JP6187373B2 - 排気浄化システムの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、内燃機関の排気を浄化する排気浄化システムの制御装置に関する。

従来、内燃機関の排気を浄化する後処理として尿素を用いた尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）システムが公知である。尿素ＳＣＲシステムでは、排気に尿素を添加することにより、排気に含まれる窒素酸化物（ＮＯｘ）を還元する。ここで、尿素は、水溶液の尿素水として排気へ添加される。尿素水タンクに貯えられている尿素水は、尿素水ポンプによって加圧され尿素水通路を経由してインジェクタへ供給される（特許文献１）。

この尿素水を加圧する尿素水ポンプは、ブラシレスモータなどのモータによって駆動される。このモータは、停止状態からの始動時、目標とする回転数に収束させるために、定常的な回転状態よりも大きなトルクを発生する。しかし、尿素ＳＣＲシステムに用いられる尿素水は、寒冷地において凍結するおそれがある。このように尿素水が凍結した状態または尿素水の解凍が不十分な状態でモータを始動すると、モータで発生する始動時のトルクによって尿素水ポンプの故障を招くおそれがある。一方、尿素水ポンプの故障を回避するためにモータの始動時に発生するトルクを小さくすると、尿素水が凍結していない通常の始動時における立ち上がりや定常的な回転数への収束性が悪化するという問題がある。

特開２００８−１５７２１８号公報

そこで、本発明の目的は、条件に応じてモータの始動トルクを変更することにより、尿素水ポンプの故障の回避と始動性の向上とを両立する排気浄化システムの制御装置を提供することにある。

請求項１、２または５記載の発明では、トルク変更手段は、モータの前回始動条件に応じてモータの始動トルクを変更する。モータの前回始動条件は、前回のモータの始動時に取得され、記憶手段に記憶されている。トルク変更手段は、この記憶手段に記憶されている前回始動条件を取得する。この前回始動条件は、例えば尿素水の解凍処理の有無やモータを過電流にともなう停止から復帰させた場合など、前回のモータ始動時においてどのような処理が実行されたか否かの始動条件を含んでいる。トルク変更手段は、記憶手段から取得した前回始動条件を参照して、今回のモータの始動時におけるトルクを変更する。これにより、トルク変更手段は、前回始動条件において尿素水の凍結が考慮されているとき、モータに加わるトルクを制限する。一方、トルク変更手段は、前回始動条件において尿素水の凍結が考慮されていないとき、モータに加わるトルクを制限しない。したがって、過大なトルクが加わることによる尿素水ポンプの故障の回避と、制限の加わらないトルクによる始動性の向上とを両立することができる。

請求項３記載の発明では、トルク変更手段は電源の電圧に応じてモータの始動トルクを変更する。そのため、モータの始動トルクは、電源の電圧に応じて安定化される。したがって、モータの始動トルクを精密に制御することができる。
請求項４記載の発明では、トルク変更手段は、前回始動条件が記憶されていないとき、尿素水の温度に応じて始動トルクを変更する。そのため、モータの始動トルクは、記憶手段に前回始動条件が記憶されていないときでも、最新の尿素水の温度に応じて設定される。これにより、尿素水の凍結時におけるモータの無理な始動は回避される。したがって、過大なトルクが加わることによる尿素水ポンプの故障を回避することができる。

第１実施形態による排気浄化システムの制御装置を示すブロック図 第１実施形態による排気浄化システムを示す模式図 第１実施形態による排気浄化システムのモータの電気的な構成を示す概略図 第１実施形態による排気浄化システムの制御装置による処理の流れを示す概略図 低トルク始動におけるタイミングチャートを示す概略図 高トルク始動におけるタイミングチャートを示す概略図 第２実施形態による排気浄化システムの制御装置による処理の流れを示す概略図

