JP4211190B2 - ロボットを用いた加工装置 - Google Patents
ロボットを用いた加工装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4211190B2 JP4211190B2 JP2000095051A JP2000095051A JP4211190B2 JP 4211190 B2 JP4211190 B2 JP 4211190B2 JP 2000095051 A JP2000095051 A JP 2000095051A JP 2000095051 A JP2000095051 A JP 2000095051A JP 4211190 B2 JP4211190 B2 JP 4211190B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- workpiece
- slide table
- machining
- reaction force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットに保持されたワークを加工する加工装置に関するもので、特にワークにかかる過大な加工反力をロボットに作用させないようにしたロボットを用いた加工装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
多関節形のロボットに保持したワークを加工ユニットによって加工するものにおいては、ロボットがリンク構成で剛性がないため、例えば、フライス加工のような重切削によってロボットの手首部に過大な加工反力が作用すると、アーム部およびワーク保持部が変位し、加工精度に悪影響を及ぼす問題がある。
このような問題を解決するために従来、特許2536319号公報に記載されているように、補助的な手段を用いて加工反力によるロボットのアーム先端の変位を拘束するものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来のものにおいては、ロボットのアーム先端位置を、固定部に対して固定的に保持するようにしたものであるが、このような構造のものでは、ワーク搬送等のロボットの動作時には、前記固定部に対する固定的な保持を解除するための特別な手段を必要とし、構成が複雑になるとともに、ロボットの動作範囲を制限する問題があった。
【0004】
本発明は上記した従来の問題を解決するためになされたものであり、通常はロボットを自由自在に動き得るようにするとともに、加工反力が問題となるときにのみ加工反力をロボットアームに作用させないようにしたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、ロボットに保持したワークを加工ユニットに支持された工具によって加工するようにしたロボットを用いた加工装置において、スライド可能なスライドテーブルと、このスライドテーブル上に旋回可能に支持されたロボットアーム部と、このロボットアーム部の先端に取付けられたワーク保持部と、ワークの加工時に前記ワーク保持部を前記スライドテーブルに結合して加工反力によるワーク保持部の変位を規制する加工反力支持手段とを備えたものである。
【0006】
請求項2の発明は、ロボットに保持した工具によってワークを加工するようにしたロボットを用いた加工装置において、スライド可能なスライドテーブルと、このスライドテーブル上に旋回可能に支持されたロボットアーム部と、このロボットアーム部の先端に取付けられた工具保持部と、ワークの加工時に前記工具保持部を前記スライドテーブルに結合して加工反力による工具保持部の変位を規制する加工反力支持手段とを備えたものである。
【0007】
請求項3の発明は、前記ロボットを、上下方向にスライド可能な前記スライドテーブルと、このスライドテーブル上に水平面内で旋回可能に支持された第1および第2のアームと、この第2のアームの先端に取付けられた少なくとも3軸の自由度をもつ工具保持部とからなる水平多関節ロボットから構成したものである。
【0008】
請求項4の発明は、前記加工反力支持手段を、前記ワーク保持部あるいは工具保持部とスライドテーブルとのいずれか一方に設けられたロケートピンと、他方に設けられ前記ロケートピンに離脱可能に係合するロケート穴とによって構成したものである。
【0009】
請求項5の発明は、前記加工反力支持手段におけるロケートピンとロケート穴を、前記ワークが工具に接近離間する方向に離脱可能としたものである。
【0010】
請求項6の発明は、前記加工反力支持手段を、ワークが工具に接近離間する方向の変位も規制するようにしたものである。
【0011】
上記した請求項1の発明によれば、ワークの加工時にロボットのワーク保持部がスライドテーブルに結合され、その状態でスライドテーブルが移動されてワーク保持部に保持されたワークと加工ユニットに支持された工具とが相対移動され、工具によってワークを加工する。
【0012】
この場合、ワーク保持部のスライドテーブルとの結合により、加工反力によるワーク保持部の変位が規制されるので、フライス加工のような重切削においても、過大な加工反力をロボットに作用させずに剛性の高いスライドテーブルで受承できるようになり、加工反力によってロボットのワーク保持部が変位することを防止できる。このためにワークの加工精度を向上できるようになる。
