JP4225335B2

JP4225335B2 - 鍵駆動システム

Info

Publication number: JP4225335B2
Application number: JP2006239500A
Authority: JP
Inventors: 正芳山下; 修一澤田; 秀雄鈴木; 好典林
Original assignee: Yamaha Corp
Current assignee: Yamaha Corp
Priority date: 2006-09-04
Filing date: 2006-09-04
Publication date: 2009-02-18
Anticipated expiration: 2026-09-04
Also published as: DE602007012390D1; KR20080021539A; ATE498175T1; EP1895503A1; US20080092720A1; CN101140754A; JP2008064798A; EP1895503B1; US7667116B2; CN100527218C; KR100935753B1

Description

この発明は、鍵盤楽器の手動演奏に際して、押鍵に対する反力を調整する鍵駆動システムに関する。

従来、電子キーボードやアコースティックピアノ等の鍵盤楽器には、各鍵を個々に駆動するソレノイド等のアクチュエータを設けたものがある（例えば、特許文献１，２参照。）。この種の鍵盤楽器においては、楽曲を構成する一連の楽音に対応する演奏情報に応じてアクチュエータにより各鍵を駆動して、自動演奏を行うことができるようになっている。
また、鍵盤楽器には、特許文献１のように、鍵の動作を検出する位置センサを設けたものがあり、自動演奏の際には位置センサの検出結果に基づいて鍵をアクチュエータにより適切に動作させることができるようになっている。

さらに、電子キーボードのように電子音を発生する電子鍵盤楽器では、特許文献２のように、自動演奏モードと手動演奏モードとの切り換えができるようになっている。そして、手動演奏モードにおいては、手指で押鍵する際に押鍵に対する反力（鍵制動力）を付加して、アコースティックピアノのように生の音を発生する自然鍵盤楽器の押鍵感覚が得られるようになっている。上記反力の付加は、電子鍵盤楽器における押鍵感覚が自然鍵盤楽器に比べて非常に軽いために行われている。
特開平２−２５４４９４号公報特開平４−２０４６９７号公報

ところで、アコースティックピアノのように弦をハンマーで叩く等して生の音を発生させる自然鍵盤楽器では、低音部ほどハンマー等の駆動部品が重くなるため、鍵の駆動に必要な力が高音部よりも大きくなるという問題があり、素早い打鍵動作が困難となっている。また、初心者や子供、中高年のように力の弱い人にとっては、上述した自然鍵盤楽器の演奏が困難となる。
なお、上述した課題は、特許文献１，２に記載されたものでは解決することができない。すなわち、特許文献１に記載のものでは自動演奏の際にアクチュエータにより鍵の駆動を行うだけの構成となっているため、また、特許文献２に記載のものでは自然演奏楽器の押鍵感覚が得られるように反力を付加するため、いずれの場合でも手動演奏において鍵の駆動に必要な力を軽減することはできない。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、手動演奏に際して押鍵に対する反力を軽減して、素早い打鍵操作を行うことができると共に、力の弱い人でも鍵盤楽器を演奏することができる鍵駆動システムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、押鍵により発音する鍵盤楽器に使用する鍵駆動システムであって、鍵に対する押し付け圧力を検出する圧力検出センサと、前記鍵の動作状態を検出する状態検出センサと、前記鍵を押鍵方向に駆動させるアクチュエータと、前記圧力検出センサが前記押し付け圧力を検出し、かつ、前記状態検出センサが前記鍵の移動を検出した際に、前記圧力検出センサの検出結果を０よりも大きく、かつ、発音に要する押鍵圧力よりも小さくなるように鍵の動作状態に基づいて設定された圧力閾値に保持しつつ、前記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする鍵駆動システムを提案している。

この発明に係る鍵駆動システムによれば、押し付け圧力及び鍵の移動の両方が検出されることで、手指での押鍵が開始されたことを制御部において判定することができる。そして、手指による押鍵がなされた際には、圧力検出センサの検出結果が押鍵圧力（手指の力のみで押鍵する場合の圧力）よりも小さい値の圧力閾値に保持されるように、制御部によりアクチュエータの動作を制御して鍵を押鍵方向に移動させるため、発音に要する押鍵圧力よりも小さい力で押鍵して発音させることができる。すなわち、手動演奏の際には、アクチュエータの動作により手指による押鍵をアシストして押鍵に対する反力を軽減することができる。

