KR20020083355A - 자동상점 시스템 - Google Patents

Abstract

이 발명은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것으로서, 이 발명은 전통적인 상점에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하며, 제어부는 초기화시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하며, 상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품 이송 버킷을 상품인출용 게이트에 접속시켜 상품을 인출하고, 인출된 상품을 홈으로 이송하고, 홈에서 구매자에게 전달 할 수 있게 함으로써 다종 상품을 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제안하는 것이다.

Description

자동상점 시스템 { AUTO STORE SYSTEM }

이 발명은 다종 상품을 무인 판매할 수 있게 고안된 자동 상점시스템에 관한 것이다.

종래의 자동판매기는 상품 실장부, 상품 방출부, 구매자 인터페이스, 대금 결제부, 제어부 등으로 구성하는 것으로서, 상품의 실장부와 방출부는 상품의 물성과 크기 또는 포장 유형에 맞게 설계되고, 구매자 인터페이스는 구매자에게 실장된 상품을 종류별와 가격을 알려주어 상품을 선택할 수 있게 구성하고, 대금 결제부는 상품 선택 전에 해당상품 판매대금을 동전과 지폐로서 투입한 후 상품을 선택하면 거스름돈을 돌려줄 수 있게 구성하고, 제어부는 상품 실장부, 상품 방출부, 구매자 인터페이스, 대금 결제부 등을 감시하고 동시에 이들을 제어하기 위하여 필요한 제어신호를 발생하도록 구성하는 것이었다.

이와 같은 종래의 자동판매기는 담배 자판기, 커피자판기, 스낵식품 자판기, 신문자판기, 캔 음료 자판기 등과 같이 판매 상품의 포장과 물성에 따라 판매기의 조직과 구성과 제어를 달리하는 상품 종별 전용 자판기이다. 이와 같은 상품 종별 판매기는 정해진 규격 상품 이외에는 판매 할 수 없으므로 이종상품을 판매하자면 그 종류대로 여러 대의 자동판매기를 구매하고, 설치하고 관리해야만 하는 것이었다.

이 발명은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을제안함에 목적이 있다.

이 발명은 전통적인 상점에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하며, 제어부는 초기화시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하며, 상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품 이송 버킷을 상품인출용 게이트에 접속시켜 상품을 인출하고, 인출된 상품을 홈으로 이송하고, 홈에서 구매자에게 전달 할 수 있게 함으로써 다종 상품을 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제안하고자 하는 것이다.

도1은 이 발명 시스템의 게이트 배열 정면도

도2는 이 발명 시스템의 평면 구성도

도3은 이 발명 시스템의 이송기 우측면도

도4는 이 발명 2차원 이송기의 정면도

도5는 Y축 이송계와 행거 장치의 상세도

도6는 X축 이송계 상세도

도7은 X,Y축 이송기 좌,상부의 상세도

도8은 이송기와 행거 장치의 우측면 상부 상세도

도9은 이 발명 상품 실장 상태 일부 정면 상세도

도10은 인출기의 평면도 및 종단면도

도11은 인출기의 상세 정면도

도12은 버킷의 외측 입면도

도13은 버킷의 내측 입면도

도14는 인출기 구동계 상세도

도15은 인출안내판 구동계 상세도

도16은 인출안내판 구동계 상세도

도17은 이 발명의 제어 블록도

도18은 이 발명의 주 제어 흐름도

도19는 상품방출 제어 흐름도

<도면 주요 부호의 설명>

10은 행거장치 11은 캐비넷 12는 구역 13은 게이트 14는 선반 15는 표지 16은 인출기 17은 브라케트 18은 프레임 18a는 안내면 18b는 레일 19는 지지롤 20은 주행바퀴 21은 밀판 22,22a는 플리 23은 구동벨트 23a는 치구 24는 연동기어 25는 지지핀 26은 클러치 26a는 치구 27은 경사면

30은 이송기 31은 X축레일 32는 벨트 33은 플리 40은 헤드 41은 Y축레일 42는 벨트 43은 플리 44는 주행바퀴 45는 캐리어 46은 주행바퀴

50은 버킷 21은 홈 53은 인출안내판 54는 인도안내도어 54a는 용기 54b는 측판 54c는 연동홈 54d는 스프링 56은 출력 클러치기어 56a,56b는 전동기어 58은 구동기어 58a는 전동기어

70은 구매자 인터페이스 72는 상품선택버튼 75는 외부도어

90은 마이콤 91은 메모리 92는 상품선택 키모듈 93는 대금수납모듈 94는 조명제어모듈 95는 제어키모듈 96은 외부도어구동모듈 100은 제어부 Xs1, Xs2, Xs3, Ys1, Ys2, Ys3, Gis, Gcs, Gos는 리미트 스위치 Xmd, Ymd, Pmd, Gmd는 모터 구동 드라이버 Xm, Ym, Pm, Gm은 기어드 모터 Xe, Ye는 거리 검출기 Msen, Psen, Psen2는 센서이다.

이 발명은 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하여 다종의 상품을 실장 하도록 구성한 행거장치(10)와,

초기화 시 상품 실장용 구역을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트 표지를 검출하여 제어부에서 게이트 맵 테이블을 작성할 수 있게 하고, 제어부에서 상품 코드를 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵 테이블을 참조하여 홈에대기중인 상품 이송 버킷을 코드로 지정된 게이트의 좌표에 이송하고, 상품이 게이트로 부터 버킷에 인출되면 버킷을 홈에 이송할 수 있도록 구성하는 2차원 이송기(30)와,

무빙 헤드에 장착되어 2차원상품 실장 구역 집합내의 게이트로 이송되며, 동작전 홈에 대기상태로 있고, 버킷이 인출기에 접속되면 상품 인출안내판을 인출 자세로 구동제어 하면서 상품 인출기를 구동하고, 상품이 인출되면(상품이 매진된 경우 포함) 상품 인출 안내판을 복원한 후 이송하고, 홈에서 외부도어가 개방 된 후 상품 인도안내도어 개방하고, 상품이 인도되면 동작 전 자세로 복원하도록 구성한 버킷(50)과,

다종 상품을 선택 할 수 있게 하는 상품선택 키모듈, 대금수납모듈을 포함하는 구매자 인터페이스(70)와,

초기화 시 상품실장 구역을 스캐닝 하여 게이트맵 테이블을 작성하여 보유하고, 구매자 인터페이스에서 상품코드와 함께 상품 구매신호가 주어지면 버킷을 해당 상품이 탑재된 게이트로 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 이송된 버킷을 제어하여 상품인출을 제어하고, 상품이 인출되면 버킷을 홈에 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 버킷이 홈에 이송되면 상품을 인도하도록 버킷을 제어하는 제어부(100)로서 구성하였다.

