KR200291256Y1 - 자동상점 시스템 - Google Patents

Abstract

본 고안은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것으로서, 본 고안은 전통적인 상점에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하며, 제어부는 초기화시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하며, 상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품 배출 콘베이어를 구동하여 선반에서 해당 상품을 인출하고, 인출된 상품을 인도 홀더에 전달하 도록 하는 자동상점 시스템이다.

Description

자동상점 시스템 {AUTO STORE SYSTEM}

본 고안은 다종 상품을 무인 판매할 수 있게 고안된 자동 상점시스템에 관한 것이다.

종래의 자동판매기는 상품 실장부, 상품 방출부, 구매자 인터페이스, 대금 결제부, 제어부 등으로 구성하는 것으로서, 상품의 실장부와 방출부는 상품의 물성과 크기 또는 포장 유형에 맞게 설계되고, 구매자 인터페이스는 구매자에게 실장된 상품을 종류별와 가격을 알려주어 상품을 선택할 수 있게 구성하고, 대금 결제부는 상품 선택 전에 해당상품 판매대금을 동전과 지폐로서 투입한 후 상품을 선택하면 거스름돈을 돌려줄 수 있게 구성하고, 제어부는 상품 실장부, 상품 방출부, 구매자 인터페이스, 대금 결제부 등을 감시하고 동시에 이들을 제어하기 위하여 필요한 제어신호를 발생하도록 구성하는 것이었다.

상기와 같은 종래의 자동판매기는 담배 자판기, 커피자판기, 스낵식품 자판기, 신문자판기, 캔 음료 자판기 등과 같이 판매 상품의 포장과 물성에 따라 판매기의 조직과 구성과 제어를 달리하는 상품 종별 전용 자판기이다. 이와 같은 상품 종별 판매기는 정해진 규격 상품 이외에는 판매 할 수 없으므로 이종상품을 판매하자면 그 종류대로 여러 대의 자동판매기를 구매하고, 설치하고 관리해야만 하는 것이었다.

한편 같은 고안자에 의해 구현된 특허출원 제2001-0022902호 및 신용신안등록 제240218호 자동상점 시스템은 상품 인도를 위한 버킷 제어 시스템을 포함하는 완벽한 무인 상점시스템을 구현하고 있다.

본 고안은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공함에 있어, 상기 선행 자동상점 시스템 보다는 규모가 작은 장소에 설치, 용운하기에 적합한 자동상점 시스템을 제공함에 목적이 있다.

본 고안은 상기 인용된 자동상점 시스템에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하고, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 상하 설치간격을 변경 할 수 있게 하고, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하고, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 하고, 제어부는 초기화시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하게 하되,

상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품 방출기에 탑재된 상품 인출기를 해당 게이트에 보내어 선반에 탑재된 하나 이상의 상품을 연속하여 인출하고, 인출된 상품은 상품방출기에 탑재된 상품 방출 콘베이어를 구동하여 구매자에게 인도될 될 수 있도록 방출하여 상품을 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제안하고자 하는 것이다.

도1은 본 고안 시스템의 게이트 배열 정면도

도2는 본 고안 시스템의 평면 구성도

도3은 본 고안 시스템의 우측면도(이해를 위하여 실제로 하나인 상품방출기에 속한 X축 레일을 상,하에 각각 도시하였음)

도4는 본 고안의 좌측면도

도5는 본 고안 2차원 이송기의 정면도

도6은 2차원 이송기에 속한 상품 방출기의 평면도

도7은 상품 인출헤드를 포함하는 상품방출기의 좌측면 상세도

도8은 상품 인출헤드의 동작상태도

도9는 상품 방출기의 우측면 상세도

도10은 상품 방출기의 장착상태 우측면도

도11은 상품 인출기의 평면도 및 종단면도

도12은 인출기의 상세 정면도

도13은 상품 방출관, 상품 방출 게이트 및 상품인도실의 배치도

도14은 본 고안의 제어 블록도

도15은 본 고안의 주 제어 흐름도

도16는 상품 방출 제어 흐름도

<도면 주요 부호의 설명>

10은 행거장치 11은 캐비닛 12는 구역 13은 게이트 14는 선반 15는 표지 16은 인출기 17은 브라케트 18은 프레임 18a는 안내면 18b는 레일 19는 지지롤 20은 주행바퀴 21은 밀판 22,22a는 플리 23은 구동벨트 23a는 치구 24는 연동기어 25는 지지핀 26은 클러치 26a는 치구 27은 경사면 30은 2차원 이송기 31은 X축레일 32는 벨트 33은 플리 35는 캐리어 36은 주행바퀴 40은 상품방출기 41은 Y축레일 42는 벨트 43은 플리 44는 주행바퀴 45는 캐리어 4s1는 게이트표지 검출선세 4s2, 4s3, 4s4는 상품 검출용 센서 50은 인출헤드 51은 홈 52는 구동기어 53은 상품 방출관 54는 상품 방출 게이트 57는 상품인도실 60은 콘베이어 61은 콘베이어 벨트 62는 콘베이어 구동롤 63은 콘베이어 지지롤 70은 구매자 인터페이스 71은 대금수납장치 72는 구매버튼 90은 마이콤 91은 메모리 91t는 맵 테이블 92는 상품선택 키모듈 93은 대금수납모듈 94는 조명제어모듈 95는 제어키모듈 100은 제어부 Xs1, Xs2, Ys1, Ys2는 리미트 스위치, Xmd, Ymd, Cmd는 모터 구동 드라이버 Xm, Ym, Cm은 기어드 모터 Xe, Ye는 거리 검출기 xp는 거리검출용 천공판 이다.

