわち、モータ１はファンモータであるから、起動信号を受けた時点で、例えばファンが風等の外力を受けることによりモータ１がある程度の速度で回転している場合も想定される。そのような状況下では、ステップＳ２，Ｓ３における回転数Ｒの判定処理が短時間内で完了することが期待できるからである。そして、ステップＳ２を実行すると、図３の処理中にあるステップＳ１５において過電圧が検出されているか否かを判断し（ステップＳ３２）、過電圧が検出されていなければ（ＮＯ）ステップＳ３に移行する。

ステップＳ３２において過電圧が検出された場合は（ＹＥＳ）、モータ１がやはり回転停止状態にあるか若しくは極めて低速で回転しているため、回転数Ｒの判定処理に時間を要した結果、ハンチングが継続していることを意味する。すなわち、試みた通常起動制御が失敗であったことになる。そこで、前述した「トライ済みフラグ」をセットし（ステップＳ３３）ステップＳ１に移行すれば、今度はステップＳ３１において「ＹＥＳ」と判断される。すると、「トライ済みフラグ」をリセットしてから（ステップＳ３４）ステップＳ４に移行する。

以上のように第５実施例によれば、制御回路５は、ハンチング状態の検出中にモータ１の起動信号を受けた場合は、最初に１回だけモータ１の回転数Ｒを判定して起動制御するので、起動信号を受けた時点でモータ１が風等の影響によりある程度の速度で回転している場合には、短時間内でモータ１を起動することができる。

（第６実施例）
図１５は本発明の第６実施例を示す図２相当図である。第６実施例では、ステップＳ２において回転数Ｒの検出を開始すると、それと同時に、その検出を行っている間の時間（計測時間）について計時を開始する。そして、計測時間が一定時間Ｔmesを超えたか否かを判断し（ステップＳ３５）、一定時間Ｔmesを超えていなければ（ＮＯ）ステップＳ３に移行する。そして、ステップＳ３においてＲ≧Ｒthが判定されるまでに計測時間が一定時間Ｔmesを超えると（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ４に移行する。

すなわち、第５実施例で述べたように、起動信号を受けた時点でのモータ１の回転状態は様々に異なることが想定されるため、判定結果が短時間内に得られなければ、やはりハンチング状態が継続するおそれがある。そこで、回転数Ｒの判定を行う時間に制限を付与することで、判定結果が短時間内に得られない状況下にある場合は初期励磁から強制転流への起動制御を行うようにする。したがって、通常の起動制御を行う可能性を高めることができる。なお、一定時間Ｔmesは予め設定した値でも良いし、ハンチング状態をタイマによりモニタしておき、それに基づいて決定しても良い。

（第７実施例）
図１６及び図１７は本発明の第７実施例を示すものである。図１相当図である図１６において、モータ制御装置３４は、Ａ／Ｄ変換器（電圧レベル検出手段）３２を備えており、Ａ／Ｄ変換器３２の入力端子は、コンパレータ５の非反転入力端子に接続されている。そして、Ａ／Ｄ変換器３２の出力端子は、制御回路３３の入力ポートに接続されている。すなわち、制御回路３３は、Ａ／Ｄ変換器３２を介して駆動電源の電圧レベルをモニタするようになっている。

次に、第７実施例の作用について図１７も参照して説明する。制御回路３３は、ステップＳ２を実行すると、Ａ／Ｄ変換器３２より駆動電源の電圧レベルを読み込む（ステップＳ３６）。そして、その電圧レベルが、過電圧検出を行うための閾値電圧Ｖth＿Hよりも若干低めに設定されている限界電圧（例えば２５Ｖ）に達したか否かを判断する（ステップＳ３７）。限界電圧に達していない間は（ＮＯ）ステップＳ３に移行し、限界電圧に達した場合は（ＹＥＳ）ステップＳ４に移行する。
すなわち、ハンチング状態が継続中であれば一旦低下した電源電圧は再度上昇するので、その上昇過程において再度過電圧検出が行われる直前までは回転数Ｒの判定を行うようにする。したがって、第６実施例と同様の効果が得られる。

