JP4273043B2 - マルチヨークを備える曲げ軸線静水圧モジュール - Google Patents

Description

本発明は、各種の曲げ軸線液圧ユニットの分野に関する。

曲げ軸線液圧ユニットは、何年も前から公知である。このような装置の動力の出力は、その物理的寸法により制限され、より大きな動力が必要な場合には、装置を大きくして、これに対応している。しかし、ある種の乗物においては、スペースや寸法が問題となり、動力が大きくて、スペースが限定されているような場合には、大きな曲げ軸線液圧ユニットは対応することができない。

従来、マルチヨークを有する液圧モジュールを用いる試みがなされているが、それらは、必要最小限の部材しか備えていない簡略化された構成を有するとともに、可能な限り、スペースをとらないヨークを有するコンパクトな構成の曲げ軸線静水圧ユニットを備えた液圧モジュールを提供する上で欠点がある。

たとえば、フォルソムに付与されている米国特許第６，５３０，８５５号には、マルチヨークを有する曲げ軸線静水圧モジュールが開示されている。フォルソムが言及しているＷＯ９９／２４７３８を参照すると、フォルソムは、ピストンスリッパを介したシリンダブロックへの静水圧流のポーティングを備える静止マニホールドブロックが、ポンプとモータとの間に流体通路を有することを基礎としていることがわかる。このように、フォルソムの発明では、装置の製造コストが高くつく可能性があり、かつ装置の信頼性が低下する可能性のある多数の独立したパーツを備えており、大きな構成となっている。

本発明の主な目的は、並行して同時に作用し、大きな動力を提供しうる１対の曲げ軸線静水圧動力ユニットを有し、平行かつ単一方向に回動可能な動力シャフトと、フレームにピボット式に取り付けられた二重揺動可能なヨークと、平行軸を中心に、個別にヨークをピボット回転させる手段とを有する曲げ軸線静水圧ユニットを提供することである。

本発明の他の目的は、ヨークが単一ピース構成であるマルチヨークを備える曲げ軸線静水圧モジュールを提供することである。

本発明のさらに別の目的は、流体通路が集積されたマルチヨークを備える曲げ線静水圧モジュールを提供することである。

本発明の上記およびその他の目的や特徴、長所などは、本明細書および特許請求の範囲から明らかになると思う。

フレームによって回動可能に支持されるとともに、同一方向において、上記フレームから外側に向けられ、横向きに平行に間隔が設けられた１対のシャフトを有する静水圧モジュールが開示されている。流体通路が集積された２つの単一ピースのヨークは、上記フレーム上の平行軸を中心に、ピボット式に取り付けられている。静水圧動力ユニットは、ヨークごとに揺動可能なように支持されている。各静水圧動力ユニットは、上記シャフトの一方に作動的に連結されて、これを回転させる。

上記フレーム内には１対のシステム圧コンジットが配置され、それぞれ各シリンダブロックに流動的に連結されている。上記ヨークは、平行軸を中心として、制御システムにより独立して回転させられる。

図１に示すように、本発明の静水圧モジュール１０は、曲げ軸線静水圧ユニット１１およびフレーム１２を有する。フレーム１２は、他の構成部品を保持および配置する構造ユニットとして機能し、かつモジュール内の力と反作用して構成部品を適所に保持する。

図４に示すように、クラッチユニットヨーク１４およびリングユニットヨーク１６は、それぞれ、静水圧パワーユニット（シリンダブロックまたはキット）２３および２４を有し、これを支持するとともに、フレーム１２にピボット式に取り付けられ、交差路において、上記フレーム１２に対して回転するようになっている。上記２つのヨーク１４および１６は、組み立て時には、フレーム１２およびマニホールド２２の間に捕捉される。

静水圧パワーユニット２３および２４は、横向きに平行して間隔をあけて配された１対のシャフト２５および２６に、それぞれ作用するように連結されている。シャフト２５および２６は、フレーム１２に回動可能に支持され、フレーム１２から同じ方向へ、外側に向けられている。静水圧パワーユニット２３および２４は、シャフト２５および２６を回転させるように作用する。

２つの静水圧パワーユニット２３および２４は、ヨーク１４、１６およびフレーム１２内に収められ、これらに装着されている。フレーム１２により、シャフト２５および２６は、順次適切な位置に配置され、それぞれ、乗物のトランスミッション（図示しない）の遊星リングギヤおよびクラッチギヤ内において、シャフト２５および２６に組み立てられているギヤ２７の位置を調整する。そのため、上記２つの静水圧パワーユニット２３および２４、ならびに結合されたヨーク１４および１６を、クラッチユニットヨーク１４およびリングユニットヨーク１６と呼ぶ。