また、本発明は、前記鍵駆動システムにおいて、前記圧力閾値が、前記状態検出センサの検出結果に基づいて算出された鍵の移動速度に基づいて設定されることを特徴とする鍵駆動システムを提案している。
さらに、本発明は、前記鍵駆動システムにおいて、前記制御部は、前記圧力検出センサの検出結果が前記圧力閾値となるように前記アクチュエータの動作を制御した後に、前記状態検出センサの検出結果に基づいて前記鍵の移動に追従させるように前記アクチュエータの動作をフィードバック制御することを特徴とする鍵駆動システムを提案している。

また、本発明は、前記鍵駆動システムにおいて、発音に要する押鍵圧力の時間履歴を示す履歴テーブルを前記鍵の移動速度に対応づけて記憶させたメモリ部を備え、前記圧力検出センサが前記押し付け圧力を検出し、かつ、前記状態検出センサが前記鍵の移動を検出した際に、前記制御部が、前記状態検出センサの検出結果に基づいて前記鍵の移動速度を算出して該移動速度に対応する前記履歴テーブルを前記メモリ部から読み出し、該履歴テーブルを参照して前記圧力閾値を設定することを特徴とする鍵駆動システムを提案している。

本発明によれば、手指での押鍵に対する反力を軽減することができるため、ハンマー等の重い駆動部品を備えた鍵盤楽器でも高音部や低音部に関わらず圧力閾値を一定とすることで素早い打鍵操作を行うことができる。また、演奏者の力にあわせて圧力閾値を設定することで力の弱い人でも上記駆動部品を備えた鍵盤楽器を演奏することが可能となる。

また、本発明によれば、アクチュエータのフィードバック制御を実施することにより、アクチュエータが鍵の動作を阻害することを確実に防止することができる。すなわち、鍵の動きが不自然になることを確実に防止することができる。

さらに、本発明によれば、鍵の移動速度に対応づけて押鍵圧力の時間履歴を示す履歴テーブルを予めメモリ部に記憶させておくことで、状態検出センサの検出結果に基づく圧力閾値の設定を容易に行うことができる。
また、小さい鍵の移動速度には小さな音を発生させる履歴テーブルを対応づけ、大きい鍵の移動速度には大きな音を発生させる履歴テーブルを対応づけてメモリ部に記憶させておくことで、押鍵する際にその移動速度を変化させるだけで、押鍵により発生する音の大きさを容易に変化させることができる。

以下、図１〜３を参照して本発明の一実施形態に係る鍵駆動システムについて説明する。図１に示すように、鍵駆動システム１は、鍵盤楽器の手動演奏に際して押鍵に対する反力を調整する役割を果たすものであり、鍵盤楽器の各鍵３に取り付けて構成されている。
鍵盤楽器の各鍵３は、その後端３ｂ側を支点Ｆ１としてフレーム（不図示）に対して揺動できるようになっており、鍵３の下方にはフレームに対して揺動可能に取り付けられた揺動レバー５が配置されている。

揺動レバー５は、その長手方向が鍵３の前後方向となるように配置されており、その中途部を支点Ｆ２として揺動できるようにフレームに支持されている。この揺動レバー５は、その前端５ａが鍵３の前端３ａ側に係合しているため、鍵３の揺動に連動して支点Ｆ２を中心に揺動することになる。
そして、支点Ｆ２よりも揺動レバー５の後端５ｂ側には、例えばアコースティックピアノにおいて弦を叩くハンマー等の錘が取り付けられるようになっており、揺動レバー５の重心は上記支点Ｆ２よりも後端５ｂ側にずれている。したがって、鍵３は揺動レバー５の自重によって揺動方向の一方（Ａ方向）に付勢されることになる。すなわち、揺動レバー５は、鍵３をＡ方向に付勢する付勢手段として機能する。
そして、この鍵盤楽器では、手指により鍵３の表面３ｃを押して鍵３及び揺動レバー５をＡ方向とは逆向き（Ｂ方向）に揺動させることで、音が発生するようになっている。