본 고안은 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하고, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하고, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게구성한 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하여 다종의 상품을 실장 하도록 구성한 행거장치(10)와;

초기화 시 상품 실장용 구역을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트 표지를 검출하여 제어부에서 게이트 맵 테이블을 작성할 수 있게 하고, 제어부에서 상품 코드를 포함하는 상품 인출 제어가 실행되면 보유하는 게이트 맵 테이블을 참조하여 무빙 상품방출기에 포함된 상품 인출헤드를 코드로 지정된 게이트의 좌표에 보내어 상품인출기를 구동할 수 있고, 인출된 상품을 상품 방출 콘베이어로서 방출할 수 있게 구성하는 2차원 이송기(30)와;

동작전 홈에 대기상태로 있고, 상품인도 제어가 실행되면 2차원상품 실장 구역 집합내의 지정 게이트로 인출헤드를 이동 시키고, 이동된 위치에서 인출헤드의 출력을 인출기에 접속하여 지정한 하나이상의 상품이 인출되기 까지 상품 인출기를 구동하고, 상품이 지정 게이트에서 방출 콘베이어 위에 전달되면, 전달되는 상품들이 방출게이트로 방출되기 까지 상품 방출 콘베이어를 구동하고, 상품이 방출된 후 홈으로 복귀하는 무빙 상품방출기(40)와;

다종 상품을 선택 할 수 있게 하는 상품선택 키모듈, 대금수납모듈을 포함하는 구매자 인터페이스(70)와;

초기화 시 상품실장 구역을 스캐닝 하여 게이트맵 테이블을 작성하여 보유하고, 구매자 인터페이스에서 상품코드와 함께 하나 이상의 상품 구매신호가 주어지면 무빙 상품방출기의 상품 인출헤드를 해당 상품이 탑재된 게이트로 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 이송된 상품 인출헤드를 제어하여 하나 이상의 상품인출을 제어하고, 상품이 인출되면 상품방출콘베이어를 제어하여 상품들을 방출게이트로 방출하고, 상품 방출 후 무빙 상품방출기를 홈에 복귀하도록 2차원 이송기를 제어하는 제어부(100);

로서 구성하였다.

본 고안을 실시 예 첨부도면에 따라서 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.

상기 행거장치(10)는 전방의 개방부에 하나 이상의 다종 상품 실장 구역(12), 예컨대 상부 구역은 키가작은 상품, 하부 구역은 키가 큰 상품을 수납하는 캐비닛(11)과; 구역(12) 내에 상품의 크기에 맞추어 게이트(13)의 높이(h)를 가변하여 조립되는 다중의 상품 실장 선반(14)과; 상품의 크기에 맞추어 게이트(13)의 폭(w)을 가변하도록 선반(14)에 장착되고, 게이트(13)에 구매자가 볼수 있도록 상품코드(번호)와 가격이 표시되고, 설정된 게이트(13)를 이송장치에서 검출할 수 있게 선단부에 게이트 표지(15)를 구비하고, 상품 인출헤드(50)와 접속되었을 때 인출헤드(50)의 구동력으로 한 개의 실장 상품을 상품방출 콘베이어(60)에 방출 하는 상품인출기(16); 로서 구성하고,

더하여 상기 캐비닛(11)에 상품의 진열상태 및 상품코드와 가격을 투시하여 볼 수 있게 투명창을 구비하고, 동시에 상품실장부를 개폐할 수 있게 하는 제1도어(11a)와; 상품인도부(12a)를 개폐하고 상품인도실(57)을 설치한 제2도어(11b); 로서 구성하였다.

상기 본 고안의 게이트(13)는 높이가 선택된 선반 위에 상품 실장 간격을 선택하여 상품인출기를 배열함으로써 주어지는 상품 방출부 영역이다.

상기 2차원 이송기(30)는 캐비닛(11)의 좌우에 Y축 레일(41)을 설치하고, Y축레일(41)에 주행바퀴(44)가 결합된 캐리어(45)에 X축 무빙 상품방출기(40)를 설치하여 Y축 구동계의 구동에 따라 Y축 행정구간 내에서 X축 상품 방출기(40)를 상하 이동할 수 있게 구성한다. 상기 2차원 이송기(30)에 포함되는 X축 무빙 상품방출기(40)에 X축레일(31)을 설치하고, X축 레일(31)에 인출헤드(50)를 설치하여 X축 구동계의 구동에 따라 X축 행정 구간 내에서 상품 인출헤드(50)를 좌우 이동할 수 있게 구성한다. 상기 상품 방출기(40)에 상품 방출기의 전 구간을 커버하는 상품방출 콘베이어(60)를 설치하여 게이트(13)에서 방출되는 상품이 콘베이어 벨트위에 전달되게 하고, 콘베이어(60)에 전달된 상품을 콘베이어 말단 캐비닛(11)측 상품 방출게이트(54)로 방출할 수 있게 한다. 본 고안에서 동일 상품을 복수개 구매하는 경우 상품방출기(40) 상의 상품 인출헤드(50)를 지정된 게이트(13)의 상품 인출기(16)에 접속한 후 복수개의 상품을 연속 방출하며, 콘베이어는 하나이상의 방출 상품을 방출게이트(54)로 반송하여 연속 방출되게 한다.

또한 2차원 이송기(30)는 초기화 시 인출헤드(50)로서 상품 실장용 구역(12)의 공간부에서 상품 실장 구역(12) 전역을 스캐닝하고, 스캐닝시 헤드(50)에 장착한된 센서(4s1)로서 게이트(13) 표지(15)를 검출하여 제어부(100)에서 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)을 작성할 수 있게 하고, 또한 제어부(100)에서 상품 코드와 상품 수량을 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵테이블(91t)을 참조하고 2차원 이송기(30)를 제어하여 홈(51)에 대기중인 상품 인출헤드(50)를 지정된 게이트의 좌표에 신속하게 이동시켜 상품인출기를 구동할 수 있게 접속시키는 것이다.

상기 상품방출기(40)에 탑재된 상품 인출헤드(50)는 동작전 홈(51)에 대기상태로 있고, 상품 인출신호가 상품 코드와 함께 주어졌을 때 상기와 같이 이송기(30)는 인출헤드(50)를 해당 상품이 실장된 게이트로 이동시켜 상품인출(16)기에 접속하고, 인출헤드(50)는 제어 신호에 응답하여 상품 인출기(16)를 구동하고, 일정 시간동안 인출헤드(50)에서 인출된 상품이 검출되지 않으면 제어부(100) 마이콤(90)은 당해 상품이 매진된 것으로 간주하여 게이트맵 테이블(91t)의 해당 게이트 필드에 매진 플레그를 세팅한 후 인출헤드(50)를 홈(51)에 복귀시키고, 구매수량인 하나 이상의 상품의 인출이 확인되면 지정된 수량의 상품 방출이 확인되기까지 방출콘베이어(60)를 구동한 다음 홈(51)으로 이동시킬 수 있게 구성하였다.

