JP4169677B2

JP4169677B2 - 障害物検知装置

Info

Publication number: JP4169677B2
Application number: JP2003356891A
Authority: JP
Inventors: 氏家　　健
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2003-10-16
Filing date: 2003-10-16
Publication date: 2008-10-22
Anticipated expiration: 2023-10-16
Also published as: JP2005121488A

Description

本発明は、例えば踏切等の障害物検知領域内の人、車椅子、自転車及び自動車等の障害物の有無を検知する障害物検知装置に関し、特に、天候の影響を受けにくく、装置の設置及び保守が容易であると共に動作設定が容易であり、さらにセンサ部の自己診断機能を有する障害物検知装置に関する。

従来、この種の障害物検知装置としては、レーザ光や赤外線等を利用した光学式、カメラを利用した画像式、或いは、ループコイル等を利用した電磁式等がある。しかし、これら従来の障害物検知装置は、設置工事や保守が容易でなく、また、天候の影響を受け易いという問題があった。また、電磁式は人を検知することはできない欠点があった。

このような問題を解消する障害物検知装置として、例えばミリ波等の電波を利用したものが本出願人から提案されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる障害物検知装置は、障害物検知領域の対向する隅部に配置されたセンサ部と、センサ部に対して障害物検知領域を挟んで対面配置された反射板とを備え、センサ部から天候の影響を受け難い例えばミリ波等の電波を送信して障害物検知領域を走査し、センサ部で受信した反射電波の信号を処理することにより障害物の有無を判断すると共に自己診断を行うよう構成されている。

しかしながら、特許文献１に記載の障害物検知装置の自己診断機能は、センサ部から反射板に向けて電波を送信したときに反射板からの反射電波が受信されるか否かを監視することにより、センサ部の動作が正常か異常かを判断するという簡易な自己診断であった。
本発明は前記問題点に着目してなされたもので、センサ部の動作状態に関連する複数の監視項目の診断結果によりセンサ部の正常/異常を診断することで、より一層信頼性の高い障害物検知装置を提供することを目的とする。

このため請求項１の発明は、障害物検知領域の隅部に配置され前記障害物検知領域内に電波を送信し障害物からの反射電波を受信するセンサ部と、前記障害物検知領域を挟んで前記センサ部と対向して設けられセンサ部からの送信電波を反射する反射板と、前記センサ部の動作を制御すると共に、前記センサ部で受信した反射電波の信号処理情報に基づいて前記障害物検知領域内の障害物の有無を判定する制御論理部とを備えた障害物検知装置であって、前記センサ部に、予め設定した所定時間遅延された擬似反射電波を生成する距離較正回路を設け、前記制御論理部は、前記センサ部の動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目の正常/異常を判定し、該判定結果に基づいて前記センサ部を診断する自己診断機能を備え、前記擬似反射電波に基づいたビート信号の測定電圧値により前記監視項目の１つとして送信出力を診断する構成とした。

かかる構成では、障害物検知領域の隅部に配置されたセンサ部で、障害物検知領域内に電波を送信し障害物からの反射電波を受信し、障害物検知領域を挟んでセンサ部と対向して設けられた反射板は、センサ部からの送信電波を反射し、制御論理部で、受信した反射電波の信号処理情報に基づいて障害物検知領域内の障害物の有無を判定すると共に、センサ部の動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目の正常/異常を判定してセンサ部を診断する。そして、前記制御論理部は、距離較正回路で生成される擬似反射電波に基づいたビート信号の測定電圧値により監視項目の１つとして送信出力を診断する。

請求項２の発明では、前記センサ部は、前記送信電波を生成する送信系と、前記送信電波を前記障害物検知領域内に放射して反射電波を受信するアンテナ部と、前記距離較正回路を有し前記アンテナ部から伝送される反射電波を受信処理する受信系とを備える構成であり、前記制御論理部は、前記監視項目の判定結果から前記センサ部のいずれの個所が故障かを診断可能な構成とした。
かかる構成では、センサ部内の送信系、アンテナ部及び受信系の故障を診断できるようになる。

