JP4186829B2 - 自動販売機 - Google Patents

Description

本発明は、商品列からバケットで商品を取得することによって当該商品を販売する自動販売機、特にシースルー型の自動販売機に適用するときに有効となる技術に関する。

シースルー型の自動販売機とは、商品収納室内の垂直方向に設けられている複数の商品棚と、これらの複数の商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する複数の商品搬送機構と、これらの複数の商品搬送機構によって搬送された商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、垂直方向を移動可能なバケットと、バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、垂直駆動機構に駆動力を伝達する垂直方向駆動用モータと、を有するものである。顧客は、前扉（扉パネル）の広範囲に亘って設けられている透視可能な窓（ガラス、樹脂等）を通して陳列されている実際の商品群を確認し、購入したい商品を指定することとなる。これにより、垂直駆動機構にて駆動されるバケットが、該当する商品を搬送する商品搬送機構のところまで移動して当該商品を取得し、その後、商品払出口のところまで移動して商品を払い出すこととなる。
特開２０００−１１３３０６号公報

一般に、バケットが待機位置から顧客の指定商品が載置されているところの商品搬送機構の位置まで移動する場合、バケットを移動させる垂直駆動機構に駆動力を伝達する垂直方向駆動用モータは、バケットが待機位置から当該商品搬送機構の位置へ移動するにつれて、モータの出力が段階的に小さくなるように設定されている。これは、バケットを目標とする商品搬送機構のところでできる限り精度よく停止させるためである。また、各商品搬送機構の取付位置に関する情報は、水平方向および垂直方向の座標情報として予め用意されたメモリ等に記憶されており、垂直方向駆動用モータはこのメモリ等の読み出し情報に基づいて、バケットを目標とする商品搬送機構の位置まで移動させる。

しかしながら、垂直方向駆動用モータの出力の大きさや当該出力の可変タイミングは、商品収納庫内の温度、垂直方向駆動用モータにかかる負荷の変化等に関わらず固定されていた。そのため、垂直方向駆動用モータの負荷が商品収納庫内の温度に応じて変化すると、バケットが目標とする商品搬送機構のところで停止する精度が低下してしまい（バケットが目標停止位置よりもオーバーランしたり、目標停止位置まで到達しなかったりする。或いはその度合いが大きくなる。）、商品搬送機構とバケットとの間の商品の受け渡しがスムーズにいかなくなる恐れがあった。また、垂直方向駆動用モータの負荷が外的要因（例えば仕切板）によって重くなると、バケットが目標とする商品搬送機構のところに到達する時間が長くなってしまう。何れにしても、顧客に迷惑をかけることとなる。更に、バケットが目標とする商品搬送機構のところで停止する精度の低下を防止するために、商品搬送機構やバケットを改良すると、自動販売機自体のコストアップとなる問題があった。

そこで、本発明は、様々な要因に応じて、バケットを目標とする商品搬送機構のところで精度よく停止できる自動販売機を提供することを目的とする。

前記課題を解決するための主たる発明は、商品収納庫内で垂直方向に設けられた複数の商品棚と、前記複数の商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する複数の商品搬送機構と、前記複数の商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、垂直方向を移動可能なバケットと、前記商品収納庫の空間を冷却商品用に使用する前記商品棚と加熱商品用に使用する前記商品棚との間で仕切り、前記バケットが仕切られている反対側に収納されている商品を取得する際に垂直方向を移動可能となる仕切板と、前記バケットのみ、または前記バケットとともに前記仕切板を垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、前記垂直駆動機構に駆動力を伝達するべくＰＷＭ駆動される垂直方向駆動用モータと、を有する自動販売機において、前記バケットが商品を取得する際、前記垂直駆動機構が前記バケットのみを垂直方向へ移動させる場合と、前記バケットおよび前記仕切板を垂直方向へ移動させる場合とに応じて、前記垂直駆動機構が前記バケットを待機位置から目的とする何れかの前記商品搬送機構の位置まで移動させるときの、前記垂直方向駆動用モータをＰＷＭ駆動するための複数のＰＷＭ駆動デューティの設定と、前記複数のＰＷＭ駆動デューティのうち一のデューティから他のデューティへ可変するタイミングと、を制御する制御部、を備えたことを特徴とする。この自動販売機によれば、垂直駆動機構がバケットのみ、或いはバケットおよび仕切板を駆動する場合に応じて、垂直方向駆動用モータをＰＷＭ駆動するための複数のＰＷＭ駆動デューティの設定と、複数のＰＷＭ駆動デューティのうち一のデューティから他のデューティへ可変するタイミングを制御するため、バケットを目標とする商品搬送機構のところで精度よく停止させることが可能となる。更に、垂直方向駆動用モータの出力の大きさはＰＷＭ駆動デューティに比例するため、垂直方向駆動用モータの出力の大きさを意図する大きさに確実に制御することができる。

本発明によれば、バケットを目標とする商品搬送機構のところで精度よく停止させることが可能となる。

本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

＝＝＝シースルー型自動販売機の構成＝＝＝
本実施の形態の自動販売機の構成例を以下に説明する。本実施の形態の自動販売機は、販売商品の実物を扉パネル１３越しに透視させて顧客に購買選択させるようにしたシースルー型自動販売機であるものとする。以下、このシースルー型自動販売機の概要を述べる。

図１に示されるように、本実施の形態の自動販売機は、複数の商品収納搬出コラム（商品搬送機構）４００にそれぞれ一列に整列収納された商品１１を、水平方向（図１のＸ方向）及び垂直方向（図１のＹ方向）に移動駆動されるバケット９０によって選択的に取得して、商品取出部１６まで搬送するように構成されている。商品収納搬出コラム４００は、自動販売機の前後方向（図１のＺ方向であり、以後、奥行方向又は商品の搬送方向とする）に商品１１を一列に並べて収納するとともに、バケット９０側からの動力伝達により商品１１をコラムのＺ方向前方へ順次繰り出し搬出するように構成されている。バケット９０は、商品収納搬出コラム４００と扉パネル１３間の空間部に沿ってＸＹ方向に移動するように構成されている。バケット９０は、その商品取得口が、顧客により購買選択された商品１１が収納されている商品収納搬出コラム４００の開口部と対向するように移動して、＋Ｚ方向へ搬送された先頭の商品１１を取得し、商品取出部１６へ搬送するものである。以下、本実施の形態の自動販売機について図毎に更に具体的に説明する。