鍵駆動システム１は、鍵３の表面３ｃに対する押し付け圧力を検出する圧力検出センサ１１と、鍵３の動作状態を検出する状態検出センサ１３と、鍵３を押鍵方向（Ｂ方向）に駆動させるアクチュエータ１５と、アクチュエータ１５を動作させるための参照データを記憶したメモリ部１７と、圧力検出センサ１１、状態検出センサ１３の検出結果やメモリ部１７に記憶された参照データに基づいてアクチュエータ１５の動作を制御する制御部１９とを備えている。

圧力検出センサ１１は、鍵３の表面３ｃに取り付けられたフィルム状の感圧センサからなり、この感圧センサは、例えば、手指により鍵３の表面３ｃを押し付ける圧力を電圧に変換する圧電素子により構成される。圧力検出センサ１１を上記感圧センサにより構成することで、鍵３に対する押し付け圧力を直接的に検出することができる。
状態検出センサ１３は、鍵３の揺動位置を検出する位置センサからなり、この位置センサは、例えば鍵３の前端３ａ側の裏面３ｄに取り付けられて磁界強度を電圧として検出するホール素子２１と、ホール素子２１に対向してフレームに固定された磁石２３とから構成されている。

ホール素子２１は、鍵３が押されていない初期位置に配されている状態で磁石２３から最も遠くに位置し、鍵３をＢ方向に揺動させることで磁石２３に近づくようになっている。そして、このホール素子２１において検出される電圧の大きさは、磁石２３から離れている程小さく、磁石２３に近づく程大きくなる。したがって、この位置センサにおいては、鍵３の揺動位置を電圧の大きさとして検出することができるようになっている。
なお、上述した位置センサでは、磁石２３を鍵３の裏面３ｄに固定してホール素子２１をフレーム側に固定するとしても構わない。また、状態検出センサ１３として用いる位置センサでは鍵３の揺動位置を検出できればよいため、位置センサは例えば光学式センサ等により構成されるとしてもよい。

アクチュエータ１５は、揺動レバー５の後端５ｂ側の下方に配置されてフレームに固定されたソレノイドコイル２５と、ソレノイドコイル２５に挿通されて揺動レバー５の後端５ｂに当接する磁性体のプランジャ２７とから構成されている。このアクチュエータ１５においては、ソレノイドコイル２５に電流を流すことでプランジャ２７が揺動レバー５の後端５ｂを下方から押し上げて、揺動レバー５及び鍵３をＢ方向に揺動させることができるようになっている。ここで、プランジャ２７により揺動レバー５の後端５ｂ側を押し上げる力は、ソレノイドコイル２５に流す電流の大きさにより制御することができる。
なお、ソレノイドコイル２５に電流が流れていない状態においては、プランジャ２７が所定位置に配されて揺動レバー５及び鍵３のＡ方向への揺動を規制する規制部材としての役割も果たす。

また、メモリ部１７には、上述した参照データとして、図３に示すように、発音に要する押鍵圧力（手指の力のみで押鍵する場合の圧力）の時間履歴を示す履歴テーブルＧ１が、初期段階における鍵３の移動速度（以下、鍵３の初期速度と呼ぶ。）に対応づけて複数記憶されている。具体的には、小さい鍵３の初期速度と小さな音を発生させる履歴テーブルＧ１とが対応づけられ、大きい鍵３の初期速度と大きな音を発生させる履歴テーブルＧ１とが対応づけられている。

次に、上述のように構成された鍵駆動システム１により鍵３を駆動制御する方法について以下に説明する。なお、ここで説明する鍵３の駆動制御は、演奏者が手指で押鍵する手動演奏の際に行われるものである。
図２に示すように、はじめに、鍵３が押されていない初期位置に配された状態で、感圧センサが押し付け圧力Ｐ_ｋ（Ｎ／ｍ^２）を検出したか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、ステップＳ１においては、手指が鍵３の表面３ｃに接触して押し付けられているか否かを判定するようになっている。このステップＳ１は、押し付け圧力Ｐ_ｋが０よりも大きくなるまで繰り返し行われる。