また、請求項３のように、送信電波にＩＤ情報を付加する構成であるとき、前記制御論理部は、前記監視項目の１つとしてＩＤ情報の有無を診断する構成とするとよい。

また、請求項４のように、前記センサ部に設けた発振器にヒータ及び温度センサを設け、温度センサの検出温度値に基づいて前記ヒータの通電量を制御して前記発振器の温度管理を行う構成であるとき、前記制御論理部は、前記温度管理情報に基づいて前記監視項目の１つとして発振器の送信周波数の安定度を診断する構成とするとよい。

以上説明したように本発明の障害物検知装置によれば、センサ部の動作状態に関連する複数の監視項目の正常／異常を判定してセンサ部の動作状態を診断するので、従来と比較して自己診断の信頼性が向上し、延いては障害物検知装置の信頼性をより一層向上することができる。また、監視項目を適切に設定することで故障個所を特定することが可能であり、故障発生後の対応を迅速にできる。

また、送信電波にＩＤ情報を付加すれば、受信電波が外部からの電波か送信電波の反射波かを識別でき、外部電波に起因する誤判定を防止できる。

以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明による障害物検知装置の実施形態を示す構成概要図で、踏切道内の障害物検知に適用した例を示す。

図１において、本実施形態の障害物検知装置は、障害物検知領域である踏切道内の人、車椅子、自転車及び自動車等の障害物の有無を検知するもので、センサ部１ａ，１ｂ，１ｃと、反射板２a1，２a2b1，２c1，２c2と、制御論理部３とを備える。
踏切道４は、道路５と線路６ａ（上り方向），６ｂ（下り方向）とが同一平面上で交差しており、道路５と線路６ａ，６ｂとの交差部分において道路５を横切って水平に張られる遮断棹７ａ，７ｂを有する遮断機８ａ，８ｂが設けられている。そして、この場合の障害物検知領域としての踏切道４は、道路５と線路６ａ，６ｂとの交差部分の道路５の長手方向の幅と、遮断機８ａ，８ｂの遮断棹７ａ，７ｂとで囲まれた略四辺形の領域内となる。

前記センサ部１ａ，１ｂ，１ｃは、踏切道４の領域内に例えばミリ波帯の電波を送信し障害物（図示せず）からの反射電波を受信するもので、センサ部１ａ，１ｃは、遮断機８ａ，８ｂの遮断棹７ａ，７ｂの内側で、踏切道４を挟んでその対角方向に二つ一組で配置され、踏切道４のそれぞれの担当エリアに送信電波を放射し障害物からの反射電波を受信するようになっている。

尚、このとき、前記線路６ａ，６ｂよりも外側の所定距離（例えば、それぞれの軌道中心から約１９０cm程度）には、線路６ａ，６ｂ上を走行する列車の車体がそれより外方に出っ張らないという車両限界線１２ａ，１２ｂが設定してあり、前記二つのセンサ部１ａ，１ｃはその車両限界線１２ａ，１２ｂより外側に配置される。

前記反射板２a1，２a2b1，２c1，２c2は、図１に示すように、踏切道４の両側の外方に踏切道４を挟んで前記各センサ部１ａ，１ｂ，１ｃとそれぞれ対向するように設けられる。この反射板２a1，２a2b1，２c1，２c2は、各センサ部１ａ，１ｂ，１ｃからの送信電波を各センサ部１ａ，１ｂ，１ｃに向けて反射するもので、図１においては、第１のセンサ部１ａに踏切道４を挟んで対向して反射板２a1，２a2b1が設けられ、第２のセンサ部１ｂに踏切道４を挟んで対向して反射板２a2b1が設けられ、第３のセンサ部１ｃに踏切道４を挟んで対向して反射板２c1，２c2が設けられている。そして、第１のセンサ部１ａ及び反射板２a1，２a2b1は、踏切道４の領域内の例えば上り方向の線路６ａ側のエリアを検知対象とし、第２のセンサ部１ｂ及び反射板２a2b1は、線路６ａ，６ｂ間の踏切道エリアを検知対象とし、第３のセンサ部１ｃ及び反射板２c1，２c2は、踏切道４の領域内の例えば下り方向の線路６ｂ側のエリアを検知対象とするものである。