図６に示すように、ヨーク１４および１６は、単一ピース構造であることが好ましい。これらの単一ピースヨーク１４および１６には、集積された流体通路２８および３０が含まれている。集積された流体通路２８および３０を含む単一ピースヨーク１４および１６の詳細は、米国特許第６，２０３，２８３号に開示されている。上記米国特許第６，２０３，２８３号は、全体として本明細書に組み込まれるものとする。

マニホールド２２は、組み立て部品内のすべての静水圧パワーユニット２３、および２４間の高圧流体のコンジットとして機能するもので、液圧モジュール１０に必要なバルブ調節を有する。マニホールド２２は、圧力保護、およびループフラッシングのための補助バルブ調節（図示しない）を有する。またマニホールド２２は、ヨーク１４からヨーク１６に延びる内部コア通路３２および３４も有し、液圧モジュール１０の２つの作業ループを形成している。これらの内部コア通路３２および３４は、オイルをひとつのヨークから別のヨークに導くコンジットとして作用する。

マニホールド２２内の上記通路３２および３４は、ヨーク１６の集積された流体通路２８および３０を通して、流体を運搬する。上記通路３２および３４は、ヨーク１６のトラニオン３６に沿って集積された流体通路２８および３０に通じている。流体は、ヨーク１６内の集積された流体通路２８および３０の一方を通って、トラニオン２６から終端壁３８Ｂに運ばれる。終端壁３８Ｂ内においては、上記集積された流体２８および３０の一方から、静水圧パワーユニット２４の片側へ流体が引き込まれる。

流体は、静水圧パワーユニット２４の他方の側により、終端壁３８Ｂにおいて、集積された流体通路２８および３０の他方へ、そしてそこからトラニオン３６および対応する集積された流体通路２８および３０へ戻される。ヨーク１４もまた、同様の集積された流体通路構造を有する。

図４に示すように、ヨーク１４および１６は、各々、終端壁３８Ａおよび３８Ｂと側壁４２Ａおよび４２Ｂとをそれぞれに含む外面４０Ａおよび４０Ｂを有する。このヨーク１４および１６の外面４０Ａおよび４０Ｂは、フレーム１２に対してと同様に、互いに対する、コンプリメンタリ面を有し、外面４０Ａおよび４０Ｂのコンプリメンタリ面が密接な間隔で配されている場合には、ヨーク１４および１６の占めるスペースの大きさは、最小限に押さえられる。

ヨーク１４の終端壁３８Ａには、ヨーク１４の外面４０Ａ上に輪郭を示す部分４４Ａが含まれている。この輪郭を示す部分４４Ａにより、２つのヨーク１４および１６が互いに接触することなく、ヨーク１４の終端壁３８Ａは、ヨーク１６の側壁３８Ｂとぴったり重なるか、または密接な間隔で配置可能となる。同様に、フレーム１２の輪郭リブ４６は、ヨーク１４の側壁４２Ａと噛み合うような輪郭とされている。

これらの部分４４Ａおよび４６の輪郭のなす角度は、ヨーク１４および１６のピボット角度の函数である。ヨーク１４は、角度シータ（θ）で反時計回りに回転し、ヨーク１６は、角度アルファ（α）で時計回りに回転する（図４）。特にヨーク１４は、シャフト２５の中央線Ａに対して、角度θで反時計回りに回転するヨーク中央線Ｂを有する。

ヨーク１６は、そのシャフト２６の中央線Ｄに対して、角度αで時計回りに回転するヨーク中央線Ｃを有する。その結果、ヨーク１４の終端壁３８Ａの輪郭部分４４Ａは、ヨーク１４の中央線Ｂに対して、θプラスαの角度となる。同様に、ヨーク１４の側壁４２Ａと噛み合うフレーム１２の輪郭リブ４６の角度は、シャフト２５の中央線Ａに垂直なフレーム１２の面Ｅに対して、９０°マイナスθとなる。