図１は、本実施の形態のシースルー型自動販売機を正面から見た外観構成例を示す図である。図１において、自動販売機の筐体１０には、前面解放型の商品収納庫１２が形成されている。商品収納庫１２の下部に隣接するように設けられた機械室１０ａには、冷却や加温等のためのシステムが収納されている。この筐体１０の前面は、扉パネル１３により開閉可能に塞がれている。ここで、扉パネル１３は商品収納庫１２のほぼ全体を見通せるほどの広い透視窓を有する。この透視窓以外の部分には、購買商品選択用の操作パネル１４、紙幣や硬貨の収受装置１５、商品取出部１６、釣銭や返金の払出部１７、施錠装置（鍵穴のみ図示）１８等が配設されている。図１に示されるように、商品収納庫１２には、複数の引き出し式の商品棚３０が上下方向（Ｙ方向）に一定間隔で装着されている。各商品棚３０には、複数の商品収納搬出コラム４００が、仕切板６５で互いに仕切られて並設されている。

各商品収納搬出コラム４００には、商品１１が搬送方向（Ｚ方向）に一列に並んだ状態で収納されるようになっている。本実施の形態の自動販売機には、例えば、８段の商品棚３０に合計４８個の商品収納搬出コラム４１１乃至４８５が収納されている。商品収納搬出コラム４００内の商品１１は、当該商品収納搬出コラム４００の開口部まで繰り出されるようになっているとともに、扉パネル１３を透して視認されるようになっている。商品収納搬出コラム４００の開口部に繰り出された商品１１は、顧客の選択に基づき、キャッチャーと呼ばれる可動搬出装置により選択されて商品取出部１６へ搬出される。キャッチャーは、商品収納搬出コラム４００から商品１１を取得するバケット９０と、このバケット９０をＸＹ方向に移動させるＸＹ駆動機構（Ｙ方向については垂直駆動機構）とにより構成される。ＸＹ駆動機構は、上下方向（Ｙ方向）に移動駆動される可動架台８１を有し、この可動架台８１上でバケット９０を水平方向（Ｘ方向）に移動させることにより、バケット９０を所望の位置まで移動させるようになっている。商品収納搬出コラム４００と扉パネル１３との間には、バケット９０をＸＹ方向に移動させるための空間部（不図示）が確保されている。

バケット９０は、商品収納搬出コラム４００の開口部と扉パネル１３との間の空間部に沿ってＸＹ方向に移動し、顧客の操作により選択された商品１１が収納されている商品収納搬出コラム４００の開口部に商品取得口を対向させて商品１１を取得するものである。バケット９０は、更に、商品収納搬出コラム４００から取得して商品１１を商品取出部１６まで搬送し、当該商品取出部１６に商品払出口を対向させて商品１１を払い出すものである。ここで、本実施の形態のバケット９０は、可動架台８１に設けられた案内レール８１ａ上をＸ方向に自走すべくバケット駆動モータ９１０を含む適宜な駆動手段を当該バケット９０の下部に備えている。各商品収納搬出コラム４００の開口部には、Ｚ方向前方へ送り出す商品１１を１個ずつ区切る可動ストッパ７０が設けられている。この可動ストッパ７０は、商品収納搬出コラム４００の開口部の商品１１に当接する位置に常時バネ（不図示）付勢されているが、当該商品収納搬出コラム４００のＺ方向前方にバケット９０が位置したときに、バケット９０側からの操作により非当接位置へ後退させられてストッパ機能が解除されるようになっている。これにより、商品収納搬出コラム４００の開口部の商品１１が１個ずつＺ方向前方へ押し出されてバケット９０へ移送されるようになっている。

＜＜＜商品搬送機構の一例＞＞＞
図２は、引き出し式の商品棚３０及び商品収納搬出コラム４００の要部構成例を示す分解斜視図である。図２に示されるように、本実施の形態の商品収納搬出コラム４００は、一定方向（Ｚ方向）に駆動される商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３を有する。この商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３上に商品１１を一列に並べて収納するとともに、その商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３の駆動により商品１１を商品収納搬出コラム４００のＺ方向前方へ順次繰り出すように構成されている。商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３は合成繊維の帯状織布をループ状に繋げたエンドレスベルトであって、その両幅端に沿ってスプロケット穴４４が一定ピッチで設けられている。この商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３は、商品棚３０に着脱可能なコンベア基台４５に張架状態で装着及び保持されている。即ち、商品収納搬出コラム４００の商品搬出機構は商品棚３０から独立したコンベアユニット４１として構成されている。このコンベアユニット４１はＹ方向下部に張り出したＬ字状の係止カギ部４２を有し、この係止カギ部４２を商品棚３０のスリット３５に嵌入係止させることにより、その商品棚３０上の任意位置に装着されるようになっている。

商品棚３０は、矩形底板３１の３辺から背板３２と側面板３３を立ち上げた３方壁のトレー状であって、底板３１と背板３２にはそれぞれ係止カギ部４２を嵌入係止させるスリット３５が多数平行に並んで穿設されている。各スリット３５、３４は商品収納搬出コラム４００の幅よりも十分に狭い間隔ピッチで設けられている。コンベアユニット４１は、底板３１に形成された多数のスリット３５の何れかに係止カギ部４２を嵌入係止させることにより、商品棚３０上の任意位置に装着させることができるようになっている。商品棚３０には、商品収納搬出コラム４００を区画する仕切板６５も着脱可能に装着されるようになっている。この仕切板６５は商品棚３０の奥行長とほぼ同じ長さを有する略長方形の扁平板状であって、底板３１のスリット３５に嵌入係合するＬ字状カギ部６６と背板３２のスリット３４に嵌入係合する突板部６７を一体に有する。この仕切板６５は、底板３１と背板３２にそれぞれ形成された多数のスリット３５，３４の何れかにＬ字状カギ部６６と突板部６７とを嵌入係止させることにより、コンベアユニット４１と同様、商品棚３０上の任意位置に装着して立設させることができるようになっている。