（第８実施例）
図１８は第８実施例である。第８実施例のモータ制御装置の概略構成は、第１実施例にて示した図１と同様であり、図１８は、制御回路５の電源がオンされた時点で開始される処理を示すフローチャートである。ステップＳ１８０１では、制御回路５のタイマ８により計測されるタイマ値Ｔをゼロクリアすると共に、後述する過電圧の印加状態が解消された時のタイマ値Ｔを記憶する解消タイマ値ＴOffを、ゼロクリア後のタイマ値Ｔの値とする。なお、タイマ値Ｔとは、例えば制御回路５に含まれる図示しないＣＰＵのクロックにより計算されるもので、ゼロクリアされた時点からクロックに応じてカウントアップされる。

ステップＳ１８０１に続くステップＳ１８０２ではモータ１への通電をＯＦＦし、ステップＳ１８０２に続くステップＳ１８０３では、Ａ／Ｄ変換器３２を介して入力される駆動電源の電圧レベルＶと、過電圧検出を行うための閾値電圧Ｖth＿H（例えば、検出電圧３０Ｖに相当）とを比較する分岐判定を行う。
ステップＳ１８０３において、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上である、すなわち過電圧状態であると判定された場合はステップＳ１８１５へ進み、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上でない、すなわち過電圧状態でないと判定された場合はステップＳ１８０４へ進む。ステップＳ１８０４では、制御回路５に印加されるＳＩ回転数指令値を取り込む。

ステップＳ１８０４に続くステップＳ１８０５では、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無いか否かを判定する。ここでＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）とは、モータ１の停止が指令されていることを意味する。ステップＳ１８０５でＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無い場合にはステップＳ１８０６に進み、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）である場合にはステップＳ１８０２に戻る。

ステップＳ１８０６では、モータ１の回転数Ｒを、例えば位置検出回路７より与えられる位置信号などに基づいて検出する回転数検出処理を開始する。ステップＳ１８０６に続くステップＳ１８０７では、電圧レベルＶと、過電圧検出を行うための閾値電圧Ｖth＿Hとを比較する分岐判定を行う。ステップＳ１８０７において、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上である、すなわち過電圧状態であると判定された場合はステップＳ１８１５み、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上でない、すなわち過電圧状態でないと判定された場合はステップＳ１８０８へ進む。

ステップＳ１８０８では、ステップＳ１８０６で開始した回転数検出処理が完了しているかを判定する。ステップＳ１８０８で、回転数検出処理が完了していると判定された場合はステップＳ１８０９へ進み、回転数検出処理が完了していないと判定された場合はステップＳ１８０７へ戻る。なお、回転数検出処理が完了しているか否かは、ステップＳ１８０６時点のタイマ値を記憶しておき、その記憶したタイマ値より所定時間が経過した場合に回転数検出処理が完了した、と判定するなどしても良い。

ステップＳ１８０９では、検出した回転数Ｒが閾値Ｒth以上であるか否かを判定する。ステップＳ１８０９において、検出した回転数Ｒが閾値Ｒth以上である場合、モータ１は安定的に回転している（惰性による回転も含む）とみなせるので、ステップＳ１８１１へ進む。一方、検出した回転数Ｒが閾値Ｒth以上でない場合、モータ１は停止しているか、若しくは低速で回転している状態にあるので、ステップＳ１８１０へ進む。
ステップＳ１８１０では、初期励磁によりロータの位置決めを行った後、強制転流でモータ１を起動させる処理を行う。このステップＳ１８１０の目的は、モータ１を起動させ、センサレス駆動が可能な回転数まで加速させることが目的である。

ステップＳ１８０９若しくはＳ１８１０に続くステップＳ１８１１では、ＳＩ回転数指令値に基づき、モータ１を位置センサレス駆動方式で駆動する。なお、このステップＳ１８１１の処理が実行される時点では、モータ１は、回転数ＲがＲth以上であるか、もしくは、強制転流で起動されている状態、すなわち位置センサレス駆動方式で駆動可能な状態となっている。