상기 구매자 인터페이스(70)는 캐비닛(11)의 상품 실장부 전역을 커버하고 진열상품 및 상품코드와 상품가격을 투시하도록 설치한 제1도어 (11a)와; 상품인도부(12a)를 커버하고 상품 인도실(57)을 설치한 제2도어(11b)와; 제2도어(11b)에 설치하고 상품코드 및 수량을 지정할 수 있게 하는 구매 버튼(72)들과; 대금수납장치(71)와; 상품 방출게이트(54)와 상품 인도실(57)을 접속하는 상품 방출 관(53)과; 상품 인도실(57); 로서 구성하였다.

상기 제어부(100)는 상품선택 제어 프로그램을 탑재하고 실행하는 마이콤(90)과; 마이콤이 메모리(91)에 설정하는 게이트 맵 테이블(91t)과; 마이콤(90)에 접속하는 장치들로서 게이트 맵에 표기된 상품코드와 구매수량을 선택할 수 있게 하는 상품선택 키 모듈(92)과; 대금을 지폐와 동전으로 수납하고 그 금액을 표시부와 제어부에 제공하고 제어부의 정산 제어에 따라 거스름돈을 반환하는 대금수납 모듈(93)과; 도어(11a, 11b)에 배열한 램프를 관리하기 위한 조명제어 모듈(94)과; 제어키 모듈(95)과; X축레일에 설치되는 X축 위치검출 스위치(Xs1, Xs2)와; Y축레일에 설치되는 Y축 위치검출 스위치(Ys1, Ys2)와 X축 드라이버(Xmd)를 통해 접속한 X축 구동 기어드 모터(Xm)와; X축 거리검출기(Xe)와; Y축 드라이버(Ymd)를 통해 접속한 Y축구동 기어드 모터(Ym)와; Y축 거리검출기(Ye)와; 드라이버(Cmd)를 통해 접속한 콘베이어 구동용 기어드 모터(Cm)와; 상품인도실(57)에 설치되는 상품 인도센서(4s4)를 설치하여 구성하였다.

실시 예에서 채용한 행거장치(10)와, 2차원 이송기와(30)와, 상품방출기(40)와, 구매자 인터페이스(70)와, 제어부(100)의 상세한 구성은 각각 다음과 같다.

상기 캐비닛(11)에 설치하는 행거장치(10)의 구역의 배치와 용도는 표1과 같고, 구역의 규격은 표2와 같다. 선반(14)의 배열 높이, 즉, 게이트(13)의 높이(h) 설정은 초기화 시 스캐닝 속도를 높이기 위하여 단위높이 예컨대 5cm 높이의 정수배 높이로 설정한다. 표2에서 적정한 선반의 설치 단계는 9단계로서 이 경우 상하 선반 사이의 폭은 15cm이다. 실시 예에서 선반의 권장 최소 높이는 10cm, 최대 높이는 40cm이다. 표2의 실시 예에 속한 선반의 평면 규격은 표3과 같다. 선반의 조립은 단위 높이마다 선반을 이동하여 가설 할 수 있는 조립식 선반으로 구성한다.

표 1 : (구역의 실시 예 규격 및 용도)

1) 구역의 수 2개

2) 제1구역 키가 작은 삼품 실장

3) 제2구역 키가 큰 상품 실장

표 2 : (구역의 내용적)

1) 높이 150cm, 넓이 80cm, 깊이 60cm

2) 선반의 높이 조절 간격 5cm

3) 선반의 조절 단계 수 30단계

3) 구역당 선반의 권장 단계 수 9단계

표 3 : (표2 규격에 따른 선반의 규격)

1) 전면 두께3cm, 폭 80cm, 넓이 60cm

상품 인출기(16)기 배열 간격, 즉, 게이트(13) 폭의 설정은 상품(p)의 크기에 따라 결정되는 것으로서, 매 선반에 하나 이상의 상품 인출기(16)를 배열하여 상품 인출 게이트(13)를 조성한다. 다시 표현하면 하나 이상으로 설치하는 인출기(13) 사이의 공간이 상품이 실장 공간이 되고, 상품 실장 공간의 앞쪽이 상품 배출용 게이트(13)가 된다. 표3의 실시 예에 대응한 선반의 배열 수는 표4와 같다.

표 4 : (표3 규격에 따른 상품 인출기의 설치규격)

1) 권장 설치 수 9개

2) 1)의 경우 1게이트에 속한 평균 유효 이용공간의 폭 8cm

상품 인출기(16)는 선반의 폭을 다수의 게이트(13) 폭(w)으로 나누고, 인출헤드(50)에 연동되어 상품을 게이트(13)로 밀어내기 위한 것으로서, 인출기의 구성을 설명하면 다음과 같다.

브라케트로서 선반(14)상의 임의의 위치에 부설하고 선반의 상품 실장면 공간을 게이트(13)로 구획하고 밀판(21)의 구동을 위한 장치들을 내장하는 상품 인출기(16) 프레임(18)과; 프레임(18)의 상하 안내면(18a)에 지지용 롤(19)을 지지시키고 안내용 레일(18b)에 주행 바퀴(20)를 지지시켜 선반(14)상의 구획된 공간에 탑재한 상품을 게이트 쪽으로 밀어 옮길 수 있게 설치하는 밀판(21)과; 프레임(18)의 내측 양단에 설치한 플리(22,22a)에 지지시킨 구동 벨트(23)와; 외측 구동 플리(22)에 연결 장착하여 인출헤드(50)가 접근 하였을 때 인출헤드(50)측의 구동기어(52)와 결합되어 벨트 구동력을 전달하는 연동기어(24)와; 지지핀(25)으로 밀판측에 장착되고 구동 벨트(23)의 내면 치구(23a)에 치구(26a)를 접속하여 벨트(23)의 구동력으로 밀판(21)을 프레임(18) 길이 내에서 진퇴 시키고 밀판(21)이 게이트(13)에 접근하였을 때 경사면(27)이 안전핀(29)에 접촉되어 치구(26a)를 치구(23a)에서 분리시켜 구동력 전달을 차단하는 클러치(26)와; 프레임(18)의 와단에 부착하여 인출헤드(50)측의 센서(4s1)에 대하여 게이트(13)의 위치를 제공하는 게이트 표지(15); 로서 구성하였다.