前記制御論理部３は、センサ部１ａ，１ｂ，１ｃに接続され、各センサ部１ａ，１ｂ，１ｃの動作を制御すると共に、各センサ部１ａ，１ｂ，１ｃにおいて受信した反射電波に基づいて生成される信号処理情報を用いて踏切道４内の障害物の有無を判定する。更には、センサ部１ａ，１ｂ，１ｃから伝送される、センサ部１ａ，１ｂ，１ｃの動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目の監視情報に基づいて、前記監視項目の正常/異常を判定してセンサ部１ａ，１ｂ，１ｃの診断を行う自己診断機能を備えるもので、センサ部の近傍又は所定の電気機器室等に設けられる。

そして、制御論理部３から出力される障害物の有無判定結果及び自己診断結果は、例えば鉄道交通システムの運行制御を行う地上制御装置１４へ送出され、踏切道の遮断機の開閉や列車の運行停止等の制御に用いられる。尚、地上制御装置１４は、所定の電気機器室等に設けられている。

次に、図２に前記センサ部１ａ，１ｂ，１ｃの具体的な構成例を示し説明する。尚、センサ部１ａ，１ｃは、同一構成であり、センサ部１ｂはアンテナ数が異なるだけであるので、ここではセンサ部１ａについて説明する。
図２において、本実施形態のセンサ部１ａは、例えばＦＭ−ＣＷ方式で、送信系２０と、受信系３０と、アンテナ部４０と、信号処理部５０と備える。

送信系２０は、発振器２１、アイソレータ２３、方向性結合器２４、サーキュレータ２５及びアンテナ切替部２６を備える。そして、送信系２０では、発振器２１で連続波の搬送波を発振し、この搬送波を変調回路２２により例えば三角波（又は鋸波）で変調して送信電波とする。この際、本実施形態では、外部の電波と反射電波を識別するために、送信電波にＩＤ情報を付加して送信する。ＩＤ情報は、変調回路２２の変調動作を制御して付加する。この送信電波を、アイソレータ２３、方向性結合器２４、サーキュレータ２５を介してアンテナ切替部２６に伝送し、アンテナ切替部２６の切替動作により選択的にアンテナ部４０又は受信系３０の後述する距離較正回路３３に送信すると共に、送信電波の一部を方向性結合器２４から受信系３０に送信する。

前記受信系３０は、ミキサ３１、増幅器３２及び前記距離較正回路３３を備える。そして、受信系３０では、方向性結合器２４を介して伝送される一部の送信電波と、アンテナ部４０で受信されサーキュレータ２５を介して伝送される反射電波とをミキサ３１でミキシングしてビート信号を生成し、このビート信号を増幅器３２で増幅して信号処理部５０に伝送する。また、前記距離較正回路３３は、遅延回路３３ａ及び全反射回路３３ｂで構成され、送信系２０のアンテナ切替部２６を介して送信電波が送信された時に遅延回路３３ａで遅延した後に全反射回路３３ｂで反射させ、この反射波を遅延回路３３ａで再度遅延することにより、予め設定した所定時間遅延させた擬似的な反射電波を生成し、送信系２０のアンテナ切替部２６からサーキュレータ２５を介して前記擬似反射電波をミキサ３１に伝送する。ここで、距離較正回路３３の擬似反射電波に基づくビート信号から得られる距離情報は、前記遅延時間に見合った距離値であり、遅延回路３３ａによる遅延時間を予め設定することで設定することができる。

前記アンテナ部４０は、図１に示す反射板数に対応して本実施形態では２つのアンテナ４０ａ，４０ｂを備え、各アンテナ４０ａ，４０ｂは、それぞれ対応する図１に示す反射板２a1，２a2b1に対向して設けられ、アンテナ切替部２６により送信系２０に順次切替え接続され、障害物検知領域を実質的に走査するように送信電波を対向する反射板２a1，２a2b1に向けて順次放射して反射板２a1，２a2b1からの反射電波を受信する。尚、センサ部１ｂは、線路６ａと線路６ｂの間の踏切道４領域が長く監視領域が広いときには、アンテナ数を増やこともある。この場合は反射板も増やす。また、センサ部１ａ，１ｃについてもアンテナ数は２つに限るものではなく、監視エリア領域の広さに応じて適切な数を設けるようにできる。