이 발명을 실시 예 첨부도면에 따라서 상세하게 설명하면 다음과 같다.

상기 행거장치(10)는 전방의 개방부에 하나 이상의 다종 상품(p) 실장 구역(12) 예컨대 일측 구역은 상온저장 상품, 타측 구역은 냉장상품 실장용 구역을 설치하는 캐비닛(11)과, 구역(12) 내에 상품의 크기에 맞게 게이트(13)의 높이(h)를 임의로 설정하여 조립되는 다중의 상품 실장 선반(14)과, 상품의 크기에 맞추어 게이트(13)의 폭(w)을 설정하도록 선반(14)에 장착되고, 설정된 게이트(13)를 이송장치에서 검출할 수 있게 선단부에 게이트 표지(15)를 구비하고, 버킷(50)과 접속되었을 때 버킷(50)의 구동력으로 한 개의 실장 상품을 버킷(50)이 인출하도록 하는 상품 인출기(16)로서 구성하였다.

상기 이 발명의 게이트(13)는 임의로 높이가 설정된 선반 위에 임의의 간격으로 상품인출기를 배열하여 설정되는 상품 실장부의 상품 배출부분의 영역이다.

상기 2차원 이송기(30)는 초기화 시 상품 실장용 구역(12)의 전방 공간부(11a)에서 헤드(40)로서 상품 실장 구역(12) 전역을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트(13) 표지(15)를 버킷(50)상의 센서(Msen)로서 검출하여 제어부(100)에서 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)로 작성할 수 있게 하고, 제어부(100)에서 상품 코드를 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵 테이블(91t)을 참조하여 홈(51)에 대기중인 상품 이송 버킷(50)을 코드로 지정된 게이트의 좌표에 이송하고, 상품이 게이트(13)로 부터 버킷(50)에 인출되면 버킷(50)을 홈(51)에 이송할 수 있도록 캐비닛(11)의 상부에 장착하는 X축레일(31)과, X축레일(31)에 장착하여 X축 좌표 구동계의 구동에 따라 X축 상에서 이동하는 무빙 Y축레일(41)과, Y축레일(41)에 장착하고 Y축 구동계의 제어에 따라 Y축레일(41)상에서 이동하고 동시에 버킷(50)의 장착에 제공하는 무빙 헤드(40)로서 구성하였다.

상기 버킷(50)은 무빙 헤드(40)에 장착되어 2차원상품 실장 구역(12) 집합내의 임의의 게이트(13)로 이송되며, 동작전 홈(51)에 대기상태로 있고, 상품 인출신호가 상품 코드와 함께 주어졌을 때 이송기(30)는 버킷(50)을 해당 상품이 실장된 게이트로 이송하고, 버킷(50)은 게이트에 접속되어 상품 인출안내판(53)을 인출 자세로 구동제어하면서 상품 인출기(16)를 구동하고, 일정 시간동안 버킷에서 인출된 상품이 검출되지 않으면 제어부(100) 마이콤(90)은 당해 상품이 매진된 것으로 간주하여 게이트맵 테이블(91t)의 해당 게이트 필드에 매진 플레그를 세팅한 후 버킷(50)을 홈(51)에 복귀시키고, 상품이 인출되면 상품 인출안내판(53)을 운반자세(동작 전 자세)로 복원한 후 버킷(50)을 홈(51)으로 이송하고, 버킷(50)이 홈에 이송되면 홈의 외부 게이트 모듈(95)을 제어하여 외부도어(75)를 개방 한 후 버킷(50)의 상품 인도안내도어(54)를 상품 인도 자세로 기울여 버킷을 개방하고, 상품이 인도되면 상품 인도 안내도어(54)를 동작 전 자세로 복원한 후 외부도어(75)를 닫을 수 있게 구성하였다.

상기 구매자 인터페이스(70)는 캐비닛(11)의 상품 실장부 전역을 개폐 할 수 있도록 커버하고, 상품 선택버튼(72)과 가격 및 상품명들을 배열하고, 대금수납장치(71)를 장착하고, 내측에 버킷(50)의 수용을 위한 홈(51)을 구비한 외장 도어(73)와, 버킷 수용 홈(51)에 설치하여 버킷(50)의 대기상태에서 외부의 접근을 차단하고 동시에 버킷(50)이 지정 게이트에서 상품을 인출하여 이송해 오면 상품을 구매자에게 인도 할 수 있도록 홈(51)을 외부에 개방하기 위한 외부도어(75)로서구성하였다.

상기 제어부(100)는 상품선택 제어 프로그램을 탑재하여 실행하는 마이콤(90)과, 마이콤이 메모리(91)에 설정하는 게이트 맵 테이블(91t)과, 마이콤(90)에 접속하는 장치들로서 게이트 맵에 대응시켜 상품명 및 가격을 표시하여 상품을 선택할 수 있게 하는 상품선택 키 모듈(92), 대금을 지폐와 동전으로 받아들이고 그 금액을 표시부와 제어부에 제공하고 제어부의 정산제어에 따라 거스름돈을 반환하는 대금수납 모듈(93), 외장용 도어(73)에 배열한 램프를 관리하기 위한 조명제어 모듈(94), 제어키 모듈(95), 외부도어(75) 구동모듈(96), X축레일에 설치되는 X축 위치검출 스위치(Xs1, Xs2, Xs3), Y축레일에 설치되는 Y축 위치검출 스위치(Ys1, Ys2, Ys3), X축 드라이버(Xmd)를 통해 접속한 X축 구동 기어드 모터(Xm)와 거리검출기(Xe), Y축 드라이버(Ymd)를 통해 접속한 Y축구동 기어드 모터(Ym)와 거리검출기(Ye), 드라이버(Gmd)를 통해 접속한 버킷의 자세구동용 기어드 모터(Gm), 드라이버(Pmd)를 통해 접속한 버킷의 상품 인출기 구동 기어드 모터(Pm), 버킷에 설치하는 인출상품 검출 센서(Psen)를 설치하여 구성하였다.

실시 예에서 채용한 행거장치(10), 2차원 이송기와(30), 버킷(50), 구매자 인터페이스(70) 및 제어부(100)의 더욱 상세한 구성은 다음과 같다.