以下、複数の実施形態による排気浄化システムの制御装置を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
図２に示す排気浄化システム１０は、例えば車両に搭載されている内燃機関１１から排出される排気に尿素水を添加し、排気に含まれるＮＯｘを還元するＳＣＲシステムを構成している。内燃機関１１の排気は、排気管部材１２が形成する排気通路１３を経由して大気へ放出される。内燃機関１１は、例えばディーゼルエンジンである。なお、排気浄化システム１０は、ディーゼルエンジンに限らず、ガソリンエンジンやガスタービンエンジンなどに適用してもよい。また、排気浄化システム１０は、車載の内燃機関１１に限らず、例えば発電ユニットなどの据置型の内燃機関１１に適用してもよい。

排気浄化システム１０は、尿素水タンク１４、尿素水ポンプ１５、モータ１６、尿素水通路部１７および還元触媒１８を備えている。尿素水タンク１４は、尿素水である尿素の水溶液を貯えている。尿素水ポンプ１５は、尿素水タンク１４に収容されている。モータ１６は、尿素水ポンプ１５を駆動する。尿素水ポンプ１５は、モータ１６へ電力を供給することにより駆動され、尿素水タンク１４から吸入した尿素水を加圧して、尿素水通路部１７へ吐出する。尿素水通路部１７は、尿素水通路１９を形成している。還元触媒１８は、排気管部材１２が形成する排気通路１３に設けられている。

排気浄化システム１０は、上記に加えてインジェクタ２１を備えている。尿素水通路１９は、尿素水ポンプ１５と反対側の端部がインジェクタ２１に接続している。尿素水ポンプ１５から吐出された尿素水は、尿素水通路１９を経由してインジェクタ２１に供給される。インジェクタ２１は、排気管部材１２に設けられている。インジェクタ２１は、排気管部材１２を貫いて、先端が排気通路１３に露出している。インジェクタ２１へ供給された尿素水は、排気通路１３を流れる排気へ噴射される。内燃機関１１から排出された排気とインジェクタ２１から噴射された尿素水とは、排気通路１３において混合され、還元触媒１８へ流入する。排気に含まれるＮＯｘは、還元触媒１８において尿素水に含まれる尿素と化学反応することにより還元される。

上述の排気浄化システム１０は、制御装置３０によって制御される。制御装置３０は、図１に示すように制御ユニット３１、記憶部３２、温度センサ３３、トルク変更部３４および凍結判断部３５を備えている。制御ユニット３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムによって排気浄化システム１０を制御する。記憶部３２は、例えばフラッシュメモリなどのように不揮発性の媒体で構成されている。記憶部３２は、制御ユニット３１のＲＯＭやＲＡＭと共用してもよい。記憶部３２は、前回始動条件を記憶している。前回始動条件は、モータ１６の始動に際して、その前の始動時つまり前回のモータ１６の始動条件である。具体的には、前回始動条件は、次のような条件を含んでいる。

（１）過電流復帰：前回のモータ１６の始動が過電流の供給にともなう停止からの復帰であるか否か
（２）凍結解凍処理：前回のモータ１６の始動が尿素水の解凍を行うための解凍処理の後に行われたか否か
温度センサ３３は、温度検出手段に相当し、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水の温度を検出する。温度センサ３３は、検出した尿素水の温度を、電気信号として制御ユニット３１へ出力する。制御装置３０は、電源としてのバッテリ３６、モータ１６およびインジェクタ２１に接続している。これにより、制御装置３０は、バッテリ３６から供給された電力を制御することにより、モータ１６およびインジェクタ２１の駆動を制御する。

制御装置３０は、コンピュータプログラムを実行することにより、トルク変更部３４および凍結判断部３５をソフトウェア的に実現している。これらトルク変更部３４および凍結判断部３５は、ハードウェア的に実現してもよく、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現してもよい。トルク変更部３４は、モータ１６の始動時におけるトルク、すなわち始動トルクを変更する。具体的には、トルク変更部３４は、記憶部３２に記憶されている前回始動条件に応じてモータ１６の始動トルクを変更する。トルク変更部３４は、前回始動条件として「過電流復帰」が記憶されているとき、予め設定された第一トルクでモータ１６を始動させる。一方、トルク変更部３４は、前回始動条件として「凍結解凍処理」が記憶されているとき、予め設定された第二トルクでモータ１６を始動させる。