上記コンベアユニット４１の先端には、バケット９０側から商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３を駆動させるための固定ギア５３と、商品収納搬出コラム４００の開口部まで搬送されて来た商品１１をその商品収納搬出コラム４００の開口部位置に留め置くための可動ストッパ７０が設置されている。また、商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３上には、当該商品搬送ユニット用コンベア・ベルト４３上の商品１１が搬送方向（Ｚ方向）後方へ倒れるのを阻止するための背凭れ板６０が立設・固定されている。

＜＜＜垂直駆動機構の一例＞＞＞
図３は、図１の自動販売機に適用する垂直駆動機構の一例を示す要部斜視図である。図３において、バケット９０がＸ方向を移動可能に支持される可動架台８１は、Ｘ方向の両端部が固定板７００ａ、７００ｂに固着されている。自動販売機内には、Ｙ方向に立設するとともに商品棚３０および側板３３を挟む垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂが設けられている。Ｘ方向の左側に配設される垂直方向移動用側板７０２ａの上部には、モータユニット７０４が設けられている。このモータユニット７０４は、例えばパルスエンコーダ付のモータ（不図示）を有してなるものである。垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂにはシャフト７０６を通してプーリ７０８ａ、７０８ｂが軸支されている。モータユニット７０４からの回転力はプーリ７０８ａに伝達され、シャフト７０６を介してプーリ７０８ｂにも伝達される。つまり、モータユニット７０４が駆動されると、プーリ７０８ａ、７０８ｂは同一方向に同一速度で同期して回転することとなる。これらのプーリ７０８ａ、７０８ｂには有端のベルト７１０ａ、７１０ｂが張架される。ベルト７１０ｂの一端には固定板７００ｂの一部が固着され、ベルト７１０ｂの他端には錘７１２ｂが固着されている。尚、ベルト７１０ａは不図示であるが、固定板７００ａも、錘７１２ｂと対称となる錘７１２ａ（不図示）も、固定板７００ｂおよび錘７１２ｂと同様にベルト７１０ａに固着されている。これにより、モータユニット７０４が正方向回転するように駆動されたとき、固定板７００ａ、７００ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながらＹ方向に上昇し、即ち、可動架台８１はＹ方向に上昇し、錘７１２ａ、７１２ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながら−Ｙ方向に下降する。逆に、モータユニット７０４が逆方向回転するように駆動されたとき、固定板７００ａ、７００ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながら−Ｙ方向に下降し、即ち、可動架台８１は−Ｙ方向に下降し、錘７１２ａ、７１２ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながらＹ方向に上昇する。ここで、可動架台８１およびバケット９０をモータユニット７０４の駆動力だけでＹ方向に移動させるには負荷が大きすぎて困難である。そこで、この負荷を軽減するためと、更にはプーリ７０８ａ、７０８ｂに適宜のベルト張力を与えるために、錘７１２ａ、７１２ｂを設けている。仕切板７１４は、冷却商品を取り扱う商品棚３０と加熱商品を取り扱う商品棚３０とを仕切る仕切板であり、商品収納庫１２内を冷却商品のみ、或いは加熱商品のみとする場合には取り外すことが可能な遮熱部材である。また、仕切板７１６は、商品収納搬出コラム４００と扉パネル１３間の空間部、つまりバケット９０がＸＹ方向に移動する空間部において、冷却商品を取り扱う商品棚３０と対応する空間部と、加熱商品を取り扱う商品棚３０と対応する空間部とを仕切る遮熱部材である。この仕切板７１６は、垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されており、何も外力を受けない状態では図３の位置で停止している。しかし、バケット９０が仕切板７１６の上部の商品１１を取得する場合、仕切板７１６が停止したままではバケット９０の移動を遮ってしまうこととなる。そこで、バケット９０が停止中の仕切板７１６より上部の商品１１を取得する場合、可動架台８１がＹ方向へ移動する際、固定板７００ａ、７００ｂの上面７１８ａ、７１８ｂが仕切板７１６を押し上げ、これにより、仕切板７１６は可動架台８１とともにＹ方向へ移動する。つまり、バケット９０は仕切板７１６より上部の商品１１を仕切板７１６に遮られることなく取得することが可能となる。更に、仕切板７１６は、可動架台８１の−Ｙ方向への下降とともに下降し、図３の位置まで下降したときに可動架台８１から離間して停止する。尚、商品収納庫１２において冷却商品のみを収納して販売する場合、仕切板７１６は空間部の上面に固定される機構を有することとする。また、温度センサ７２０は、例えば固定板７００ｂの外側面に固着され、垂直駆動機構にかかる温度を検知するものである。垂直駆動機構がバケット９０をＹ方向に移動させる際のモータユニット７０４の負荷は、商品収納庫１２内部の温度や、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を持ち上げるか否かによって変化することとなる。そこで、温度センサ７２０は、商品収納庫１２内の温度を検知し、この検知温度をモータユニット７０４の駆動方法に反映させるために設けられたものである。尚、温度センサ７２０の固着位置は上記の固定板７００ｂの外側面に限定されるものではなく、垂直駆動機構にかかる温度を効果的に検知でき、且つバケット９０のＸＹ移動に支障を来すことのない場所であれば商品収納庫１２内の如何なる場所に固着しても良い。

＜＜＜バケット＞＞＞
図４は、バケット９０及び商品収納搬出コラム４００の開口部の要部構成例を示す側面図である。図４に示されるように、バケット９０は、商品検知センサ９１、バケット位置検知センサ９０２、可動アーム９２、可動ギア９３、コンベア８５を備えている。尚、図４（ｂ）は、図４（ａ）におけるバケット９０の下部にて省略された部分の詳細を示す図である。