ステップＳ１８１１に続くステップＳ１８１２では、電圧レベルＶと、過電圧検出を行うための閾値電圧Ｖth＿Hとを比較する分岐判定を行う。ステップＳ１８１１で、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上である、すなわち過電圧状態であると判定された場合はステップＳ１８１５へ進み、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上でない、すなわち過電圧状態でないと判定された場合はステップＳ１８１３へ進む。

ステップＳ１８１３では、制御回路５に印加されるＳＩ回転数指令値を取り込む。ステップＳ１８１３に続くステップＳ１８１４では、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無いか否かを判定する。ステップＳ１８１４でＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無い場合にはステップＳ１８１１に戻り、位置センサレス駆動方式によるモータ１の駆動を続行する。一方、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）である場合には、ステップＳ１８０２に戻る。

ステップＳ１８１５は、ステップＳ１８０３,Ｓ１８０７,Ｓ１８１２のいずれかで、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上である、すなわち過電圧状態にあると判定された場合になされる処理である。ステップＳ１８１５では、タイマ値Ｔから解消タイマ値Ｔoffを引き算した値（Ｔ−Ｔoff）が、タイマ閾値Ｔreset（例えば０．３秒程度）を超えたか否かを判断する。ステップＳ１８１５で、Ｔ−Ｔoff＞ＴresetであるならステップＳ１８１６に進み、Ｔ−Ｔoff＞ＴresetでなければステップＳ１８１７に進む。

ここで、Ｔ−Ｔoff＞Ｔresetであることは、過電圧状態が解消されてからあまり時間（＝Ｔreset以下）が経過していないことを示し、Ｔ−Ｔoff＞Ｔresetでないことは、過電圧状態が解消されてからかなりの時間（＞Ｔreset）が経過したことを示す。なお、タイマ閾値Ｔresetは、モータ１を起動する前に行うステップＳ１８０６〜Ｓ１８０８の処理を実行するのに必要な時間（例えば４０ｍ秒）よりも十分大きな値（例えば０．３秒）に設定する。ただし、Ｔresetは、後述する閾値Ｔth（例えば１秒）よりも短い値に設定されている。

ステップＳ１８１６では、タイマ値Ｔをゼロクリアする。これは、過電圧状態が解消されてからかなりの時間が経過しているため、後述するステップＳ１８１９でのハンチング判定処理を正常に行うためである。何故なら、ステップＳ１８１８で過電圧状態が解消された後、再度過電圧状態になることで時間がかかってタイマ値Ｔが増えたのか、ハンチング状態となり、ステップＳ１８１５〜Ｓ１８１９の処理が複数回繰り返されてタイマ値Ｔが増えたのか判別ができなくなるからである。

ステップＳ１８１７では、モータ１に対して、過電圧レベルと判定された時点の回転数を基に、ＰＷＭデューティを通常よりも大きい値（例えば１００％）に設定してモータ１に通電を行い、エネルギーを消費させる。すなわちモータ１が回転中であれば、強制転流方式にて駆動し、モータ１が回転中でなくても強制的に通電する。その結果、過電圧レベルが低下する。

ステップＳ１８１７に続くステップＳ１８１８では、過電圧レベルから正常レベルに復帰したか否を判定するため、電圧レベルＶと保護復帰判定閾値Ｖth＿Lとを比較する分岐判定を行う。ステップＳ１８１８で、電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満である、すなわち過電圧レベルから正常レベルに復帰したと判定された場合はステップＳ１８１９へ進む。一方、電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満でない、すなわち過電圧レベルから正常レベルに復帰していないと判定された場合はステップＳ１８１７へ戻る。換言すれば、電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満になるまで、モータ１は強制通電方式にて通電され続ける。