상기 실시 예의 게이트 표지는 광 반사 필름을 채용하였다.

상기 상품인출기의 동작을 설명하면 다음과 같다.

프레임(18)으로 구획된 선반(14)상의 게이트(13) 영역에 상품을 실장 한다. 상품의 실장은 게이트마다 상품을 한 줄로 늘어놓는다. 선반에 탑재된 상품은 밀판(21)에 접속되어 있어 밀판(21)이 게이트(13) 쪽으로 이동할 때 선단부의 상품 한 개가 게이트(13) 밖으로 방출되어 콘베이어(60)에 전달된다.

상품의 인출 동작은 상품 인출헤드(50)가 게이트에 접속되어 연동기어(24)를 구동하면 벨트(23)에 구동력이 전달되어 밀판(21)을 이동시킨다. 밀판(21)의 이동은 상품열을 게이트 쪽으로 이동시켜 탑재 상품들은 하나씩 게이트(13)를 통해 선반(14)에서 이탈된다. 제어부(100)는 게이트(13)에서 콘베이어(60) 상부로 인출되는 상품을 검출하고 검출된 상품이 지정된 수량에 이르면 벨트(23)의 구동을 중지시킨다. 그러나 선반에 아무런 상품도 탑재되어 있지 않다면 또는 탑재된 상품이모두 배출된 상태라면 밀판(21)이 게이트(13)에 접근하여 안전핀(29)에 경사면(27)을 접촉시킨다. 이 결과로서 인출헤드(50)가 벨트(23)를 구동 하더라도 벨트(23)와 밀판(21)이 분리되어 밀판(21)의 진행을 멈추게 한다. 이 경우 제어부(100)는 일정 시간동안 인출헤드(50)측 센서를 감시하여 콘베이어에 전달되는 상품의 검출이 없으면 해당 게이트의 상품이 매진된 것으로 간주하고 매진 정보를 게이트맵 테이블(91t)에 수록하여 추후의 제어에 참작하게 하는 것이다.

상기 2차원 이송기(30)는 캐비닛(11) 좌우변 Y축레일(41)의 양단에 타이밍 벨트(42)를 권설한 Y축 타이밍 플리(43)를 장착하고, Y축레일(41)에 상품 방출기(40)의 주행 바퀴(44)를 궤도주행 하도록 장착하고, Y축 타이밍 벨트(42)에 방출기(40)를 부착하고, 일측 플리를 기어드 모터(Ym)의 출력에 연결하여 구동하고, 기어드 모터(Ym)의 구동계에 Y축 거리검출기(Ye)를 장착하고, Y축레일(41)에 구역(12) 집합의 상하 양단 Y좌표 검출용 리미트 스위치(Ys1, Ys2)를 장착하고, Ys2는 홈(51)의 Y좌표 검출용 리미트 스위치로 겸용되고, 모터(Ym)의 구동 드라이버(Ymd)와 거리검출기(Ye)와 리미트 스위치(Ys1, Ys2)를 마이콤(90)에 접속하여 Y축 좌표 구동계를 설치하였고,

Y축레일에 장착된 상기 방출기(40)상의 X축레일(31) 양단에 타이밍 벨트(32)를 권설한 X축 타이밍 플리(33)를 장착하고, X축레일(31)에 인출헤드(50) 탑재용 캐리어(35)의 주행 바퀴(36)을 궤도주행 하도록 장착하고, X축 타이밍 벨트(32)에 캐리어(35)를 부착하고, 일측 플리(33)를 기어드 모터(Xm)의 출력에 연결하여 구동하고, X축레일(31)에 거리검출용 천공판(xp)를 부착하고, 캐리어(35)에 X축 거리검출기(Xe)를 장착하고, X축레일(31)에 구역(12) 집합의 양단 X좌표 검출용 리미트 스위치(Xs1,Xs2)를 장착하고, 모터(Xm) 구동 드라이버(Xmd)와 거리검출기(Xe)와 스위치(Xs1,Xs2)를 마이콤(90)에 접속하여 X축 좌표 구동계를 설치하였고,

인출기(16)의 선단부에 인출헤드(50) 측 센서(4s1)로서 게이트(13) 위치를 검출하기 위한 표지(15)를 부착하고, 센서(4s1)는 광 반사 표지인 게이트 표지(15)를 검출하기 적합한 거리로 표지(15)에 접근할 수 있도록 인출헤드(50)에 장착하고, 센서(4s1)를 마이콤(90)에 접속하여 구성한다.

실시예의 센서(4s1)는 발광 다이오드와 광 검출 트랜지스터의 조합센서로서 광 검출 트랜지스터에서 표지(15)의 반사광을 검출하면 게이트(13)를 검출한 것으로 간주한다.

초기화 시 제어부(100) 마이콤(90)이 2차원 이송기(30)를 구동하여 메모리(91)상에 작성하는 게이트 맵 테이블(91t)은 표5와 같다.

<표 5>

게이트 맵 테이블 예

게이트 번호 00은 홈의 좌표에 할당됨 (수치는 일 실시 예임)

게이트 번호	X좌표	Y좌표	매진플래그
00	120	250	0
01	10	10	0
02	20	10	0
...	...	...	...
...	...	...	...
...	...	...	...

2차원 이송기(30)의 구동은 마이콤(90)이 드라이버(Xmd, Ymd)를 통해 기어드 모터(Xm, Ym)들을 각각 정방향 또는 역방향으로 구동함으로써 상품방출기(40)에 장착된 인출헤드(50)를 구역(12) 집합의 2차원 평면 임의의 좌표 및 홈(51)에 이동시킨다.