そして、ステップＳ１において感圧センサが０よりも大きい押し付け圧力Ｐ_ｋを検出したと判定されると、位置センサが鍵３の移動を検出したか否かを判定する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２においては、手指の動作により鍵３が初期位置からＢ方向に揺動したか否かを判定するようになっている。このステップＳ２は、鍵３の初期位置からＢ方向への揺動長さＬ_ｋ（ｍ）が０よりも大きくなるまで繰り返し行われる。
以上のように、これらステップＳ１，Ｓ２において押し付け圧力Ｐ_ｋ及び鍵３の初期位置からの移動の両方が検出されることで、手指での押鍵が開始されたことを制御部１９において判定することができる。

そして、ステップＳ２において位置センサが０よりも大きい揺動長さＬ_ｋを検出したと判定されると、制御部１９がステップＳ２における位置センサの検出結果に基づいて所定の圧力閾値Ｘ（Ｎ／ｍ^２）を設定する（ステップＳ３）。この圧力閾値Ｘは、０よりも大きく、かつ、手指の力のみで押鍵して発音させる場合の押鍵圧力よりも小さい値に設定される（図３参照）。すなわち、圧力閾値Ｘは、押鍵圧力よりも小さい手指の力で押鍵するための設定値となっている。
具体的に、このステップＳ３では、制御部１９が、ステップＳ２において検出された揺動長さＬ_ｋに基づいて鍵３の初期速度を算出して、この初期速度に対応する履歴テーブルＧ１（図３参照）をメモリ部１７から読み出し、この履歴テーブルＧ１を参照して圧力閾値Ｘを設定する。

このステップＳ３が完了した後には、感圧センサの検出結果が圧力閾値Ｘに保持されるように、また、鍵３が押鍵圧力の履歴テーブルＧ１にあわせて動作するように、制御部１９によりアクチュエータ１５の動作を制御する。
具体的には、はじめに、制御部１９が感圧センサにおいて検出される押し付け圧力Ｐ_ｋと圧力閾値Ｘとを比較する（ステップＳ４）。このステップＳ４において、押し付け圧力Ｐ_ｋが圧力閾値Ｘよりも小さいと判定された場合には、手指の動きが鍵３のＢ方向への動きに追従できなくなるため、制御部１９の指令によりアクチュエータ１５のソレノイドコイル２５に供給する駆動電流を減少させる（ステップＳ５）。ここでは、アクチュエータ１５による鍵３の駆動力が減少するため、押し付け圧力Ｐ_ｋが増加して押鍵の際に手指の動きを鍵３の動きに追従させることができる。
なお、このステップＳ５において、駆動電流が０となっても押し付け圧力Ｐ_ｋが圧力閾値Ｘよりも小さい場合には、駆動電流を０のままとする。すなわち、ソレノイドコイル２５に供給する駆動電流の向きは１方向のみであり、アクチュエータ１５により鍵３をＡ方向に駆動しないようになっている。

また、ステップＳ４において押し付け圧力Ｐ_ｋが圧力閾値Ｘよりも大きいと判定された場合には、制御部１９の指令によりアクチュエータ１５のソレノイドコイル２５に供給する駆動電流を増加させる（ステップＳ６）。これにより、アクチュエータ１５による鍵３の駆動力が増加するため、手指での押鍵に対する反力が圧力閾値Ｘまで軽減されることになる。
そして、これらステップＳ５若しくはステップＳ６の後には、制御部１９が位置センサの検出結果に基づいて鍵３の移動速度や加速度を算出し、この鍵３の移動速度や加速度に追従させるようにアクチュエータ１５の動作をフィードバック制御する（ステップＳ７）。このフィードバック制御においてもソレノイドコイル２５に流す電流の値が増減する。このステップＳ７を実施することにより、アクチュエータ１５が鍵３の動作を阻害することを確実に防止することができる。すなわち、鍵３の動きが不自然になることを確実に防止することができる。

そして、上記ステップＳ７が終了すると、位置センサが鍵３の揺動位置を検出して鍵３が初期位置（Ｌ_ｋ＝０）まで戻ったか否かを判定する（ステップＳ８）。ここで、鍵３が初期位置まで戻っていないと判定された場合には、再度ステップＳ４に戻り、押し付け圧力Ｐ_ｋと圧力閾値Ｘとを比較する。
また、ステップＳ８において鍵３が初期位置まで戻ったと判定された場合には、手指による押鍵動作が終了したことになる。