前記信号処理部５０は、受信系３０から伝送されるビート信号を信号処理して送信電波を反射した物体までの距離情報及び移動速度情報を生成する。また、制御論理部３からの制御情報に基づいて、アンテナ切替部２６及び変調回路２２に制御指令を出力し、アンテナ切替部２６の切替動作及び変調回路２２の変調動作を制御する。また、信号処理部５０は、送信系２０の発振器２１に取付けた温度センサ２７の検出温度値に基づいてヒータ２８の通電を制御して発振器２１の温度管理を行っている。

前記制御論理部３は、センサ部１ａの信号処理部５０にセンサ部１ａの動作制御のための前記制御情報を伝送すると共に、信号処理部５０からの距離情報及び移動速度情報を用いて踏切道４内の障害物の有無を判定する。また、信号処理部５０から伝送される監視情報、即ち、前記センサ部の動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目、具体的には、送信出力、送信周波数、アンテナ部の動作状態、送信電波に付加したＩＤ情報の有無、距離較正回路３３の動作状態の５つの監視項目の監視情報に基づいて、これら監視項目の正常/異常を判定してセンサ部１ａの自己診断を行う。

ここで、本実施形態の障害物検知装置の障害物検知原理を図３及び図４を参照して簡単に説明する。尚、ここでは三角波で変調した例を示す。
発振器２１の連続波である搬送波の周波数を三角波で変調した送信電波をアンテナ部４０から外部に放射すると、送信電波の周波数と時間の関係は図３のようになる。一方、物体から反射されて受信された反射電波は、物体との相対速度が零の場合は物体までの距離による時間遅れのみであり図３のようになり、物体との相対速度がある場合は相対速度によるドップラ周波数が重畳されるので、距離による時間遅れと相対速度に相当する周波数偏移を受け、図４のようになる。受信した反射電波を受信系３０で送信電波の一部とミキシングすることによってビート信号が得られる。このビート信号は、相対速度が零の場合は図３のように一定周波数ｆｒであり、相対速度がある場合は図４のように変調サイクル毎に周波数は変化し、その変化は下記の式（１）、（２）のようになる。
ｆb1＝ｆｒ−ｆｄ（１）
ｆb2＝ｆｒ＋ｆｄ（２）
ｆb1は周波数が増加する区間のビート周波数、ｆb2は周波数が減少する区間のビート周波数、ｆｒは相対速度が零のときのビート周波数、ｆｄは相対速度に基づくドップラ周波数である。

従って、変調の各サイクル毎にビート信号周波数ｆb1，ｆb2を別々に測定すれば、下記の式（３）、（４）により、ｆｒとｆｄ、即ち、物体との距離と速度を独立に求めることができる。
ｆｒ＝（ｆb1＋ｆb2）／２（３）
ｆｄ＝（ｆb1−ｆb2）／２（４）

上述の障害物検知原理を用いた本実施形態の障害物検知装置の動作についてセンサ部１ａを例に簡単に説明すると、制御論理部３からの制御情報に基づいて、センサ部１ａの信号処理部５０が変調回路２２の変調動作を制御してＩＤ情報を付加した変調送信電波を生成する。これと同時に、制御論理部３からの制御情報に基づいて、信号処理部５０はアンテナ切替部２６の切替動作を制御して、アンテナ部４０の各アンテナ４０ａ，４０ｂを順次送信系２０に切替接続する。これにより、送信電波が各アンテナ４０ａ，４０ｂから順次反射板２a1，２a2b1に向けて放射され、その反射電波を順次受信する。受信した反射電波は、受信系３０のミキサ３１からビート信号として信号処理部５０に伝送され、信号処理部５０で信号処理され、ＩＤ情報があれば自身の送信電波に基づいた反射電波によるビート信号と判断して上述の演算式により距離情報及び速度情報が生成され、制御論理部３に伝送される。制御論理部３では、予め記憶されている反射板２a1，２a2b1までの各既知距離と信号処理部５０から伝送された測定距離情報とを照合し、全て一致すれば反射板からの反射電波のみと判断して障害物なしと判定する。一方、既知距離と異なる測定値が存在する場合、速度情報から固定障害物か移動障害物かを判定する。
尚、ＩＤ情報の付加方法は、図５（Ａ）に示すように各アンテナから放射する送信電波毎にＩＤを異ならせて付加してもよく、同図（Ｂ）に示すように同一のＩＤを所定周期毎に付加してもよい。