商品検知センサ９１は、センサ駆動機構（不図示）によって、バケット９０の商品取得口において両側壁部から商品搬送方向（Ｚ方向）に進退移動可能に保持されている。商品検知センサ９１は、バケット９０において図４に示される一側壁部に設けられた受光部９１ａ（受光素子）と、当該一側壁部と相対する他側壁部に設けられた投光部９１ｂ（発光素子）とから構成されている。この受光部９１ａと投光部９１ｂとの間の光路が遮断されたか否かによって商品１１の通過を検知するために、受光部９１ａと投光部９１ｂとはそれぞれの光軸が互いに一致するように対向配設されている。商品検知センサ９１（９１ａ、９１ｂ）は、バケット９０が商品収納搬出コラム４００から商品１１を取得するときに限って、バケット９０の商品取得口よりも外側、即ち商品収納搬出コラム４００側へ張り出した位置へ移動させられるようになっている（図４（ｂ）の実線）。これ以外のときは、商品検知センサ９１は、バケット９０の商品取得口よりも内側、即ちバケット９０側に後退移動させられるように可動保持されている（図４（ｂ）の点線）。これにより、バケット９０は、商品収納搬出コラム４００から搬送された商品１１を収容できるだけ奥行スペースのみを持てばよく、商品検知センサ９１による検知動作（商品１１の通過検知）を行わせるための奥行スペースを持つ必要がない。尚、本実施の形態においては、商品検知センサ９１は可動であるとしたが、これに限定されるものではない。例えば、バケット９０が、商品１１の通過検知を行うのに十分なＺ方向の幅を有していれば、商品検知センサ９１はバケット９０の両側壁部に固定して設けられてもよい。

バケット位置検知センサ９０２、９０３は、バケット９０の商品取得口において両側壁部のそれぞれに設けられている。バケット位置検知センサ９０２は、図４に示されるバケット９０の側壁部に設けられ、発光素子９０２ａと、当該発光素子９０２ａからの反射光を受光する受光素子９０２ｂとから構成されている。この発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂは、バケット９０の商品取得口が商品収納搬出コラム４００の開口部に略対向する位置にあるとき、当該開口部における可動ストッパ７０の外方側面を検知するように配設されている。具体的には、発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂは、同一のＸ座標位置において互いに異なるＹ座標位置に並設されている。ここで、発光素子９０２ａから投光された光（図３（ｂ）中のＩＬ）が可動ストッパ７０の外方側面にて反射され、且つ当該反射された光（図３（ｂ）中のＲＬ）が受光素子９０２ｂに受光されたときに、バケット位置検知センサ９０２は例えば検知信号を出力するようになっている。ここで、バケット位置検知センサ９０２が可動ストッパ７０のみを選択的に検知するために、発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂの対は、当該可動ストッパ７０側に傾斜して配設されている。これにより、バケット位置検知センサ９０２が、例えば商品１１を可動ストッパ７０と誤認することが防止され、商品収納搬出コラム４００を確実に検知できる。尚、バケット位置検知センサ９０２、９０３は、各々バケット９０の一側壁部側および他側壁部側に設けられている。これは、商品棚３０のＸ方向の異なる位置に配設される複数の商品収納搬出コラム４００を、可能な限り狭いＸ方向の幅内で検出するためである。つまり、−Ｘ方向に近い側の複数の商品収納搬出コラム４００をバケット位置検知センサ９０２で検出し、＋Ｘ方向に近い側の複数の商品収納搬出コラム４００をバケット位置検知センサ９０３で検出することとなる。しかし、このような２個のバケット位置検知センサ９０２、９０３に限定されることはなく、１個のバケット位置検知センサ（不図示）をバケット９０内のコンベア８５の下部略中央に設けてもよい。

可動アーム９２は、バケット９０側のカム駆動モータ９６０を含む適宜な駆動手段（不図示）によって回動駆動される可動部材であって、前述した可動ストッパ７０を押し下げ操作するものである。ここで、可動ストッパ７０は、図４（ｂ）の点線で示された状態にて、商品収納搬出コラム４００に収納された商品列の先頭商品１１をバケット９０に搬送することを停止するものであり、図４（ｂ）の実線で示された状態にて、当該搬送停止を解除すべく、可動アーム９２によって押し下げられるものである。

可動ギア９３は、図４（ｂ）に示される可動ギアホルダ９３ｄに対して軸支部９３ｅにて軸支されている。この軸支部９３ｅを中心として、可動ギア９３は、バケット９０側の可動ギア駆動モータ（不図示）を含む適宜な駆動手段によって回転駆動される。商品収納搬出コラム４００上の商品１１を取り出し搬出させる際に、回転駆動された可動ギア９３が当該商品収納搬出コラム４００側のベルト駆動用の固定ギア５３に噛合して回転伝達を行うものである。更に、可動ギアホルダ９３ｄは、バケット９０側のカム駆動モータ（不図示）を含む適宜な駆動手段によって、図４（ｂ）に示されるバケット９０の側壁部に設けられた軸支部９３ｃを中心に回動駆動される。これにより、可動ギア９３も軸支部９３ｃを中心に回動駆動されることとなる。このような回転駆動及び回動駆動により、商品収納搬出コラム４００に収納された商品列の先頭商品１１をバケット９０に搬送するとき、可動ギア９３は、可動ギアホルダ９３ｄが時計方向に回動することによって、固定ギア５３のＹ方向下部に対してＹ方向下方から噛合し（図４（ｂ）の実線）、当該搬送停止時にはバケット９０内に退避するものである（図４（ｂ）の点線）。

バケット９０内には、商品収納搬出コラム４００の開口部から繰り出された商品１１をバケット９０内に引き込むためのベルト式のコンベア８５が設けられている。このコンベア８５は、バケット９０のＺ方向前方から受けた商品１１をＺ方向後方（バケットの奥方）へ搬送する。また、このコンベア８５は、商品１１を商品払出口１６へ搬出する際に、バケット９０のＺ方向前方に傾斜させられるようになっている。商品１１は、バケット９０の背部（導入口の反対側）に設けられた跳ね上げ式扉８６を自重で押し開いて商品払出口１６へ排出される。跳ね上げ式扉８６は常時閉じるようにバネ（不図示）付勢されており、コンベア８５がバケット９０のＺ方向後方へ傾斜させられたときに、そのコンベア８５上の商品１１の自重により押し開かれるようになっている。