前回始動条件として「過電流復帰」が記憶されているとき、モータ１６は前回の始動時において通常通り始動している。そのため、トルク変更部３４は、モータ１６の始動トルクを通常の始動と同様の第一トルクに設定する。これにより、モータ１６は、第一トルクに相当する電流が供給され、迅速に定常的な回転数へ上昇する。一方、前回始動条件として「凍結解凍処理」が記憶されているとき、前回の始動時において尿素水の凍結が生じている可能性がある。そのため、通常と同様の始動トルクでモータ１６を起動すると、凍結した尿素水によって尿素水ポンプ１５やモータ１６の故障などを招くおそれがある。そこで、トルク変更部３４は、モータ１６の始動トルクを第一トルクよりも小さな第二トルクに設定する、これにより、モータ１６は、第一トルクよりも小さな第二トルクに相当する電流が供給され、第一トルクによる起動よりも緩やかに回転数が上昇する。その結果、尿素水ポンプ１５およびモータ１６に過剰な力が加わることがなく、尿素水ポンプ１５やモータ１６の故障などが低減される。

凍結判断部３５は、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水が凍結しているか否かを判断する。凍結判断部３５は、温度センサ３３で検出した尿素水の温度に基づいて、尿素水が凍結しているか否かを判断する。尿素水は、尿素の水溶液であり、特定の融点以下になると凍結する。そこで、凍結判断部３５は、温度センサ３３で検出した尿素水の温度が凍結が予想される温度を下回ると、尿素水タンク１４に貯えられている尿素水が凍結していると判断する。また、凍結判断部３５は、温度センサ３３で尿素水の温度を直接検出して凍結を判断するだけでなく、間接的に凍結を判断する構成でもよい。凍結判断部３５は、例えば外気温を検出する外気温センサで検出した外気温、あるいは内燃機関１１の冷却水の温度を検出する水温センサで検出した冷却水温などに基づいて尿素水の凍結の有無を判断してもよい。さらに、凍結判断部３５は、温度に限らず、尿素水タンク１４を撮影した画像などによって凍結の有無を判断する構成でもよい。凍結判断部３５において尿素水が凍結していると判断されたとき、制御ユニット３１は凍結した尿素水を解凍するための「凍結解凍処理」を実行する。この「凍結解凍処理」は、例えば尿素水タンク１４に設けられているヒータを用いて尿素水タンク１４の尿素水を加熱することにより行われる。また、「凍結解凍処理」は、尿素水をヒータで加熱するだけでなく、モータ１６に回転トルクが生じない程度の電力を供給し、モータ１６のコイルの発熱によって尿素水の加熱する構成としてもよい。

上述のモータ１６は、図３に示すようにＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対応する３つの端子４１、４２、４３を有している。これら各端子４１、４２、４３とバッテリ３６との間には、それぞれハイサイドスイッチング素子５１、５２、５３が接続されている。ハイサイドスイッチング素子５１、５２、５３は、例えばＰチャネルのＭＯＳＦＥＴである。また、各端子４１、４２、４３と接地電位（ＧＮＤ）との間には、それぞれローサイドスイッチング素子５４、５５、５６が接続されている。ローサイドスイッチング素子５４、５５、５６は、例えばＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。制御ユニット３１は、特定の相のハイサイドスイッチング素子５１、５２、５３とローサイドスイッチング素子５４、５５、５６とが同時にオン状態とならないように制御する。ハイサイドスイッチング素子５１、５２、５３およびローサイドスイッチング素子５４、５５、５６のオン信号入力は、ドライブ回路５７に接続されている。ドライブ回路５７は、制御ユニット３１から接続された信号と、ハイサイドスイッチング素子５１、５２、５３およびローサイドスイッチング素子５４、５５、５６のオン信号とを受けて、各スイッチング素子を駆動する。位置検出部５８は、例えばエンコーダなどを有しており、モータ１６の図示しない回転子の位置を検出する。

