JP6735043B2 - ロボット、対象物固定装置、および機械加工方法 - Google Patents
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前記対象物を把持する把持装置と、
該把持装置が固定されており、動作することにより前記把持装置を移動させる動作機構と、
前記把持装置または前記動作機構に固定されたロボット側着脱機構と、を備え、
該ロボット側着脱機構は、設定位置の構造体に設けた構造体側着脱機構に取り付け可能である、ロボットが提供される。
前記ロボットにはロボット側着脱機構が固定されており、
前記ロボット固定装置は、設定位置の構造体に設けられ、前記ロボット側着脱機構が着脱可能な構造体側着脱機構を備え、
該構造体側着脱機構には、前記ロボット側着脱機構が取り付け可能である、ロボット固定装置が提供される。
ロボット側着脱機構が固定された前記ロボットを用意し、
前記ロボット側着脱機構が着脱可能な構造体側着脱機構を設定位置の構造体に設け、
(A)前記ロボットにより前記対象物を把持し、
(B)前記ロボットの動作により、前記ロボット側着脱機構を前記構造体側着脱機構へ移動させ、前記ロボット側着脱機構を前記構造体側着脱機構に取り付け、
(C)この状態で、前記ロボットに把持された前記対象物を工具により機械加工する、対象物の機械加工方法が提供される。
図1(A)は、本発明の第1実施形態による対象物固定装置10を示す。対象物固定装置10は、対象物1を工作機械20により機械加工する時に対象物1を把持して固定する。対象物固定装置10は、ロボット30とロボット固定装置40を備える。
(1)待機位置に置かれた対象物1を把持装置5が把持できる位置。
(2)ロボット側着脱機構9を構造体側着脱機構17に固定できる位置。
制御装置11は、例えば、次の(a)(b)の一方または両方に基づいて動作機構7を移動させる。
(a)予め設定された把持装置5の設定軌道。
(b)動作機構7や他の位置に設けられたセンサ(例えばカメラまたはレーザ距離計)を用いて認識した構造体側着脱機構17の位置。
図2(A)は、図1(B)の部分拡大図であり、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17の構成例1を示す。図2(B)は、ロボット側着脱機構9が構造体側着脱機構17から分離している状態を示す。
ただし、ロボット側着脱機構9が被嵌合部19を有し構造体側着脱機構17が嵌合部18を有していてもよい。
この切り替えは、好ましくは制御装置11により行われる。制御装置11は、動作機構7を制御することにより嵌合部18を被嵌合部19に嵌合させる。次いで、制御装置11は、嵌合維持装置21を制御することにより、嵌合維持装置21を上述の阻止状態にする。
図3(A)は、図1(B)の部分拡大図に相当するが、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17の構成例2を示す。図3(B)は、ロボット側着脱機構9が構造体側着脱機構17から分離している状態を示す。
ただし、ロボット側着脱機構9が被嵌合部32を有し構造体側着脱機構17が嵌合部31を有していてもよい。
この切り替えは、好ましくは制御装置11により行われる。制御装置11は、動作機構7を制御することにより嵌合部31を被嵌合部32に嵌合させる。次いで、制御装置11は、嵌合維持装置41を制御することにより、嵌合維持装置41を上述の阻止状態にする。
電流供給装置45は電源45aと電線45bを有する。電線45bは、電源45aと電磁石43とを接続し、電源45aからの電流を電磁石43へ流す。
スイッチ47は電線45bに設けられる。嵌合部31が被嵌合部32に嵌合した状態でスイッチ47が閉じると、電源45aから電流が電磁石43に流れて電磁石43の磁力により、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17(図3の例では電磁石43と被嵌合部32)とが互いに吸引された状態になる。これにより、電流供給装置45は上述の阻止状態になる。この状態からスイッチ47が開くと、電流供給装置45は上述の解除状態になる。
図4(A)は、図1(B)の部分拡大図に相当するが、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17の構成例3を示す。図4(B)は、ロボット側着脱機構9が構造体側着脱機構17から分離している状態を示す。
ただし、ロボット側着脱機構9がクランプ装置51を有し構造体側着脱機構17が被クランプ部52を有していてもよい。
図6(A)は、図1(B)の部分拡大図に相当するが、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17の構成例4を示す。図6(B)は図6(A)のB−B矢視図である。図6(C)は、ロボット側着脱機構9が構造体側着脱機構17から分離している状態を示す。図6(D)は図6(C)のD−D矢視図である。
図7(A)は、図1(B)の部分拡大図に相当するが、ロボット側着脱機構9と構造体側着脱機構17の構成例5を示す。図7(B)は図7(A)のB−B矢視図である。図7(C)は、ロボット側着脱機構9が構造体側着脱機構17から分離している状態を示す。図7(D)は図7(C)のD−D矢視図である。
構成例1,2の場合には、制御装置11は、嵌合部18,31を被嵌合部19,32へ嵌合させ、この嵌合状態を嵌合維持装置21,41により維持させる。
構成例3〜5の場合には、制御装置11は、1対のクランプ部51a,51bの間に被クランプ部52を位置させ、制御装置11により又は手作業により、1対のクランプ部51a,51bにより被クランプ部52を挟み込んで固定させる。
構成例1,2の場合には、制御装置11は、嵌合維持装置21,41を解除状態にする。