図５及び図６は、それぞれ、バケット９０及び当該バケット９０を保持する案内レール８１ａを斜め上方から見た斜視図と、バケット９０及び当該バケット９０を保持する案内レール８１ａを斜め下方から見た斜視図とである。尚、図５（ｂ）は、図５（ａ）におけるバケット９０の下部の詳細を示す図である。図５に示されるように、本実施の形態の自動販売機は、バケット９０の下部のみを案内レール８１ａによって保持しており、バケット９０のＹ方向上部を保持する部材等を有さない。尚、案内レール８１ａは、前述した可動架台８１に設けられている。バケット９０のＹ方向下部は、ローラ９５０、駆動モータ９１０、ギア９１２、９１４、９１６、９１８ａ、ピニオン９１８ｂからなるピニオン機構部、ラック８１０等を介して案内レール８１ａに保持されている。

図５及び図６に示されるように、バケット９０は、当該バケット９０に設けられた回転自在の４つのローラ９５０が案内レール８１ａにおいて転がることにより、Ｘ方向移動可能となっている。

また、図５（ｂ）に示されるように、バケット９０には、コンベア８５のＹ方向下部に駆動モータ９１０が設けられている。駆動モータ９１０の回転駆動力は、同じくコンベア８５のＹ方向下部に設けられ互いに噛合するピニオン機構部によってギア９１２からギア９１８ａまで伝達される。ここで、図６に示されるピニオン９１８ｂは、図５（ｂ）に示されるギア９１８ａと軸を同じくし、伴に回転するものである。よって、駆動モータ９１０の回転駆動力はピニオン９１８ｂまで伝達される。図６に示されるように、ピニオン９１８ｂは案内レール８１ａに敷設されたラック８１０と噛合している。これにより、本実施の形態においては、駆動モータ９１０が所定回数だけ回転すると、上記した駆動力伝達によってピニオン９１８ｂも所定回数だけ回転し、バケット９０が案内レール８１ａに対してＸ方向に所定距離だけ移動するようになっている。

更に、図５（ｂ）に示されるように、バケット９０には、ギア９１４と対向してＸ方向用のパルスエンコーダ９２０が設けられている。このパルスエンコーダ９２０は、放射状をなしてエンコーダ用スリット９２０ｂが穿設された回転子９２０ａと、当該エンコーダ用スリット９２０ｂを通過する光を検知する毎にパルス信号を発生するエンコーダ用光検知器９２０ｃとから構成されている。尚、本実施の形態の駆動モータ９１０の回転量に応じた数をもってパルス信号はパルスエンコーダ９２０によって出力されるが、これに限定されるものではない。例えば、図５（ｂ）に示される駆動モータ９１０がステッピングモータであれば、当該ステッピングモータが自身の回転量に応じた数をもってパルス信号を出力する機能を有することとなる。よって、パルス用エンコーダ９２０を特に設ける必要はない。

以上の構成により、バケット９０は、可動架台８１上に敷設された案内レール８１ａの上をＸ方向に前記のパルス信号数に相当する距離だけ移動可能となる。

＝＝＝シースルー型自動販売機の制御構成＝＝＝
図７は、本実施の形態における商品収納搬出コラム４００の位置を識別するための制御手段の一例を説明するブロック図である。

図７に示される制御部２００は、バケット位置検知センサ９０２、９０３から前述の検知信号を受信し、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０から前述のパルス信号を受信し、バケット９０のＸ方向の移動等を制御するものである。尚、本実施の形態の制御部２００は、バケット９０を移動させて商品棚３０における商品収納搬出コラム４００の位置を識別する識別制御を行うとともに、商品１１を販売するために当該バケット９０の商品取得口を商品収納搬出コラム４００の開口部まで移動させて販売機構２０２を制御する販売制御を行うものである。

ＲＡＭ２０４は、前記の識別制御時に商品収納搬出コラム４００の位置に対応するパルス信号数等を記憶するものであり、ＲＯＭ２０６は、上記した制御部２００を動作させる適宜なプログラムを記憶するものである。

リモコン２１０は、例えば、自動販売機の出荷時や商品変更時等に商品収納搬出コラム４００の位置が変更になったとき、作業員が、当該変更された位置に関するデータを制御部２００に入力するための端末をなすものである。リモコン２１０は、制御部２００に対して上記した識別制御を要求する要求信号を入力するための識別釦２１２を備えている。

Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４（設定部）は、商品収納庫１２内に冷却商品のみを収納して販売する場合と、冷却商品（例えば下５段の商品棚３０）と加熱商品（例えば上３段の商品棚３０）を合わせて販売する場合とで、切り替えるスイッチである。Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４を前者の場合となるように切り替えた場合、機械室１０ａにおける冷凍サイクルが実行され、商品収納庫１２内部は冷却されることとなる。一方、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４を後者の場合となるように切り替えた場合、機械室１０ａにおける冷凍サイクルが実行されるとともにヒータが駆動される。後者の場合、仕切板７１４が上から３段目と４段目の商品棚３０の境界部に介挿されており、仕切板７１６は図３の位置に設けられていることが必要となる。これにより、上３段の商品棚３０における商品１１は効果的に加熱され、下５段の商品棚３０における商品１１は効果的に冷却されることとなる。尚、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４は、扉パネル１３の裏面に設けてもよく、リモコン２１０の一部の機能として設けても良い。

＝＝＝シースルー型自動販売機のコラム初期位置検出動作＝＝＝
図８において、商品収納搬出コラム４００の配設位置に関するデータは、８段分の商品棚３０について取得される。ここで、図８は、本実施の形態の自動販売機による商品収納搬出コラム４００の識別動作におけるバケット９０の移動経路の一例を示す図である。例えば作業員によって扉パネル１３が解放され、例えば当該扉パネル１３の背面側に設けられたリモコン２１０の識別釦２１２が押下されたものとする。