【0013】
また、請求項2の発明によれば、ワークの加工時にロボットの工具保持部がスライドテーブルに結合され、加工反力による工具保持部の変位が規制される。その状態でスライドテーブルを移動して工具保持部に保持された工具をワークに対して相対移動させ、ワークを加工する。
【0014】
さらに、請求項3の発明によれば、ワーク保持部あるいは工具保持部が結合されるスライドテーブルが、ロボット自体の1軸をなすものであるので、ワーク保持部あるいは工具保持部の変位を規制しながら、ワークを工具に対して相対移動させることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明においては、図1における前後方向をX軸方向、左右方向をY軸方向、上下方向をZ軸方向と称することにする。
【0016】
本実施形態における加工装置は、図1、図2に示すように、主として、ワークWを加工する加工ユニット10と、ワークWを保持する水平多関節ロボット30とによって構成されている。
【0017】
前記加工ユニット10は、ベッド11上に立設されたコラム12と、このコラム12の一側面に設置されたフライス加工ユニット13と、コラム12の他側面に設置されたバリ取り加工ユニット14とからなっている。
【0018】
フライス加工ユニット13およびバリ取り加工ユニット14は、コラム12の両側面に固着されたユニットベース15、16を備え、これらユニットベース15、16に主軸ヘッド17、18がそれぞれX軸方向(前後方向)に移動可能に案内支持されている。主軸ヘッド17、18には図略の主軸モータによって回転駆動される主軸19、20が、X軸と平行な軸線の回りに回転可能に支持され、各主軸19、20の先端にはフライス工具21およびバリ取り加工工具22がそれぞれ保持されている。これらバリ取り加工工具22とフライス工具21によって、ワークWにバリ取り加工とフライス加工を順次施すことができる。
【0019】
なお、フライス工具21はワークWの加工面の幅よりも大きな径を有し、フライス工具21とワークWとのZ軸方向の相対移動によりワークWの加工面を加工できるようになっている。
【0020】
一方、前記ロボット30は、前記コラム12の前面側に形成された案内面12AにZ軸方向(上下方向)に移動可能に案内支持されたスライドテーブル31と、このスライドテーブル31上に設置されたアーム部32とによって構成されており、スライドテーブル31はロボット30に内蔵された図略のモータにより案内面12Aに沿ってZ軸方向に移動されるようになっている。
【0021】
前記アーム部32は、前記スライドテーブル31上にコラム12の前面に対応して固着されたアーム支持部33と、このアーム支持部33にX軸およびY軸方向に平行な水平面内で旋回可能に支持された第1アーム34と、この第1アーム34の先端部に第1アーム34と平行な水平面内で旋回可能に支持された第2アーム35と、この第2アーム35の先端部に少なくとも3軸の自由度を有して設けられた手首部36と、この手首部36に固定されたワーク保持部37とによって構成されている。
【0022】
上記したようにロボット30は、スライドテーブル31の直線運動、第1および第2アーム33、34の各旋回運動ならびにワーク保持部37の3軸運動の計6軸の自由度を有する水平多関節ロボットによって構成され、第1および第2アーム33、34の水平面内での旋回運動により、ワーク保持部37を前記フライス加工ユニット13が設置されたコラム12の一方の側方位置と、前記バリ取り加工ユニット14が設置されたコラム12の他方の側方位置との各間、およびワーク取付位置P1、ワーク取外位置P2との各間で移動できるようになっている。
【0023】
前記スライドテーブル31は、前記フライス加工ユニット13が設置されたコラム12の一方の側方に向かってY軸方向に伸長され、このスライドテーブル31の伸長部分にワークWを通すための通し窓38がフライス加工ユニット13の前方位置に対応して形成されている。
【0024】
前記水平多関節ロボット30のワーク保持部37には、図示してないが、板状のスリッパを介してワークWをワーク保持面37Aに位置決めクランプする位置決めクランプ機構が設けられている。これにより、形状が異なるワークWであっても共通の位置決めクランプ機構を用いてワーク保持部37に保持できるようにしている。
【0025】
上記のように構成された本実施の形態に係る加工装置は、ロボット30のワーク保持部37にワークWが保持され、スライドテーブル31の直線運動および第1および第2アーム33、34の旋回運動により、自動車用シリンダブロックのようなワークWを、バリ取り加工ユニット14およびフライス加工ユニット13の前方位置に順次移動させ、バリ取り加工およびフライス加工を行うものである。
【0026】
このような加工態様においては、一般的に、バリ取り加工のような軽加工においては、ワークWが受ける加工反力は比較的小さいため、多関節ロボット30自身の有する剛性によって加工反力を受承でき、アーム部32およびワーク保持部37の変位を無視できる程度に抑え得る。しかるに、フライス加工のような重切削においては、多関節ロボット30自身の有する剛性によっては加工反力を受けることができず、このためにワーク保持部37およびアーム部32が変位して、加工精度が悪化する。