部分４４Ａおよび４６を設けることにより、静水圧モジュール１０の幅寸法を最小とすることができる。静水圧モジュール１０の幅寸法は、決定的な設計基準である。特に本発明の液圧モジュール１０は、小型で、運転台の正面で、直接地表面を明瞭に見渡さなければならない作業者の視線を妨げないようにする必要がある現代のトラクタの収納エンベロープ内に取り付けることを意図したものである。

またヨーク１４および１６の位置は、シャフト２５および２６のギヤ中央線との心合わせを含み、歯車装置の中央線の必要条件を満たしていなければならず、その一方で、ヨーク１４および１６が互いに妨害し合うことなく、互いに近接した位置に配されるようにしなければならない。さらにまた、各ヨーク１４および１６は、他方のヨークの位置に拘わらず、あらゆる角度の位置をとることができなければならない。したがって、静水圧モジュール１０の幅寸法を最小限に押さえることは、部分４４Ａおよび４６によって許容される決定的な設計上の要求である。

図５に示すように、液圧モジュール１０には、２つ以上の硬い止め具が設けられている。多角ヨークの場合、ヨークの移動を制限する機械的な硬い止め具が２つある。本発明においては、２つ以上の硬い止め具を設けることにより、ヨーク１４および１６を２つの機械的な硬い止め具間において、角度をもって正確な位置に配することが可能となっている。

特に液圧モジュール１０は、フレーム１２内に、４つの止め具５０、５２、５４および５６が組み込まれており、互いにきわめて近接して揺動するヨーク１４および１６が接触しないようにされている。液圧モジュール１０は、クラッチユニットヨーク１４の最大外角止め具５０と、最大内角止め具５２とを有する。リングユニットヨーク１６は、ヨーク最大内角止め具５４とヨーク最大外角止め具５６とを有する。上記止め具５０、５２、５４および５６は、あらゆる適当な角度をとることが可能である。

ヨーク１４および１６は、ピボット運動において、所定の位置にある際には、シリンダブロック２３および２４とシャフト２５、および２６とに対して、ニュートラルな位置を定める（シャフト２５の中央線Ａおよびシャフト２６の中央線Ｄ）。ヨーク１４および１６は、止め具５０、５２、５４および５６により、ニュートラル位置から時計回りの方向を意味する「プラス」、およびニュートラル位置から反時計回りの方向を意味する「マイナス」をもって、以下のパラメータの範囲内で、ピボット回転可能となっている。

図示のように、クラッチユニットヨーク１４は、止め具５０において、最低−４５°の角度を有する円弧を描きながら、止め具５２において、最大＋４５°の角度まで揺動する。リングユニットヨーク１６は、止め具５４において、最低−１５°の角度を有する円弧を描きながら、止め具５６において最大＋４５°の角度まで揺動する。したがって、ヨーク１４および１６は、止め具５０、５２、５４および５６により、以下の位置の組み合わせまで、回転可能である。

すなわち、一方のヨークがマイナス４５°で、他方がマイナス１５°、一方のヨークがプラス４５°で、他方がマイナス１５°、一方のヨークがプラス４５°で、他方がマイナス１５°、一方のヨークがプラス４５°で、他方がプラス４５°、一方のヨークがマイナス４５°で、他方がマイナス４５°、一方のヨークが４５°で他方が１５°という組み合わせである。

ヨーク１６の一体止め具５８と、これに対応するヨーク１４と一体的な溝６０とは、２つの静水圧ヨーク１４および１６内に組み込まれうる形状を有する。静水圧ヨーク１４および１６は、互いにきわめて近接する角度で揺動し、ヨーク１６の一体止め具５８によって、ヨーク１４および１６が既知の位置で停止できる角度がさらに追加される。ヨーク１６の一体止め具５８およびこれに対応するヨーク１４の溝６０は、所望の角度の組み合わせで、接触するようにヨーク１４および１６に配置される。

液圧モジュール１０の静水圧率は、一体止め具５８および溝６０によって設定されるヨーク角度のさらなる組み合わせによって、さらに正確に設定する必要がある。ヨーク１４および１６は、位置感知サーボ制御システム６２（図１および図３を参照）によって、液圧式に位置決めされる。

サーボ制御システム６２は、一体止め具５８によって与えられる精度および反復性を供するものではないため、一体止め具５８および溝６０は、特定の組み合わせのヨーク角度になっている必要がある。この組み合わせ角度は、止め具の最小限および最大限の値を除くあらゆる所望の角度をとることができる。

