JP4244819B2 - 車両用制動装置 - Google Patents
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Description
制御目標値G=Ks1×g(S)+Kp1×f(P)
ここで、g(S)はペダルストロークSの関数であり、f(P)はマスタシリンダ圧Pの関数である。また、ペダルストロークSは操作力−操作量特性が決まればマスタシリンダ圧Pの関数(S=h(P))でもあるので、上記数1は下記数2に変形して示される。
(数2)
制御目標値G=Ks1×g(h(P))+Kp1×f(P)
Claims (5)
- ブレーキペダルの操作力を検出する操作力検出手段によって検出された操作力または前記ブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段によって検出された操作量の少なくともいずれか一方に基づいて車両の各車輪の回転をそれぞれ規制する制動力に応じた制御目標値を導出する制御目標値導出手段と、
前記制動力を前記車輪に発生させる制動力発生手段と、
前記制御目標値導出手段によって導出された制御目標値となるように前記制動力発生手段を制御して前記車両の制動を制御する制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作力または操作量の少なくともいずれか一方に対応した反力を同ブレーキペダルに発生させる反力発生手段とを備えた車両用制動装置において、
前記制御目標値導出手段は、前記反力発生手段の操作力−操作量特性を実測した実特性と同反力発生手段の基準特性との比較結果に基づいて第1および第2重み付け関数を補正して、前記操作力および前記第1重み付け関数に基づいて第1制御目標値を導出し、前記操作量および前記第2重み付け関数に基づいて第2制御目標値を導出し、これら重み付けされた第1および第2制御目標値を加算して前記制御目標値を導出することを特徴とする車両用制動装置。 - 請求項1において、前記操作力−操作量特性の実特性が反力不足である場合には前記操作力に基づく第1制御目標値の重みを増やし、反力過大である場合には前記操作量に基づく第2制御目標値の重みを増やすように前記第1および第2重み付け関数を設定することを特徴とする車両用制動装置。
- 請求項1において、前記操作力に対する制御目標値の相関関係である車両減速特性が一定となるように、前記第1および第2重み付け関数を設定することを特徴とする車両用制動装置。
- 請求項1から請求項3のいずれか一項において、前記反力発生手段の操作力−操作量特性の予め実測した実特性を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記制御目標値導出手段は、前記記憶手段に記憶された実特性に基づいて前記第1および第2重み付け関数を補正して前記制御目標値を導出することを特徴とする車両用制動装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項において、前記反力発生手段の操作力−操作量特性を実測する実特性検出手段をさらに備え、
前記制御目標値導出手段は、前記実特性検出手段によって実測された実特性に基づいて前記第1および第2重み付け関数を補正して前記制御目標値を導出することを特徴とする車両用制動装置。
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