【0027】
特に、水平多関節ロボット30のようなものでは、その関節構造上、上下方向(Z軸)の加工反力に対しては比較的高い剛性を有するのに対し、アーム部32の旋回面内と平行な左右方向(Y軸)および前後方向(X軸)の加工反力に対しては、上下方向(Z軸)ほどには剛性を有しなく、大きな加工反力が作用すると第1、第2アーム33、34が旋回変位しやすくなる。
【0028】
従って、フライス加工のような重切削においては、加工反力による第1、第2アーム33、34の旋回変位によって、ワーク保持部37が移動し、ワークWの加工精度が保てなくなる。
【0029】
なお、フライス加工のようなものであっても、ワークWに対する工具の切込み量が大きくない場合は、前後方向(X軸)の加工反力はそれほど大きくならないため、アーム部32をフライス加工ユニット13側に向けて押付ける力の制御により十分対抗できるようになる。従って、そのような場合には、左右方向(Y軸)の加工反力に対して、処置を講ずればよいことになる。
【0030】
この左右方向(Y軸)の加工反力に対抗するために設けたのが加工反力支持手段40であり、この支持手段40を有することが本実施の形態の特徴とするところである。かかる加工反力支持手段40の詳細を、以下に説明する。
【0031】
前記スライドテーブル31には、それに形成した通し窓38の周りを囲うように矩形状の支持フレーム41が固着され、この支持フレーム41の対角線上の2ヵ所に円錐形状のロケートピン42がX軸方向に突設されている。
【0032】
これに対してロボット30のワーク保持部37には、ワーク保持面37Aに、前記ロケートピン42に係合可能なロケート穴43が形成されており、このロケート穴43と、前記スライドテーブル31側に設けたロケートピン42とを係合させることにより、ワーク保持部37のY軸方向の変位を規制するようにしている。しかして、上記したロケートピン42とロケート穴43とによって、加工反力支持手段40を構成している。
【0033】
なお、前記ワーク保持部37の前記ロケート穴43の形成されていない対角線上の2ヶ所と、前記支持フレーム41の前記ロケートピン42の形成されていない対角線上の2ヶ所には、それぞれ当接ピン45、46が突設されている。これら当接ピン45、46は、前記ロケートピン42とロケート穴43とが係合した状態で互いに当接し、ワーク保持部37のX軸方向位置を規制するようになっている。
【0034】
このように構成されたロボット30を用いた加工装置の動作を、以下に説明する。
まず、ロボット30を動作させてワーク保持部37をワーク取付位置P1に移送し、ワーク保持部37にワークWを位置決めクランプ機構により位置決めクランプする。
【0035】
次いで、ロボット30を動作させてワーク保持部37に保持したワークWをバリ取り加工ユニット14の前方位置に搬送する。その状態で、バリ取り加工ユニット14の主軸ヘッド18を前進させてバリ取り加工工具22によりワークWのバリを除去する。かかるバリ取り加工においては、加工反力が小さく、ロボット30自体の剛性で加工反力を受承できる。
【0036】
次に、ロボット30に内蔵されたサーボモータにより、アーム部32を旋回動作させて、ワークWをフライス加工ユニット13側に移送するとともに、スライドテーブル31を上昇させてワークWをフライス加工ユニット13の上方位置に位置決めする。次いで、アーム部32および手首部36の旋回動作によりワーク保持部37に保持されたワークWの姿勢を一定に制御しながら、ワーク保持部37をX軸方向に移動させる。すなわち、ワーク保持部37に形成されたロケート穴43が支持フレーム41上のロケートピン42に平行となる姿勢でワーク保持部37をX軸方向に移動させ、ワークWをスライドテーブル31の通し窓38よりフライス加工ユニット13の前面側の上方位置に移送する。
【0037】
これにより、ワーク保持部37のロケート穴43が支持フレーム41のロケートピン42に係合されるとともに、当接ピン45、46がX軸方向の加工反力に抗しうる押し付け力で互いに当接される。かかるロケートピン42とロケート穴43との係合により、ワーク保持部37がスライドテーブル31に対して結合され、加工反力によるY軸方向の変位を規制できる。また、当接ピン45、46の当接により、ワーク保持部37がX軸方向に位置決めされる。
【0038】
しかる状態で、フライス加工ユニット13の主軸19を回転駆動するとともに、主軸ヘッド17を一定量前進させ、フライス工具21にワークWへの切り込みを付与する。続いて、スライドテーブル31を下降させ、フライス工具21によってワークWを加工する。
【0039】
その際、X、Y、Z各軸方向の加工反力がワークWよりワーク保持部37を介してアーム部32に作用せんとするが、フライス工具21によるフライス加工時に特に問題となるY軸方向の加工反力は、ロボット30のワーク保持部37をスライドテーブル31に結合させたことにより、すべてスライドテーブル31で支持されることになり、剛性の弱いアーム部32には作用しない。従って、加工反力によってワーク保持部37が変位することがなく、加工精度を向上できるようになる。
【0040】