待機位置（図８）にあったバケット９０は、先ず商品収納搬出コラム４１８まで垂直上方移動し、商品収納搬出コラム４１８乃至４１１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４１１から商品収納搬出コラム４２８に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４２８乃至４２１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４２１から商品収納搬出コラム４３７に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４３７乃至４３１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４３１から商品収納搬出コラム４４５に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４４５乃至４４１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４４１から商品収納搬出コラム４５５に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４５５乃至４５１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４５１から商品収納搬出コラム４６５に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４６５乃至４６１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４６１から商品収納搬出コラム４７５に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４７５乃至４７１の位置に関するデータを取得する。次に、バケット９０は、商品収納搬出コラム４７１から商品収納搬出コラム４８５に対角下方移動し、商品収納搬出コラム４８５乃至４８１の位置に関するデータを取得する。

前述した対角移動は、垂直移動機構（図３）による可動架台８１のＹ方向の移動と、駆動モータ９１０（図５）によるバケット９０のＸ方向の移動によって実現される。よって、上から数えて第１段目から第８段目の商品棚３０のＹ座標位置には、モータユニット７０４におけるパルスエンコーダ７０４ａから得られるパルス信号数が対応し得る。従って、商品収納搬出コラム４００をＸ座標位置及びＹ座標位置で特定した位置に関するデータがＲＡＭ２０４上に記憶される。尚、Ｙ座標位置に関しては、Ｙ方向の商品棚３０の検出機構を設けても良いが、商品棚３０の装着位置は個々の自動販売機毎に固定されているため、予め定められたＹ方向のパルス数を各商品棚３０と対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させても良い。本実施の形態では、後者であることとする。

＝＝＝シースルー型自動販売機の商品取得動作＝＝＝
バケット９０が顧客の要求する何れかの商品収納搬出コラムから搬送される商品１１を取得すべく、当該商品収納搬出コラムの位置まで移動する場合、バケット９０は、待機位置で停止しているときのＸ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数をゼロ（原点）とし、当該商品収納搬出コラムに対応してＲＡＭ２０４に記憶されているＸ座標位置を示すパルス数だけＸ方向を移動する。同時に、可動架台８１は、待機位置で停止しているときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数をゼロ（原点）とし、当該商品収納搬出コラムに対応してＲＡＭ２０４に記憶されているＹ座標位置を示すパルス数だけＹ方向を移動する。これにより、バケット９０は、顧客の要求する商品収納搬出コラムの位置まで移動して停止し、商品１１を取得することとなる。

しかし、モータユニット７０４にかかる負荷は、商品収納庫１２内の温度変化や、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を持ち上げる場合と持ち上げない場合の可動架台８１のＹ方向の移動によって変化する。そのため、バケット９０が待機位置から各商品収納搬出コラムの位置まで移動する際、モータユニット７０４の回転力（出力）の大きさと当該回転力を減速するタイミングを一律に固定してしまうと、商品収納搬出コラムに対するバケット９０の停止精度が低下することとなる。

そこで、本実施の形態は、温度センサ７２０の検知温度、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４の切り替え、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を持ち上げるか否かの要因に応じて、モータユニット７０４の回転力の大きさと当該回転力を減速するタイミングを変更し、バケット９０を各商品収納搬出コラムの位置で精度良く停止させるものである。Ｘ方向におけるバケット９０の移動の場合、駆動モータ９１０の負荷が上記の要因によって変化する度合は無視できる程度のものであるため、以下、可動架台８１をＹ方向に移動させるモータユニット７０４の出力の大きさと当該出力の可変タイミングについて説明する。尚、モータユニット７０４内のモータは、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動されることとする。つまり、ＰＷＭ駆動とはモータユニット７０４の駆動電圧を間欠的にオンオフするものであり、オンのデューティが大きいほど当該モータは高速回転し、オフのデューティが大きいほど当該モータは低速回転する。また、モータユニット７０４はＰＷＭ駆動だけに限定されるものではなく、モータユニット７０４に印加される電源電圧自体を調整してモータ回転数を変化させても良い。

＜＜＜温度センサの検知温度による制御＞＞＞
図９（ａ）は、商品収納庫１２内に冷却商品のみを収納し、且つ、商品収納庫１２内における図３の垂直駆動機構にかかる温度が標準温度Ｔの場合における、バケット９０が目標とする商品収納搬出コラムの位置まで移動する際のモータユニット７０４の駆動例を示す特性図である。図９（ａ）について説明する。先ず、バケット９０が待機位置にあるときの可動架台８１がＹ方向に移動し始める。この移動とともにＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａがパルスを計数し始める。ここで、目標とする商品収納搬出コラムの位置までのＹ方向の総パルス数はＲＡＭ２０４内に記憶されているＹ座標位置を示すパルス数を参照して分かるため、目標とする商品収納搬出コラムの位置までのＹ方向の残パルス数は、ＲＡＭ２０４に記憶されているパルス数から現時点のパルス数を減算することによって容易に求められる。そこで、目標とする商品収納搬出コラムまでのＹ方向の残パルス数が例えば７００パルス以上ある場合、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば１００％とし、モータユニット７０４内のモータを全速回転させる。その後、目標とする商品収納搬出コラムまでのＹ方向の残パルス数が例えば７００パルス未満となった場合、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば５０％とし、モータユニット７０４内のモータを減速させる。更にその後、目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の残パルス数が例えば１００パルス未満となった場合、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば１０％とし、モータユニット７０４内のモータを更に減速させる。そして、目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の残パルス数がゼロとなったとき、モータユニット７０４に対する電源電圧の印加を停止する。これにより、可動架台８１は、Ｙ方向において、バケット９０を目標とする商品収納搬出ユニットの位置まで移動させることとなる。本実施の形態では、温度センサ７２０の検知温度による制御を行う場合、図９（ａ）におけるモータユニット７０４の出力の大きさ（ＰＷＭデューティ比）と当該出力の変更タイミングを基準とする。尚、図９に示すモータユニット７０４の出力の大きさと当該出力の変更タイミングに限定されるものではない。商品収納庫１２内に配設される各商品棚のＹ方向の間隔、バケット９０の重さ、可動架台８１の重さ、モータユニット７０４内のモータ特性等の様々な要因を考慮して、モータユニット７０４の出力の大きさと当該出力の変更タイミングは決定されるものであり、図９（ａ）は特性図の一例である。