상기 행거장치(10)의 캐비닛(11)에 설치하는 구역의 배치와 용도는 표1과 같고, 구역의 규격은 표2와 같다. 선반(14)의 배열 높이, 즉, 게이트(13)의 높이(h)설정은 초기화 시 스캐닝 속도를 높이기 위하여 단위높이 예컨대 5cm 높이의 정수 배 높이로 설정한다. 표2에서 적정한 선반의 설치 단계는 9단계로서 이 경우 상하 선반 사이의 폭은 15cm이다. 실시 예에서 선반의 권장 최소 높이는 10cm, 최대 높이는 40cm이다. 표2의 실시 예에 속한 선반의 평면 규격은 표3과 같다. 선반의 조립은 단위 높이마다 선반을 이동하여 가설 할 수 있는 조립식 선반으로 구성한다.

<표 1>

구역의 실시 예 규격 및 용도

1) 구역의 수 2개

2) 제1구역 냉장 음료 실장용 구역

3) 제2구역 상온 저장상품 실장용 구역

<표 2>

구역의 내용적

1) 높이 150cm, 넓이 80cm, 깊이 60cm

2) 선반의 높이 조절 간격 5cm

3) 선반의 조절 단계 수 30단계

3) 구역당 선반의 권장 단계 수 9단계

<표 3>

표2 규격에 따른 선반의 규격

1) 전면 두께cm, 폭 80cm, 넓이 60cm

상품 인출기(16)기 배열 간격, 즉, 게이트(13) 폭의 설정은 상품(p)의 크기에 따라 결정되는 것으로서, 매 선반에 하나 이상의 상품 인출기(16)를 배열하여 상품 인출 게이트(13)를 조성한다. 다시 표현하면 하나 이상으로 설치하는 인출기(13) 사이의 공간이 상품이 실장 공간이 되고, 상품 실장 공간의 앞쪽이 상품 배출용 게이트(13)가 된다. 표3의 실시 예에 대응한 선반의 배열 수는 표4와 같다.

<표 4>

표3 규격에 따른 상품 인출기의 설치규격

1) 권장 설치 수 9개

2) 1)의 경우 1게이트에 속한 평균 유효 이용공간의 폭 8cm

상품 인출기(16)는 선반의 폭을 다수의 게이트(13) 폭(w)으로 나누고, 버킷에 연동되어 상품을 게이트(13) 쪽으로 밀어주기 위한 것으로서, 인출기의 구성을 설명하면 다음과 같다.

브라케트(17)로서 선반(14)상의 임의의 위치에 부설하고 선반의 상품 실장면 공간을 게이트(13)로 구획하고 밀판(21)의 구동을 위한 장치들을 내장하는 상품 인출기 프레임(18)과, 프레임(18)의 상하 안내면(18a)에 지지용 롤(19)을 지지시키고 안내용 레일(18b)에 주행 바퀴(20)를 지지시켜 선반(14)상의 구획된 공간에 탑재한 상품을 게이트 쪽으로 밀어 옮길 수 있게 설치하는 밀판(21)과, 프레임(18)의 내측 양단에 설치한 플리(22,22a)에 지지시킨 구동 벨트(23)와, 외측 구동 플리(22)에 연결 장착하여 버킷(50)이 접근하였을 때 버킷측의 구동기어(52)와 결합되어 벨트 구동력을 전달하는 연동기어(24)와, 지지핀(25)으로 밀판측에 장착되고 구동 벨트(23)의 내면 치구(23a)에 치구(26a)를 접속하여 벨트(23)의 구동력으로 밀판(21)을 프레임(18) 길이 내에서 진퇴 시키고 밀판(21)이 게이트(13)에 접근하였을 때 경사면(27)이 안전핀(29)에 접촉되어 치구(26a)를 치구(23a)에서 분리시켜 구동력 전달을 차단하는 클러치(26)와, 프레임(18)의 헤드에 부착하여 버킷(50)측의 센서에 대하여 게이트의 위치를 제공하는 게이트 표지(15)로서 구성하였다.

상기 실시 예의 게이트 표지는 광 반사 필름을 채용하였다.

상기 상품인출기의 동작을 설명하면 다음과 같다.

프레임(18)으로 구획된 선반(14)상의 게이트(13) 영역에 상품(p)을 실장 한다. 상품의 실장은 게이트마다 상품(p)을 한 줄로 늘어놓는다. 예컨대 도9의 게이트(13) 공간에 실장한 상품 Pa는 밀판(21)에서 분리되어 있어 상품을 반출 할 수 없다. 그러나 도9의 상품 p는 밀판(21)에 접속되어 있어 밀판(21)이 게이트(13) 쪽으로 이동할 때 선단부의 상품 한 개가 게이트(13) 밖으로 이탈되어 버킷에 전달된다.

상품의 인출 동작은 버킷(50)이 게이트에 접속되어 연동기어(24)를 구동하면벨트(23)에 구동력이 전달되어 밀판(21)을 이동시킨다. 밀판(21)의 이동은 상품열을 게이트 쪽으로 이동시켜 상품 한 개가 게이트(13)를 통해 선반(14)에서 이탈된다. 제어부(100)는 버킷(50)내에서 인출된 상품을 검출하고 벨트(23)의 구동을 중지시킨다. 그러나 선반에 아무런 상품도 탑재되어 있지 않다면 또는 탑재된 상품이 모두 배출된 상태라면 밀판(21)이 게이트(13)에 접근하여 안전핀(26)에 경사면(27)을 접촉시킨다. 이 결과로서 버킷(50)이 벨트(23)를 구동하더라도 벨트(23)와 밀판(21)이 분리되어 밀판(21)의 진행을 멈추게 한다. 이 경우 제어부(100)는 일정 시간동안 버킷(50)을 감시하여도 상품의 반출이 없으면 해당 게이트의 상품이 매진된 것으로 간주하고 매진 정보를 게이트맵 테이블(91t)에 수록하여 추후의 제어에 참작하게 하는 것이다.