このようにしてスライドテーブル31が所定ストロークS1(図4参照)下降され、ワークWの加工面のフライス加工が完了すると、アーム部32および手首部36の旋回動作によりワークWの姿勢を一定に制御しながら、ワーク保持部37をX軸方向に移動させ、ワークWをスライドテーブル31の通し窓38よりスライドテーブル31の前面側に移送する。かかるワーク保持部37の移動により、ロケートピン42とロケート穴43との係合が解除される。その後、スライドテーブル31およびアーム部32の動作によってワークWをワーク取外位置P2に搬送し、加工を終えたワークWをロボットのワーク保持部37より取り外す。
【0041】
上記した実施の形態によれば、ワークWの加工時に、ロボット30のワーク保持部37とスライドテーブル31とを、ロケートピン42とロケート穴43とによって互いに係合し、スライドテーブル31に対してワーク保持部37がY軸方向に変位するのを規制するようにしたので、フライス加工によってワークWにY軸方向の過大な加工反力が作用しても、この加工反力を剛性の高いスライドテーブル31で受承できるようになる。
【0042】
従って、Y軸方向の剛性が十分でないアーム部32に加工反力が作用することがないので、フライス加工のような重切削によってもワーク保持部37が変位することがなく、加工精度を向上できる。
このようにロケートピン42とロケート穴43とからなる簡単な構成の加工反力支持手段40により、ロボット30に支持したワークWに対してフライス加工のような重切削を可能にでき、ロボット30を用いたワークの加工の適用範囲を拡大できるようになる。
【0043】
また、ワーク保持部37が係合されるスライドテーブル31は、ロボット30自体の1軸をなすものであるので、ワーク保持部37の変位を規制するために特別な部材を必要とせず、しかもワークWの加工のためにワークWを工具21に対して移動させることができる。
また、加工反力支持手段40によるワーク保持部37とスライドテーブル31との係合は、ワークWを加工位置へ位置決めするロボット30の移動を利用して行える利点もある。
【0044】
上記した実施の形態においては、ワーク保持部37とスライドテーブル31との結合をロケートピン42とロケート穴43とによって行った結果、フライス工具21の回転軸線に直角な面内(Y、Z軸方向に平行な面内)におけるワーク保持部37の移動を拘束することができるようになるが、実施の形態に示すように、ロボット30自体の剛性によってZ軸方向の加工反力を受承できる場合には、ワーク保持部37のY軸方向の変位のみ規制できるように、ワーク保持部37とスライドテーブル31との結合を長溝と、この長溝に係合可能な係合ピンとにより行うこともできることは、当業者であれば、容易に予測できる。
【0045】
一方、ドリル加工のように、加工反力によってワーク保持部がX軸方向に変位する恐れがある場合には、上記したロケートピン42とロケート穴43からなる加工反力支持手段40では不十分である。
【0046】
この場合の加工反力支持手段40としては、上記したロケートピン42とロケート穴43とによるロケート機能に加え、ロボットのワーク保持部をスライドテーブルにクランプしてワーク保持部のY軸方向の変位を拘束するクランプ機構をスライドテーブル等に設けることが必要となる。
このように、ワーク保持部37とスライドテーブル31とを結合する加工反力支持手段40は、加工反力の態様に応じた適切な構成を採り得るものである。
【0047】
さらに、上記した実施の形態においては、ワークを保持するワーク保持部をロボット側に設け、加工ユニットに対してワークW側を移動させてワークを加工するようにしたが、反対に、ワークは固定の支持台に支持しておき、ロボット側に工具を保持する工具保持部を設け、工具側を移動させてワークを加工することもできる。
【0048】
上記した実施の形態においては、過大な加工反力がロボットに作用する加工例として、フライス加工を例にとって説明したが、本発明は大径のメタルソーによる加工等にも適用できるものである。
【0049】
【発明の効果】
以上、述べたように、請求項1の発明によれば、ロボットのワーク保持部に作用する加工反力による変位を加工反力支持手段によって規制できるので、フライス加工のような重切削においても、ロボットのワーク保持部が変位せず、加工精度を向上できる効果がある。
【0050】
また、請求項2の発明によれば、ロボットの工具保持部に作用する加工反力による変位を加工反力支持手段によって規制できるので、上記と同様な効果が期待できる。
【0051】
さらに、請求項3の発明によれば、ワーク保持部あるいは工具保持部が結合されるスライドテーブルは、ロボット自体の1軸をなすものであるので、ワーク保持部あるいは工具保持部に作用する加工反力を簡素な構成で受承できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示すロボットを用いた加工装置の全体構成を示す正面図である。
【図2】同じく、全体構成を示す平面図である。
【図3】加工反力支持手段の詳細を示す図である。
【図4】図3のA−A矢視図である。
【符号の説明】
10 加工ユニット
13 フライス加工ユニット
21、22 工具
30 ロボット
31 スライドテーブル
32 アーム部
36 手首部
37 ワーク保持部