次に、制御論理部３における自己診断動作について説明する。
制御論理部３では、センサ部の動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目として、発振器２１の送信出力及び送信周波数、アンテナ部、距離較正回路３３の各動作状態が正常か否か及びＩＤ情報の有無を周期的に診断する。

送信出力の診断は、ビート信号の電力値が送信出力に比例することから、距離較正回路３３を利用して距離較正回路３３から得られる前述した擬似反射電波のビート信号の電力値を電圧値に変換しその電圧値が正常範囲か否かを判定して行う。具体的には、送信出力診断時に、アンテナ切替部２６により送信系２０を距離較正回路３３に接続して送信電波を送信する。これにより、距離較正回路３３の擬似反射電波が受信系３０で受信され、ミキサ３１から信号処理部５０に送信電波の出力に応じた電力値のビート信号が伝送される。信号処理部５０では、ビート信号の電力値をＡ／Ｄ変換して電圧値に変換し制御論理部３に伝送する。制御論理部３には、電圧値の判定用閾値範囲が記憶されており、測定された電圧値が前記閾値範囲内であれば発振器２１の送信出力は正常と判定する。

次に、送信周波数の安定度の診断は、発振器の発振周波数が発振器の温度により規定されていることから発振器２１の温度管理状態に基づいて行う。具体的には、信号処理部５０は、温度センサ２７の検出温度値に基づいてヒータ２８の通電を制御して発振器２１を温度管理している。従って、ヒータ２８の通電状態から発振器２１の温度管理状態を推定できるので、制御論理部３は、信号処理部５０から伝送されるヒータ２８の通電量から発振器２１の現状の温度を推定する。制御論理部３には、予め記憶されている判定用閾値温度範囲が記憶されており、前記推定温度が前記判定用閾値温度範囲内であれば発振器２１の送信周波数の安定度は正常と判定する。

次に、アンテナ部４０の動作状態の診断は、各反射板２a1，２a2b1までの距離の実測値に基づいて行う。具体的には、各アンテナ４０ａ，４０ｂから対応する反射板２a1，２a2b1に向けて実際に送信電波を放出し、受信された反射電波に基づいて反射板２a1，２a2b1までの距離をそれぞれ実測する。制御論理部３には、各反射板２a1，２a2b1までの各既知距離データに基づいて予め各判定用閾値距離範囲が記憶されており、各実測値が対応する各判定用閾値距離範囲内であればアンテナ部４０は動作正常と判定する。尚、アンテナ部４０の診断は、遮断桿７ａ，７ｂにより踏切道４が遮断されているときは障害物検知動作を優先するため、遮断桿７ａ，７ｂで踏切道４が遮断される直前或いは踏切道４が開放された直後に行うのが望ましい。

次に、制御論理部３は、信号処理部５０から伝送されるＩＤ情報の有無を診断する。信号処理部５０からの情報に所定のＩＤ情報が存在すればその送信フレームは正常と判定し付随する距離情報や速度情報を有効と判断し、ＩＤ情報がなければその送信フレームは異常と判定する。

次に、距離較正回路３３の動作状態の診断は、距離較正回路３３に送信電波を伝送したときにビート信号が得られたか否かを判定して行う。具体的には、予め設定した所定診断回数以上ビート信号が得られないときには距離較正回路３３は異常と判定する。
そして、制御論理部３は、これら各監視項目の診断結果で異常判定があった場合は障害物ありの判定情報を出力するので、フェールセーフな構成となっている。

図６の表は、各監視項目とこれら監視項目の診断結果から故障判定可能なセンサ部各個所の関係を示したものであり、図で○印が故障判定可能であることを示す。
即ち、送信出力が異常と診断されたときは、送信系２０と受信系３０のいずれかが故障と判定できる。送信周波数が異常と診断されたときも送信系２０と受信系３０のいずれかが故障と判定できる。アンテナ部４０の動作状態が異常と診断されたときは送信系２０とアンテナ部４０のいずれかが故障と判定できる。ＩＤが異常と診断されたときは送信系２０、アンテナ部４０及び受信系３０のいずれかが故障と判定できる。距離較正回路３３が異常と診断されたときは送信系２０と受信系３０のいずれかが故障と判定できる。