商品１１の販売が連続的に実行されて垂直駆動機構が頻繁に動作するなどの原因により、温度センサ７２０の検知温度が（Ｔ＋α）℃（α：正の数）となった場合、モータユニット７０４にかかる負荷が小さくなるため、図９（ａ）の特性のままモータユニット７０４を駆動すると、バケット９０はＹ方向において目標とする商品収納搬出コラムの位置よりもオーバーランすることとなる。そこで、制御部２００では、例えば商品１１を販売する都度、温度センサ７２０の検知温度を取得し、この検知温度に応じてモータユニット７０４を駆動するデューティまたはこのデューティの変更タイミングの少なくとも一方を制御する。具体例としては、１００％、５０％、１０％のデューティの少なくとも１区間のデューティを、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように小さくすることで実現可能である。また、その他の具体例としては、デューティが変化するタイミング（モータユニット７０４内のモータの減速タイミング）の残パルス数（７００パルス、１００パルス）のうち少なくとも１つの残パルス数を、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように増加することでも実現可能である。更にその他の具体例としては、１００％、５０％、１０％のデューティの少なくとも１区間のデューティと、デューティが変化するタイミングの残パルス数（７００パルス、１００パルス）のうち少なくとも１つの残パルス数とを、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように設定することでも実現可能である。この場合、Ｙ方向における目標とする商品収納搬出コラムに対するバケット９０の停止位置の精度が更に向上する。尚、Ｙ方向においてバケット９０を目標とする商品収納搬出コラムの位置で精度良く停止させるための、温度センサ７２０の検知温度に対するＰＷＭデューティ比、残パルス数のデータは、ＲＡＭ２０４またはＲＯＭ２０６にテーブルデータとして予め記憶されている。

＜＜＜Ｈ／Ｃ切替スイッチによる制御＞＞＞
温度センサ７２０によらず、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４の切替出力を制御部２００が取得することによっても、モータユニット７０４内のモータを駆動するためのＰＷＭデューティ比とこのデューティの変更タイミングを制御することも可能である。

Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４が商品収納庫１２内に冷却商品のみを収納して販売すべく切り替えられた場合、モータユニット７０４内のモータは例えば図９（ａ）の特性図に従って駆動されることとする。

一方、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４が商品収納庫１２内に冷却商品と加熱商品を合わせて収納して販売すべく切り替えられた場合、例えば上３段の商品棚３０では加熱商品を販売し、下５段の商品棚３０では冷却商品を販売することとなる。勿論、３段目および４段目の商品棚３０の境界部には仕切板７１４が介挿されており、バケット９０の空間部には仕切板７１６が存在する。この場合、商品収納庫１２内で冷却空間と加熱空間が存在するため、図３の垂直駆動機構にかかる温度は冷却商品のみを販売する場合に比べて上昇し、垂直駆動機構にかかる負荷は小さくなる。

そこで、制御部２００では、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４が冷却商品および加熱商品の双方を販売する側に切り替えられた場合、モータユニット７０４を駆動するデューティまたはこのデューティの変更タイミングの少なくとも一方を以下のように制御する。具体例としては、１００％、５０％、１０％のデューティの少なくとも１区間のデューティを、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように小さくすることで実現可能である。また、その他の具体例としては、デューティが変化するタイミング（モータユニット７０４内のモータの減速タイミング）の残パルス数（７００パルス、１００パルス）のうち少なくとも１つの残パルス数を、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように増加することでも実現可能である。更にその他の具体例としては、１００％、５０％、１０％のデューティの少なくとも１区間のデューティと、デューティが変化するタイミングの残パルス数（７００パルス、１００パルス）のうち少なくとも１つの残パルス数とを、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラムのＹ方向の位置と合うように設定することでも実現可能である。この場合、Ｙ方向における目標とする商品収納搬出コラムに対するバケット９０の停止位置の精度が更に向上する。尚、Ｙ方向においてバケット９０を目標とする商品収納搬出コラムの位置で精度良く停止させるための、Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４の切替状態に応じたＰＷＭデューティ比、残パルス数のデータは、ＲＡＭ２０４またはＲＯＭ２０６にテーブルデータとして予め記憶されている。

＜＜＜バケット９０が仕切板７１６の反対側の商品を取得する場合の制御＞＞＞
Ｈ／Ｃ切替スイッチ２１４が冷却商品および加熱商品の双方を販売する側に切り替えられている場合、加熱商品を取り扱う空間（上３段の商品棚３０）と冷却商品を取り扱う空間（下５段の商品棚３０）との間に仕切板７１４、７１６が存在する。つまり、バケット９０が加熱商品を取得するときには固定板７００ａ、７００ｂの上面７１８ａ、７１８ｂが仕切板７１６を持ち上げるため、モータユニット７０４にかかる負荷は、バケット９０が冷却商品を取得する場合と比べて大きくなる。

バケット９０が仕切板７１６の下部に位置する例えば商品収納搬出コラム４５１の商品１１を取得する場合、モータユニット７０４は図９（ａ）の特性図に従って駆動されることとする。

一方、バケット９０が仕切板７１６の上部に位置する例えば商品収納搬出コラム４１１の商品１１を取得する場合、制御部２００では、商品収納搬出コラム４１１のＹ座標位置が仕切板７１６の上部であることがＲＡＭ２０４の読み出し情報から分かり、モータユニット７０４にかかる負荷が大きくなるものと判別する。これにより、制御部２００は、例えば図９（ｂ）の特性図に従ってモータユニット７０４内のモータを駆動する。