ステップＳ１８１９では、タイマ値Ｔが閾値Ｔth（例えば１秒程度）以上であるか否かを判定する。ステップＳ１８１９でタイマ値Ｔが閾値Ｔth以上である場合はステップＳ１８２１へ進み、タイマ値Ｔが閾値Ｔth以上でない場合はステップＳ１８２０へ進む。ここで、タイマ値Ｔが閾値Ｔth以上であることは、ステップＳ１８１６を通らずにステップＳ１８１５→…Ｓ１８１９の処理が複数回行われ、タイマ値Ｔが多数加算されたことを意味する。言い換えると、過電圧状態が解消された後、あまり時間を経ないで再度過電圧状態となるハンチング現象が時間Ｔth以上続いたということである。

なお、過電圧状態→解消→過電圧状態といった過電圧状態と解消状態とが繰り返されるハンチングが発生した場合、ステップＳ１８１５→Ｓ１８１６→Ｓ１８１７→Ｓ１８１８→Ｓ１８１９→Ｓ１８２０→…→Ｓ１８０４→…→Ｓ１８０７→Ｓ１８１５→Ｓ１８１７となる流れで処理が行われることが予想される。ハンチング時には、ステップＳ１８１６のタイマ値Ｔのゼロクリアが行われないため、タイマ値Ｔは大きくなる。すなわち、タイマ値Ｔが閾値Ｔth以上である場合は、ハンチングが発生していると判断できる。

ステップＳ１８２１では、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無いか否かを判定する。ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）である場合にはステップＳ１８２０に進み、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）でない場合はステップＳ１８１０に戻る。すなわちステップＳ１８２１において「ＹＥＳ」と判定される場合は、過電圧状態が解消されたがモータ１を駆動する必要があることを意味するため、ステップＳ１８１０の初期励磁と強制通電とを行う。ステップＳ１８２０では、解消タイマ値Ｔoffの値を、その時点のタイマ値Ｔにすると、ステップＳ１８０４に戻る。

上記図１８に示す処理を行うことで、最初に過電圧状態が検出された以降にタイマ値Ｔの計時を開始し、閾値Ｔthと比較することで、ハンチングの発生を検出できる。また、ハンチングが発生していると判定された場合には、センサレス制御に移行することができる。なお、第８実施例においても、第１実施例と同様に図４のような動作となる。

（第９実施例）
図１９は、第９実施例であり、制御回路５の電源がオンされた時点で開始される処理を示すフローチャートである。第９実施例のモータ制御装置の概略構成は、第２実施例と同様である。ステップＳ１９０１では、カウンタＮを初期化（Ｎ＝１）すると共に、タイマ８により時間Ｔintの計時を開始する。ステップＳ１９０１に続くＳ１９０２〜Ｓ１９１４の処理は、図１８におけるステップＳ１８０２〜Ｓ１８１４の処理と同様である。

ステップＳ１９１５は、ステップＳ１９０３,Ｓ１９０７,Ｓ１９１２のいずれかで、電圧レベルＶが閾値電圧Ｖth＿H以上である、すなわち過電圧状態であると判定された場合に実行される処理である。ステップＳ１９１５では、時間Ｔintが、タイマ閾値Ｔreset（例えば０．３秒程度）未満か否かを判断し、Ｔint＜ＴresetであるならステップＳ１９１６に進み、Ｔint＜ＴresetでなければＳ１９１７に進む。ここで、Ｔint＜Ｔresetとなる状態は、モータ１が起動されたステップＳ１９０１の時点からあまり時間が経過していない場合か、若しくは、過電圧状態→ハンチングすることなく解消→再度過電圧状態になった場合のいずれかを示す。

ステップＳ１９１６では、カウンタＮをインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し、ステップＳ１９１７では、カウンタＮを初期化（Ｎ＝１）する。ステップＳ１９１８では、モータ１に対して、ステップＳ１９０７で過電圧が判定された時点の回転数を基に、ＰＷＭデューティを通常よりも大きい値（例えば１００％）に設定してモータ１を駆動する。すなわちモータ１を強制転流方式にて駆動する。そして、この強制転流方式でモータ１を駆動することにより、過電圧レベルが低下する。