以上のように、本実施形態の障害物検知装置によれば、従来と比較して自己診断のための監視項目を増加したことにより障害物検知装置の信頼性が向上する。また、故障個所を特定できるので故障後の対応を迅速にできる。更に、送信電波にＩＤ情報を付加するので、受信電波が外部からの電波か送信電波の反射波かを識別でき、外部電波に起因する誤判定を防止できる。

尚、上記実施形態では、アンテナを複数設けて送信電波を放射するアンテナを順次切換えることにより、障害物検知領域に対して送信電波が実質的に走査される構成としたが、
前述した特許文献１に記載されているように、アンテナ自体を回動可能な構成としてアンテナを回動させて障害物検知領域に対して送信電波を走査する構成としてもよい。

また、本実施形態では、障害物検知領域を踏切としたが、本発明はこれに限らず、障害物の有無を検知する必要がある場所であればどのような場所又は領域にも適用できることは言うまでもない。また、本実施形態では送信電波にＩＤ情報を付加する構成としたが、付加しなくともよい。

また、自己診断のための監視項目は上記実施形態のものに限定するものではなく、センサ部の動作状態に関連するその他の項目を追加してもよい。更に、監視項目数も本実施形態の５つに限定するものではなく、少なくとも２つ以上で、センサ部の送信系、アンテナ部、受信系のいずれの個所が故障かを判別できるように監視項目を選択することが望ましい。

本発明に係る障害物検知装置の一実施形態を示す構成概要図センサ部の概略構成を示すブロック図検出原理を説明するための相対速度零の場合における送信電波、反射電波及びビート周波数の関係を示す図検出原理を説明するための相対速度がある場合における送信電波、反射電波及びビート周波数の関係を示す図（Ａ）ＩＤ情報の付加方法の一例を示す図、（Ｂ）ＩＤ情報の付加方法の別の例を示す図自己診断する監視項目と判定可能な故障個所の関係を示す表

符号の説明

１ａ，１ｂ，１ｃセンサ部
２a1，２a2b1，２c1，２c2 反射板
３制御論理部
４踏切道
７ａ，７ｂ遮断桿
８ａ，８ｂ遮断機
２０送信系
２７温度センサ
２８ヒータ
３０受信系
３３距離較正回路
４０アンテナ部
５０信号処理部

Claims

障害物検知領域の隅部に配置され前記障害物検知領域内に電波を送信し障害物からの反射電波を受信するセンサ部と、
前記障害物検知領域を挟んで前記センサ部と対向して設けられセンサ部からの送信電波を反射する反射板と、
前記センサ部の動作を制御すると共に、前記センサ部で受信した反射電波の信号処理情報に基づいて前記障害物検知領域内の障害物の有無を判定する制御論理部とを備えた障害物検知装置であって、
前記センサ部に、予め設定した所定時間遅延された擬似反射電波を生成する距離較正回路を設け、
前記制御論理部は、前記センサ部の動作状態に関連する予め設定した複数の監視項目の正常/異常を判定し、該判定結果に基づいて前記センサ部を診断する自己診断機能を備え、前記擬似反射電波に基づいたビート信号の測定電圧値により前記監視項目の１つとして送信出力を診断する構成であることを特徴とする障害物検知装置。
前記センサ部は、前記送信電波を生成する送信系と、前記送信電波を前記障害物検知領域内に放射して反射電波を受信するアンテナ部と、前記距離較正回路を有し前記アンテナ部から伝送される反射電波を受信処理する受信系とを備える構成であり、前記制御論理部は、前記監視項目の判定結果から前記センサ部のいずれの個所が故障かを診断可能な構成とした請求項１に記載の障害物検知装置。
送信電波にＩＤ情報を付加する構成であるとき、前記制御論理部は、前記監視項目の１つとしてＩＤ情報の有無を診断する構成とした請求項１又は２に記載の障害物検知装置。
前記センサ部に設けた発振器にヒータ及び温度センサを設け、温度センサの検出温度値に基づいて前記ヒータの通電量を制御して前記発振器の温度管理を行う構成であるとき、前記制御論理部は、前記温度管理情報に基づいて前記監視項目の１つとして発振器の送信周波数の安定度を診断する構成とした請求項１〜３のいずれか１つに記載の障害物検知装置。