구체적으로 Y축 좌표계 모터(Ym)가 벨트(42)를 구동하여 상품방출기(40)를 레일(41)상에서 Y축 궤도이동 시키고, X축 좌표계 모터(Xm)가 벨트(32)를 구동하여 인출헤드(50)를 탑재한 캐리어(35)를 레일(31)상에서 X축 궤도 이동시킨다. 상기 상품방출기(40)는 Y축레일(41)상에서 이동하면서 스위치(Ys1, Ys2)를 개폐시키고, 캐리어(35)는 X축레일(31)상에서 이동하면서 스위치(Xs1, Xs2)를 개폐시킴으로써 마이콤(90)이 헤드(40)의 위치를 추적할 수 있게 한다.

마이콤(90)은 초기화 제1 단계에서 상기와 같이 Y좌표 구동계와 X좌표 구동계를 각각 차례로 구동하면서 스위치(Ys1,Ys2) 신호의 검출 위치와 스위치 신호 검출시 거리검출기(Ye)의 값을 보존하여 구역 집합의 Y좌표의 시작점 및 종단점(홈)의 Y좌표 값을 얻고, 스위치(Xs1,Xs2) 신호의 검출 위치와 스위치 신호 검출시 천공판(xp)의 천공 수를 카운하여 산출하는 거리검출기(Xe)에 거리 검출 값을 읽어 구역 집합의 X좌표의 시작점(홈) 및 종단점의 X좌표 값을 얻어 이 값을 제어에 참조한다. 상기 좌표 값의 설정은 X,Y 좌표 구동계 시작점 스위치(Xs1,Ys1)의 접촉시의 거리검출기(Xe) 및 거리검출기(Ye) 값을 각각 0으로 하고, 종단점 스위치(Xs2,Ys2)의 접촉시 거리검출기(Xe) 및 거리검출기(Ye)의 값을 얻고 이를 구역 집합의 X좌표 종단점 값과 Y좌표 종단점 값으로 관리하고, 스위치(Xs1, (Ys2)의 위치를 홈(51)의 좌표 값으로 관리한다.

마이콤은 초기화 제2 단계에서 표5의 게이트 맵 테이블을 작성하여 관리한다. 게이트맵의 첫 번째 좌표는 홈의 2차원 좌표를 수록한다.

첫 단계에서 인출헤드(50)를 첫 스위치(Xs1,Ys1)의 검출 좌표로 이동하여 거리검출기(Xe,Ye)의 값을 각각 0,0으로 초기화한다.

둘째 단계에서 선반 높이 조절 간격(표2의 경우 5cm)으로 Y축을 이동시킨 다음 X축 둘째 스위치(Xs2)의 좌표까지 이동하면서 센서(4s1)를 통해 게이트 표지(15)를 검출한다. 게이트 표지(15)가 검출되면 1부터 순차로 게이트 번호를 부여하고, 동시에 같은 위치에서 거리검출기(Xe,Ye)의 값을 읽고, 읽어들인 거리 값을 해당 게이트의 좌표 값으로서 게이트 맵 테이블에 수록한다.

X축 구동계에서 구역 종단점 스위치(Xs2)의 접촉신호가 검출되면 인출헤드(50)를 X좌표 0의 좌표로 이동하고, Y축 구동계에서 선반 높이 조절 간격을 Y축 이동시킨 다음 상기와 같은 과정을 통해 X축을 스캐닝 한다.

상기 X축 스캐닝을 Y축 구동계의 구역 종단점 스위치(Ys2) 좌표까지 반복함으로써 임의의 높이로 선반(14)을 배열하고 선반 임의의 위치에 상품 인출기(16)를 설치하여 배열한 임의의 모든 게이트(13) 좌표 정보를 게이트 맵 테이블(91t)에 수록하는 것이다. (상품 실장시 게이트 번호를 부여하는 규칙도 이와 같다)

이와 같이 게이트맵 테이블(91t)이 메모리(91)에 작성되면 제어부(100)마이콤(90)은 상품 인출시 지정된 게이트의 좌표 값으로 X축 구동계와 Y축 구동계를 구동 제어하여 상품방출기(40)에 장착된 인출헤드(50)를 지정 게이트로 이동시킬 수 있고, 반대로 지정 게이트에서 인출헤드(50)를 홈(51)으로 복귀시킬 수 있는 것이다.

상기 게이트 맵의 '매진플래그'는 초기화 시 '0'으로 세팅되며, 상품의 매진이 검출되었을 때 마이콤(90)이 해당 코드의 매진플래그로서 '1'을 대입함으로써 구매자가 매진상품의 판매를 요구할 경우 마이콤(90)은 판매 동작을 수행함이 없이 직접 매진상품 처리를 할 수 있게 하는 것이다.

상기의 초기화 동작은 게이트의 물리적 위치가 변경되어 관리자가 제어키 모듈(95)에서 초기화를 실행시킨 경우 또는 자동 실행 조건이 제어부(100)에 설정되고 그 실행 조건이 발생하였을 때 수행한다.

상기 인출헤드(50)와 이에 관련 관련되는 인출기(16) 측 구동계를 도7내지 도9에서 설명한다.