상기 2차원 이송기(30)는 캐비닛(11)의 상부에 장착한 X축레일(31)의 양단에 타이밍 벨트(32)를 권설한 X축 타이밍 플리(33)를 장착하고, X축레일(31)에 Y축 캐리어(45)의 주행 바퀴(46)를 궤도주행 하도록 장착하고, X축 타이밍 벨트(32)에 Y축 캐리어(45)를 부착하고, 일측 플리(33)를 기어드 모터(Xm)의 출력에 연결하여 구동하고, 기어드 모터(Xm) 구동부에 X축 거리검출기(Xe)를 장착하고, X축레일(31)에 구역(12) 집합의 양단 X좌표 검출용 리미트 스위치(Xs1,Xs2)와, 홈(51)의 X좌표 검출용 리미트 스위치(Xs3)장착하고, 모터(Xm) 구동 드라이버(Xmd)와 거리검출기(Xe)와 스위치(Xs1,Xs2,Xs3)를 마이콤(90)에 접속하여 X축 좌표 구동계를 설치하고,

동시에 Y축레일(41)의 양단에 타이밍 벨트(42)를 권설한 Y축 타이밍 플리(43)를 장착하고, Y축레일(41)에 무빙 헤드(40)의 주행 바퀴(44)를 궤도주행 하도록 장착하고, Y축 타이밍 벨트(42)에 무빙 헤드(40)를 부착하고, 일측 플리를 기어드 모터(Ym)의 출력에 연결하여 구동하고, 기어드 모터(Ym)의 구동계에 Y축 거리검출기(Ye)를 장착하고, Y축레일(41)에 구역(12) 집합의 상하 양단 Y좌표 검출용 리미트 스위치(Ys1,Ys2)와, 홈(51)의 Y좌표 검출용 리미트 스위치(Ys3)장착하고, 모터(Ym)의 구동 드라이버(Ymd)와 거리검출기(Ye)와 리미트 스위치(Ys1,Ys2,Ys3)를 마이콤(90)에 접속하여 Y축 좌표 구동계를 설치하고,

인출기(16)의 선단부에 센서(Msen)로서 게이트(13) 위치를 검출하기 위한 표지(15)를 부착하고, 센서(Msen)는 광 반사 표지인 게이트 표지(15)를 검출하기 적합한 거리로 표지(15)에 접근할 수 있도록 버킷(50)에 장착하고, 센서(Msen)를 마이콤(90)에 접속하여 구성한다.

실시예의 센서(Msen)는 발광 다이오드와 광 검출 트랜지스터 조합센서로서 광 검출 트랜지스터에서 표지(15)의 반사광을 검출하면 게이트(13)를 검출한 것으로 간주한다.

초기화 시 제어부(100) 마이콤(90)이 2차원 이송기(30)를 구동하여 메모리(91)상에 작성하는 게이트 맵 테이블(91t)은 표5와 같다.

<표 5>

게이트 맵 테이블 예

게이트 번호 00은 홈의 좌표에 할당됨 (수치는 일 실시 예임)

게이트 번호	X좌표	Y좌표	매진플래그
00	120	250	0
01	10	10	0
02	20	10	0
...	...	...	...
...	...	...	...
...	...	...	...

2차원 이송기(30)의 구동은 마이콤(90)이 드라이버(Xmd,Ymd)를 통해 기어드 모터(Xm,Ym)들을 각각 정방향 또는 역방향으로 구동함으로써 버킷(50)을 장착한 헤드(40)를 구역(12) 집합의 2차원 평면 임의의 좌표 및 홈(51)에 이동시킨다.

구체적으로 X축 좌표계 모터(Xm)가 벨트(32)를 구동하여 캐리어(45)를 레일(31)상에서 궤도 이동시키고, Y축 좌표계 모터(Ym)가 벨트(42)를 구동하여 헤드(40)를 레일(41)상에서 궤도이동 시킨다. 상기 캐리어(45)는 X축레일(31)상에서 이동하면서 스위치(Xs1,Xs2,Xs3)를 개폐시키고, 헤드(40)는 Y축레일(41)상에서 이동하면서 스위치(Ys1,Ys2,Ys3)를 개폐시켜 킴으로서 마이콤(90)이 헤드(40)의 위치를 추적할 수 있게 한다.

마이콤(90)은 초기화 제1 단계에서 상기와 같이 X좌표 구동계와 Y좌표 구동계를 각각 차례로 구동하면서 스위치(Xs1,Xs2,Xs3) 신호의 검출 위치와 스위치 신호 검출시 거리검출기(Xe)의 값을 읽어 구역 집합의 X좌표의 시작점, 종단점 및 홈의 X좌표 값을 얻고, 스위치(Ys1,Ys2,Ys3) 신호의 검출 위치와 스위치 신호 검출시 거리검출기(Ye)의 값을 보존하여 구역 집합의 Y좌표의 시작점, 종단점 및 홈의Y좌표 값을 얻고 이 값을 제어에 참조한다. 상기 좌표 값의 설정은 X,Y 좌표 구동계 시작점 스위치(Xs1,Ys1)의 접촉시의 거리검출기(Xe,Ye) 값을 각각 0으로 하고, 종단점 스위치(Xs2,Ys2)의 접촉시 거리검출기(Xe,Ye)값을 얻고 이를 구역 집합의 X좌표 종단점과 Y좌표 종단점 값으로 관리하고, 스위치(Xs3,Ys3) 접촉 시 거리검출기(Xe,Ye)의 값을 얻고 이를 홈(51)의 좌표 값으로 관리한다.

마이콤은 초기화 제2 단계에서 표5의 게이트 맵 테이블을 작성하여 관리한다. 게이트맵의 첫 번째 좌표는 홈의 2차원 좌표를 수록한다.

첫 단계에서 헤드(40)를 첫 스위치(Xs1,Ys1)가 검출 좌표로 이동하여 거리검출기(Xe,Ye)의 값을 각각 0,0으로 초기화한다.

둘째 단계에서 선반 높이 조절 간격(표2의 경우 5cm)으로 Y축을 이동시킨 다음 X축 둘째 스위치(Xs2)의 좌표까지 이동하면서 센서(Msen)를 통해 게이트 표지(15)를 검출한다. 게이트 표지(15)가 검출되면 1부터 순차로 게이트 번호를 부여하고, 동시에 같은 위치에서 거리센서(Xe,Ye)의 값을 읽고, 읽어들인 거리 값을 해당 게이트의 좌표 값으로서 게이트 맵 테이블에 수록한다.

X축 구동계에서 구역 종단점 스위치(Xs2)의 접촉신호가 검출되면 헤드(40)를 X좌표 0의 좌표로 이동하고, Y축 구동계에서 선반 높이 조절 간격을 Y축 이동시킨 다음 상기와 같은 과정을 통해 X축을 스캐닝 한다.

상기 X축 스캐닝을 Y축 구동계의 구역 종단점 스위치(Ys2) 좌표까지 반복함으로써 임의의 높이로 선반(14)을 배열하고 선반 임의의 위치에 상품 인출기(16)를 설치하여 배열한 임의의 모든 게이트(13) 좌표 정보를 게이트 맵 테이블(91t)에 수록하는 것이다.