ステップＳ１９１８に続くステップＳ１９１９では、過電圧レベルから正常レベルに復帰したか否を判定するため、電圧レベルＶと、保護復帰判定閾値Ｖth＿Lとを比較する分岐判定を行う。電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満である、すなわち過電圧レベルから正常レベルに復帰したと判定された場合はステップＳ１９２０へ進み、電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満でない、すなわち過電圧レベルから正常レベルに復帰していないと判定された場合はステップＳ１９１８へ戻る。換言すれば、電圧レベルＶが保護復帰判定閾値Ｖth＿L未満になるまで、モータ１は強制転流方式にて通電され続ける。

ステップＳ１９２０では、カウンタＮがカウンタ閾値Ｎth以上であるか否かに基づいて分岐判定を行う。カウンタＮがカウンタ閾値Ｎth以上であると判定された場合は、ハンチング状態にあるとしてステップＳ１９２１へ進む。一方、カウンタＮがカウンタ閾値Ｎth以上でないと判定された場合は、ステップＳ１９２２へ進む。
ステップＳ１９２１では、ＳＩ回転数指令値が０（ゼロ）で無いか否かを判定し、０（ゼロ）で無い場合はステップＳ１９２３に進み、０（ゼロ）である場合はステップＳ１９２２に進む。すなわちステップＳ１９２１において「ＹＥＳ」と判定され場合は、過電圧状態が解消されたがモータ１を駆動する必要があることを意味するため、ステップＳ１９２３を実行した後、ステップＳ１９１０において初期励磁と強制転流とを行う。

ステップＳ１９２３では、ステップＳ１９２３が実行される直前の時間Ｔintの値を破棄し、タイマ８により時間Ｔintの計時を開始する。また、カウンタＮを初期化（Ｎ＝１）し、ステップＳ１９１０に戻る。ステップＳ１９２２では、ステップＳ１９２２が実行される直前の時間Ｔintの値を破棄し、タイマ８により時間Ｔintの計時を開始し、ステップＳ１９０４に戻る。

以上のように第９実施例によれば、制御回路５は、過電圧状態が検出されたカウンタＮをカウントし、過電圧状態が検出された間隔を示す時間Ｔintをタイマ８により計時し、その時間Ｔintと、予め定めたタイマ閾値Ｔresetとを比較した結果がＴint＞ＴresetになるとカウンタＮをゼロクリアし、カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になるとハンチング状態の発生を検出するので、第１実施例と同様に、ハンチング状態の発生を確実に検出できる。

本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
第１実施例において、抵抗素子１９を削除しても良い。
また、第１実施例において、閾値電圧Ｖth＿H，Ｖth＿Lとの比較を行うコンパレータを、２つに分けても良い。
また、第１実施例において、過電圧保護動作の停止期間Ｔｓを計時する場合、時間Ｔの計時は、コンパレータ１５が過電圧検出を行うことに伴い最初の過電圧保護動作が開始され、その保護動作が終了するまでの間に計時を開始すれば良い。また、時刻Ｔoffに替えて、次の過電圧保護動作が開始された時刻Ｔonを計時し、その時刻Ｔonとの差を求めても良い。
過電圧検出手段は、コンパレータ１５に替えてＡ／Ｄ変換器を用い、制御回路５等がプログラムで閾値データと比較して過電圧検出を行っても良い。
タイマ８やカウンタＮの機能をハードウエアで実現しても良い。

第３又は第４実施例において、ハンチング状態を検出した場合に、過電圧検出閾値Ｖth＿Hをより高くするように変化させても良い。
第３実施例の処理を、起動信号が与えられた場合に限ることなく、単にハンチング状態が一定時間を超えて継続している場合に適用しても良い。
第７実施例の電圧レベル検出手段を、Ａ／Ｄ変換回路３２に替えてコンパレータで構成しても良い
車両用のファンモータを駆動制御する装置に限ることなく、ブラシレスＤＣモータを駆動制御する装置であれば適用が可能である。例えばホールＩＣ等の位置センサを使用して駆動制御する装置にも適用できる。