詳しくは、先ず、バケット９０が待機位置にあるときの可動架台８１がＹ方向に移動し始める。この移動とともにＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａがパルスを計数し始める。ここで、目標とする商品収納搬出コラム４１１の位置までのＹ方向の総パルス数はＲＡＭ２０４内に記憶されているＹ座標位置を示すパルス数を参照して分かるため、目標とする商品収納搬出コラム４１１の位置までのＹ方向の残パルス数は、ＲＡＭ２０４に記憶されているパルス数から現時点のパルス数を減算することによって容易に求められる。そこで、目標とする商品収納搬出コラム４１１までのＹ方向の残パルス数が例えば７００パルスよりも少ない５００パルスとなるまで、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば１００％のまま継続し、モータユニット７０４内のモータを全速回転させる。その後、目標とする商品収納搬出コラム４１１までのＹ方向の残パルス数が例えば５００パルス未満となった場合、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば５０％より大きい７５％とし、モータユニット７０４内のモータの減速幅を図９（ａ）よりも少なくして減速させる。更にその後、目標とする商品収納搬出コラム４１１のＹ方向の残パルス数が例えば１００パルス未満となった場合、モータユニット７０４を駆動するデューティを例えば１０％より大きい５０％とし、モータユニット７０４内のモータを更に減速させる。そして、目標とする商品収納搬出コラム４１１のＹ方向の残パルス数がゼロとなったとき、モータユニット７０４に対する電源電圧の印加を停止する。これにより、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を押し上げてモータユニット７０４にかかる負荷を大きくしてはいるが、図９（ｂ）の特性図に従うモータユニット７０４の駆動によって、Ｙ方向において、バケット９０を目標とする商品収納搬出ユニット４１１の位置まで短時間で確実に移動させることとなる。尚、図９（ｂ）に示すモータユニット７０４の出力の大きさと当該出力の変更タイミングに限定されるものではない。商品収納庫１２内に配設される各商品棚３０のＹ方向の間隔、バケット９０の重さ、可動架台８１の重さ、モータユニット７０４内のモータ特性等の様々な要因を考慮して、モータユニット７０４の出力の大きさと当該出力の変更タイミングは決定されるものであり、図９（ｂ）は特性図の一例である。例えば、図９（ａ）の５０％、１０％のデューティの少なくとも１区間のデューティを、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラム４１１のＹ方向の位置と短時間で確実に合うように大きくすることでも実現可能である。また、その他の具体例としては、図９（ａ）のデューティが変化するタイミング（モータユニット７０４内のモータの減速タイミング）の残パルス数（７００パルス、１００パルス）のうち少なくとも１つの残パルス数を、バケット９０のＹ方向の停止位置が目標とする商品収納搬出コラム４１１のＹ方向の位置と短時間で確実に合うように減少させることでも実現可能である。尚、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を持ち上げて商品１１を取得するバケット９０の動作と、固定板７００ａ、７００ｂが仕切板７１６を持ち上げずに商品１１を取得するバケット９０の動作を実行するための図９（ａ）（ｂ）に関するテーブルデータは、ＲＡＭ２０４またはＲＯＭ２０６に予め記憶されていることとする。

前述した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

温度センサ７２０の検知温度、仕切板７１６の有無、バケット９０にて商品１１を取得する際に仕切板７１６を持ち上げるかどうかの要因を適宜組み合わせた制御も実現可能である。

本実施の形態のシースルー型自動販売機の外観構成例を示す正面図である。 本実施の形態の商品棚及び商品収納搬出コラムの要部構成例を示す分解斜視図である。 図１の自動販売機に適用する垂直駆動機構の一例を示す要部斜視図である。 本実施の形態のバケット及び商品収納搬出コラムの開口部の要部構成例を示す側面図である。 本実施の形態のバケットおよび案内レールの斜視図である。 本実施の形態のバケットおよび案内レールののう１つの斜視図である。 本実施の形態の自動販売機の制御構成を示す制御ブロック図である。 本実施の形態の自動販売機による商品収納搬出コラムの識別動作におけるバケットの移動経路の一例を示す図である。 本実施の形態のモータユニットの駆動特性を示す特性図である。 本実施の形態のバケットの移動例を示す要部正面図である。

符号の説明

３０ 商品棚
８１ 可動架台
８１ａ 案内レール
９０ バケット
２００ 制御部
２０２ 販売機構
２０４ ＲＡＭ
２０６ ＲＯＭ
２１０ リモコン
２１２ 識別釦
４００ 商品収納搬出コラム
７００ａ、７００ｂ 固定板
７０２ａ、７０２ｂ 垂直方向移動用側板
７０４ モータユニット
７０４ａ パルスエンコーダ
７０６ シャフト
７０８ａ、７０８ｂ プーリ
７１０ａ、７１０ｂ ベルト
７１２ａ、７１２ｂ 錘
７１６ 仕切板
７１８ａ、７１８ｂ 上面
７２０ 温度センサ
９１０ 駆動モータ
９２０ パルスエンコーダ

Claims (1)

1. 商品収納庫内で垂直方向に設けられた複数の商品棚と、前記複数の商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する複数の商品搬送機構と、前記複数の商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、垂直方向を移動可能なバケットと、前記商品収納庫の空間を冷却商品用に使用する前記商品棚と加熱商品用に使用する前記商品棚との間で仕切り、前記バケットが仕切られている反対側に収納されている商品を取得する際に垂直方向を移動可能となる仕切板と、前記バケットのみ、または前記バケットとともに前記仕切板を垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、前記垂直駆動機構に駆動力を伝達するべくＰＷＭ駆動される垂直方向駆動用モータと、を有する自動販売機において、
   前記バケットが商品を取得する際、前記垂直駆動機構が前記バケットのみを垂直方向へ移動させる場合と、前記バケットおよび前記仕切板を垂直方向へ移動させる場合とに応じて、前記垂直駆動機構が前記バケットを待機位置から目的とする何れかの前記商品搬送機構の位置まで移動させるときの、前記垂直方向駆動用モータをＰＷＭ駆動するための複数のＰＷＭ駆動デューティの設定と、前記複数のＰＷＭ駆動デューティのうち一のデューティから他のデューティへ可変するタイミングと、を制御する制御部、
   を備えたことを特徴とする自動販売機。

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