制御ユニット３１は、位置検出部５８で検出したモータ１６の回転子の位置に基づいて、モータ１６の各相への通電パターンを切り替える。これにより、モータ１６は、回転駆動される。また、位置検出部５８が設けられていないセンサレスのモータ１６の場合、制御ユニット３１は通電していない相に発生する誘起電圧をモニタリングすることにより、モータ１６の位置を推定する。このセンサレスのモータ１６の場合、モータ１６の始動時は誘起電圧が発生せず位置の検出ができない。そこで、制御ユニット３１は、センサレスのモータ１６の起動時、特定の２パターンの方向へ通電して回転子の位置を固定する位置固定制御を行う。そして、制御ユニット３１は、回転子の位置固定制御に続いて、予め設定された時間内に通電パターンを強制的に切り替える固定駆動制御を行う。固定駆動制御によって誘起電圧による位置の検出が行われると、制御ユニット３１は、定常的な回転を継続する定常回転制御へ移行する。本実施形態の場合、モータ１６は、センサレスを例に説明している。

次に、上記の構成による制御装置３０による処理の流れを図４に基づいて説明する。
モータ１６を始動する時期になると、トルク変更部３４は記憶部３２から前回始動条件を取得する（Ｓ１０１）。すなわち、トルク変更部３４は、記憶部３２に記憶されている前回始動条件を取得する。そして、トルク変更部３４は、取得した前回始動条件が「凍結解凍処理」であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。すなわち、トルク変更部３４は、前回始動条件として「凍結解凍処理」が含まれているか否かを判断する。前回始動条件に「凍結解凍処理」が含まれているとき、前回のモータ１６の始動時において、このモータ１６の始動に先立って凍結した尿素水を解凍するための処理が行われたことを意味する。

トルク変更部３４は、前回始動条件に「凍結解凍処理」が含まれているとき（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、第二トルクでモータ１６を始動する（Ｓ１０３）。一方、トルク変更部３４は、前回始動条件に「凍結解凍処理」が含まれていないとき（Ｓ１０２：Ｎｏ）、第一トルクでモータ１６を始動する（Ｓ１０４）。そのため、前回始動条件に「凍結解凍処理」が含まれていないとき、モータ１６は、短期間で目標となる回転数まで立ち上がる。
以上のように、トルク変更部３４は、モータ１６を始動するとき、前回始動条件を取得し、取得した前回始動条件に応じてモータ１６を始動する始動トルクを設定する。

次に、図５および図６に基づいてモータ１６の制御のタイミングチャートを説明する。
図５において、処理のスタートをｔ０とする。凍結判断部３５は、尿素水の凍結が予想されるとき、ｔ０からｔ１にかけて尿素水を解凍するための「凍結解凍処理」を実行する。トルク変更部３４は、「凍結解凍処理」が完了した後、ｔ２において前回始動条件を取得する。この場合、ｔ０からｔ１で「凍結解凍処理」が実行されているので、前回始動条件は「凍結解凍処理」を含んでいる。そのため、トルク変更部３４は、モータ１６の始動トルクとして第二トルクを設定する。これにより、制御ユニット３１は、ｔ３においてモータ１６へ出力するトルク指令値として、第二トルクに対応する低トルク指令値を出力する。制御ユニット３１は、位置固定制御が終了するｔ４に引き続き、固定駆動制御が終了するｔ５まで、この低トルク指令値を維持する。このｔ３からｔ４にあるとき、制御ユニット３１は、モータ１６の回転子の位置を固定する位置固定制御のために予め設定されたＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。ｔ４において位置固定制御が完了して固定駆動制御に移行すると、制御ユニット３１は、低トルク指令値に応じたＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。このとき、ＰＷＭ信号は、通常の始動時よりも低いＤｕｔｙ比として出力される。これにより、モータ１６の回転数は、ｔ４から時間の経過とともに増加するとともに、目標となる回転数に近づくにつれて回転数の増加が緩やかになる。そして、ｔ５においてモータ１６が目標とする回転数に到達すると、制御ユニット３１はモータ１６を定常的な回転数に維持する定常回転数制御へ移行する。制御ユニット３１は、定常回転数制御にあるとき一定のＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。制御ユニット３１は、定常的な回転数に到達して予め設定した期間、すなわちモータ１６の始動期間が経過したｔ６になると、低トルク指令値を「０」とする。制御ユニット３１は、モータ１６の駆動を停止するｔ７になると、ＰＷＭ信号の出力を停止する。その結果、モータ１６は、回転数が低下して停止する。このｔ３からｔ７は、第二トルクでモータ１６を始動させる低トルク始動に相当する。