図示のように、ヨーク１６の一体止め具５８およびこれに対応するヨーク１４の溝６０は、ヨーク１４および１６に付加されて、左ヨーク１４は、物理的に硬い止め具が＋４４．５°となり、右ヨーク１６は、物理的に硬い止め具が＋１３．５°となるようにされる特定の組み合わせのヨーク角度で、ヨーク１４および１６間の物理的な障害を形成している。

図１および図３に示すように、液圧モジュール１０のサーボ制御システム６２には、単一ピースの制御ハウジング６４が含まれる。この制御ハウジング６４には、ヨーク１４および１６の位置を制御するようになっているハードウェアが含まれている。これにより、静水圧動力ユニット２３および２４の転置が、作業者の命令通りに行われる。

特に上記単一ピース制御ハウジング６４には、第１サーボピストン６８、および第１バイアスピストン７２に連結された第１サーボバルブ７０を有する第１サーボコントローラ６７が装備されている。同様に、上記ハウジング６４は、第２サーボピストン７４および第２バイアスピストン７８に連結された第２サーボバルブ７６を有する第２サーボコントローラ７３を有する。

サーボバルブ７０および７６は、バイアスピストン７２および７８と同様に、サーボピストン６８および７４への液圧を制御する。ピストン６８、７４、７２および７８にかかる液圧により、ピストン６８、７４、７２および７８は、単一ピース制御ハウジング６４の内外へスライドされる。

図６に最もよく示されているように、第２サーボコントローラ７３は、ピストン７４および７８が単一ピースハウジング６４の内外へスライドされると、トラニオン３６を回動させるピストン７４および７８によって、ヨーク１６の位置を定める。同様に、ヨーク１４の位置は、第１サーボコントローラ６７のピストン６８および７２によって、同じ方法で定められる。

このように、マルチサーボコントローラ６７および７３は、静水圧ヨーク１４および１６の位置と、作用範囲＋／−４５°にわたって、シャフト２５および２６に供給される回転力とを個別に確立する。

図１、図３および図７に示すように、液圧モジュール１０のサーボ制御システム６２は、単一ピース制御ハウジング６４に取り付けられた制御ポーティングプレート６６を有する。上記制御システム６２は、マルチサーボコントローラ６７および７３までのオイルの経路を定め、トランスミッション（図示しない）と、このトランスミッション内部の液圧モジュール１０との間に、多数の液圧接続を作り出す。

トランスミッション（図示しない）および液圧モジュール１０間における多数の液圧接続のひとつは、制御ポーティングプレート６６内に配置されている。トランスミッション（図示しない）および液圧モジュール１０間における多数の液圧接続の残りは、単一制御ハウジング６４内に配置されている。

制御ポーティングプレート６６は、単一制御供給圧力インレット８０を有する。この単一制御供給圧力インレット８０は、トランスミッション（図示しない）に液圧式に接続されて作動液を受け取る。制御ポーティングプレート６６は、単一制御供給圧力インレット８０から、マルチアウトレット溝８２Ａ−Ｅまでの作動液の経路を定める。上記マルチアウトレット溝８２Ａ−Ｅは、単一ピース制御ハウジング６４と隣接するように配置されている。マルチアウトレット溝８２Ａ−Ｅは、対応する引込口（図示しない）を通して、マルチサーボコントローラ６７および７３に通じており、マルチサーボコントローラ６７および７３の種々の構成部品に液圧を供給する。

このように、制御ポーティングプレート６６は、マニホールドとして作用し、単一ピース制御ハウジング６４内において、複数の場所への作動液の経路を定めている。

また上述したように、単一ピース制御ハウジング６４は、トランスミッション（図示しない）および液圧モジュール１０間の多数の液圧接続を有する。これら多数の液圧接続には、液圧モジュールループ変更圧力供給８８、第１圧力コマンド単一アウトレット９０、第２圧力コマンド単一アウトレット９２、液圧モジュールループ冷却流帰還９４が含まれている。これらのマルチ液圧接続８８、９０、９２および９４は、ヨーク１４および１６と同様、マニホールド２２内において、複数の場所への作動液の経路を定めている。

このように、制御ハウジング６４には、流体通路と、支持構造と、サーボバルブと、サーボピストンとが単一ピースに集積されたものが含まれており、マルチ静水圧ヨーク１４および１６を制御している。

流体通路、支持構造、サーボバルブ、およびサーボピストンは、すべて単一ハウジング６４内に一括されて、農業トラクタのトランスミッション（図示しない）の内部に設けられる限定されたスペースにはめこまれている。