以上のようにして鍵３の駆動制御を行うことにより、感圧センサにおいて検出される押し付け圧力Ｐ_ｋの時間履歴が図３に示す２点鎖線のようになる。すなわち、押し付け圧力Ｐ_ｋは、圧力閾値Ｘ以下である場合に履歴テーブルＧ１と同じ値となり、この状態においてアクチュエータ１５に電流は流れない。また、押し付け圧力Ｐ_ｋが圧力閾値Ｘに到達している状態においては、アクチュエータ１５に電流が流れて押鍵をアシストするように鍵３を駆動している。

上記鍵駆動システム１によれば、手指により押鍵する際に、感圧センサの検出結果である押し付け圧力Ｐ_ｋが押鍵圧力よりも小さい値に設定された圧力閾値Ｘに保持されるように、制御部１９によりアクチュエータ１５の動作を制御して鍵３をＢ方向に移動させるため、発音に要する押鍵圧力よりも小さい力で押鍵して発音させることができる。すなわち、手動演奏の際には、アクチュエータ１５の動作により手指による押鍵をアシストして押鍵に対する反力を軽減することができる。
したがって、ハンマー等の重い駆動部品を備えた鍵盤楽器でも高音部や低音部に関わらず素早い打鍵操作を行うことができる。また、演奏者の力にあわせて圧力閾値Ｘを設定することで力の弱い人でも上記駆動部品を備えた鍵盤楽器を演奏することが可能となる。

また、鍵３の初期速度に対応づけて履歴テーブルＧ１を予めメモリ部１７に記憶させておくことで、位置センサの検出結果に基づく圧力閾値Ｘの設定を容易に行うことができる。
さらに、小さい鍵の移動速度には小さな音を発生させる履歴テーブルＧ１を対応づけ、大きい鍵の移動速度には大きな音を発生させる履歴テーブルＧ１を対応づけてメモリ部１７に記憶させてあるため、押鍵の際に鍵３の初期速度を変化させるだけで、押鍵により発生する音の大きさを容易に変化させることができる。

なお、上記実施形態において、圧力閾値Ｘは、鍵３の初期速度に基づいて設定されるとしたが、これに限ることはなく、例えば、鍵３の駆動制御を開始する前に予め所定の値に設定されるとしても構わない。
また、ステップＳ７におけるアクチュエータ１５の動作のフィードバック制御は、位置センサの検出結果に基づいて行われるとしたが、これに限ることはなく、例えば、図３に示すように、押鍵圧力の履歴テーブルＧ１に対応する鍵３のストロークの時間履歴Ｇ２をメモリ部１７に予め記憶させておき、ステップＳ７においては、鍵３の位置が上記ストロークの時間履歴Ｇ２に一致するようにアクチュエータ１５のフィードバック制御を行うとしても構わない。

さらに、状態検出センサ１３は、鍵３の揺動位置を検出する位置センサからなるとしたが、これに限ることはなく、少なくとも鍵３の動作状態を検出することができれば良く、例えば、鍵３の移動速度や加速度を検出する速度センサや加速度センサからなるとしてもよい。また、状態検出センサはこれら位置センサ、速度センサ、加速度センサを組み合わせて構成されるとしても構わない。
なお、状態検出センサが速度センサからなる場合には、例えば図４に示すように、鍵３の前端３ａの下方に固定されたコイル３３と、鍵３の前端３ａ側の裏面３ｄに固定されて鍵３の揺動に応じてコイル３３内を移動する磁石３５とにより速度センサ３１を構成すればよい。この構成の場合には、鍵３の揺動速度に応じた大きさの誘導起電力がコイル３３に発生するため、鍵３の揺動速度を直接検出することができる。
また、状態検出センサが加速度センサからなる場合には、例えば図５に示すように、鍵３の前端３ａ側の裏面３ｄにＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical System）型の加速度センサ３７を固定しておけばよい。