이와 같이 게이트맵 테이블(91t)이 메모리(91)에 작성되면 제어부(100)마이콤(90)은 상품 인출시 지정된 게이트의 좌표 값으로 X축 구동계와 Y축 구동계를 구동 제어하여 버킷(50)이 장착된 헤드(40)를 지정 게이트로 이동시킬 수 있고, 반대로 지정 게이트에서 버킷(50)을 장착한 헤드(40)를 홈으로 이동시킬 수 있는 것이다.

상기 게이트 맵의 '매진플래그'는 초기화 시 '0'으로 세팅되며, 상품의 매진이 검출되었을 때 마이콤(90)이 해당 코드의 매진플래그로서 '1'을 대입함으로써 구매자가 매진상품의 판매를 요구할 경우 마이콤(90)은 판매 동작을 수행함이 없이 직접 매진상품 처리를 할 수 있게 하는 것이다.

상기의 초기화 동작은 게이트의 물리적 위치가 변경되어 관리자가 제어키 모듈(95)에서 초기화를 실행시킨 경우 또는 자동 실행 조건이 제어부(100)에 설정되고 그 실행 조건이 발생하였을 때 수행한다.

상기 버킷(50)의 장착을 위하여 버킷 일측 프레임(55)상의 브라케트(55a)를 헤드(40)를 장착한다. 이와 같이 장착된 버킷은 2차원 이송기(30)의 헤드(40)에 실려 홈(51)과 게이트(13) 사이를 이동하게 된다.

상기 버킷에 포함된 인출기(16)의 구동계를 도12 내지 도16에서 설명한다.

일측 프레임(55)에 기어드 모터(Pm)와 기어드 모터의 출력 피니온(P1)에 접속되는 전동기어(56a,56b)를 장착하고, 출력 클러치기어(56)를 클러치 아암(56c)으로 지축(56d)에 지지시킴과 동시에 전동기어(56b)에 교합시키고, 클러치 아암(56c)을 안내 플리(a,b)에 지지시킨 제어용 와이어(c)로서 인출안내판(53)에 연결함으로써 인출안내판(53)을 인출안내자세(53g)로 기울 때 출력 클러치기어(56)가 인출기(16)측 연동기어(24)에 교합되고, 동작전 상태 일 때 출력 클러치기어(56)가 인출기(16)측 연동기어(24)에서 분리되게 구성한다.

연동기어에(56a)의 측면에 보조 연동기어(d)를 부착하고 연동 기어(e,f)를 통해 인출안내판(53)과 게이트(13) 사이에 설치하는 인출안내롤(59) (실시 예에서 삼각 롤임)을 구동하도록 한다.

이와 같은 구성으로 이송기(30)에 실려 이송되는 버킷(50)을 게이트(13)에 정박시키고 인출안내판(53)을 안내자세(53g)로 제어했을 때 출력 클러치기어(56)가 연동기어(24)에 접속된다. 이 상태에서 제어신호에 응답하여 구동되는 기어드 모터(Pm)의 구동력으로 출력 클러치 기어(56)를 통해 연동기어(24)를 구동하면 밀판(21)이 상품을 게이트(13) 방향으로 밀어 이동시키고, 밀판에 밀려서 게이트(13) 박으로 이탈되는 상품은 회전되는 인출안내롤(59)이 인출안내판(53)에 이송하며, 인출안내판(53)이 원 상태로 복귀되면서 상품은 용기(54)에 안전하게 전달되는 것이다.

상기 인출안내롤(59)은 게이트(13)에서 배출되는 상품이 인출 과정에서 인출기(16)와 버킷(50) 사이에 머물게 되어 발생시키는 에러 방지하는 것이다.

상기 버킷(50)에 속한 인출안내판(53)의 구동계를 설명한다.

양측 프레임(55,55a)의 사이에 상품 인도 안내도어(54)를 연장시킨 원호상 용기(54a)를 수용하여 용기(54a)의 양측판(54b)을 프레임 상의 지축(57)에 지지시킨다.

동일 지축(57)에 상품 인출안내판(53)의 양측 지지아암(53a)을 지지시키고, 인출안내판(53)의 양 측단의 연결핀(53b)을 측판(54b) 상의 원호 연동홈(54c)에 삽입하여 연동시키고, 인출안내판(53)의 하부 이면을 스토퍼(st)에 지지시키고 동시에 리턴스프링(54d)으로 인장하고, 인출안내판(53)의 일측에 연결한 구동기어(58)를 전동기어(58a)를 통해 기어드 모터(Gm)의 출력 피니온(P2)에 접속하여 제어신호에 응답하여 구동되는 모터(Gm)의 출력으로 인출안내판(53)과 도어(54)를 구동할 수 있게 한다.

버킷(50)에 속한 센서들의 배열을 설명한다.

용기(54a)의 바닥에 접근한 양 측판(54b)에 센서(Psen)를 설치하고 다시 상품 인도시 상품이 통과하는 경로상의 용기(54a) 입구에 해당하는 프레임(55,55a)에 상품 검출을 위한 센서(Psen2)를 설치한다. 두 센서(Psen,Psen2)는 발광소자(Lm)와 광 검출소자를 상품 수용 공간 양측에 나누어 장착하고 센서(Psen, Psen2)의 수광 신호를 마이콤(90)에 제공하여 제어부(100)에서 상품의 인출 및 인출 상품의 유무 상태를 검출할 수 있게 한다.

일측 프레임에 인출안내판(53)과 도어(54)의 구동시 자세 제어를 위한 센서(Gis,Gcs,Gos)를 설치하여 마이콤(90)에 접속한다. 이들 센서는 실시 예에서포토 커플러 센서로서 상품 안내판(53)의 구동기어(58)에 붙인 지시침(L)이 센서(Gis,Gcs,Gos)들의 슬릿에 삽입되었을 때 (도13참조) 마이콤(90)이 인출안내판(53)의 자세를 검출할 수 있게 한다.

상기 버킷(50)의 구동은 다음과 같다.

버킷(50)이 게이트(13)에 정박하고 제어부 마이콤(90)이 센서(Msen)에서 게이트 표지(15)를 검출하면 기어드 모터(Pm)를 구동하여 출력클러치 기어(56)를 구동하면서 동시에 기어드 모터(Gm)를 구동하여 상품인출 안내판(53)을 상품 인도자세(53g)로 기울여 준다. 상기 기어드 모터(Pm)의 출력은 기어(P1, 56a, 56b)를 통해 기어(56)를 회전 시키고, 기어드 모터(Gm)의 출력은 기어(P2,58a, 58)을 통하여 상품인도안내판(53)을 인출자세로 구동하고, 상품인도안내판(53)의 동작은 와이어(c)를 끌어당겨 연동기어(56b)상의 출력 클러치기어(56)를 인출기(16)의 연동기어(24)에 접속시키고, 이로써 버킷(50)은 인출기(16)를 구동하게 되는 것이다.