制御ハウジング６４の設計は、米国特許第６，２６０，４６８号に開示された「単一ピース比例制御（SINGLE-PIECE PROPORTIONAL CONTROL）」の設計を変更したものである。上記米国特許第６，２６０，４６８号の開示および図面は、ここで言及することで、明確に本書に組み込まれているものとする。

図１および図２に示すように、マニホールド２２は、マニホールド２２の接合面１００において制御ハウジング６４と接合されている。図３および図８に示すように、取り付けペグ１０２は、接合面１００から延設されている。取り付けペグ１０２は、制御ハウジング６４内の対応する取り付け孔１０４に嵌合する。

対応する取り付けペグ１０２および取り付け孔１０４により、制御ハウジング６４は、組み立て時にマニホールド２２に関して適切に位置付けされる。同様に、接合面１００のボルト孔１０６および制御ハウジング６４は、互いに協動して、制御ハウジングをマニホールド２２に取り外し可能に取り付けることができるようにされている。

図３および図８を再度参照する。制御ハウジングポート１０８は、接合面１００においてマニホールドポート１１０と並んでいる。制御ハウジングポート１０８は、液圧モジュールループ変更圧力供給８８、および液圧モジュールループ冷却流帰還９４間において、接合面１１０のマニホールドポート１１０への流体の経路を定めている。マニホールドポート１１０は、流体バルブとして作用し、一方のヨークから、他方のヨークへオイルを導くコンジットとして作用するマニホールド２２内の内部コア通路３２および３４間における流体の経路を定めるとともに、ヨーク１４および１６の集積された流体通路２８および３０を通して、流体を運搬する。

このように、乗物とモジュール１０との間の液圧システムの流れは、制御ハウジング６４を通して、マニホールド２２までの経路が決定され、制御ハウジング６４とマニホールド接合面１００とにおける流体の交換が促進される。制御ハウジング６４がマニホールド２２に極めて近接していることにより、モジュール１０が機能するのに必要な液圧流体の交換が簡単となり、よりコンパクトな設計が可能となる。そのため、パッケージ化およびコストの面において有益となる。

また、制御ハウジング６４は、接合面１００においてマニホールド２２に接合されているため、制御ハウジング６４は、マニホールド２２の特性を共有する。マニホールド２２は、モジュール１０の主要構造要件であり、すべての鍵となる液圧モジュール１０の構成部品に対して非常に正確に配置されるように設計される。マニホールド２２は剛体であり、これにかかる負荷として、その位置および空間を維持する。

またマニホールド２２は、制御ハウジング６４内に生ずる力に対抗するために必要なてこ比の剛性を有するように、構造を支持する構成部品としても用いられる。制御ハウジング６４やマニホールド２２が剛性を有することにより、マニホールド２２に対する取り付け形状１０２および１０４を、制御ハウジング６４に付加して用いることが可能となる。このようにして、制御ハウジング６４に作用する力は、接合面１００を介して液圧モジュール１０の構造の残りの部分に分割される。

したがって、静水圧モジュール１０全体に必要なスペースを最小限に押さえるため、互いにぴったり重なるような形状および位置とされたマルチヨーク１４および１６を備える曲げ軸線静水圧モジュールが提供される。

本発明はまた、機械的止め具５８および６０がヨーク１４および１６に設けられて、ヨーク１４および１６のピボット回転角度を制御する、マルチヨーク１４および１６を備えた曲げ軸線静水圧モジュール１０をも提供するものである。

さらに本発明は、単一ピース制御ハウジング６４が設けられて、両ヨーク１４および１６の運動が制御される、マルチヨーク１４および１６を備える曲げ軸線静水圧モジュール１０をも提供する。

さらにまた本発明は、制御ハウジング６４に固定される剛体構造の流体マニホールド２２アッセンブリを備える静水圧モジュール１０をも提供する。

最後に本発明は、制御ハウジング６４内において、必要な場所へ流体を運搬するために、単一ピースポーティングプレート６６を備えた静水圧モジュール１０をも提供する。

本発明の範囲内の精神から離れることなく、上記装置に対して、その他の種々の改変をなしうることは、当業者には認識されるものと思う。このようなすべての修正および変更は、本発明の範囲内に入るものであり、本発明は特許請求の範囲によって保護されるものである。