図面中、１はブラシレスＤＣモータ、５は制御回路（過電圧保護手段，ハンチング状態検出手段，制御手段，カウンタ，比較手段）、７は位置検出回路、８はタイマ、１５はコンパレータ（過電圧検出手段）、２０，２１はモータ制御装置、２２はＮＰＮトランジスタ（閾値変更手段）、２３は制御回路（制御手段，閾値変更手段）、２４はモータ制御装置、２５はＤ／Ａ変換器（閾値電圧変更手段）、２６は制御回路（制御手段，閾値変更手段）、３１はモータ制御装置、３２はＡ／Ｄ変換回路（電圧レベル検出手段）、３３は制御回路（制御手段）を示す。

Claims (18)

1. ブラシレスＤＣモータを駆動制御するモータ制御装置において、
   前記モータに供給される駆動用電源電圧が、過電圧状態になったことを検出する過電圧検出手段と、
   この過電圧検出手段により過電圧状態が検出されると、前記モータを強制転流させることで、前記過電圧状態の解消を図る過電圧保護手段と、
   この過電圧保護手段により過電圧状態を解消しても、直後に再び前記過電圧検出手段が過電圧状態を検出して、前記過電圧保護手段が作動する状態が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出するハンチング状態検出手段と、
   前記ハンチング状態の検出中に、前記モータの起動信号を受けたとしても、前記モータの回転状態を判定することなく、前記モータを初期励磁した後強制転流させるように起動制御する制御手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記制御手段は、前記ハンチング状態の検出中に前記モータの起動信号を受けた場合は、最初に１回だけ前記モータの回転状態を判定して起動制御することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記制御手段は、前記モータの起動信号を受けて前記モータの回転状態の判定を開始すると、その時点から予め定めた一定時間内だけ判定を行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
4. 前記モータに供給される駆動用電源の電圧レベルを検出する電圧レベル検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記モータの起動信号を受けて前記モータの回転状態の判定を開始すると、前記電圧レベル検出手段により検出される電圧レベルが予め定めた上限値に達するまでの間に判定を行うことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
5. ブラシレスＤＣモータを駆動制御するモータ制御装置において、
   前記モータに供給される駆動用電源電圧が、過電圧状態になったことを検出する過電圧検出手段と、
   この過電圧検出手段により過電圧状態が検出されると、前記モータを強制転流させることで、前記過電圧状態の解消を図る過電圧保護手段と、
   この過電圧保護手段により過電圧状態を解消しても、直後に再び前記過電圧検出手段が過電圧状態を検出して、前記過電圧保護手段が作動する状態が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出するハンチング状態検出手段と、
   前記ハンチング状態の検出中に、前記過電圧保護手段が動作する期間をより長くするように、前記過電圧検出手段が過電圧状態を判定するための閾値電圧を変更する閾値変更手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
6. 前記閾値変更手段は、前記ハンチング状態が検出されている期間が長くなるほど、前記閾値電圧の変更度合を大きくすることを特徴とする請求項５記載のモータ制御装置。
7. 前記閾値変更手段は、過電圧状態が解消されたことを判定する閾値電圧を低下させるように変更することを特徴とする請求項５又は６記載のモータ制御装置。
8. 前記ハンチング状態検出手段は、
   前記過電圧検出手段によって最初に過電圧状態が検出された時点から、その検出に対応した前記過電圧保護手段の動作が停止するまでの間に時間Ｔの計時を開始すると共に、前記過電圧保護手段の動作が停止している期間Ｔｓを計時し、前記時間Ｔｓと予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較して、
   Ｔｓ＞Ｔresetとなる以前に、前記過電圧検出手段により過電圧状態が再度検出されると、時間Ｔの計時を継続し、
   前記過電圧検出手段により過電圧状態が再度検出される以前にＴｓ＞Ｔresetとなると、時間Ｔの計時をリセットして動作を停止するタイマで構成され、