무빙 캐리어(35)에 탑재된 인출헤드(50) 프레임(55)에 기어드 모터(Pm)를 설치하고, 기어드 모터의 출력 피니온(P1)에 전동기어(56a)와, 클러치기어(56)를 접속한다. 상기 전동기어(56a)는 지지축(56b)로서 프레임(55)에 지지시키고, 출력 클러치기어(56)는 클러치 아암(56c) 선단에 마찰 지지축(56d)으로 일정한 구동압력(기어 56의 치구에서 200g 정도의 연동압력을 발생)을 가지도록 지시킴과 동시에 전동기어(56a)에 교합시킨다. 상기 아암(56c)의 구동각(θ)일측에 스토퍼(56e)를 설치하고, 타측에 아암과 접속되는 위치검출용 리미트 스위치(56s)를 설치하여 마이콤(90)에 접속한다. 상기 모터(Pm)가 일 방향으로 회전하면 기어(56)의 연동 저항으로 아암(56c)은 구동각(θ) 일측 스토퍼(56e) 방향으로 이동되어 클러치 기어(56)를 인출기(16)측 연동기어(24)에 접속시키는 동작을 선행 한 다음 인출기(16)을 구동하고, 상기 모터(Pm)가 타 방향으로 회전하면 기어(56)의 연동저항으로 아암(56c)은 구동각(θ)의 타측인 스위치(56s) 방향으로 이동시켜 인출기(16)에서 분리된 후 스위치를 작동시켜 마이콤(90)이 클러치 기어(56)의 복귀 완료 상태를 파악할 수 있게 구성한다.

상기 상품방출기(40)에 장착되어 상품 인출기(16)에서 방출되는 상품을 전달받는 상품 방출 콘베이어(60)는 구동드라이버(Cmd)를 통해 제어부에서 구동하는 기어드 모터(Cm)와, 콘베이어 벨트(61)와 콘베이어 벨트 구동롤(62)과, 콘베이어벨트 지지롤(63)로서 구성하고, 상기 콘베이어 벨트(61)의 길이는 X축 게이트(13) 전역을 커버하도록 설치하고, 콘베이어의 벨트(61)는 게이트(13)에서 방출되는 상품을 전달 받아 방출게이트(54)로 이송할 수 있게 세팅되고, 콘베이어의 외단은 상품 방출게이트(54)로 방출할 수 있게 대응시킨다.

상기 상품방출 제어를 위한 센서들로서는, 인출기(16)에서 콘베이어 벨트 위에 전달되는 상품을 검출하기 위하여 콘베이어 좌우로 나누어 인출헤드(50)에 설치하는 인출상품 검출 센서(4s2)와, 상품 방출게이트(54)로 방출되는 상품을 검출하기 위하여 상품 방출 경로 말단에 설치하는 방출상품 검출 센서(4s3)와, 상품방출관(53)을 통하여 상품인도실(57)내에 전달된 상품을 검출하기 위하여 인도실(57)에 설치하는 상품 인도 검출 센서(4s4)로서 구성하고, 상기 센서(4s2, 4s3, 4s4)들은 발광소자(Lm)와 광 검출소자를 상품 수용 또는 통과 공간의 양측에 나누어 장착하고 센서(4s2, 4s3, 4s4)의 수광 신호를 마이콤(90)에 접속하여 제어부(100)에서 상품의 인출 및 인출 상품의 유무 상태를 검출할 수 있게 한다.

상기 상품 인출헤드(50)의 구동은 다음과 같다.

무빙 캐리어에 장착된 인출헤드(50)의 무빙 동작에서 인출헤드(50)가 게이트(13)에 접근하고 제어부 마이콤(90)이 게이트 검출 센서(4s1)에서 게이트 표지(15)를 검출하면 제어부는 무빙동작을 중지하고 기어드 모터(Pm)를 구동하여 상품 인출동작을 진행한다.

상기 콘베이어(60) 구동 기어드 모터(Cm)는 상기 모터(Pm)구동시 동시에 구동되고, 상품 전달이 완료되었을 때 구동을 중지시킨다.

상품 인출동작에서 모터(Pm)의 일 방향 구동력은 출력피니언(P1)을 통해 전동기어(56a)에 전달되고, 전동기어(56a)는 구동력을 출력 클러치기어(56)에 전달한다. 이때 구동력은 연동 저항을 가지는 출력 클러치기어(56)를 구동하기 전에 먼저 클러치 아암(56c)을 구동각(θ) 내에서 스토퍼(56e)의 방향으로 이동시키고 기어(56)가 기어(24)에 접속되어 아암(56c)의 이동이 중지되면 구동력은 연동저항을 이기고 기어(24)를 회전시켜 상품 인출기(16)를 구동한다. 제어부는 인출기 구동 후 센서(4s2)에서 지정된 수량의 상품인출을 검출하고, 콘베이어(60)를 계속 구동하여 상품을 인도게이트로 방출한다. 상품 방출이 종료되고 제어가 바뀌어 모터(Pm)가 타 방향으로 구동되면 전동기어의 구동력은 클러치기어(56)의 연동 저항으로 아암(56c)을 스위치(56s)의 방향으로 이동시켜 먼저 기어(56)를 기어(24)에서 분리시키고 계속해서 아암(56c)이 스위치(56s)를 동작 시킨다. 마이콤(90)이 스위치(56s) 신호를 검출하면 상품 인출 동작을 중지하고 인출헤드(50)를 이동시켜 복귀를 진행한다.

위 상품 인출 과정에서 일정시간 센서(4s2)에서 상품이 검출이 없는 경우 마이콤은 해당 게이트(13)의 상품이 매진된 것으로 간주하여 매진상품 처리를 수행한다.

매진상품 처리는 지정된 코드의 대응 게이트 맵 테이블에 매진 플리그 '1'을 세팅하고 필요한 메시지를 출력하고, 대금 수납 모듈(93)을 제어하여 수납된 대금을 돌려주는 것이다.

마이콤(90)은 상기 과정을 통해 선반(14)에 실장된 상품을 구매신호로 지정된 수량에 이르기 까지 하나씩 게이트(13)에서 방출되어 콘베이어(60) 위에 전달되며, 콘베이어 의에 방출된 상품은 센서(4s2)에서 검출되어 마이콤에서 계수되고, 콘베이어(60)에 인도된 상품은 콘베이어(60)에서 반송되어 게이트(54)로 방출되고, 게이트(54)로 방출된 상품은 상품방출관(53)을 통해 인도실(57)에 전달되는 과정에서 센서(4s3)에서 검출되어 마이콤에서 계수되고, 이어서 인도실(57)에 도달한 상품은 센서(4s4)에서 검출되고 마이콤에서 상품의 인도완료를 확인할 수 있게 되는 것이다.