本発明の静水圧モジュールの一実施例を示す正面斜視図である。 本発明の静水圧モジュールの背面斜視図である。 本発明の制御ハウジングを示す斜視図である。 本発明の静水圧モジュールを示す横断面図である。 本発明のヨークおよび止め具を示す概略平面図である。 本発明の静水圧モジュールの一部断面を示す側面図である。 本発明のポーティングプレートを示す平面図である。 マニホールドのジョイント面を示す、本発明の静水圧モジュールの正面図である。

符号の説明

１０ 静水圧モジュール
１１ 曲げ軸線静水圧ユニット
１２ フレーム
１４ クラッチユニットヨーク
１６ リングユニットヨーク
２２ マニホールド
２３ 静水圧パワーユニット
２４ 静水圧パワーユニット
２５ シャフト
２６ シャフト
２７ ギヤ
２８ 流体通路
３０ 流体通路
３２ 内部コア通路
３４ 内部コア通路
３６ トラニオン
３８Ａ 終端壁
３８Ｂ 終端壁
４０Ａ 外面
４０Ｂ 外面
４２Ａ 側壁
４２Ｂ 側壁
４４Ａ 輪郭部分
４６ 輪郭リブ
５０ 最大外角止め具
５２ 最大内角止め具
５４ ヨーク最大内角止め具
５６ ヨーク最大外角止め具
５８ 一体止め具
６０ 溝
６２ サーボ制御システム
６４ 制御ハウジング
６７ 第１サーボコントローラ
６８ 第１サーボピストン
７０ 第１サーボバルブ
７２ 第１バイアスピストン
７３ 第２サーボコントローラ
７４ 第２サーボピストン
７６ 第２サーボバルブ
７８ 第２バイアスピストン
６６ 制御ポーティングプレート
８０ 単一制御供給圧力インレット
８２Ａ−Ｅ マルチアウトレット溝
８８ 液圧モジュールループ変更圧力供給
９０ 第１圧力コマンド単一アウトレット
９２ 第２圧力コマンド単一アウトレット
９４ 液圧モジュールループ冷却流帰還
１００ 接合面
１０２ 取り付けペグ
１０４ 取り付け孔
１０６ ボルト孔
１０８ 制御ハウジングポート
１１０ マニホールドポート

Claims (4)

1. イ．フレーム（１２）と、
   ロ．フレーム（１２）によって回動可能に支持されるとともに、フレーム（１２）から外側へ同じ方向に向けられた、１対の平行かつ横向きに間隔を空けて配置されたシャフト（２５，２６）と、
   ハ．フレーム（１２）に、平行軸を中心としてピボット式に取り付けられた２つのヨーク（１４，１６）と、
   ニ．各ヨーク（１４，１６）によって揺動可能に支持され、各シャフト（２５，２６）の一方に作用するように接続されて、これを回動させる静水圧パワーユニット（２３，２４）と、
   ホ．各シリンダブロックに流動的に連結されている、フレーム（１２）内の１対のシステム圧コンジット（２２）と、
   ヘ．ヨーク（１４，１６）を平行軸を中心として個別にピボット回転させる手段を有する、ヨーク（１４，１６）をピボット回転させる制御システム（６２）を備えた曲げ軸線静水圧モジュール。
2. 上記ヨークは、単一ピース構造である請求項１に記載の静水圧モジュール。
3. 上記ヨークは、集積された流体通路を含む請求項１に記載の静水圧モジュール。
4. イ．フレーム（１２）と、
   ロ．フレーム（１２）によって回動可能に支持されるとともに、フレーム（１２）から外側へ同じ方向に向けられた、１対の平行かつ横向きに間隔を空けて配置されたシャフト（２５，２６）と、
   ハ．フレーム（１２）に、平行軸を中心としてピボット式に取り付けられた、単一ピース構造で、且つ、集積された流体通路を含む２つのヨーク（１４，１６）と、
   ニ．各ヨーク（１４，１６）によって揺動可能に支持され、各シャフト（２５，２６）の一方に作用するように接続されて、これを回動させる静水圧パワーユニット（２３，２４）と、
   ホ．各シリンダブロックに流動的に連結されている、フレーム（１２）内の１対のシステム圧コンジット（２２）と、
   ヘ．ヨーク（１４，１６）を平行軸を中心として個別にピボット回転させる手段を有する、ヨーク（１４，１６）をピボット回転させる制御システム（６２）を備えた曲げ軸線静水圧モジュール。

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