   前記時間Ｔが閾値Ｔth以上になるとハンチング状態の発生を検出することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載のモータ制御装置。
9. 前記ハンチング状態検出手段は、
   前記過電圧検出手段によって過電圧状態が検出された回数Ｎをカウントするカウンタと、
   前記過電圧検出手段によって過電圧状態が検出された間隔Ｔintを計時するタイマと、
   前記タイマにより計時された間隔Ｔintと、予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較する比較手段とを備え、
   前記比較手段による比較結果がＴint＞Ｔresetになると、前記カウンタをゼロクリアし、
   前記カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になるとハンチング状態の発生を検出することを特徴とする請求項１ないし７の何れかに記載のモータ制御装置。
10. ブラシレスＤＣモータを駆動制御するモータ制御方法において、
    前記モータに供給される駆動用電源電圧が、過電圧状態になったことを検出すると、前記モータを強制転流させることで前記過電圧状態の解消を図り、
    前記過電圧状態を解消しても、直後に再び過電圧状態を検出してその解消を図る動作が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出している間は、前記モータの起動信号を受けたとしても前記モータの回転状態を判定することなく、前記モータを初期励磁した後強制転流させるように起動制御することを特徴とするモータ制御方法。
11. 前記ハンチング状態の検出中に前記モータの起動信号を受けた場合は、最初に１回だけ前記モータの回転状態を判定して起動制御することを特徴とする請求項１０記載のモータ制御方法。
12. 前記モータの起動信号を受けて前記モータの回転状態の判定を開始すると、その時点から予め定めた一定時間内だけ判定を行うことを特徴とする請求項１０記載のモータ制御方法。
13. 前記モータの起動信号を受けて前記モータの回転状態の判定を開始すると、前記モータに供給される駆動用電源の電圧レベルを検出し、その前記電圧レベルが予め定めた上限値に達するまでの間に判定を行うことを特徴とする請求項１０記載のモータ制御方法。
14. ブラシレスＤＣモータを駆動制御するモータ制御方法において、
    前記モータに供給される駆動用電源電圧が、過電圧状態になったことを検出すると、前記モータを強制転流させることで前記過電圧状態の解消を図り、
    前記過電圧状態を解消しても、直後に再び過電圧状態を検出してその解消を図る動作が所定の時間内に繰り返し生じるハンチング状態を検出している間は、前記過電圧保護の動作期間をより長くするように、前記過電圧状態を判定するための閾値電圧を変更することを特徴とするモータ制御方法。
15. 前記ハンチング状態が検出されている期間が長くなるほど、前記閾値電圧の変更度合を大きくすることを特徴とする請求項１４記載のモータ制御方法。
16. 前記過電圧状態が解消されたことを判定する閾値電圧を低下させるように変更することを特徴とする請求項１４又は１５記載のモータ制御方法。
17. 最初に過電圧状態が検出された時点から、その検出に対応した過電圧保護動作が停止するまでの間に時間Ｔの計時を開始すると共に、前記過電圧保護動作が停止している期間Ｔｓを計時し、前記時間Ｔｓと予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較して、
    Ｔｓ＞Ｔresetとなる以前に、前記過電圧状態が再度検出されると、時間Ｔの計時を継続し、
    前記過電圧状態が再度検出される以前にＴｓ＞Ｔresetとなると、時間Ｔの計時をリセットして動作を停止する間に、
    前記時間Ｔが閾値Ｔth以上になるとハンチング状態の発生を検出することを特徴とする請求項１０ないし１６の何れかに記載のモータ制御方法。
18. 前記過電圧状態が検出された回数Ｎをカウントすると共に、前記過電圧状態が検出された間隔Ｔintを計時し、
    前記間隔Ｔintと、予め定めたリセット時間Ｔresetとを比較した結果がＴint＞Ｔresetであれば、前記カウントの結果をゼロクリアし、
    前記カウンタ値Ｎが閾値Ｎth以上になるとハンチング状態の発生を検出することを特徴とする請求項１０ないし１６の何れかに記載のモータ制御方法。

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