図６において、処理のスタートをｔ１０とする。図６に示す処理の場合、前回のモータ１６の始動に先立って「凍結解凍処理」は実行されていないとする。トルク変更部３４は、モータ１６を始動する前にｔ１１において前回始動条件を取得する。この場合、前回始動条件に「凍結解凍処理」は含まれていない。そのため、トルク変更部３４は、始動トルクとして第一トルクを設定する。これにより、制御ユニット３１は、ｔ１２においてモータ１６へ出力するトルク指令値として、第一トルクに対応する高トルク指令値を出力する。制御ユニット３１は、位置固定制御が終了するｔ１３に引き続き、固定駆動制御が終了するｔ１４まで、この高トルク指令値を維持する。このｔ１２からｔ１３にあるとき、制御ユニット３１は、位置固定制御のために予め設定されたＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。ｔ１３において位置固定制御が完了して固定駆動制御に移行すると、制御ユニット３１は、高トルク指令値に応じたＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。このとき、ＰＷＭ信号は、通常の始動時と同様の高いＤｕｔｙ比として出力される。これにより、モータ１６は、ｔ１３から時間の経過とともに目標となる回転数に向けて回転数が増加する。第一トルクに対応する高トルク指令値でモータを始動したとき、上述のようにＰＷＭ信号のＤｕｔｙ比は高い。そのため、高トルク指令値でモータを始動したとき、モータ１６は、低トルク指令値で始動したときと比較して、短期間で目標とする回転数に到達する。そして、モータ１６は、ｔ１４において目標とする回転数に到達すると、定常回転数制御へ移行する。制御ユニット３１は、定常回転数制御にあるとき一定のＤｕｔｙ比のＰＷＭ信号を出力する。制御ユニット３１は、定常的な回転数に到達して予め設定した期間、すなわちモータ１６の始動期間が経過したｔ１５になると、高トルク指令値を「０」とする。これにより、モータ１６は、一定の定常的な回転数で回転を継続する。このｔ１０からｔ１５は、第一トルクでモータ１６を始動させる高トルク始動に相当する。

以上説明したように第１実施形態では、トルク変更部３４は、モータ１６の前回始動条件に応じてモータ１６の始動トルクを変更する。トルク変更部３４は、記憶部３２から取得した前回始動条件を参照して、今回のモータ１６の始動時におけるトルクを変更する。これにより、トルク変更部３４は、前回始動条件において尿素水の凍結が考慮されているとき、モータ１６が発するトルクを通常の始動トルクである第一トルクよりも低い第二トルクに制限する。そのため、前回のモータ１６の始動において尿素水の解凍処理が行われていたとき、モータ１６はトルクの低い第二トルクで始動される。これにより、モータ１６およびこれによって駆動される尿素水ポンプ１５には、過大な力が加わらない。一方、トルク変更部３４は、前回始動条件において尿素水の凍結を考慮した凍結解凍処理が実行されていないとき、モータ１６に加わるトルクを通常通りの第一トルクに設定する。これにより、モータ１６は、短期間で目標とする回転数まで到達する。したがって、尿素水ポンプ１５の故障の回避と、始動性の向上とを両立することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による排気浄化システム１０の制御装置３０について説明する。
第２実施形態による排気浄化システム１０の制御装置３０は、第１実施形態と構成が共通し、処理の流れが異なる。第２実施形態による制御装置の処理の流れを図７に基づいて説明する。第１実施形態の処理の同様の処理については、説明を省略する。