상기 상품인도안내판(53)을 상품 인출자세로 기울이면 안내판(53)의 저부가 스프링(54d)를 인장하면서 스토퍼(st)에 닿고, 동시에 지시침(L)이 센서(Gis) 위치에 접속되며, 이때 마이콤(90)은 모터(Gm)의 구동을 중지시킨다.

상기 상품인도 안내판(53)을 상품인도자세(53g)로 제어할 때 연결핀(53b)은 원호 연동홈(54c)의 위에서 아래 방향으로 이동되어 인도 안내도어(54)는 동작되지 아니한다.

출력 클러치 기어(56)가 상품 인출기(16)를 구동하여 상품이 게이트(13) 밖으로 이탈되면 인출안내롤(59)이 상품을 용기(54a)내로 이동시킨다. 이 과정에서 마이콤(90)은 롤(59) 상부를 통과하는 상품을 센서(Psen2)에서 검출하여 모터(Pm)의 구동을 중지시킨다.

위 상품 인출 과정에서 일정시간 센서(Psen2)에서 상품이 검출되지 않게 되면 마이콤은 해당 게이트(13)의 상품이 매진된 것으로 간주하여 매진상품 처리를 수행한다.

매진상품 처리는 지정된 코드의 대응 게이트 맵 테이블에 매진 플리그 '1'을 세팅하고 필요한 메시지를 출력하고, 대금 수납 모듈(93)을 제어하여 수납된 대금을 돌려주는 것이다.

상기 과정을 통해 상품이 인출되면 마이콤(90)은 용기(54a)내의 센서(Psen)에서 인출된 상품을 확인하고 버킷(50)을 홈(51)으로 이송하면서 모터(Gm)을 제어하여 상기의 역 과정을 상품 인출안내판(53)을 동작전 위치로 복귀시킨다. 상품인출 안내판(53)이 복귀되면 와이어(c)로서 연동되는 출력클러치기어(56)도 원 위치로 복귀된다. 상기 복귀 과정에서 마이콤(90)이 센서(Gcs)에서 지시침(L)을 검출하면 복귀 완료로 간주하여 모터(Gm)의 구동을 중지시킨다.

상기과정을 통해 상품 인출 후 마이콤(90)이 용기(54a) 내에서 상품을 검출하지 못하면 마이콤은 버킷을 홈에 이동시킨 후 에러처리를 수행한다.

에러처리는 판매기에 에러 발생 상태를 표시하고, 대금 수납 모듈(93)을 제어하여 수납된 대금을 돌려주고, 에러상태가 제거되기를 기다린다.

상기 과정을 통해 인출된 상품이 용기(54)a)내에 있는 것을 확인하면마이콤(90)은 상품 인도 과정을 수행한다.

상품 인도 과정은 다음과 같다.

제어부(100) 마이콤(90)은 외부도어 구동모듈(96)을 제어하여 외부도어(75)를 개방한 다음, 모터(Gm)을 구동하여 버킷(50)을 개방한다. 구체적으로 모터(Gm)를 상기 상품 인출시와 반대의 방향으로 구동하면 연결핀(53b) 원호 연동홈(54c)의 상단에서 도면상 점선의 위치로 이동하여 상품인출 안내판(53)과, 용기(54d)와 상품 인도 안내도어(54)를 동시에 구동하여 도15의 점선 도시와 같이 도어가 상품 인도 자세로 개방(54o)되고 인출안내판이 내부와 입구(50a)를 차단하여 상품 인도자세(53o)가 되는 것이다.

마이콤(90)이 센서(Gos)에서 지시침(L)을 검출하면 상기 상품인도자세(54o,53o)가 완료된 것으로 간주하여 모터(Gm)의 구동을 중지시킨다.

마이콤은 버킷(50)을 상기와 같이 상품 인도 자세로 제어한 다음 센서(Psen)에서 상품이 인도된 상태(없어진 상태)를 검출하여 상품 인도가 완료되면 모터(Gm)을 제어하여 도어(54)와, 용기(54a)와 인도안내판(53)을 원 상태로 복귀시키고, 센서(Gcs)에서 지시침(L)을 검출하면 복귀 동작이 완료된 것으로 간주하고, 이어서 외부도어 구동 모듈(96)을 제어하여 외부도어를 닫고 다음 판매를 대기한다.

그러나 상품 인도가 이루어지지 않으면 상품이 인도되기를 기다린다.

상기 구매자 인터페이스(70)는 캐비닛(11)의 상품 실장부 전역을 개폐 할 수있도록 도어 타입으로 설치하고, 상품선택 키모듈(92)에 속한 상품 선택키(72)를 배열한다. 상품 선택키(72)에 상품명 실장 상품의 종류대로 배열하고 판매 가능한 상품표시에 램프를 설치하여 점등한다. 매진 상품은 상품표시 램프를 소등한다.

실시 예에서 상품 선택키에서 발생시키는 상품 코드는 상품 실장용 게이트맵 테이블(91t)에 수록하는 게이트 번호에 대응되게 하였다.

또한 실시 예에서 매진상품 처리 루틴은 게이트맵 테이블에 매진 플레그를 세팅함과 함께 판매상품 표시 램프를 소등하도록 하였다.

상기 제어부(100)의 전체 제어동작은 다음과 같다.

마이콤(90)은 초기화 시 상품 실장 전 구역을 스캐닝 하여 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)을 작성하고, 루프에서 상품 판매 제어를 수행한다.

먼저 마이콤(90)은 대금 수납 모듈(92)을 제어하여 대금수납이 있으면 입금액을 참조하면서 다음단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀한다.

이행한 단계에서 상품선택 키모듈(92)을 제어하여 상품 선택이 있으면 다음 단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀한다.

이행한 단계에서 게이트맵 테이블을 검사하여 상품이 매진되었으면 대금수납 모듈(93)을 제어하여 상기 입금된 돈을 반환하고 아니면 다음 단계로 이행한다.

이행한 단계에서 산출된 거스름돈의 금액을 대금수납 모듈(93)에 전달하면서 제어하여 거스름돈을 돌려주고 다음 단계로 이행한다.

이행한 단계에서 해당 상품 방출 루틴을 실행한다.

해당 상품 방출 루틴의 제어는 다음과 같다.