構成例3〜5の場合には、制御装置11により又は手作業により1対のクランプ部51a,51bを互いに離間させて、被クランプ部52をクランプ部51a,51bから解放する。
図9(A)は、本発明の第2実施形態による対象物固定装置10を示す。第2実施形態において、以下で説明しない点は、上述の第1実施形態と同じである。
駆動装置61による構造体15の移動に追従するように動作機構7は動作する。すなわち、駆動装置61による駆動力で動作機構7は動作する。この時、一例では、制御装置11は、動作機構7を力制御している。この力制御では、設定方向に動作機構7に駆動力が発生している。駆動装置61は、上述の力制御により動作機構7に発生する駆動力に抗して、構造体15を移動させるとともに、この移動に追従するように動作機構7を動作させる。
図9(B)は、本発明の第3実施形態による対象物固定装置10を示す。第3実施形態において、以下で説明しない点は、上述の第1実施形態と同じである。
別の構成例では、アーム構成部材7fの根元部は中心軸C6を軸とする円筒形であり、この根元部に、アーム構成部材7eに固定された円柱形または円筒形の連結部が挿入されている。これにより、アーム構成部材7fは、アーム構成部材7eに対して中心軸C6まわりの回転以外の動作が不能になっている。
上述の構成例1,2で嵌合維持装置21,41を省略してもよい。この場合、制御装置11は、動作機構7を制御することにより、嵌合部18,31を被嵌合部19,32に嵌合させる(すなわち、ロボット側着脱機構9を構造体側着脱機構17に取り付ける)。この状態で、把持装置5に把持された対象物1を工具3で機械加工する。好ましくは、この時、嵌合部18,31を被嵌合部19,32に押し付けた状態を維持するように動作機構7を制御する。
上述の構成例1,2において、嵌合維持装置21,41を手動で阻止状態と解除状態との間で切り替えてもよい。例えば、開閉弁26,27を手動で開閉し、スイッチ47を手動で開閉してもよい。
上述の構成例3,4において、窪み54は、1対のクランプ部51a,51bの一方にのみ形成されていてもよい。上述の構成例5において、溝56は、1対のクランプ部51a,51bの一方にのみ形成されていてもよい。
Claims (7)
- 対象物を機械加工する時に該対象物を把持するためのロボットであって、
前記対象物を把持する把持装置と、
該把持装置が固定されており、動作することにより前記把持装置を移動させる動作機構と、
前記動作機構に固定されたロボット側着脱機構と、を備え、
該ロボット側着脱機構は、設定位置の構造体に設けた構造体側着脱機構に取り付け可能であり、
前記動作機構はロボットアームであり、該ロボットアームは互いに対して動作可能な複数のアーム構成部材を有し、
最先端の前記アーム構成部材は、自身の中心軸まわりに回転可能であり、
前記ロボット側着脱機構は、最先端の前記アーム構成部材に隣接する前記アーム構成部材に固定されており、
前記把持装置は、前記最先端の前記アーム構成部材に固定されており、
前記ロボット側着脱機構が前記構造体側着脱機構に取り付けられた状態で、前記把持装置に把持された対象物を、工作機械が機械加工できるように位置させ得るように構成された、ロボット。 - 請求項1に記載のロボットと、ロボット固定装置とを備える対象物固定装置であって、
前記ロボットにはロボット側着脱機構が固定されており、
前記ロボット固定装置は、設定位置の構造体に設けられ、前記ロボット側着脱機構が着脱可能な構造体側着脱機構を備え、
該構造体側着脱機構には、前記ロボット側着脱機構が取り付け可能である、対象物固定装置。 - 前記構造体は、固定構造部に対して移動可能に該固定構造部に設けられており、
前記ロボット固定装置は、前記固定構造部に対して前記構造体を移動させる駆動装置を備える、請求項2に記載の対象物固定装置。 - 前記ロボット側着脱機構と前記構造体側着脱機構の一方は、前記ロボット側着脱機構と前記構造体側着脱機構の他方に嵌合可能な嵌合部を含み、
前記他方は、前記嵌合部が嵌合可能な被嵌合部を含み、
前記対象物固定装置は、前記被嵌合部に嵌合した前記嵌合部が前記被嵌合部から外れることを阻止する阻止状態と、該阻止状態を解除した解除状態との間で切り替えられる嵌合維持装置を含む、請求項2に記載の対象物固定装置。 - 前記ロボット側着脱機構と前記構造体側着脱機構の一方は、前記ロボット側着脱機構と前記構造体側着脱機構の他方を挟み込んで固定可能な1対のクランプ部を含み、
前記他方は、前記1対のクランプ部に挟み込まれる被クランプ部を含む、請求項2に記載の対象物固定装置。 - 前記被クランプ部は、球状の少なくとも一部または円柱状の少なくとも一部をなしている部分を含み、
前記クランプ部には、前記被クランプ部の一部が挿入される窪みが形成され、または、前記被クランプ部の一部が挿入される溝が形成されている、請求項5に記載の対象物固定装置。 - 対象物をロボットで把持した状態で前記対象物を機械加工する方法であって、
請求項1に記載の前記ロボットを用意し、
前記ロボット側着脱機構が着脱可能な構造体側着脱機構を設定位置の構造体に設け、
(A)前記ロボットにより前記対象物を把持し、
(B)前記ロボットの動作により、前記ロボット側着脱機構を前記構造体側着脱機構へ移動させ、前記ロボット側着脱機構を前記構造体側着脱機構に取り付け、
(C)この状態で、前記ロボットに把持された前記対象物を工具により機械加工する、対象物の機械加工方法。
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JP2016119786A JP6735043B2 (ja) | 2016-06-16 | 2016-06-16 | ロボット、対象物固定装置、および機械加工方法 |
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