モータ１６を始動する時期になると、トルク変更部３４は記憶部３２に前回始動条件が記憶されているか否かを判断する（Ｓ２０１）。トルク変更部３４は、前回始動条件が記憶されていると判断したとき（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、第１実施形態におけるＳ１０１からＳ１０４の処理を実行する（Ｓ２０２〜Ｓ２０５）。一方、トルク変更部３４は、前回始動条件が記憶部３２に記憶されていないと判断したとき（Ｓ２０１：Ｎｏ）、温度センサ３３から尿素水の温度を取得する（Ｓ２０６）。すなわち、トルク変更部３４は、前回始動条件が記憶部３２に記憶されていないとき、尿素水タンク１４における尿素水の温度を取得する。トルク変更部３４は、取得した尿素水の温度に基づいてモータ１６の始動トルクを設定する（Ｓ２０７）。そして、トルク変更部３４は、設定した始動トルクでモータを始動する（Ｓ２０８）。すなわち、トルク変更部３４は、取得した尿素水の温度が低く凍結が予想されるとき、モータ１６の始動トルクを第二トルクと同様に低いトルクに設定する。一方、トルク変更部３４は、取得した尿素水の温度が高く凍結のおそれがないとき、モータ１６の始動トルクを第一トルクと同様に高いトルクに設定する。

このように、第２実施形態では、トルク変更部３４は、前回始動条件が記憶されていないとき、尿素水の温度に応じて始動トルクを変更する。そのため、モータ１６の始動トルクは、記憶部３２に前回始動条件が記憶されていないときでも、最新の尿素水の温度に応じて設定される。これにより、尿素水の凍結時におけるモータ１６の無理な始動は回避される。したがって、過大なトルクが加わることによる尿素水ポンプ１５の故障を回避することができる。

（その他の実施形態）
上述の複数の実施形態において、トルク変更部３４は、バッテリ３６の電圧に応じてモータ１６の始動トルクを変更してもよい。このようにバッテリ３６の電圧に応じて始動トルクを変更することにより、モータ１６の始動トルクはバッテリ３６の電圧に応じて安定化される。したがって、モータ１６の始動トルクを精密に制御することができる。

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

図面中、１０は排気浄化システム、１４は尿素水タンク、１５は尿素水ポンプ、１６はモータ、３０は制御装置、３２は記憶部（記憶手段）、３３は温度センサ（温度検出手段）、３４はトルク変更部（トルク変更手段）、３５は凍結判断部（凍結判断手段）、３６はバッテリ（電源）を示す。

Claims (4)

1. 尿素水タンク（１４）に貯えられた尿素水を吐出する尿素水ポンプ（１５）と、前記尿素水ポンプ（１５）を駆動するモータ（１６）とを備える排気浄化システム（１０）において、前記排気浄化システム（１０）を制御する制御装置（３０）であって、
   前記モータ（１６）を始動するとき、その始動時の条件を記憶する記憶手段（３２）と、
   前記モータ（１６）を始動するとき、前記記憶手段に記憶されている前回の前記モータ（１６）の始動時における条件を前回始動条件として取得し、取得した前記前回始動条件に応じて前記モータ（１６）の始動トルクを変更するトルク変更手段（３４）と、
   を備え、
   前記トルク変更手段（３４）は、
   前記前回始動条件が、前記モータ（１６）へ過電流が供給された状態からの復帰であるとき、前記始動トルクを第一トルクに設定し、
   前記前回始動条件が、凍結した尿素水を解凍する状態であったとき、前記始動トルクを前記第一トルクよりも小さな第二トルクに設定する制御装置。
2. 前記尿素水タンク（１４）に貯えられている尿素水の凍結の有無を判断する凍結判断手段（３５）をさらに備え、
   前記トルク変更手段（３４）は、前記前回始動条件として前記凍結判断手段（３５）において判断した尿素水の凍結の有無を用いて、前記モータ（１６）の始動トルクを変更する請求項１記載の制御装置。
3. 前記トルク変更手段（３４）は、前記モータ（１６）へ電力を供給する電源の電圧に応じて前記始動トルクを補正する請求項１または２記載の制御装置。
4. 前記尿素水タンク（１４）に貯えられている尿素水の温度を検出する温度検出手段（３３）をさらに備え、
   前記トルク変更手段（３４）は、前記記憶手段（３２）に前記前回始動条件が記憶されていないとき、前記温度検出手段（３３）で検出した尿素水の温度に基づいて前記始動トルクを変更する請求項１から３のいずれか一項記載の制御装置。

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