さらに、圧力検出センサ１１は、鍵３の表面３ｃに取り付けられた感圧センサにより構成されるとしたが、これに限ることはなく、少なくとも鍵３に対する押し付け圧力Ｐ_ｋを検出できるように構成されていればよい。
すなわち、圧力検出センサは、例えば、図６に示すように、鍵３の後端３ｂとフレームとを連結する歪みゲージ４１により構成されるとしても構わない。この歪みゲージ４１は、例えば圧電素子により構成され、鍵３をＢ方向に揺動させた際に撓むことでその歪み量を電圧として検出できるようになっている。この歪みゲージ４１を圧力検出センサとして使用する場合には、検出された歪み量に基づいて鍵３に対する押し付け圧力Ｐ_ｋを制御部１９において算出すればよい。

また、アクチュエータ１５は、揺動レバー５の後端５ｂ側を押し上げるように配されるとしたが、これに限ることはなく、少なくとも鍵３及び揺動レバー５をＢ方向に揺動させるように配されていればよい。したがって、アクチュエータ１５は、例えば図６に示すように、鍵３の前端３ａ側の下方に配置されるとしても構わない。ただし、この構成の場合には、プランジャ２７により鍵３を引っ張ることでＢ方向に揺動させる必要があるため、プランジャ２７を鍵３の裏面３ｄに連結しておく必要がある。
さらに、アクチュエータ１５は、ソレノイドコイル２５及びプランジャ２７により構成されるとしたが、これに限ることはなく、少なくとも制御部１９からの指令に基づいて鍵３及び揺動レバー５をＢ方向に揺動させる構成であればよい。したがって、アクチュエータ１５は、例えば超音波モータや電磁モータ、形状記憶合金、高分子アクチュエータ、表面弾性波モータにより構成されるとしても構わない。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

この発明の一実施形態に係る鍵駆動システムの構成を示す概略構成図である。この発明の一実施形態に係る鍵駆動システムによる鍵の駆動制御を示すフローチャートである。発音に要する押鍵圧力、鍵のストローク及び図２のフローチャートによって制御される鍵に対する押し付け圧力の時間履歴の関係を示すグラフである。この発明の他の実施形態に係る鍵駆動システムの状態検出センサを示す概略側面図である。この発明の他の実施形態に係る鍵駆動システムの状態検出センサを示す概略側面図である。この発明の他の実施形態に係る鍵駆動システムの圧力検出センサ及びアクチュエータの配置を示す概略側面図である。

符号の説明

１・・・鍵駆動システム、３・・・鍵、１１・・・圧力検出センサ（感圧センサ）、１３・・・状態検出センサ（位置センサ）、１５・・・アクチュエータ、１７・・・メモリ部、１９・・・制御部、３１・・・速度センサ（状態検出センサ）、３７・・・加速度センサ（状態検出センサ）、４１・・・歪みゲージ（圧力検出センサ）、Ｇ１・・・履歴テーブル

Claims

押鍵により発音する鍵盤楽器に使用する鍵駆動システムであって、
鍵に対する押し付け圧力を検出する圧力検出センサと、
前記鍵の動作状態を検出する状態検出センサと、
前記鍵を押鍵方向に駆動させるアクチュエータと、
前記圧力検出センサが前記押し付け圧力を検出し、かつ、前記状態検出センサが前記鍵の移動を検出した際に、前記圧力検出センサの検出結果を０よりも大きく、かつ、発音に要する押鍵圧力よりも小さくなるように前記状態検出センサの検出結果に基づいて設定された圧力閾値に保持しつつ、前記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備えることを特徴とする鍵駆動システム。
前記制御部は、前記状態検出センサの検出結果に基づいて算出された鍵の移動速度に基づいて前記圧力閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の鍵駆動システム。
前記制御部は、前記圧力検出センサの検出結果が前記圧力閾値となるように前記アクチュエータの動作を制御した後に、前記状態検出センサの検出結果に基づいて前記鍵の移動に追従させるように前記アクチュエータの動作をフィードバック制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の鍵駆動システム。
発音に要する押鍵圧力の時間履歴を示す履歴テーブルを前記鍵の移動速度に対応づけて記憶させたメモリ部を備え、
前記圧力検出センサが前記押し付け圧力を検出し、かつ、前記状態検出センサが前記鍵の移動を検出した際に、前記制御部が、前記状態検出センサの検出結果に基づいて前記鍵の移動速度を算出して該移動速度に対応する前記履歴テーブルを前記メモリ部から読み出し、該履歴テーブルを参照して前記圧力閾値を設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の鍵駆動システム。