본 고안에서 상기 센서(4s2)에서 계수된 상품 수량이 구매신호로 지정된 수량에 미달하면 제어부 마이콤(90)은 인도상품 부족분을 산출하고 부족분에 대해서 상품 대금을 반환하며, 센서(4s3)에서 계수된 수량이 구매수량과 일치하면 상품 방출이 완료된 것으로 간주하여 콘베이어(60)의 구동을 중지시킨다.

상기 과정을 통해 구매신호로 지정된 수량의 상품 방출이 완료되면 마이콤은 상품방출기를 홈에 복귀시키고 새로운 상품판매를 대기한다.

그러나 상품 방출 완료 후 상품 인도실에 상품이 남아있으면 마이콤은 구매자가 인지할 수 있도록 상품인도 안내 메시지를 출력한다.

에러처리는 판매기에 에러 발생 상태를 표시하고, 대금 수납 모듈(93)을 제어하여 수납된 대금을 돌려주고, 에러상태가 제거되기를 기다린다.

상기 구매자 인터페이스(70)는 캐비닛(11)의 상품 실장부 전역을 개폐 할 수 있도록 도어 타입으로 설치하고, 상품선택 키모듈(92)에 속한 상품 선택키(72)를 배열한다. 상품 선택키(72)에 상품명 실장 상품의 종류대로 배열하고 판매 가능한 상품표시에 램프를 설치하여 점등한다. 매진 상품은 상품표시 램프를 소등한다.

실시 예에서 상품 선택키에서 발생시키는 상품 코드는 상품 실장용 게이트맵 테이블(91t)에 수록하는 게이트 번호에 대응되게 하였다.

또한 실시 예에서 매진상품 처리 루틴은 게이트맵 테이블에 매진 플레그를 세팅함과 함께 판매상품 표시 램프를 소등하도록 하였다.

상기 제어부(100)의 전체 제어동작은 다음과 같다.

마이콤(90)은 초기화 시 상품 실장 전 구역을 스캐닝 하여 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)을 작성하고, 루프에서 상품 판매 제어를 수행한다.

먼저 마이콤(90)은 대금 수납 모듈(92)을 제어하여 대금수납이 있으면 입금액을 참조하면서 다음단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀한다.

이행한 단계에서 상품선택 키모듈(92)을 제어하여 상품 선택이 있으면 다음 단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀한다.

이행한 단계에서 게이트맵 테이블을 검사하여 상품이 매진되었으면 대금수납 모듈(93)을 제어하여 상기 입금된 돈을 반환하고 아니면 다음 단계로 이행한다.

이행한 단계에서 산출된 거스름돈의 금액을 대금수납 모듈(93)에 전달하면서 제어하여 거스름돈을 돌려주고 다음 단계로 이행한다.

이행한 단계에서 해당 상품 방출 루틴을 실행한다.

해당 상품 방출 루틴의 제어는 다음과 같다.

먼저 상품 선택 키모듈(92)에서 선택한 상품을 게이트 맵에서 찾는다. 이 경우 게이트 맵의 배열번호와 상품선택 코드를 일치시켰으면 상품선택코드는 게이트맵의 번호가 된다. 상품선택 키모듈(92)은 스캔코드 외에 상품코드를 보유한다. 게이트 맵에서 해당상품의 게이트 좌표 값을 얻으면 마이콤(90)은 이송기(30)를 제어하여 홈에 대기중인 인출헤드(50)를 해당 좌표에 이송하고 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 마이콤(90)은 콘베이어(60)와 인출헤드(50)를 구동하여 상품인출을 준비하고 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 마이콤은 센서(4s2, 4s3, 4s4)를 통해 방출 상품을 검출하여 계수하고, 일정시간 (실시 예에서 5초) 상품이 검출되지 않으면, 콘베이어(60)와 인출헤드(50)의 구동을 중지시키고, 구매자 인터페이스에 상품의 매진을 표시하고 게이트 맵 테이블에 해당 상품의 매진플래그를 세팅하는 등 매진상품 처리를 행한 후, 버킷을 홈으로 이동하고 리턴하며, 상품이 검출되면 다음 단계로 이행한다.

마이콤이 방출상품 지정된 수량만큼 검출하면 콘베이어(60)의 구동을 중지시고, 상품방출기를 홈으로 복귀시킨다음, 상품 인도필(완료)를 검사하여 상품 인도 완료가 검출되면 상품 방출완료 처리를 수행하고 리턴한다.

상기와 같이 본 고안은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것으로서, 본 고안은 전통적인 상점에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하며, 제어부는 초기화 시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하며, 상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품이송 버킷을 상품인출용 게이트에 접속시켜 하나 이상의 상품을 인출하고, 인출된 인출된 하나 이상의 상품을 인도게이트로 이송하고, 인도게이트에서 구매자에게 전달 할 수 있게 함으로써 다종 상품을 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것이다.

Claims (3)

1. 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하여 다종의 상품을 실장 하도록 행거장치를 구성하고,

   초기화시 2차원 이송기에 의해 상품 실장용 구역을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트 표지를 검출하여 제어부에서 게이트 맵 테이블을 작성할 수 있게 하고,

   다종 상품을 선택 할 수 있게 하는 상품선택 키모듈, 대금수납모듈을 포함하는 구매자 인터페이스를 구비하여 되는 것에 있어서,

   제어부에서 상품 코드와 수량을 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵 테이블을 참조하여 홈에 대기중인 상품 인출헤드를 코드로 지정된 게이트의 좌표에 이송하고, 상품이 게이트에서 방출되면 인출 상품을 방출게이트를 통해 인도게이트에 전달되게 한 후 홈에 복귀하는 2차원 이송기와,

   무빙 캐리어에 장착되어 2차원상품 실장 구역 집합내의 게이트로 이동되며,동작전 홈에 대기상태로 있고, 인출헤드가 상품 인출기에 접속되면 인출기를 구동하여 하나 이상의 상품을 연속하여 인출하고, 인출상품을 콘베이어와 상품방출관을 통해 상품인도실에 전달하는 상품 인출헤드와,