먼저 상품 선택 키모듈(92)에서 선택한 상품을 게이트 맵에서 찾는다. 이 경우 게이트 맵의 배열번호와 상품선택 코드를 일치시켰으면 상품선택코드는 게이트맵의 번호가 된다. 상품선택 키모듈(92)은 스캔코드 외에 상품코드를 보유한다. 개이트 맵에서 해당상품의 게이트 좌표 값을 얻으면 마이콤(90)은 이송기(30)를 제어하여 홈에 대기중인 버킷(50)을 해당 좌표에 이송하고 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 마이콤(90)은 버킷(50)의 인출안내판(53)을 구동하여 상품인출을 준비하고 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 마이콤(90)은 상품 인출기(16)를 구동한 후 다음단계로 이행한다.

이행된 단계에서 마이콤은 센서(Psen 및 Psen2)를 통해 인출 상품을 검출하여 일정시간 (실시 예에서 5초) 상품이 검출되지 않으면, 버킷의 인출안내판을 복귀시키고, 구매자 인터페이스에 상품의 매진을 표시하고 게이트 맵 테이블에 해당 상품의 매진플래그를 세팅하는 등 매진상품 처리를 행한 후, 버킷을 홈으로 이동하고 리턴하며, 상품이 검출되면 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 버킷의 인출안내판(53)을 원 상태로 복귀시키고 다음단계로 이행한다.

이행된 단계에서 홈으로 버킷을 이동시킨 후 다음단계로 이행한다.

이행된 단계에서 외부도어 구동 모듈(96)을 제어하여 외부도어(75)를 개방한후 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 상품 인도안내도어(54)를 개방하고 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 센서(Psen)를 검사하여 상품의 인도를 기다리며, 상품인도가 검출되면 다음 단계로 이행한다.

이행된 단계에서 버킷의 상품 인도안내 도어(54)를 복귀시키고 다음단계로 이행한다.

이행된 단계에서 외부도어 구동 모듈(96)을 제어하여 외부도어(75)를 닫고 리턴 한다.

상기와 같이 이 발명은 다종 상품을 종합적으로 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것으로서, 이 발명은 전통적인 상점에서와 같이 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하며, 제어부는 초기화시 임으로 배열한 상품 인출 게이트를 스캔하여 게이트 맵 테이블을 작성하고 관리하며, 상품의 인도는 게이트 맵 테이블을 참조하는 제어부에서 상품 이송 버킷을 상품인출용 게이트에 접속시켜 상품을 인출하고, 인출된 상품을 홈으로 이송하고, 홈에서 구매자에게 전달 할 수 있게 함으로써 다종 상품을 판매할 수 있게 하는 자동상점 시스템을 제공하는 것이다.

Claims (3)

1. 시스템 내부에 선반을 설치하여 다종의 상품을 실장 할 수 있게 하며, 선반은 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 조절할 수 있도록 허용하며, 선반에 상품 인출기를 설치하여 상품 인출 게이트를 배열할 수 있게 하며, 상품 인출기는 상품의 종류 ·포장상태 ·크기에 따라 설치간격을 임으로 변경할 수 있게 허용하여 다종의 상품을 실장 하도록 구성한 행거장치와,

   초기화 시 상품 실장용 구역을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트 표지를 검출하여 제어부에서 게이트 맵 테이블을 작성할 수 있게 하고, 제어부에서 상품 코드를 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵 테이블을 참조하여 홈에 대기중인 상품 이송 버킷을 코드로 지정된 게이트의 좌표에 이송하고, 상품이 게이트에서 버킷에 인출되면 버킷을 홈에 이송할 수 있도록 구성하는 2차원 이송기와,

   무빙 헤드에 장착되어 2차원상품 실장 구역 집합내의 게이트로 이송되며, 동작전 홈에 대기상태로 있고, 버킷이 인출기에 접속되면 상품 인출안내판을 인출 자세로 구동한 후 상품 인출기를 구동하고, 상품이 인출되면(상품이 매진된 경우 포함) 상품 인출안내판을 복원한 후 이송하고, 홈에서 외부도어를 개방 한 후 상품 인도안내도어 개방하고, 상품이 인도되면 동작 전 자세로 복원하도록 구성한 버킷과,

   다종 상품을 선택 할 수 있게 하는 상품선택 키모듈, 대금수납모듈을 포함하는 구매자 인터페이스와,

   초기화 시 상품실장 구역을 스캐닝 하여 게이트맵 테이블을 작성하여 보유하고, 구매자 인터페이스에서 상품코드와 함께 상품 구매신호가 주어지면 버킷을 해당 상품이 탑재된 게이트로 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 이송된 버킷을 제어하여 상품인출을 제어하고, 상품이 인출되면 버킷을 홈에 이송하도록 2차원 이송기를 제어하고, 버킷이 홈에 이송되면 상품을 인도하도록 버킷을 제어하는 제어부로서 구성한 자동상점 시스템.
2. 제1항에 있어서, 행거장치(10)는 전방의 개방부에 하나 이상의 다종 상품 실장 구역(12)을 설치하는 캐비닛(11)과, 구역(12) 내에 상품의 크기에 맞게 게이트(13) 높이를 설정하여 조립되는 다층의 상품 실장 선반(14)과, 상품의 크기에 맞추어 게이트(13)의 폭을 설정하도록 선반에 장착되고, 설정된 게이트(13)를 이송장치에서 검출할 수 있게 선단부에 게이트 표지(15)를 구비하고, 버킷(50)과 접속되었을 때 버킷(50)의 구동력으로 한 개의 실장 상품을 버킷(50)이 인출하도록 하는 상품 인출기(16)로서 구성하고,

   상기 2차원 이송기(30)는 초기화 시 상품 실장용 구역(12)을 스캐닝하고, 스캐닝시 게이트(13) 표지(15)를 버킷(50)상의 센서(Msen)로서 검출하여 제어부(100)에서 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)로 작성할 수 있게 하고, 제어부(100)에서 상품 코드를 포함하는 상품 인출 신호가 주어지면 보유하는 게이트 맵 테이블(91t)을 참조하여 홈(51)에 대기중인 상품 이송 버킷(50)을 코드로 지정된 게이트의 좌표에 이송하고, 상품이 게이트(13)로 부터 버킷(50)에 인출되면버킷(50)을 홈(51)에 이송할 수 있도록 캐비닛(11)의 상부에 장착하는 X축레일(31)과, X축레일(31)에 장착하여 X축 좌표 구동계의 구동에 따라 X축 상에서 이동하는 무빙 Y축레일(41)과, Y축레일(41)에 장착하고 Y축 구동계의 제어에 따라 Y축레일(41)상에서 이동하고 동시에 버킷(50)의 장착에 제공하는 무빙 헤드(40)로서 구성하고,

   상기 버킷(50)은 무빙 헤드(40)에 장착되어 2차원상품 실장 구역(12) 집합내의 게이트로 이송되며, 동작전 홈(51)에 대기상태로 있고, 상품 인출신호가 상품 코드와 함께 주어졌을 때 이송기(30)는 게이트(13)를 해당 상품이 실장된 게이트로 헤드(40)를 이송하여 버킷(50)을 인출기(16)에 접속하고, 버킷(50)이 인출기(16)에 접속되면 상품 인출안내판(53)을 인출 자세로 구동한 후 상품 인출기(16)를 구동하고, 일정 시간동안 버킷에서 인출된 상품이 검출되지 않으면 제어부(100) 마이콤(90)은 당해 상품이 매진된 것으로 간주하여 게이트맵 테이블(91t)의 해당 게이트 필드에 매진 플레그를 세팅한 후 버킷(50)을 홈(51)에 복귀시키고, 상품이 인출되면 상품 인출안내판(53)을 운반자세(동작 전 자세)로 복원함과 동시에 버킷(50)을 홈(51)으로 이송하고, 버킷(50)이 홈에 이송되면 홈의 외부 게이트 모듈(95)을 제어하여 외부도어(75)를 개방 한 후 버킷(50)의 상품 인도안내도어(54)를 상품 인도 자세로 제어하여 버킷을 개방하고, 상품이 인도되면 상품 인도 안내도어(54)를 동작 전 자세로 복원 제어한 후 외부도어(75)를 닫을 수 있게 구성하고,

   상기 구매자 인터페이스(70)는 캐비닛(11)의 상품 실장부 전역을 개폐 할 수있도록 커버하고, 상품 선택버튼(72)과 가격 및 상품명들을 배열하고, 대금수납장치(71)를 장착하고, 내측에 버킷(50)의 수용을 위한 홈(51)을 구비한 외장 도어(73)와, 버킷 수용 홈(51)에 설치하여 버킷(50)의 대기상태에서 외부의 접근을 차단하고 동시에 버킷(50)이 지정 게이트에서 상품을 인출하여 이송해 오면 상품을 구매자에게 인도 할 수 있도록 홈(51)을 외부에 개방하기 위한 외부도어(75)로서 구성하고,

   상기 제어부(100)는 상품선택 제어 프로그램을 탑재하여 실행하는 마이콤(90)과, 마이콤이 메모리(91)에 설정하는 게이트 맵 테이블(91t)과, 마이콤(90)에 접속하는 장치들로서 게이트 맵에 대응시켜 상품명 및 가격을 표시하여 상품을 선택할 수 있게 하는 상품선택 키 모듈(92)과, 대금을 지폐와 동전으로 받아들이고 그 금액을 표시부와 제어부에 제공하고 제어부의 정산제어에 따라 거스름돈을 반환하는 대금수납 모듈(93)과, 외부도어(75) 구동모듈(96)과, X축레일에 설치되는 X축 위치검출 스위치(Xs1, Xs2, Xs3)와, Y축레일에 설치되는 Y축 위치검출 스위치(Ys1, Ys2, Ys3)와, X축 드라이버(Xmd)를 통해 접속한 X축 구동 기어드 모터(Xm) 및 거리검출기(Xe)와, Y축 드라이버(Ymd)를 통해 접속한 Y축구동 기어드 모터(Ym) 및 거리검출기(Ye)와, 드라이버(Gmd)를 통해 접속한 버킷의 자세구동용 기어드 모터(Gm)와, 드라이버(Pmd)를 통해 접속한 버킷의 상품 인출기 구동 기어드 모터(Pm)와, 버킷에 설치하는 인출상품 검출 센서(Psen)를 포함하도록 구성한 자동상점 시스템.
3. 제1항에 있어서, 제어부(100) 마이콤(90)은 초기화 시 상품 실장 전 구역을 스캐닝 하여 메모리(91)에 게이트 맵 테이블(91t)을 작성하고, 루프에서 상품 판매 제어를 수행하고,

   마이콤(90)은 대금 수납 모듈(92)을 제어하여 대금수납이 있으면 입금액을 참조하면서 다음단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀하고,

   이행한 단계에서 상품선택 키모듈(92)을 제어하여 상품 선택이 있으면 다음 단계로 이행하고 아니면 루프로 복귀하고,

   이행한 단계에서 게이트맵 테이블을 검사하여 상품이 매진되었으면 대금수납 모듈(93)을 제어하여 상기 입금된 돈을 반환하고 아니면 다음 단계로 이행하고,

   이행한 단계에서 산출된 거스름돈의 금액을 대금수납 모듈(93)에 전달하면서 제어하여 거스름돈을 돌려준 후 다음 단계로 이행하고,

   이행한 단계에서 해당 상품 방출 루틴을 실행하고,

   해당 상품 방출 루틴에서 먼저 상품 선택 키모듈(92)에서 선택한 상품을 게이트 맵에서 찾고, 해당상품의 게이트 좌표 값을 얻고, 이송기(30)를 제어하여 홈에 대기중인 버킷(50)을 해당 좌표에 이송한 후 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 마이콤(90)은 버킷(50)의 인출안내판(53)을 구동하여 상품인출을 준비한 후 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 마이콤(90)은 상품 인출기(16)를 구동한 후 다음단계로 이행 하고,

   이행된 단계에서 마이콤은 센서(Psen 및 Psen2)를 통해 인출 상품을 검출하여 일정시간 상품이 검출되지 않으면, 버킷 인출안내판의 복귀와 구매자 인터페이스에 대한 상품의 매진표시를 제어하고, 게이트 맵 테이블에 해당 상품의 매진플래그를 세팅하고, 버킷을 홈으로 이동한 후 리턴하며, 그러나 상품이 검출되면 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 버킷의 인출안내판(53)을 원 상태로 복귀시키고 다음단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 홈으로 버킷을 이동시킨 후 다음단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 외부도어 구동 모듈(96)을 제어하여 외부도어(75)를 개방한후 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 상품 인도안내도어(54)를 개방하고 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 센서(Psen)를 검사하여 상품의 인도를 기다리며, 상품인도가 검출되면 다음 단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 버킷의 상품 인도안내 도어(54)를 복귀시킨 후 다음단계로 이행하고,

   이행된 단계에서 외부도어 구동 모듈(96)을 제어하여 외부도어(75)를 닫고 리턴 하는 자동상점 시스템.