40 加工反力支持手段
42 ロケートピン
43 ロケート穴
W ワーク
Claims (6)
- ロボットに保持したワークを加工ユニットに支持された工具によって加工するようにしたロボットを用いた加工装置において、スライド可能なスライドテーブルと、このスライドテーブル上に旋回可能に支持されたロボットアーム部と、このロボットアーム部の先端に取付けられたワーク保持部と、ワークの加工時に前記ワーク保持部を前記スライドテーブルに結合して加工反力によるワーク保持部の変位を規制する加工反力支持手段とを備えたことを特徴とするロボットを用いた加工装置。
- ロボットに保持した工具によってワークを加工するようにしたロボットを用いた加工装置において、スライド可能なスライドテーブルと、このスライドテーブル上に旋回可能に支持されたロボットアーム部と、このロボットアーム部の先端に取付けられた工具保持部と、ワークの加工時に前記工具保持部を前記スライドテーブルに結合して加工反力による工具保持部の変位を規制する加工反力支持手段とを備えたことを特徴とするロボットを用いた加工装置。
- 前記ロボットは、上下方向にスライド可能な前記スライドテーブルと、このスライドテーブル上に水平面内で旋回可能に支持された第1および第2のアームと、この第2のアームの先端に取付けられた少なくとも3軸の自由度をもつ工具保持部とから構成してなる水平多関節ロボットからなる請求項1もしくは請求項2に記載のロボットを用いた加工装置。
- 前記加工反力支持手段は、前記ワーク保持部あるいは工具保持部とスライドテーブルとのいずれか一方に設けられたロケートピンと、他方に設けられ前記ロケートピンに離脱可能に係合するロケート穴とによって構成してなる請求項1もしくは請求項2に記載のロボットを用いた加工装置。
- 前記加工反力支持手段におけるロケートピンとロケート穴は、前記ワークが工具に接近離間する方向に離脱可能である請求項4に記載のロボットを用いた加工装置。
- 前記加工反力支持手段は、ワークが工具に接近離間する方向の変位も規制するようになっている請求項4に記載のロボットを用いた加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000095051A JP4211190B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ロボットを用いた加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000095051A JP4211190B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ロボットを用いた加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001277066A JP2001277066A (ja) | 2001-10-09 |
JP4211190B2 true JP4211190B2 (ja) | 2009-01-21 |
Family
ID=18610003
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000095051A Expired - Fee Related JP4211190B2 (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | ロボットを用いた加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4211190B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4092948B2 (ja) * | 2002-05-13 | 2008-05-28 | 株式会社ジェイテクト | ロボットを用いた加工システム及び加工方法 |
JP5012747B2 (ja) * | 2008-09-24 | 2012-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 部品位置決め方法および部品位置決め用治具 |
JP2013103292A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Toyota Motor Corp | 搬送装置及び搬送方法 |
CN105598734A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-25 | 山西顾德宝丰重工机械有限公司 | 托辊轴夹持机械手 |
JP6735043B2 (ja) * | 2016-06-16 | 2020-08-05 | 株式会社Ihi | ロボット、対象物固定装置、および機械加工方法 |
JP2018062043A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | 株式会社不二越 | 加工装置 |
JP6537546B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2019-07-03 | 株式会社牧野フライス製作所 | 加工システム |