   초기화 시 상품실장 구역을 스캐닝 하여 게이트맵 테이블을 작성하여 보유하고, 구매자 인터페이스에서 상품코드와 함께 상품 구매신호가 주어지면 인출헤드를 해당 상품이 탑재된 게이트로 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 이송된 인출헤드를 제어하여 상품인출하고, 하나 이상의 상품이 인출되면 인출상품을 계수하여 구매자에게 인도하도록 제어하는 제어부로서 구성한 자동상점 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   행거장치(10)는 전방의 개방부에 하나 이상의 다종 상품 실장 구역(12)을 설치하는 캐비닛(11)과; 구역(12) 내에 상품의 크기에 맞게 게이트(13) 높이를 설정하여 조립되는 다층의 상품 실장 선반(14)과; 상품의 크기에 맞추어 게이트(13)의 폭을 설정하도록 선반에 장착되고, 설정된 게이트(13)를 이송장치에서 검출할 수 있게 선단부에 게이트 표지(15)를 구비하고, 인출헤드(50)와 접속되었을 때 인출헤드(50)의 구동력으로 한 개 이상의 실장 상품을 콘베이어에 방출하는 상품 인출기(16);로서 구성하고,

   상기 2차원 이송기(30)는 캐비닛(11)의 좌우에 Y축 레일(41)과; Y축레일(41)에 설치되어 Y축 구동계의 제어에 따라 상하 구동되는 무빙 상품 방출기(40)와; 상품방출기(40)에 설치하는 X축레일(31)과; X축 레일(31)에 설치하여 X축 구동계의 제어에 따라 이동되어 하나 이상의 상품을 연속하여 인출하는 무빙 상품 인출헤드(50)와; 상품 방출기(40)에 설치되어 인출된 하나 이상의 상품은 방출게이트(54)를 통해 상품 인도실(57)에 전달되게 하는 상품 방출 콘베이어(60)로서 구성하고,

   상기 인출헤드(50)는 무빙헤드(40)에 장착되어 동작전 홈(51)에 대기상태로 있고, 상품 인출신호가 상품 코드 및 구매수량과 함께 주어졌을 때 해당 상품이 실장된 게이트의 상품 인출(16)기에 접속되고, 제어 신호에 응답하여 상품 인출기(16)를 구동하고, 일정 시간동안 버킷에서 인출된 상품이 검출되지 않으면 제어부(100) 마이콤(90)은 당해 상품이 매진된 것으로 간주하여 게이트맵 테이블(91t)의 해당 게이트 필드에 매진 플레그를 세팅한 후 홈(51)에 복귀시킬 수 있게 구성하고,

   상기 제어부(100)는 상품선택 제어 프로그램을 탑재하여 실행하는 마이콤(90)과, 마이콤이 메모리(91)에 설정하는 게이트 맵 테이블(91t)과, 마이콤(90)에 접속하는 장치들로서 게이트 맵에 대응시켜 상품명 및 가격을 표시하여 상품을 선택할 수 있게 하는 상품선택 키 모듈(92)과, 대금을 지폐와 동전으로 받아들이고 그 금액을 표시부와 제어부에 제공하고 제어부의 정산제어에 따라 거스름돈을 반환하는 대금수납 모듈(93)과, 외부도어(75) 구동모듈(96)과, X축레일에 설치되는 X축 위치검출 스위치(Xs1, Xs2)와, Y축레일에 설치되는 Y축 위치검출 스위치(Ys1, Ys2)와, X축 드라이버(Xmd)를 통해 접속한 X축 구동 기어드 모터(Xm) 및 거리검출기(Xe)와, Y축 드라이버(Ymd)를 통해 접속한 Y축구동 기어드 모터(Ym) 및거리검출기(Ye)와, 드라이버(Cmd)를 통해 접속한 콘베이어 구동을 위한 기어드 모터(Cm)와, 드라이버(Pmd)를 통해 접속한 버킷의 상품 인출기 구동 기어드 모터(Pm)를 포함하도록 구성한 자동상점 시스템.
3. 제1항에 있어서, 제어부(100) 마이콤(90)은 초기화 시 상품 실장 전 구역을 스캐닝 하여 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)을 작성하고, 루프에서 상품 판매 제어를 수행하고,

   마이콤(90)은 대금 수납 모듈(92)을 제어하여 대금수납이 있으면 입금액을 참조하면서 다음단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀하고,

   이행한 단계에서 상품선택 키모듈(92)을 제어하여 상품 선택이 있으면 다음 단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀하고,

   이행한 단계에서 게이트맵 테이블을 검사하여 상품이 매진되었으면 대금수납 모듈(93)을 제어하여 상기 입금된 돈을 반환하고 아니면 다음 단계로 이행하고,

   이행한 단계에서 산출된 거스름돈의 금액을 대금수납 모듈(93)에 전달하면서 제어하여 거스름돈을 돌려준 후 다음 단계로 이행하고,

   이행한 단계에서 해당 상품 방출 루틴을 실행하고,

   해당 상품 방출 루틴에서 먼저 상품 선택 키모듈(92)에서 선택한 상품을 게이트 맵에서 찾고, 해당상품의 게이트 좌표 값을 얻고, 이송기(30)를 제어하여 홈에 대기중인 인출헤드(50)를 해당 좌표에 이송한 후 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 마이콤(90)은 콘베이어(60)를 구동하고 또한 인출헤드(50)를 통해 상품 인출기(16)를 구동하는 상품인출 동작을 진행시킨 후 다음단계로 이행 하고,

   이행된 단계에서 마이콤은 센서(4s2)를 통해 인출 상품을 검출하여 일정시간 상품이 검출되지 않으면, 상품 방출동작을 중지시킨 다음 구매자 인터페이스에 해당 상품의 매진표시를 제어하고, 게이트 맵 테이블에 해당 상품의 매진플래그를 세팅하고,

   이행된 단계에서 홈으로 인출헤드를 이동시킨 후 다음단계로 이행하고,

   상기 센서(4s2)를 통해 인출 구매수량의 상품을 검출하면 상품방출동작을 중지하고, 상품인도 완료가 검출되면 상품방출 완료 처리 후 리턴하도록 하는 자동상점 시스템.