JP6959565B2 (ja) * | 2017-03-08 | 2021-11-02 | 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構 | 遠隔加工装置及び遠隔加工方法 |
DE102018102994B4 (de) * | 2018-02-09 | 2020-01-23 | Haux Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur gegenseitigen positionierung eines werkstücks und eines werkzeugs |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0413578A (ja) * | 1990-05-07 | 1992-01-17 | Toshiba Corp | 産業用ロボット |
JPH06289923A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-18 | Hitachi Metals Ltd | ロボットの自動教示法 |
JPH11221707A (ja) * | 1998-02-05 | 1999-08-17 | Meidensha Corp | 穴あけロボット |
JP2002120134A (ja) * | 2000-10-13 | 2002-04-23 | Asahi Glass Co Ltd | 板状体の面取装置及び面取装置のロボット制御システム |
-
2000
- 2000-03-30 JP JP2000095051A patent/JP4211190B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001277066A (ja) | 2001-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4523228B2 (ja) | 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス | |
JPH09168933A (ja) | 工作機械 | |
JP2004001182A (ja) | ロッド材料にフライス作業および旋削作業を実施するフライス盤 | |
JP4979540B2 (ja) | 複合加工旋盤 | |
JP2019171503A (ja) | ロボット加工システム | |
JP4211190B2 (ja) | ロボットを用いた加工装置 | |
US4656726A (en) | Drilling machine tool | |
KR102178030B1 (ko) | 7축 가공기 | |
JPH05301142A (ja) | 搬送具付き工作機械 | |
JP2002137136A (ja) | 工作機械のパレット交換装置 | |
JP2001246528A (ja) | 工作システム | |
JP2767002B2 (ja) | 両面機械加工装置 | |
JP2772906B2 (ja) | 自動旋盤 | |
CN210677767U (zh) | 一种自适应工装及智能加工中心 | |
JPH0366088B2 (ja) | ||
JP5474266B1 (ja) | 工作機械の内径旋削アタッチメント | |
JP5279013B2 (ja) | 長尺ワーク加工用旋盤 | |
JP4470251B2 (ja) | レーザ加工機 | |
JPH0420732B2 (ja) | ||
JP3915496B2 (ja) | 工作機械 | |
JP5769146B2 (ja) | 旋盤 | |
WO1998008642A1 (fr) | Procede d'usinage de vilebrequin | |
WO2002102543B1 (en) | Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring | |
JPS63191530A (ja) | 複合加工工作機械におけるワ−クの加工方法 | |
JP2551188Y2 (ja) | 加工物マガジンの支持構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060616 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080925 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081007 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081020 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121107 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121107 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131107 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |